Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.1

2 - DETERMINAO DA MATRIZ DE RIGIDEZ A PARTIR DA MATRIZ DE

FLEXIBILIDADE

2.1 - Barra de prtico tridimensional

No captulo 6 dos apontamentos da disciplina de Estruturas I verificou-se que a matriz de

flexibilidade de uma barra de prtico tridimensional (Figura 2.1) apresentava a seguinte
constituio:

fb=f

dd

L
EA

=
0

L
L3
+
GAl' 2 3EI l 3

L
L3
+
GAl' 3 3EI l 2

L2

2 EI l 2

L2
2 EI l 3

L2
2 EI l 2

L
GI l1

L
EI l 2

0
L2

2 EI l 3

.
0

EI l 3

(2.1)

l2

X 5 = Qdl5
X 2 = Qd 2

d
e
X3 = Q

l
d3

X 1 = Qdl1 X 4 = Qdl 4

l1

X 6 = Qdl 6
l3
Figura 2.1 - Barra de prtico tridimensional
Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.2

Na disciplina de Estruturas I verificou-se ainda que a matriz de rigidez associada aos graus de
l
, pode ser obtida invertendo a correspondente matriz
liberdade da extremidade direita da barra, K dd
de flexibilidade, f ,
dd

[ ]

K dd = f dd
l

(2.2)

em que l significa que as grandezas em causa esto definidas no referencial local da barra. Assim,
EA
L

0
l
K dd =
0

0
12 EI l 3
L3

6 EI l 2
L2

L2

0
4 EI l 2
L

6 EI l 3
2 1
L

4 EI l 3

11
L

6 EI l 2

0
GI l 1

0
L2

L3

6 EI l 3

12 EI l 2

2 2

(2.3a)

em que

1 =

1
1
, 2 =
,
1 + 21
1 + 2 2

1 = 1 +
1 =

6 EI l 3
2

1
2

, 2 = 1 +

2
2

(2.3b)

(2.3c)

6 EI l 2 1
1
' , 2 =
GAl 2
L2 GAl' 3

(2.3d)

e Al' 2 , Al' 3 so as reas reduzidas de corte segundo os eixos l 2 e l 3 do referencial local da barra.
Na Figura 2.2 representam-se os graus de liberdade de uma barra de prtico tridimensional, em que,
u1l = uel1 ; u2l = uel2 ; u3l = uel3 ; u4l = uel4 ; u5l = uel5 ; u6l = uel6
u7l = udl 1 ; u8l = udl 2 ; u9l = udl 3 ; u10l = udl 4 ; u11l = udl 5 ; u12l = udl 6

(2.4)

pelo que:

Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

[
= [u

U el = uel1 uel2

uel3

uel4

uel5

uel6

U dl

udl 3

udl 4

udl 5

udl 6

l
d1

udl 2

(2.5a)
T

(2.5b)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.3

so os deslocamentos generalizados (deslocamentos e rotaes) do n esquerdo e direito da barra,

no referencial local da barra.

l3

l2

u5l

u6l

u2l
u1l

u3l

u12l
u4l

u9l
b

u8l

u11l
l
u7l u10

l1

Figura 2.2 - Graus de liberdade da barra de estrutura reticulada contnua tridimensional, no referencial local da barra.

Na Figura 2.3 representam-se as foras que actuam numa barra de prtico tridimensional, em que,
Q1l = Qel1 ; Q2l = Qel2 ; Q3l = Qel3 ; Q4l = Qel4 ; Q5l = Qel5 ; Q6l = Qel6

(2.6)

Q7l = Qdl1 ; Q8l = Qdl 2 ; Q9l = Qdl 3 ; Q10l = Qdl 4 ; Q11l = Qdl5 ; Q12l = Qdl 6

pelo que,

Q l = Qel1 Qel2
e

Q l = Qdl1 Qdl 2
d

l3

Qe2l

Qel4

Qel5

Qel6

Qdl 3

Qdl 4

Qdl5

Qdl 6 .

(2.7a)

(2.7b)

l2

Qe1l Qe4l
Qe5l

Qel3

L
b

Qdl1 Qdl 4
Qdl5

d
Qdl 6

Qdl 2

Qdl 3

Qe6l
l
e3

l1

Figura 2.3 - Foras nodais numa barra de prtico tridimensional.

