REPUBLICA BOLIBARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA.
EXTENSIN MATURIN.
BLOQUE D

Controladores
Prof.:
Ing. Mariangela Pollonais
Autor(es):
Jean Carlos Golindano
Jess V. Abreu.
Yanmir Silva H.

Maturn, Enero de 2015

NDICE

Pg.
Introduccin....3
Esquema de un sistema de control..4
Definicin de controlador...4
Tipos de controladores5
Modelo matemtico que define a cada uno.5
Acciones de control en la respuesta del sistema.6
Ejemplos Prcticos..9
Conclusin....10
Bibliografa...11

INTRODUCCIN.
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El Sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos o

relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir,
sin intervencin de agentes exteriores, corrigiendo adems los posibles errores que se
presenten en su funcionamiento. Sus aplicaciones son innumerables (en los hogares,
procesos industriales), y tienen especial repercusin en el campo cientfico (misiones
espaciales) y en avances tecnolgicos (automocin). Dicho sistema funciona habitualmente,
segn los datos que reciben del entorno mediante unos dispositivos llamados sensores. Los
sensores miden o detectan los cambios que se producen en el entorno respecto a ciertas
magnitudes: temperatura, posicin, velocidad, presin, etc
De acuerdo a las acciones de control en la respuesta del sistema, los tipos de
controladores se clasifican en: De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off),
proporcionales,
integrales,
proporcionales-integrales,
proporcionales-derivativos,
proporcionales-integrales-derivativos y controladores electrnicos; la forma en la cual el
controlador automtico produce la seal de control se llama accin de control. Cada
controlador tiene a su vez un modelo matemtico para la resolucin de ejercicios prcticos
en la funcin de transferencia.

Esquema de un sistema de control:

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Un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un

actuador o accionador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador
detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy baja, y la amplifica a un
nivel suficientemente alto.

El controlador automtico est constituido por un detector de error y un

amplificador. Tambin suele haber un circuito de retroalimentacin adecuado, justo con un
amplificador, que se utiliza para alterar la seal de error amplificndola, y a veces
diferencindola y/o integrndola, para una mejor seal de control. El actuador es un
dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la seal de
control, de modo que la seal de retroalimentacin corresponda a la seal de entrada de
referencia. La seal de un controlador alimentado a un actuador o accionador, que bien
pueden ser un motor.
El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de la
salida en otra variable adecuada, como un desplazamiento, o voltaje, que se utiliza para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento es el camino de
retroalimentacin en el sistema de lazo cerrado

Controlador
Es el elemento de un sistema de control que segn un conjunto de reglas realiza
acciones Recibiendo la seal correspondiente a la variable medida y calcula la accin de
control de acuerdo al algoritmo que tiene programado.

Tipos de controladores
Los controladores se clasifican de acuerdo a sus acciones bsicas entre ellos:

De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off): En este sistema el

controlador enciende o apaga la entrada

Proporcionales: usa informacin sobre la magnitud del error.

Integrales: usa informacin sobre el error promedio en un perodo de

tiempo

Proporcionales-integrales: la velocidad de cambio de la seal de entrada

se utiliza para determinar el factor de amplificacin calculndola
integral de la seal.

Proporcionales-derivativos: la velocidad de cambio de la seal de

entrada se utiliza para determinar el factor de amplificacin, calculando
la derivada de la seal

Proporcionales-integrales-derivativos: Este sistema combina los tres

tipos de controles.

Controladores electrnicos: Pueden usar amplificadores operacionales

Modelo matemtico que define a cada uno:

Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema
fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico. El anlisis del modelo matemtico
permitir conocer las propiedades del sistema fsico. El modelo matemtico se obtiene a
partir de un conjunto de aproximaciones y simplificaciones.

