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Il motore asincrono trifase - 1

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Il motore asincrono trifase

1 - Principio di funzionamento
Il campo magnetico rotante
Il motore asincrono trifase una macchina elettrica rotante costituita da uno statore fisso e da
un rotore. Nello statore sono posizionati tre avvolgimenti uguali, i cui assi geometrici
risultano radiali e reciprocamente spostati di 120 (vedi Fig.1.1).
Gli avvolgimenti vengono alimentati da una terna di tensioni alternative sinusoidali
elettricamente sfasate di 120 (un sistema simmetrico di tensioni di sequenza diretta):

v1 (t ) = V sin t ; v2 (t ) = V sin(t

2
2
); v3 (t ) = V sin(t 2 )
3
3

(1.1)

dove =2f la pulsazione; f =1/ la frequenza; il periodo.


La corrente circolante in ciascun avvolgimento determina un flusso che ha la direzione
dellasse dellavvolgimento ma risulta variabile nel tempo.

Fig.1.1 - Schema per il campo magnetico rotante.

Il flusso 1 agente secondo lasse del primo avvolgimento, ma variabile sinusoidalmente nel
tempo con valore massimo 1M, risulta equivalente alla somma di due vettori di flusso 1d e
1i, ciascuno di ampiezza costante pari a 1M/2 e che ruotano nello spazio con velocit
opposte () rispetto al punto O di Fig.1.1.
In ogni istante la loro risultante vettoriale diretta secondo lasse dellavvolgimento e
lampiezza risultante varia sinusoidalmente nel tempo.
Il flusso 2 agisce secondo lasse del secondo avvolgimento ed temporalmente in ritardo di
120 rispetto a 1. Anche per il vettore 2 pu immaginarsi una scomposizione nei vettori
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2d e 2i che ruotano nello spazio, vedi Fig.1.1 con velocit opposte ().
Tuttavia, per entrambi deve trascorrere un tempo pari a T/3 prima che giungano a disporsi
nella direzione dellasse geometrico del secondo avvolgimento, determinando per il flusso 2
il massimo valore istantaneo, pari a 2M.
Considerazioni del tutto analoghe valgono per il flusso 3 dopo un tempo pari a 2T/3.
In definitiva, poich i tre avvolgimenti sono uguali e la terna delle tensioni di alimentazione
simmetrica, lampiezza del flusso uguale per le tre fasi: (1M = 2M = 3M = M).
Pertanto anche lampiezza dei flussi rotanti la stessa per ciascuna fase (d = i = M/2).
La combinazione di tutti i vettori rotanti nello spazio comporta lannullarsi della terna di
vettori inversi (1i 2i 3i) mentre la terna di vettori diretti (1d 2d 3d) genera il vettore del
campo magnetico rotante, con ampiezza 3M/2.
Velocit sincrona e di scorrimento
Uno schema che riporta le parti essenziali di un motore asincrono pu essere quello
rappresentato in Fig.1.2, dove di notano lo statore e il rotore disposti in modo coassiale.
Nel rotore sono posizionati degli avvolgimenti che si comportano come quelli di statore, ma
sono chiusi in corto circuito. Questi avvolgimenti, costruttivamente assumono laspetto di una
gabbia (nota con il nome di gabbia di scoiattolo).
Il vettore del campo rotante , che si sposta con una certa velocit Nc, determina nei
conduttori di rotore una terna di tensioni indotte e la conseguente circolazione di correnti
indotte. Queste, interagendo con il flusso rotante , producono una coppia motrice che pone
in rotazione il rotore. Il verso della coppia motrice tale da sottrarre il rotore alle variazioni di
flusso e pertanto la velocit di rotazione Nr del rotore risulta nello stesso verso di quella Nc del
campo magnetico rotante.

Fig.1.2 - Parti essenziali del motore asincrono.