Para que a barra esteja em equilbrio tm de se verificar as seguintes relaes,

Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.4

Qel1 +Qdl1 =0
Qel2 +Qdl 2 =0
Qel3 +Qdl 3 =0

(2.8)

Qel4 +Qdl 4 =0
Qel5 +Qdl 5 L.Qdl 3 =0
Qel6 +Qdl 6 + L.Qdl 2 =0
ou
0
0
0
0 Qdl1
Qel1 1 0
l

0
0
0 Qdl 2
Qe 2 0 1 0

Qel3 0
0 1 0
0
0 Qdl 3
l =

0
0 1 0
0 Qdl 4
Qe 4 0
Q l 0
0
L 0 1 0 Qdl5
el5

0
0 1 Qdl 6
Qe 6 0 L 0

(2.9)

Q l = S ed Q l

(2.10)

0
0
0
0
1 0
0 1 0
0
0
0

0
0 1 0
0
0
Sed =
.
0
0 1 0
0
0
0
0
L 0 1 0

0
0 1
0 L 0

(2.11)

ou ainda,
e

em que

Assim,
Q l = S ed Q l
e

l
= S ed K dd
U dl

(2.12)

dado que
l
Q l = K dd
U dl

Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

(2.13)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.5

l
pois K dd
so as foras generalizadas que se aplicam na extremidade direita da barra para provocar
deslocamentos unitrios generalizados nesta extremidade, mantendo-se nulos os deslocamentos
generalizados da extremidade esquerda (U el = 0 ). Como (2.12) estabelece uma relao entre as

foras na extremidade esquerda ( Q l ) e os deslocamentos na extremidade direita ( U dl ), ento,

e

l
Q l = K ed
U dl

(2.14)

l
l
K ed
= S ed K dd

(2.15)

pelo que,

l
representando K ed
as foras generalizadas que devem ser aplicadas na extremidade esquerda, para
manter nulos os deslocamentos generalizados desta extremidade, quando na extremidade direita se
aplicam deslocamentos generalizados de valor unitrio. Efectuado o produto matricial (2.15)
obtm-se:

EA
L

0
K ed =
0

12 EI l 3
L3

0
0

6 EI l 3
L2

12 EI l 2
3

6 EI l 2
L2

6 EI l 2
L2

GI l 1
L

0
2 EI l 2
L

6 EI l 3

L2 1

2 EI l 3

1 1
L

2 2

(2.16a)

em que

1 = 1 1 , 2 = 1 2 .

(2.16b)

Do teorema da reciprocidade das foras sabe-se que:

[ ]

l
l
K de
= K ed

(2.17)

l
. A
em que o sobrendice T representa a transposta de uma matriz, neste caso, a matriz K ed
l
submatriz K de
representa as foras generalizadas que devem ser aplicadas na extremidade direita,
para manter nulos os deslocamentos generalizados desta extremidade, quando na extremidade
esquerda se aplicam deslocamentos generalizados de valor unitrio. Assim,

Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.6

l
Q l = K de
U el

(2.18)

que substituda em (2.10) resulta:

Q l = S ed Q l
e

l
= S ed K de
U el

(2.19)

l
= K ee
U el

em que
l
l
K ee
= S ed K de

(2.20)

apresentando a seguinte constituio:

EA
L

0
l
K ee =
0

0
12 EI l 3
L3

6 EI l 2
L2

L2

0
0

0
4 EI l 2
L

6 EI l 3

L2 1

4 EI l 3

11
L

6 EI l 2

GI l 1

0
L2

12 EI l 2

6 EI l 3

2 2

(2.21)

que representa as foras generalizadas que devem ser aplicadas na extremidade esquerda da barra,
para provocar deslocamentos generalizados unitrios nesta extremidade, mantendo-se nulos os
deslocamentos generalizados da extremidade direita. Assim, a matriz de rigidez de uma barra de
prtico tridimensional, no referencial local desta barra, apresenta a seguinte constituio:

Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

K
K = l ee l T
K de = K ed
l
b

EA
0
L

12 EI l 3
0
1
L3

0
0

0
0

0
0

6 EI l 3

l
1
K ed 0
L2
=
l EA
K dd
0
L
12 EI l 3

1
0
L3

0
0

0
0

0
0

6 EI l 3
1
0
L2

Verso 1.0 (Fevereiro de 1999)

