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DEFORMAZIONE DI

SCORRIMENTO SEMPLICE
Prof. Daniele Zaccaria
Dipartimento di Ingegneria Civile
Universit`
a di Trieste
Piazzale Europa 1, Trieste

20 giugno 2005

Indice
1 Deformazione

2 Velocit`
a

3 Tensori di deformazione

4 Velocit`
a di deformazione

5 Direzioni principali di deformazione

6 Decomposizione polare

11

Sia dato un corpo, illustrato in g. 1, la cui congurazione di riferimento B0 coincide con


quella di un cubo di lato L e che sia soggetto ad una deformazione di scorrimento semplice,
deformazione caratterizzata da uno scorrimento nella direzione Y e proporzionale a Z delle
sezioni perpendicolari allasse Z (di equazione Z = cost).
Zz
B
B0
k = tan

O
Y y

Xx
Figura 1: Deformazione di scorrimento semplice

Assunta la congurazione B0 quale congurazione di riferimento:


1

Prof. Daniele Zaccaria Scorrimento semplice 20 giugno 2005


1 Deformazione

1. Calcolare in modo diretto:


(a) Gli stiramenti (stretches) delle linee parallele alle linee coordinate;
(b) Le dilatazioni lineari e gli scorrimenti sempre delle linee parallele alle linee coordinate;
(c) La dierenza d2 dL2 tra i quadrati delle lunghezze prima e dopo la deformazione
di un elemento di linea materiale dL parallelo a Z;
(d) I vettori area spaziali corrispondenti alle giaciture materiali parallele ai piani coordinati;
2. Denire le componenti della funzione di deformazione e della sua inversa 1 ;
3. Denire le componenti del vettore spostamento u, sia in versione materiale che spaziale;
4. Supponendo una velocit`
a di scorrimento costante ( = 0 t), calcolare il campo, sia
materiale che spaziale, delle velocit`
a;
5. Calcolare la velocit`
a dZ di deformazione delle linee parallele alla linea coordinata Z e
vericare che non coincide con la derivata materiale della relativa dilatazione lineare
Z ;
6. Calcolare la dilatazione logaritmica Z delle linee parallele alla linea coordinata Z e vericare che la sua derivata materiale coincide con la relativa velocit`
a dZ di deformazione;
7. Calcolare il gradiente della deformazione F e il suo inverso F 1 ;
8. Utilizzando il gradiente della deformazione F calcolare il vettore area spaziale corrispondente alla giacitura materiale parallela al piano coordinato XZ;
9. Calcolare i gradienti materiale H e spaziale grad u degli spostamenti;
10. Calcolare i tensori destro C e sinistro B di Cauchy-Green e valutare, sia con luno che
con laltro, la dilatazione Z delle linee parallele alla linea coordinata Z;
11. Calcolare i tensori di deformazione di Green-Lagrange E e di Almansi e e valutare,
sia con luno che con laltro, la dierenza d2 dL2 tra i quadrati delle lunghezze
prima e dopo la deformazione di un elemento di linea materiale dL parallelo alla linea
coordinataZ.

Deformazione

Le componenti, nel sistema di riferimento Oxyz illustrato in g. 1, della funzione di


deformazione che mappa la congurazione di riferimento B0 nella congurazione spaziale
B, risulta:

x = X
y = Y + kZ.

z = Z

(1)

La deformazione inversa 1 che mappa la congurazione spaziale B nella congurazione


materiale B0 risulta invece:

X = x

Y = y kz.

Z = z

(2)

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2 Velocit`
a

Per quel che riguarda il campo degli spostamenti occorre distinguere tra campo materiale
u(X ), che mappa la congurazione materiale B0 nello spazio V delle traslazioni dello spazio
ambiente E, e campo spaziale u(x), il cui dominio `
e invece la congurazione spaziale B:

u = 0
u = 0
v = kZ,
v = kz.
(3)

w = 0
w = 0
Si valutano ora le deformazioni associate alle linee parallele agli assi coordinati. Le linee
materiali parallele agli assi X e Y subiscono una semplice traslazione e quindi gli stretches
sono unitari e le dilatazioni sono nulle:
X = Y = 1,

X = Y = 0.