Per lo schema ideale esaminato, se = 2f la pulsazione delle tensioni di alimentazione


statoriche, il campo magnetico rotante compir un giro completo in un tempo pari a T=1/f.
Questo fatto tipico di un motore con una sola coppia polare. In realt il motore asincrono
pu essere costruito anche con pi coppie polari (diremo in generale p il loro numero): in tal
modo, in un periodo T della frequenza di alimentazione, il campo rotante compie una frazione
1/p di un giro completo. In generale quindi, se misuro la frequenza f in hertz, la velocit del
campo magnetico rotante, detta velocit di sincronismo, risulta:
N c = 60

f
p

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giri

minuto

(1.2)

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Un osservatore solidale con il rotore, che ruota alla velocit Nr, vedrebbe il campo magnetico
rotante che taglia i conduttori di rotore con velocit relativa pari alla velocit di scorrimento:
Ns = Nc Nr

giri

minuto

s=

Nc Nr
Nc

(1.3)

La velocit di scorrimento Ns non pu annullarsi: infatti, in tal caso, non si avrebbero pi


variazioni di flusso, n tensioni indotte, n correnti indotte e, in definitiva, nessuna coppia
motrice. Ma poich esistono pur sempre le perdite meccaniche, che devono essere vinte, si
conclude che la velocit di rotore Nr risulter sempre minore di quella del campo Nc.
Spesso comodo riferirsi allo scorrimento s espresso in termini relativi. Nelle ordinarie
condizioni di funzionamento, lo scorrimento dellordine di qualche percento.

2 - Circuiti equivalenti
Fenomeni rotorici
Se il rotore fosse bloccato, gli avvolgimenti statorici e rotorici sarebbero sostanzialmente
assimilabili a quelli di un trasformatore trifase con secondario in corto circuito.
Facendo riferimento a una sola delle tre fasi, si rivela utile il noto circuito equivalente, valido
per un trasformatore monofase in corto circuito, riportato in Fig.2.1

Fig.2.1 - Circuito equivalente per una fase del motore a rotore bloccato.

Nello schema di Fig.2.1, essendo il rotore fermo, tutti i fenomeni elettrici avvengono con una
frequenza f pari a quella di alimentazione (50 Hz). Quando invece il rotore gira, esso vede il
campo magnetico rotante che si muove con una velocit relativa pari a quella di scorrimento
Ns e pertanto i fenomeni elettrici rotorici saranno caratterizzati dalla frequenza rotorica:
fr = Ns

p Nc Nr p
=
N c = sf
60
N c 60

(2.1)

Ora, indichiamo con E2 e con X2 rispettivamente la tensione indotta a rotore bloccato e la sua
reattanza induttiva, cio grandezze valutate alla frequenza di alimentazione f (50 Hz).
Quando il rotore si muove, queste grandezze saranno:
E2r =

fr
E2 = sE2
f

X 2r =

fr
X 2 = sX 2
f

(2.2)

In tali condizioni la corrente rotorica assume lespressione:

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E2 r
=
Z 2r

I2 =

sE2
R22

+ ( sX 2 )

E2

(2.3)

R2
2
+ X2
s

Questa trasformazione suggerisce una interpretazione del circuito equivalente, per il motore
asincrono in rotazione, come rappresentato in Fig.2.2. In questo schema, leffetto del carico
meccanico e quindi dello scorrimento viene messo in conto con il termine R2/s.

Fig.2.2 - Circuito equivalente per una fase del motore in rotazione.

In modo perfettamente analogo a quanto visto per il trasformatore, possibile riportare le


grandezze secondarie al primario, moltiplicando per il quadrato del rapporto spire: si
ottengono cos i termini X21 e R21/s. Il circuito equivalente diventa allora quello di Fig.2.3.
In questo circuito si voluto mantenere separata la resistenza R21 propria degli avvolgimenti
rotorici e si voluto esporre esplicitamente la resistenza R21(1-s)/s che rappresenta leffetto
del carico meccanico vero e proprio applicato sullasse.

Fig.2.3 - Schema per i bilanci di potenza nel motore con rotore in moto.