Controles de dos posiciones (ON-OFF): Se define matemticamente como:

u ( t ) =

U 1, para e ( t ) >0
U 2, para e ( t ) <0

Control proporcional (P): Donde su modelo matemtico es el siguiente:

Control integral (i): Cuyo modelo matemtico es:

Control proporcional e integral (pi): Siendo su modelo matemtico:

u ( t ) =Kpe ( t ) +

Kp
Ti

e ( t ) dt
0

Controles proporcionales y derivativos (PD): Su modelo matemtico es el siguiente:

Control proporcional integral derivativo (PID): Se define como:

Acciones de control en

la
respuesta del sistema

La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se llama

accin de control. Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de la
planta con la entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el
controlador debe producir una seal de control que reduzca la desviacin.
Algunas acciones bsicas de control son:
Accin de controles de dos posiciones (ON-OFF): Es la accin de control ms simple y
econmico de las empleadas en los lazos de regulacin automtica, tambin es conocido
cmo control de s-no. El rango en el que se debe desplazar la seal de error actuante antes
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de que se produzca la conmutacin se llama brecha diferencial, esta hace que la salida del
control m(t) mantenga su valor hasta que la seal de error actuante haya pasado levemente
del valor deseado. En algunos casos, la brecha diferencial es un resultado de friccin no
intencional y movimiento perdido; sin embargo, normalmente se le provee deliberadamente
para evitar la accin excesivamente frecuente del mecanismo de on-off.
La accin del modo de dos posiciones es discontinua, como consecuencia produce
oscilaciones de la variable controlada en torno a la condicin requerida debido a retrasos en
la respuesta del controlador y del proceso. Se utiliza cuando los cambios son lentos. La
salida es una seal de encendido o apagado sin importar la magnitud del error.

Accin de control proporcional (P): Es un tipo de sistema de control

de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula-flotador de la
cisterna del aseo y el regulador centrfugo. El sistema de control proporcional es ms
complejo que un sistema de control on-off como por ejemplo un termostato interno bimetlico, pero ms sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo
(PID) que se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. Su
magnitud en la salida es proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de
control es una vlvula el recibe una seal que es proporcional a la magnitud de la
correccin requerida.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador proporcional

es en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Accin de control integral (i): Tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms
rpido pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en
muchas ocasiones esta accin de control recibe el nombre de control de reposicin.
Accin de control proporcional e integral (pi ): el controlador se complementa con dos
tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional (instantneamente)
mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo.

Accin de controles proporcionales y derivativos (PD): Se opone a desviaciones de la

seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas. La ventaja de ese tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control. Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las
caractersticas de un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la
velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida. La accin de
control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos
transitorios.

Accin proporcional integral Derivativo (PID): Es un sistema de regulacin que trata de

aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera,
que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e
integral y, mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la
seal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar

Ejemplos Prcticos
Dado el siguiente circuito, determine su funcin de transferencia y el tipo controlador.

Para resolver queda:

E (s )
Ei ( s)
Como:
Z1 =

Z2
Z1

R1
R 1 C 1 S+ 1

Y:
Z2=R2
Entonces:
E (s )
Ei (s)

R 2( R 1 C 1 S+1)
R1

Por otra parte:

E 0 (s ) R 4
=
E (s )
R3
Quedando:
E ( s ) E 0( s)
Ei ( s ) E(s)

R 2( R 1 C 1 S+1)
R1

)(

R4
R3

Siendo la ecuacin de transferencia:

E 0 (s )
Ei (s )

R2 R4
R1R3

(R1C1S+1)

Por tanto, este circuito es un controlador proporcional derivativo.

CONCLUSIN

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la

ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios
para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar
los costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales
respectivas, entre otros; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de
control, aun cuando nicamente los usen, sin profundizar en su teora. . El sistema de
control automtico es una disciplina que se ha desarrollado a una velocidad vertiginosa,
dando las bases a lo que hoy algunos autores llaman la segunda revolucin industrial ya que
resulta esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado de
piezas mecnicas en las industrias de fabricacin, entre muchas otras.

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BIBLIOGRAFA

Documentos electrnicos consultados:

http://www.ecured.cu/index.php/Control_de_dos_posiciones
http://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia%20industrial/3SISTEMAS-DE-CONTROL-AUTOMaTICO.pdf
http://es.scribd.com/doc/56282416/El-Control-On-Off
http://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_de_control
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20bachillera
to/SISTEMAS%20AUTOMATICOS%20DE%20CONTROL.pdf
http://www.edutecne.utn.edu.ar/transf-laplace/transformada%20de%20laplace.pdf
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf

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