(4)

Un segmento materiale parallelo allasse Z, di lunghezza iniziale pari al lato L del cubo, dopo
la deformazione ha lunghezza L/ cos . Lo stretch e la dilatazione in direzione Z valgono
quindi:
1 cos
1
1
,
Z =
1=
.
(5)
Z =
cos
cos
cos
Si consideri ancora il segmento materiale parallelo allasse Z e di lunghezza iniziale L. Detta
 la lunghezza della stessa linea nella congurazione spaziale risulta:
2 L2 =

1 cos2 2
L = k2 L2 .
cos2

(6)

Inne gli scorrimenti tra le linee materiali parallele agli assi X e Y e agli assi X e Z sono nulli,
mentre per quel che riguarda le linee materiali parallele agli assi Y e Z lo scorrimento vale :
XY = 0,

XZ = 0,

Y Z = .

(7)

Per quel che riguarda la variazione delle aree, si considerino i quadrati materiali (orientati)
di area L2 perpendicolari agli assi coordinati. I quadrati ortogonali agli assi materiali X e
Z mantengono invariata sia larea che lorientazione e quindi i vettori area materiali L2 eX
e L2 eZ restano invariati nel corso della deformazione. Il quadrato di area L2 ortogonale
allasse materiale Y varia invece sia larea, che diventa L2 / cos , sia la giacitura, la cui normale
materiale N Y si trasforma in quella spaziale nY , di componenti:

nY cos .
(8)

sin

I volumi non subiscono invece alcuna variazione, dato che il cubo che rappresenta la
congurazione iniziale di riferimento si trasforma in un parallelepipedo di uguale area e
altezza.

Velocit`
a

Supponendo una velocit`


a di scorrimento costante pari a 0 , la dipendenza dal tempo dello
scorrimento e della costante k = tan risultano
= 0 t,

k = tan 0 t.

Il conseguente campo materiale della velocit`


a, v(X , t), risulta quindi:
.
.

0
vY = kZ =
Z=
Z,
vX = vZ = 0,
cos2
cos2

(9)

(10)

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2 Velocit`
a

mentre quello spaziale, v(x, t), assume la forma:


vx = vz = 0,

.
vy = kz =

0
z=
z.
cos2
cos2

(11)

Si noti la coincidenza analitica delle espressioni (10) e (11), dipendente dal fatto che la velocit`
a`
e funzione solo dalla coordinata z, coordinata che resta costante sulle traiettorie del
moto.
Le linee materiali parallele agli assi X e Y , come gi`
a detto, hanno dilatazione nulla nel
corso del tempo. Ne consegue che le associate velocit`
a di dilatazione sono nulle:
dX = dY = 0.

(12)

Allo scopo di calcolare la velocit`


a di dilatazione relativa alle linee materiali parallele allasse
Z, si consideri un segmento materiale di lunghezza L parallelo allasse Z. Sia inoltre t un
intervallo di tempo di istante iniziale il tempo t in corrispondenza del quale si vuole calcolare
la velocit`
a di dilatazione e di istante nale il tempo t che in tale contesto assume il ruolo di
variabile. Risulta:
L
L

Z (t)

cos
cos 1
= lim
dZ = lim
L
t
t t
tt
tt
cos


cos
1
cos

= lim

t t
tt cos
=

1 d cos
sin .
=
,
cos dt
cos

e quindi:
Si noti che risulta:

dZ = k0 .

(13)

.
sin .
k0
Z =
=
,
cos2
cos

(14)

.
e che quindi Z dZ . Questo dipende dal fatto che la dilatazione, cos` come `
e stata denita,
non `
e sommabile, nel senso che la dierenza Z (t ) Z (t) non coincide con la dilatazione
Z (t) associata allintervallo di tempo di estremi t e t. Per avere una dilatazione sommabile
occorre riferirsi alla dilatazione logaritmica , denita attraverso lespressione incrementale:
d = lim
P

d
,


(15)

dove  `
e la lunghezza al tempo t della linea per P di cui si vuole valutare la dilatazione e d `
e
la parte lineare dellincremento corrispondente ad un incremento dt del tempo. Integrando
lespressione (15) tra gli estremi t e t si ottiene:



 = ln lim
= ln = ln(1 + ).
(16)
P 
Dalla (5) si ottiene quindi:
1
,
Z = ln
cos
in accordo con la (13).

