Representacin de seales y sistemas

con Matlab: modelado y simulacin de

un motor de corriente continua

Gustavo
Tercer Curso
Grado de Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica

En esta prctica vamos a modelar y simular un motor de corriente continua bajo el entorno de
simulacin Simulink.
Con las ecuaciones que aparecen en el guion de la prctica y despreciando el rozamiento de
Coulomb, tomamos transformadas de Laplace y obtenemos las siguientes ecuaciones:
() =

() ()
+

() = ()
() =

()
+

() = ()
() =

()

A travs de las ecuaciones obtenidas podemos obtener el diagrama de bloques que relaciona
la entrada () con la salida ().

Una vez montado el diagrama de bloques podemos introducir distintas seales de entrada y
representar la respuesta temporal del sistema (seal de salida).

Para llevar a cabo la simulacin en Simulink escribimos un cdigo donde definimos los
parmetros del sistema, los parmetros de la simulacin y cdigo para realizar las grfica. El
cdigo que hemos usado es el siguiente, se han realizado algunos cambios segn el tipo de
entrada.

Pseudoimpulso:
Para la simulacin del pseudoimpulso dibujamos el siguiente diagrama de bloques donde se ha
aadido un generador de pulsos y algunos bloques para guardar la entrada y la salida para
despus poder realizar las representaciones grficas.

La representacin de la entrada y la salida del sistema son:

Se puede observar que la salida es una constante de valor () = 4 104 .

Escaln:
Para la simulacin del escaln dibujamos el siguiente diagrama de bloques donde se ha
aadido un generador de pulsos y algunos bloques para guardar la entrada y la salida para
despus poder realizar las representaciones grficas.

La representacin de la entrada y la salida del sistema son:

Se puede observar que la salida es una recta donde (0) = 0 y (5) = 0.9999

Rampa:
Para la simulacin de una rampa dibujamos el siguiente diagrama de bloques donde se ha
aadido un generador de pulsos y algunos bloques para guardar la entrada y la salida para
despus poder realizar las representaciones grficas.

La representacin de la entrada y la salida del sistema son:

La salida del sistema parece ser una parbola donde (0) = 0 y (5) = 2.4994

Una vez que hemos simulado el sistema con las tres entradas, lo volvemos a hacer pero ahora
teniendo en cuenta el rozamiento de Coulomb, esto afecta a las ecuaciones que tenemos que
usar por lo que tambin modificar el diagrama de bloques. Las transformadas de Laplace de
las ecuaciones que tenemos que usar son:

() =

() ()
+

() = ()
() =

() ()
+

() = ()
() =
Donde: {

()

() = (()),
() 0
() = (()) min(|()|, ) , () = 0

Con estas nuevas ecuaciones realizamos un nuevo diagrama de bloques:

A continuacin realizamos los mismos pasos que antes, introduciendo en la entrada distintas
seales.
Cabe sealar que para calcular ()hemos usado un bloque que tiene dos entradas (() y
()), en el bloque hemos introducido la funcin para calcularla con el siguiente cdigo.

Para analizar este sistema hemos usado un cdigo muy parecido donde lo nico que ha
cambiado ha sido el tiempo de muestreo (h), = 105 .

Pseudoimpulso:
Para la simulacin del pseudoimpulso dibujamos el siguiente diagrama de bloques donde se ha
aadido un generador de pulsos y algunos bloques para guardar la entrada y la salida para
despus poder realizar las representaciones grficas.

La representacin de la entrada y la salida del sistema son:

Se puede observar que la salida es una recta decreciente donde (0) = 2.6190 104 y
(5) = 7.3265 105

Escaln:
Para la simulacin del escaln dibujamos el siguiente diagrama de bloques donde se ha
aadido un generador de pulsos y algunos bloques para guardar la entrada y la salida para
despus poder realizar las representaciones grficas.

La representacin de la entrada y la salida del sistema son:

Se puede observar que la salida es una recta donde (0) = 0 y (5) = 0.7499

Rampa:
Para la simulacin de una rampa dibujamos el siguiente diagrama de bloques donde se ha
aadido un generador de pulsos y algunos bloques para guardar la entrada y la salida para
despus poder realizar las representaciones grficas.

La representacin de la entrada y la salida del sistema son:

La salida del sistema parece ser una parbola donde (0) = 0 y (5) = 2.2557

Si comparamos las grficas y los valores mximos obtenidos al simular el sistema cuando no
tenemos en cuenta el rozamiento de Coulomb y cuando si, se puede observar que la respuesta
tiene la misma forma pero los valores obtenido cuando se tiene en cuenta el rozamiento son
menores.

A continuacin simplificaremos el diagrama de bloques del sistema (sin tener en cuenta el

rozamiento) a travs de algunas funciones de Matlab, obteniendo la funcin de transferencia
() que relaciona la entrada () con la salida ():

()
2 106
=
= M(s)
() s 3 + 6200 s2 + 107 s
Despus simulamos con Matlab el modelo simplificado () ante las diferentes entradas.
Para calcular () y las salidas ante las distintas entradas hemos usado el siguiente cdigo:

Tras ejecutar el cdigo obtenemos las siguientes grficas y valores:

Se puede observar que la salida es una constante de valor () = 0.2, este valor difiere del
obtenido en la simulacin con Simulink ya que en este caso hemos aplicado un impulso en
lugar de un pseudoimpulso.

Se puede observar que la salida es una recta donde (0) = 0 y (5) = 0.9999, coincide con el
valor que calculamos anteriormente.

La salida del sistema parece ser una parbola donde (0) = 0 y (5) = 2.4994, como se
puede observar la salida coincide con la calculada anteriormente.

Por ultimo usaremos Simulink para simular el modelo simplificado () ante las distintas
entradas, para ello usaremos el siguiente diagrama de bloques:

En este caso al diagrama de bloques ya se han aadidos los distintos bloques que ayudaran a
realizar la representacin grfica de la salida y de la entrada.
El codigo usado es el mismo que en los apartados anteriores donde el tiempo de muestreo (h)
en este caso ser h=0.0001s
Como cabe esperar las salidas obtenidas en este apartado coinciden con las obtenidas
anteriormente por lo que no se realizaran de nuevo las grficas, solo se mostraran los valores
en el inicio y el final de la simulacin:

Pseudoimpulso: () = 4 104 .
Escaln: (0) = 0 y (5) = 0.9999
Rampa: (0) = 0 y (5) = 2.4994

Puesto que los datos obtenidos en estos dos ltimos apartados coinciden con los que
obtuvimos en el primer apartado se puede deducir que la simplificacin que realizamos
anteriormente es correcta.