6 EI l 3

6 EI l 2

6 EI l 2
2

6 EI l 2

6 EI l 2

6 EI l 2
2

GI l1
L
0

2 EI l 2

1 1

6 EI l 3
2

2 2

0
EA
L

6 EI l 3
L2

0
12 EI l 3
L3

6 EI l 2

6 EI l 2
2

GI l1
L

L3

Autor: Joaquim Barros

12 EI l 2

GI l1

L2

L2

6 EI l 3

6 EI l 2

2 EI l 2

1 1

L2

2 2

4 EI l 2

6 EI l 3

1
L2

2 EI l 3
1 1
L

6 EI l
2 3
L

.(2.22)

4 EI l 3
11
L

L2

2 EI l 3
L

12 EI l 2

L2

4 EI l 3

L3

L3

12 EI l 3

2 2

4 EI l 2

EA
L

L2

12 EI l 2

0
GI l1

12 EI l 2

2.7

2 2

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.8

2.2 - Matrizes de rigidez das restantes estruturas reticuladas

As matrizes de rigidez de barras de estruturas articuladas planas, articuladas tridimensionais,

prticos planos e grelhas podem ser definidas por processo anlogo ao descrito, partindo das
correspondentes matrizes de flexibilidade, obtidas no captulo 6 dos apontamentos da disciplina de
Estruturas I. Contudo, estas matrizes podem ser determinadas de forma mais expedita, anulando as
linhas e colunas de (2.22) correspondentes a graus de liberdade no representativos das estruturas
em anlise.
2.2.1 - Prtico Plano

Uma barra de prtico plano apresenta os graus de liberdade representados na Figura 2.4.
Considere-se que o prtico est inscrito no plano x1 x2 , coincidente com o plano l 1l 2 .

l2

u2l

u5l

u3l

u6l
u4l

u1l
l3

l1

Figura 2.4 - Graus de liberdade da barra de prtico plano, no referencial local da barra.

Assim, a matriz de rigidez desta barra pode ser obtida de (2.22) suprimindo as linhas e as colunas
correspondentes aos graus de liberdade n 3, 4, 5, 9, 10 e 11, resultando,

K ee
K bl = l
l T
K de = K ed

EA
L

l
0
K ed
l =
EA
K dd

L

0
12 EI l 3
3

L
6 EI l 3
L2

1
1

6 EI l 3
L
4 EI l 3
L

L
6 EI l 3
L2

11

EA
L

L
2 EI l 3
L

1 1

L3
6 EI l 3
L2

1
1

0
12 EI l 3

L3
6 EI l 3
L2

6 EI l 3

L2 1
2 EI l 3

1 1
L
. (2.23)

6 EI l 3
2 1
L

4 EI l 3

L 1 1
0

12 EI l 3

6 EI l 3
2

12 EI l 3

EA
L

1
1

2.2.2 - Grelha

Uma barra de grelha apresenta os graus de liberdade representados na Figura 2.5. Considere-se que
a grelha est inscrita no plano x1 x2 , coincidente com o plano l 1l 2 .
Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

l3

l2
l
3

u1l

2.9

u6l

u4l

u5l l 1

u2l
b

Figura 2.5 - Graus de liberdade de uma barra de grelha, no seu referencial local.

Assim, a matriz de rigidez desta barra pode ser obtida de (2.22) suprimindo as linhas e colunas
correspondentes aos graus de liberdade n 1, 2, 6, 7, 8 e 12, resultando,
12 EI l 2
2

3
L

6 EI l 2
l

K ed L2 2

l =
12 EI l 2
K dd

2

L3

6 EI l 2
L2 2

K ee
K = l
l T
K de = K ed
l
b

6 EI l 2
2

GI l 1
L
0

12 EI l 2
3

4 EI l 2

6 EI l 2

2 2

L
6 EI l 2

L2

GI l 1

2 EI l 2

L
0

L3

GI l 1

GI l 1

2 2

L2
12 EI l 2

6 EI l 2
L2

6 EI l 2
2

2 EI l 2
2 2 . (2.24)
L

6 EI l 2
2 2
L

4 EI l 2

2 2
L

2.2.3 - Estrutura articulada (trelia)