.
sin .
= k0 ,
Z = cos
cos2

(17)

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3 Tensori di deformazione

Tensori di deformazione

Dalla funzione di deformazione (1) e dalla sua inversa (2) si ottengono immediatamente
il gradiente della deformazione F e il suo inverso:

F 0
0

0
1
0

k ,
1

F 1

0
0

0
1
0

k .
1

(18)

Si noti che il gradiente della deformazione non dipende dal punto, ovverossia che la deformazione `
e omogenea. Si noti anche che det F = 1, in accordo con la circostanza che la
deformazione `
e isocorica (senza variazione di volume). Verichiamo subito che, utilizzando la formula di Nanson, il vettore area spaziale AY , corrispondente nella deformazione del
vettore area materiale A0Y = L2 eY di direzione lasse materiale Y , ha la direzione (8):

AY = L2 (det F )F T eY L2 0
0

0
1
k


0
0

L2

0 1 =

1 0 cos

cos .

sin

(19)

Togliendo la matrice identit`


a dalla prima delle (18), oppure utilizzando il campo materiale degli spostamenti (3a), si ottiene il gradiente materiale degli spostamenti H, mentre il
gradiente spaziale degli spostamenti grad u si ottiene togliendo la seconda delle (18) dalla
matrice identit`
a oppure utilizzando il campo spaziale degli spostamenti (3b):

H 0
0

0
0
0

k ,
0

grad u 0
0

0
0
0

k .
0

(20)

Come si nota dalle (20), i gradienti, materiale e spaziale, degli spostamenti coincidono nel
caso particolare dello scorrimento semplice.
Utilizzando lespressione (18a) del gradiente della deformazione e la sua trasposta si
ottengono i tensori destro C e sinistro B di Cauchy-Green:

C = F T F 0
0

0
1
k

k ,
2
1+k

B = F F T 0
0

0
1 + k2
k

k .
1

(21)

Analogamente, utilizzando lespressione (18b) del gradiente della deformazione inversa e la


sua trasposta si ottengono gli inversi degli stessi tensori di Cauchy-Green:

C 1 = F 1 F T

= 0
0

0
1 + k2
k

k ,
1

B 1 = F T F 1

= 0
0

0
1
k

k .
1 + k2

(22)

Utilizzando la rappresentazione (21a) di C, verichiamo subito le espressioni (5b) della


dilatazione Z e quella (7c) dello scorrimento Y Z :

Z = eZ C eZ 1




=
 0

 1

1 0
0

0
1
k


0
0

k 0 1=
1,

cos
1 + k2 1

(23)

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3 Tensori di deformazione

6
sin Y Z = 

eY C eZ

eY C eY eZ C eZ


= cos 0

 1

0 0
0

0
1
k

0
0

k 0 = k cos = sin

1 + k2 1

(24)

La parte simmetrica e quella emisimmetrica del gradiente materiale degli spostamenti H


(eq. 20a) forniscono rispettivamente i tensori innitesimi di deformazione  e di rotazione
:

0
0
0
0 0
0

1
1
0
= 0
(25)
 = 0 0
2 k ,
2 k .
1
1
0 2k 0
0 2k 0
Si noti che nella teoria lineare il tensore di deformazione  ha, approssimativamente, quali
componenti diagonali le dilatazioni delle linee parallele agli assi coordinati e quali componenti fuori diagonale gli scorrimenti delle stesse linee. Poich`
e in tale teoria cos  1 e quindi
Z  0, si ottiene la seguente rappresentazione della parte lineare di :

0 0
0

1
(26)
 = 0 0
2 .
1
0
0 2
Si noti comunque che tale rappresentazione dierisce sensibilmente dalla parte simmetrica
del gradiente degli spostamenti (25a) se le deformazioni non sono piccole. Se invece le
deformazioni sono piccole k = tan  e le due espressioni tendono a coincidere.
Inne, dai gradienti materiale e spaziale degli spostamenti (20) conseguono i tensori di
deformazione materiale di Green-Lagrange e spaziale di Almansi:

