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Parte I.

Teoremi di Huygens-Steiner e Koenig


Parte I. Preliminarmente calcoliamo il momento dinerzia (MdI) della trave a T di figura rispetto ad
un asse passante per O e perpendicolare al piano. Consideriamo trascurabili le dimensioni trasverse e
in prima battuta supponiamo trascurabile anche la massa dellasta B.
Il momento dinerzia dellasta A rispetto all asse di rotazione perpendicolare al foglio e passante per O, si ottiene applicando il teorema degli assi paralleli (detto anche del trasporto o di Huygens-Steiner.) (Q-S, Cap VII, 3, pag.260):

I AO

1
ml 2 mL2
12

L
1
ml2 cui va agInfatti esso dato dal M. d. I. di A calcolato rispetto al suo CM:
A
12
m, l
giunta la quantit mL2 . Ma mL2 il Momento di Inerzia della barra A, resa puntiforme e posizionata nel suo CM e che ruota sempre attorno ad O. Cio ritroviamo
un altro teorema di Koenig, questa volta per i Momenti di Inerzia: Il momento di inerzia di un corpo
rigido, A [anche non omogeneo] calcolato rispetto ad un punto O uguale al MdI calcolato rispetto al
suo CM + il MdI, calcolato sempre rispetto ad O, di un singolo PM posizionato nel CM avente massa
pari alla massa del corpo rigido in discorso.
Daltra parte questo si vede ancor di pi e immediatamente calcolando lenergia cinetica di rotazione,
attorno ad O, del corpo rigido, A:

TAO

1
1 1
1 1
1
I AO 2 ( ml 2 mL2 ) 2 ( ml 2 ) 2 (mL2 ) 2
2
2 12
2 12
2

Riflettiamo: Lasta A, ruota (come la Luna) rivolgendo una sua faccia costantemente verso il centro
di rotazione. Qual il suo atto di moto ? E un atto di moto composto da due atti di moto semplici. I
due atti di moto semplici sono entrambi di rotazione: uno attorno ad O e uno attorno al suo CM [di
A]. Con linguaggio mutuato dalla Meccanica Celeste diremmo: un moto di rivoluzione attorno ad O e
uno di rotazione su se stessa. Si noti che il risultato trovato sul momento di inerzia dice esattamente
questo.
Remark: Insisto su queste considerazioni perch testimoniano che nella Meccanica Classica ci che
conta il movimento rispetto ad un sistema di riferimento assoluto, come potrebbe essere quello collegato alle cosiddette stelle fisse. Ci da confrontare con quello che poi si scoprir
nellelettromagnetismo in cui ci che conta il movimento relativo e non quello assoluto. Linduzione
elettromagnetica la stessa sia che un magnete si avvicina ad una spira ferma, sia che la spira si avvicina al magnete fermo. E questa contraddizione fra Meccanica e E.M. non da sottovalutare, essa
un contrasto di fondo insanabile che dimostra che una delle due teorie sbagliata o almeno solo approssimativa. Tutti sappiamo che Albert Einstein, risolver poi questa contraddizione con la sua prima
fondamentale teoria: quella della relativit ristretta. In essa dimostra che la Meccanica Classica con
il suo teorema di composizione delle velocit (detto di relativit galileiana) che deve essere sostituito
da quello di relativit einsteiniana che prevede che la velocit della luce sempre la stessa, a prescindere dalla velocit della sorgente.
Torniamo alla rotazione rigida della barra A attorno ad O. Essa mostrata in quattro posizioni distinte nella figura a lato. Come si vede, in un
giro completo, le stelle fisse vedrebbero tutte quattro i lati, a testimonianza del fatto che rispetto a quel sistema di riferimento la barra effettua
un giro su se stessa, mentre fa un giro attorno a O.
Invece, supponiamo che il collegamento, fra asta immateriale di sostegno
e barra, non sia rigido, ma snodato e senza attrito [cerniera sferica]. Allora, in questo secondo caso non ci sarebbe alcun momento torcente sulla
barra, che manterr invariata la sua direzione nello spazio. Ne consegue
che il MdI quello che compete ad un unico PM posizionato nel CM e
quindi lenergia cinetica data da:

TAO

1
(mL2 ) 2
2

Io dico spesso che il giorno in cui abbandoner linsegnamento, stufo del degrado culturale che cresce
di giorno in giorno, e andr a fare il giostraio, allora far in modo da lasciare liberi i
O
cavallucci di girare su se stessi, invece di tenerli saldati come sono ora. In questo
modo realizzer un risparmio sulla bolletta elettrica.
B

Per finire calcoliamo il Mom.d.In. della trave a T, con entrambe le aste massive:

I TO I BO I AO

M, L

1
1
ML2 ml2 mL2
3
12

m, l

-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.Parte II. I parametri cinematici di un corpo rigido

Ricordiamo che nel libro, privilegiamo e chiamiamo parametri cinematici dr, v, a t perch i loro
campi vettoriali sono identici, a meno di un fattore di scala. Tutti i grafici che seguono sono la rappresentazione contemporanea dei tre parametri su menzionati. I due di dimensione finita sono sempre
tangenti alla traiettoria, mentre dr, essendo infinitesimo, pu essere pensato come uno degli infiniti
tratti che costituiscono qualunque traiettoria. I parametri cinematici hanno una grande importanza in
se stessi, ma sono indispensabili per poter ragionare in termini di lavori virtuali e reali.
Adesso rappresentiamo, in forma cartesiana, il campo vettoriale (cinematico) degli spostamenti infinitesimi della trave a T rappresentata in figura. E dopo aver disegnato gli spostamenti infinitesimi orizzontali e verticali, conseguenti ad una rotazione infinitesima attorno a B, calcoliamo il lavoro fatto
dalla forza peso in una rotazione antioraria infinitesima . Per un approfondimento sul legame fra lo
spostamento assoluto dr e gli sposamenti cartesiani dx e dy vedere libro; Q-S, pag 269. Per una loro
applicazione importantissima vedere anche pag. 295.
O

A partire dalla posizione generica , lo spostamento infinitesimo del punto P (punto di applicazione della forza peso
della barra B) ha componenti orizzontale e verticale:

L
dx ( cos ) d
2

dy (

dx

Mg

L
sin ) d
2

Ldcos

Essendo la forza peso verticale, non fa lavoro per spostamenti orizzontali e quindi il lavoro elementare della forza
peso della barra B [tenuto conto che Mg e lo spostamento

dy hanno versi opposti], vale:

(1)

L
sin d
2

dL B Mg dy B Mg

dy

Ldsin

(2)

dL A m g dy A m g L sin d
In questo caso, si trova che il lavoro funzione dellangolo, cio della posizione.
Il lavoro infinitesimo, compiuto dalla forza peso dellintera trave, per uno spostamentino attorno a

30 risulta quindi essere:

dL L g d (

M m
).
4 2

Parte III. Dimenticando, per un momento, che il campo della forza peso conservativo, si calcoli il
lavoro, L B , compiuto dalla forza peso della sola asta B, quando il suo punto di applicazione descrive
un quarto di circonferenza. Applicando lespressione cartesiana del lavoro, si ha:
b

L B P dr

dx Py dy Mg dy Mg R Mg

L
2

Invece, applicando la (1), si ha:

L
L
L B dL B Mg
sin d Mg cos
2 0
2

2
0

Mg

L
2

Infine come ovvio, sapendo che il campo gravitazionale conservativo, basta osservare che il CM di
L
L
B si alzato di
per ricavare immediatamente L B Mg , come variazione (cambiata di segno)
2
2
della energia potenziale gravitazionale.