Uma barra de estrutura articulada apresenta os graus de liberdade representados na Figura 2.6.
Nestas estruturas smente existe rigidez corresponde aos graus de liberdade segundo o eixo da
barra. Contudo, para se simular o peso prprio das barras, considerou-se, ainda, os graus de
liberdade u2l e u4l nas trelias planas e os graus de liberdade u2l , u3l , u5l e u6l nas trelias
tridimensionais.

l2
u4l

u2l

l3
l
3

u l

l
1

u
l3

l
2

l
3

l2

u5l

u6l

u4l

l
1

u
i

(a)

l1

j
(b)

Figura 2.6 - Graus de liberdade de uma barra de estrutura articulada plana (a) e tridimensional (b), no referencial local
da barra.
Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.10

No caso de barra de trelia plana, a sua matriz de rigidez pode ser obtida de (2.22) anulando as
linhas e as colunas correspondentes aos graus de liberdade n 3 a 6 e 9 a 12, resultando,
EA
L
l
0
K ed
l =
EA
K dd

L
0

K ee
K bl = l
l T
K de = K ed

EA
L
0
EA
L
0

0
0
0
0

0
0 .

(2.25a)

Por sua vez, a matriz de rigidez de trelia espacial pode ser obtida de (2.22) anulando as linhas e as
colunas correspondentes aos graus de liberdade n 4 a 6 e 10 a 12, resultando,

K
K bl = l
l T
K de = K ed
l
ee

EA
L
0

l
K ed 0
l =
EA
K dd

L
0

0 0
0 0
0 0

EA
L
0

0 0

0
EA
L
0

0 0

0 0

0 0
0 0

0 0 .

0 0
0 0

0 0

(2.25b)

2.3 Exemplo de aplicao

Uma barra de cinco metros de comprimento de um prtico plano tem a seguinte matriz de
flexibilidade:

f = f
b

dd

28
0
0
1

= 0 7783 2315 .
E
0 2315 926

Determine a correspondente matriz de rigidez.

Resoluo:

K = f dd
l
dd

0
0
3.571429e 02

= E
0
5.01127e 04 1.252819e 03 .

1.252819e 03 4.211961e 03
0
0
1 0

S ed = 0 1 0 .
0 5 1

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.11

0
0
3.571429e 02

K =S ed K = E
0
5.01127e 04 1.252819e 03

0
1.252819e 03 2.052133e 03
l
ed

l
dd

[ ]

K =K
l
de

l T
ed

0
0
3.571429e 02

= E
0
5.01127e 04 1.252819e 03 .

0
1.252819e 03 2.052133e 03

0
0
3.571429e 02

K =S ed K = E
0
5.01127e 04 1.252819e 03 .

0
1.252819e 03 4.211961e 03
l
ee

l
de

2.4 - Barras de seco varivel

A formulao descrita deve ser utilizada no caso da determinao da matriz de rigidez de barra de
seco varivel. No captulo 6 da disciplina de Estruturas I verificou-se que os termos da matriz de
flexibilidade obtm-se a partir da resoluo de integrais. Para o caso geral de uma barra de prtico
tridimensional, um coeficiente genrico f ij obtm-se aplicando o teorema dos trabalhos virtuais s
foras da configurao C X i nos deslocamentos da configurao C
X

f ij = N
L

Xi
l1

N l1 j
EA

dl 1 + Vl 2

Xi

Vl 2 j
GAl' 2

M lX2 i

Ml2 j
EI l 2

Xj

, resultando,

dl 1 + Vl 3

Xi

Vl 3 j
GAl' 3

dl 1 M
L

Xi
l1

M l1 j
GI l1

dl 1 +
.

dl 1 + M lX3 i
L

Ml3 j
EI l 3

(2.26)

dl 1

Se a barra for de seco varivel, os parmetros A , Al' 2 , Al' 3 , I l 1 , I l 2 e I l 3 variam ao longo do

comprimento da barra, pelo que os integrais (2.26) vm em funo de parmetros que variam ao
longo da barra. A resoluo deste integrais pode oferecer alguma dificuldade sendo corrente
resolv-los por intermdio de tcnicas de integrao numrica, como por exemplo, a regra de
Simpson (ou do trapzio). Determinada a matriz de flexibilidade desta forma, a obteno da
correspondente matriz de rigidez efectua-se a partir dos passos descritos nas anteriores seces.
2.5 Exerccios propostos