0 0
0



1
1
0 0
H + HT + HTH =
(27)
E=
2k
,

2
1
1 2
0 2k 2k

T
T

e=
grad u + grad u grad u grad u = 0
2
0
1

0
0
1
2k

1
2k
.
1 2
2k

(28)

Si vogliono ora utilizzare le (27) e (28) per vericare lespressione (6) relativa alla dierenza 2 L2 tra i quadrati della lunghezza di una linea nella sua versione rispettivamente
spaziale e materiale. Ricordiamo che tale linea nella sua congurazione materiale ha direzione Z e lunghezza L, ed `
e quindi rappresentata dal vettore LeZ . Nel corso della deformazione
tale linea si trasforma nella seguente linea spaziale:

1 0 0
0
0

F (LeZ ) = L 0 1 k 0 = L k .
(29)

0 0 1 1
Si ottiene quindi:
2 L2 =2LeZ E(LeZ )


=2L2 0

0


1 0
0

0
0
1
2k

1
2 2
k

2 0 =L k ,

1 2 1
2k

(30)

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4 Velocit`
a di deformazione
2 L2 =2F (LeZ ) eF (LeZ )

0 0


2 0 k 1 0
0
=2L

1
0 2k


0

0
1
k = L2 k2 .
2k

1
1
k2

(31)

Velocit`
a di deformazione

Dal campo della velocit`


a spaziale (11)
velocit`
a:

L=
0

si ottiene immediatamente il gradiente L della

0
.
cos2

0
0
0

(32)

La velocit`
a di deformazione D e la velocit`
a di rotazione W rappresentano rispettivamente
la parte simmetrica e la parte emisimmetrica del gradiente L della velocit`
a:

0
D=

0
0
0
2 cos2

0
0

,
2 cos2

0
W =

0
0
0

2 cos2

0
0

.
2 cos2

(33)

Si osservi che t D|t=0 coincide con la parte lineare della deformazione espressa dalla (26).
Per vericare lespressione (13) della velocit`
a di dilatazione dZ relativa alle linee materiali
parallele allasse Z, si consideri che il versore f Z delle linee spaziali corrispondenti nella
deformazione a tali linee materiali ha componenti:

f Z sin .
(34)

cos

Risulta:
dZ = f Z D f Z


= 0

sin

 0

cos

0
0
0
2 cos2

sin = k0 .
2 cos2

cos
0

(35)

Inne verichiamo che la velocit`


a di deformazione D rappresenta la derivata materiale
del tensore di Green-Lagrange della deformazione E portato nella congurazione spaziale
tramite il gradiente della deformazione F . Innanzitutto dalla (27) si ottiene:

.
0
E=

0
0
0
2 cos2

2 cos2
.

k0
cos2

(36)

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5 Direzioni principali di deformazione

8
Ne consegue inne:
.
D = F T EF 1

= 0
0

0
1
k

0
0
0

0
0
0
2 cos2

0 1

2 cos2
0

k0 0
cos2

0
1
0

0
k =

1
0

0
0
2 cos2

0
0

,
2 cos2

(37)

avendo fatto uso dellespressione (18b) di F 1 .

Direzioni principali di deformazione

Si vogliono ora determinare le direzioni principali di deformazione sia materiali che spaziali, ovverossia le direzioni principali dei tensori rispettivamente destro C e sinistro B
di Cauchy-Green. Cerchiamo innanzitutto le direzioni principali materiali. Ricordando lespressione (21a) di C, lasse materiale X risulta una direzione principale corrispondente ad
un autovalore unitario. Pertanto le altre due direzioni principali e giacciono sul piano Y Z (g. 2). Inoltre, poich`
e det F = 1 (deformazione isocorica) ne consegue che risulta
Z

Figura 2: Direzioni principali materiali sul piano Y Z

anche det C = det2 F = 1. Detti c1 e c2 i due autovalori associati agli assi e risulta
det C = c1 c2 = 1 e quindi:
1
c1 =
(38)
c2
Questo signica che indicando con c uno dei due autovalori, laltro risulta essere 1/c.
La rappresentazione di C nel sistema principale si pu`
o dunque scrivere nella forma:

C = 0
0

0
c
0

0 .
1/c

(39)