Con questa schematizzazione si pu anche individuare la ripartizione della potenza Psr che
viene trasferita dallo statore al rotore:
Psr =

R21 2
1 s 2
2
I 21 = Pm + Pj = R21
I 21 + R21 I 21
s
s

(2.4)

La quota Pm viene trasformata nella potenza meccanica fornita al carico applicato sullasse, la
quota PJ dissipata per effetto Joule negli avvolgimenti di rotore.
La caratteristica meccanica
Attraverso le considerazioni precedenti possibile anche analizzare e determinare la
caratteristica meccanica del motore. Questa rappresenta landamento della coppia meccanica
Cm in funzione della velocit di rotazione Nr.
Per semplificare le nostre deduzioni, faremo riferimento ancora al circuito equivalente di
Fig.2.3, spostando il ramo magnetizzante Z0 pi a monte, direttamente sui morsetti
dellalimentazione V1, infatti piccola la caduta di tensione sullimpedenza Z1=R1+jX1.
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Inoltre, nella pratica, risulta trascurabile la resistenza R1 del primario (statore).


Infine, se indichiamo per comodit con X=X1+X12 la reattanza complessiva del circuito
equivalente semplificato, si ottiene lo schema di Fig.2.4.

Fig.2.4 - Circuito equivalente semplificato.

Dallesame del circuito risulta che la corrente secondaria riportata al primario I21 :
I 21 =

V1
2

R21
2

+X
s

sV1
2
R21

(2.5)

+ (sX )

La caratteristica meccanica (Cm Nr) pu allora ottenersi esprimendo la potenza meccanica resa
Pm sia in termini elettrici che meccanici:
Pm = R21

2N r
1 s 2
I 21 = C m
s
60

R21

2
2(1 s ) N c
1 s (sV1 )
= Cm
2
2
s R21 + (sX )
60

(2.6)

Da cui si deduce landamento della coppia motrice Cm in funzione dello scorrimento s:


Cm =

sV 2
60
R12 2 1 2
2N c
R21 + (sX )

(2.7)

Per valori molto bassi dello scorrimento s, prevale un andamento lineare della coppia Cm; per
valori dello scorrimento maggiori, tende a prevalere un andamento iperbolico.
La caratteristica di coppia ha dunque landamento rappresentato in Fig.2.5.
Questo diagramma pu essere letto ponendo sulle ascisse lo scorrimento s oppure la velocit
di rotazione Nr che gli corrisponde. Infatti ricordando che Nr = Nc(1-s), si ha:
Velocit nulla:
Nr = 0
s=1
Velocit di sincronismo:
Nr = Nc
s=0

Fig.2.5 - Caratteristica meccanica del motore asincrono.


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Il punto di massimo Cmax della curva di coppia si ottiene annullando la derivata prima rispetto
allo scorrimento s:
C m
=0
s

s max

R
= 21
X

C max

V12
60
=
R12
2N c
2X 2

(2.8)

Nella caratteristica meccanica si pu inoltre riconoscere un tratto con funzionamento stabile e


uno con funzionamento instabile. Il tratto di funzionamento stabile quello compreso fra il
punto smax e quello alla velocit di sincronismo Nr = Nc. Viceversa, il tratto compreso fra il
punto smax e quello alla velocit nulla Nr = 0 risulta instabile.
Per rendersi conto di questo fatto, osserviamo che nel primo intervallo, ad un aumento di
coppia resistente, cui consegue un iniziale rallentamento, il motore reagisce con la produzione
di una coppia pi alta in grado di contrastare la perturbazione iniziale e ci corrisponde a un
comportamento stabile. Una situazione opposta si verifica invece nellaltro intervallo.
La zona di funzionamento normale per il motore quella a tratto accentuato in Fig.2.5; i
valori (Cn Nn) denotano il punto di funzionamento nominale.
Il motore asincrono una macchina robusta e affidabile. La sua limitazione forse pi
importante rappresentata da una certa rigidit della caratteristica meccanica. Con tale
termine si intende che il campo delle velocit utilizzabili risulta piuttosto limitato, di fatto una
piccola fascia sotto la velocit sincrona.
Questa limitazione sussiste per le macchine alimentate a frequenza fissa (per esempio i 50 Hz
della rete), ma pu essere agevolmente superata con limpiego di azionamenti a inverter, che
forniscono tipicamente tensioni PWM con frequenza fondamentale variabile in un ampio
campo di funzionamento.

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