UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

RELATRIO DE MICROCONTROLADORES 2

CURITIBA
2014

ALINE SKODOWSKI BAPTISTA

VINICIUS HENRIQUE SEZANOSKY PINTO

MOTOR DE PASSO MICROCONTROLADO

Relatrio apresentado disciplina de

Microcontroladores 2, como avaliao
parcial do 1o bimestre.
UTFPR - Campus Curitiba

CURITIBA
2014

SUMRIO

1.INTRODUO ......................................................................................................... 4
2.PROGRAMA ............................................................................................................ 5
3.LISTA DE MATERIAIS ............................................................................................ 8
4.HARDWARE ............................................................................................................ 9
5.CONCLUSAO ........................................................................................................ 10
6.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................... 11

1.INTRODUO

O circuito ensaiado nesse relatrio teve por objetivo realizar a rotao de um

motor de passo em dois sentidos. O usurio capaz de alterar o sentido da rotao
atravs do push-button e a velocidade da rotao foi calculada de modo a prover
facilmente a percepo do funcionamento.
Motores de passo
So motores DC, mas com a possibilidade de se controlar sua velocidade,
direo e ngulo, pode-se gir-los num ngulo determinado com extrema preciso.
Eles podem ser encontrados em dois tipos diferentes: magntico permanente e
relutncia varivel.
O primeiro tipo possui tipicamente dois enrolamentos independentes,
possuindo assim quatro fios, este motor normalmente conhecido como motor
bipolar. O segundo tipo de motor, o de relutncia varivel, tem como caracterstica ter
seu eixo livre, estes motores possuem quatro enrolamentos e um fio comum entre
eles, tipicamente este motores possuem cinco ou seis fios, este so normalmente
chamados de motores unipolares. As configuraes mais comuns so motores de
passo que do uma volta completa (360) em 48 e 200 passos. Ele possui cinco fios,
sendo um deles o comum entre as quatro bobinas.
Os motores podem ser acionados a passo-completo ou a meio-passo (maior
preciso porm maior complexidade). A tabela 1 representa o acionamento a passocompleto (full step), mostrando atravs do smbolo (+) o acionamento de cada bobina.
No motor de passo unipolar, cada bobina acionada aplicando uma tenso entre um
dos fios e o comum.

Tabela 1

2.PROGRAMA
O programa foi feito em Linguagem C, usando o software IAR WorkBench e
consiste no seguinte cdigo:
//inicio do programa
#include <msp430g2553.h>
#define a 0x01
#define b 0x02
#define c 0x04
#define d 0x08
char estado = a; // define o estado inicial
int M=0;
#pragma vector = TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void timerA (void)
{

// rotina de interrupo do TIMER A

if(!(P2IN & BIT2)) // le o valor do botao para definir o sentido de rotao, para
M=1
M = ~M; // 2.2 botao
switch(estado)
{
case a:
if(M==0)
{
estado = b;

// Estado atual: A

// muda para o estado B

}
else
{
estado = d;// muda estado para D
}
// nao altera a saida
break;
case b:
if(M==0)
{
estado = c; // Se apertar o boto volta para A
}
else
{
estado = a;
// muda para o estado C se no apertar o
boto

break;
case c:

// Estado atual: C
if(M==0)
{
estado = d; // volta para B se apertar o boto
}
else
{
estado = b; // muda para o estado D
}
break;

case d:

// Estado atual: D
if(M==0)

{
estado = a; // volta para estado C se apertar o boto
}
else
{
estado = c; // volta para A se no apertar o boto
}
break;

}
P1OUT = estado;
}
void main( void )
{
// Stop watchdog timer to prevent time out reset
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
// Configurao das portas
P1DIR |= 0xFF;
//config. P1 como saida
P2REN |= BIT2;
// resistor de pull-up ou pull-down em
P2.0
P2OUT |= BIT2;
// resistor de pull-up em P2.0
P1OUT = 0x00;
//inicializa a porta 1 em nivel baixo
// Configurao do Timer A

TACCR0 = 0xF424;

// define o valor maximo de contagem do

timer
TACTL = TASSEL_2 + ID_3 + MC_1;
// config. TIMER A para:
// fonte de clock: SMCLOCK (TASSEL_2),
// clock dividido por 8 (ID_3),
// modo de contagem "UP" (MC_1)e para
gerar
TACCTL0 = CCIE;
comparacao com TACCR0
__enable_interrupt();
while(1);
}
// fim do programa

// configura interrupcao de
// habilita as interrupcoes mascaraveis
// loop infinito

3.LISTA DE MATERIAIS
1x Protoboard
4x LED
4x Resistor 220R
1x Push-button
Jumpers
1x Kit MSP430 LaunchPad + Computador
1x Motor de passo
1x CI ULN2003

4.HARDWARE

O hardware consiste em 4 Leds vermelhos e resistores de controle de corrente

de 220R para cada um dos Leds, usados para teste inicial das sadas, e em um motor
de passo para o teste final. O CI ULN2003 foi usado ao invs do CI por falta de
disponibilidade e por ser equivalente para as condies do ensaio.
O CI ULN2003 serve como driver de corrente, provendo a energia necessria
para alimentar as bobinas do motor. Caso no fosse usado, bem provavelmente
causaria a queima das portas de sada que estivessem ligadas ao motor, por no
serem capazes de energizar as bobinas.
Os Leds e os botes foram conectados da seguinte forma:

LEDa > P1.0

LEDb > P1.1
LEDc > P1.2
LEDd > P1.3
Sentido da rotao > P2.2
Tabela 2(pinagem)

Figura 1 (montagem do driver de corrente)

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5.CONCLUSO

O controle de motor de passo atravs do MSP430 serviu como base para

futuros projetos de preciso mecnica usando esse tipo de motor, que podem ser
esteiras automticas, robs e mquinas eltricas em geral.

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6.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

INTERNET

http://era-weblab.blogspot.com.br/2012/03/estrutura-do-equipamentofuncionamento.html

http://eletroeletronicadtudo.blogspot.com.br/p/controle-de-um-motor-depasso.html

http://stoa.usp.br/andreromero/files/-1/11859/Motor-Passo.pdf