Se con si indica langolo che individua il sistema principale rispetto agli assi Y Z (g. 2),
allora il sistema Y Z `
e individuato rispetto al sistema principale dallangolo . Il tensore
rotazione R che ruota il sistema principale OX sul sistema OXY Z ha allora le seguenti

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5 Direzioni principali di deformazione

componenti nel sistema principale:

R = 0
0

0
cos
sin

sin .
cos

(40)

La rappresentazione di C nel sistema OXY Z coincide con la rappresentazione di RT CR nel


sistema principale che deve coincidere con la rappresentazione (21a). Limitandosi ai soli assi
Y e Z deve dunque risultare:



 

1
k
cos sin
c
0
cos
sin
.
(41)
=
sin
cos
0 1/c
sin cos
k 1 + k2
Sviluppando si ottengono le tre uguaglianze seguenti:

c cos2 + sin2 = 1

1
c sin2 + cos2 = 1 + k2


 c

c 1 sin cos = k
c

(42)

Sommando le prime due uguaglianze della (42) si ottiene la relazione:


c+

1
= 2 + k2 .
c

(43)

Utilizzando poi le seguenti formule trigonometriche:


cos2 =
le (42) diventano:

1 + cos 2
,
2

sin2 =

1 cos 2
,
2

sin cos =




1
1

c
+
+
c

cos 2 = 2

c
c




1
1
c+ c
cos 2 = 2 + 2k2

c
c




c 1 sin 2 = 2k
c

e queste, per via della (43), si riducono alle due uguaglianze:




1

cos 2 = k2
c

c
.



c
sin 2 = 2k
c

1
cos 2,
2

(44)

(45)

(46)

Dividendo inne la seconda di queste per la prima si ottiene una formula che individua
entrambi gli assi principali:
2
tan 2 = .
(47)
k
Poich`
e la met`
a dellarcotangente di un valore negativo `
e compresa tra /4 e 0, langolo C
che individua lasse principale situato nel primo quadrante soddisfa la disuguaglianza:

C < .
4
2

(48)

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5 Direzioni principali di deformazione

10

Individuiamo ora le direzioni principali del tensore sinistro di Cauchy-Green B. Procedendo come per il tensore destro di Cauchy-Green, si tenga conto che per via della (21b) lasse
spaziale x `
e asse principale di autovalore unitario. Si ricordi inoltre che gli autovalori dei tensori di Cauchy-Green C e B coincidono, per cui i restanti due autovalori di B coincideranno
con c e 1/c. Daltronde risulta det B = 1, per cui i due autovalori b1 e b2 di B corrispondenti
alle due direzioni principali giacenti nel piano yz sono luno lopposto dellaltro. Indicando
anche ora con langolo che individua le direzioni principali di B nel piano yz si riottiene la
relazione (43), mentre le relazioni analoghe delle (46) risultano:


1

cos 2 = k2
c

c
.
(49)



c
sin 2 = 2k
c
Dividendo ancora la seconda di queste per la prima si ottiene la formula che individua
entrambi gli assi principali:
2
(50)
tan 2 = .
k
Poich`
e la met`
a dellarcotangente di un valore positivo `
e compresa tra e 0 e /4, langolo B
che individua lasse principale situato nel primo quadrante soddisfa la disuguaglianza:
0 < B

.
4

(51)

Dalle (50) e (47) risulta che C /4 e B /4 per k 0. Ne consegue che gli


assi individuati da C e B si corrispondono nella deformazione. Si ricordi anche che ad
assi principali dei tensori di Cauchy-Green C e B che si corrispondono nella deformazione `
e
associato lo stesso autovalore.
Tenendo conto che gli angoli C e B soddisfano rispettivamente le relazioni (47) e (50),
risulta:
2
(52)
tan( 2C ) = tan 2C = = tan 2B .
k
Questa relazione, pi`
u la circostanza che C e B sono angoli compresi tra 0 e /2, impone
che sia 2C = 2B e inne:

C =
(53)
B .
2
Indicando con 0 e gli assi principali individuati rispettivamente dagli angoli C e B e con
e quella illustrata in g. 3.
0 e i restanti due assi, la situazione `
0

B
Y

Figura 3: Direzioni principali materiali e spaziali sul piano Y Z

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6 Decomposizione polare

11

Decomposizione polare
Si vuole ora determinare la decomposizione polare del gradiente della deformazione F :
F = RU = V R.

(54)

dove U e V sono i tensori rispettivamente destro e sinistro di stretch tali che U 2 = C e


e il tensore rotazione che ruota le direzioni principali di C in quelle di B.
V 2 = B, mentre R `
Si ricordi a questo proposito che le direzioni principali dei tensori destro e sinistro di stretch
U e V coincidono rispettivamente con quelle dei tensori destro e sinistro di Cauchy-Green C
e B.
Da quanto visto al 5, consegue che il tensore rotazione R corrisponde ad una rotazione
attorno allasse materiale X (g. 3) pari a
= B C ,

(55)

rotazione senzaltro negativa, cio`


e oraria, per via delle due disuguaglianze (48) e (51). Utilizzando la relazione (53) e tenendo conto della disuguaglianza (51), la (55) diventa
= 2B

< 0).
2

(56)

Tenendo conto dellintervallo di variazione di e che inoltre langolo B deve soddisfare la


relazione (50) si ottiene:




k
1

=
=
tan = tan 2B

2
tan
2
2

2
1
=
cos = 
.
(57)
2

4
+ k2

1 + tan

k
tan

=
sin = 
2
4 + k2
1 + tan
Dalle (57) discendono immediatamente il tensore rotazione R:

1
0
0
4 + k2 0
1

0
2
R 0 cos sin =

4 + k2
0 sin
cos
0
k

k ,
2

(58)

e i tensori destro e sinistro di stretch U e V :

4 + k2
0
0

4 + k2
1

0
V = FR

4 + k2
0
1

U = RT F

4 + k2

k ,
2
2+k

0
0

2 + k2 k .
k
2
0
2
k

(59)

(60)

Si calcolano inne, sul piano Y Z, gli autovalori del tensore destro di stretch U, che hanno
il signicato di stretches principali. Lequazione caratteristica risulta:

2
4 + k2

det

4 + k2

k
4 + k2

2 + k2

4 + k2

= 0,

(61)

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6 Decomposizione polare

12
da cui si ottiene:
2

4+

k2

+1=0

1
2


=


1 
4 + k2 k
2

(62)

Poich`
e gli autovalori del tensore destro di stretch U coincidono con le radici quadrate degli autovalori del tensore destro di Cauchy-Green C, deve valere, quale conseguenza della
propriet`
a (38), lanaloga relazione:
1
,
(63)
1 =
2
di immediata verica:


2
4 + k2 + k
2
1
 
 = 1 .
= 
=
2
4 + k2 k
4 + k2 k
4 + k2 + k

(64)

Si determina ora la direzione principale associata allautovalore 1 . Se `


e la corrispondente direzione principale individuata dallangolo (g. 2), un corrispondente autovettore
ha componenti 1 lungo lasse Y e tan lungo lasse Z. Deve dunque risultare:

1 
k
2

4 + k2 + k +
tan = 0,
2
4 + k2
4 + k2
e quindi:
2
4 + k2
tan = +
+
k
2k

(65)

4 + k2
4 + k2
k
= +
> 0.
2
2
2

(66)

Langolo individua quindi lasse principale situato nel primo quadrante e quindi coincide
con C (g. 3). Nel riferimento principale materiale OX0 0 i tensori destri di stretch U e di
Cauchy-Green C hanno conseguentemente le rappresentazioni:

1
0
0



4 + k2 + k
0
(67)
U
0 2
 ,

1
2
0
0
4+k k
2

C
0
0

1
2

2 + k2 + k 4 + k2
0


1
2

2 + k k 4 + k2
2

 .

(68)

Queste sono anche, rispettivamente, le rappresentazioni nel riferimento principale spaziale


OX dei tensori sinistri di stretch V e di Cauchy-Green B.
Inne, dagli stretches principali (62) conseguono le seguenti dilatazioni principali:
"
1 !
4 + k2 + (k 2) > 0,
2
"
1 !
= 2 1 =
4 + k2 (k + 2) < 0.
2

 0 = 1 1 =

(69)

0

(70)

Ne consegue che le linee materiali dirette come 0 ruotano sulle linee spaziali allungandosi,
mentre le linee materiali dirette come 0 ruotano sulle linee spaziali accorciandosi.