1 - A matriz de flexibilidade de uma barra de prtico plano com 5 metros de comprimento e com
caractersticas mecnicas e materiais constantes a seguinte (admitia E=30 GPa),

F b = F dd

?
?
24
1
= ? 4859 1458
E
?
?
583

(Unidades de fora em kN, de deslocamento em metros e de rotao em radianos)

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.12

Determine a correspondente matriz de rigidez justificando todos os passos adoptados.

2 - A matriz de flexibilidade de uma barra de grelha com 5 metros de comprimento e com
caractersticas mecnicas e materiais constantes a seguinte,

0.096937

?
?

F b = F dd
?
0.013953
?
.
0.029070
?
0.011628
(Unidades de fora em kN, de deslocamento em metros e de rotao em radianos)
Determine a correspondente matriz de rigidez justificando todos os passos adoptados e indicando os
teoremas considerados.

2.5 Barras de seco qualquer de prtico tridimensional

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.13

2.5.1 - Introduo

Nas estruturas reticuladas utiliza-se, por vezes, barras em que o centro de gravidade da seco no
coincide com o centro de corte da seco dessas barras. Na Figura 2.7 representa-se algumas
seces de barras deste tipo.

C
G

G = Centro de Gravidade da seco

C = Centro de Corte ou de Toro da seco

Figura 2.7 Seces em que o centro de gravidade no coincide com o centro de corte.

O centro de corte coincide com o centro de toro, conforme se demonstra de seguida. Para este
efeito, considere-se uma barra em consola com seco em que o centro de corte no coincide com o
centro de gravidade, como o caso da seco em U, representada na Figura 2.8.

l2

l1

(l3)

l2

FC =1

FC
MG

GC

u CG

l3

C
u CG

(l1)
G GC
MG =1

Figura 2.8 Barra em consola, de seco U.

Aplicando uma fora unitria no centro de corte, C, da seco livre da barra, segundo o eixo l 2 ,
FC =1, a barra roda de um ngulo GC . Por sua vez, aplicando-se um momento unitrio no centro de
gravidade, G, da seco livre da barra M G =1, o ponto C desloca-se uCG segundo a direco de FC .
Segundo o teorema de Maxwell ou da reciprocidade dos deslocamentos sabe-se que,
f ij = f ji

(2.27a)

que no caso presente se traduz por

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.14

uCG = GC .

(2.27b)

Se o ponto C o centro de corte, a barra fica submetida a flexo simples, no ocorrendo toro,
pelo que GC = 0 . Assim, segundo (2.27b), uCG = 0 , pelo que o centro de corte no se desloca
segundo l 2 quando actua um momento torsor na extremidade livre da barra. Daqui conclui-se que
as seces transversais da pea rodam em torno do eixo longitudinal formado pelos centros de corte
das seces transversais da barra.
2.5.2 - Deslocamentos

No caso das barras em que o centro de corte no coincide com o centro de gravidade da seco,
quer os deslocamentos correspondentes a foras transversais, quer a rotao correspondente a
momento torsor, so aplicados no centro de corte da seco. Os restantes deslocamentos aplicam-se
no centro de gravidade da seco, tal como se representa na Figura 2.9.

l3C
l2C
l

l3G

x 2C

x 3C

u 2C
ul3C

l
1C

l2G
l 1C

2G
l

u 1G

3G

l 1G

Figura 2.9 Graus de liberdade no centro de corte e no centro de gravidade de uma seco.

As aces que actuam nas barras esto, geralmente, aplicadas no centro de gravidade das seces
das barras, como o caso do peso prprio das barras. No prtico considerar que as foras
correspondentes aos graus de liberdade u 2lC , u3lC e 1lC sejam aplicados no centro de corte e as
foras correspondentes aos restantes graus de liberdade sejam aplicados no centro de gravidade da
seco. Assim, as foras nodais equivalentes sero aplicadas no centro de gravidade das seces das
barras. Por este facto, ser necessrio reduzir todos os graus de liberdade ao centro de gravidade da
seco (ver Figura 2.10). Este procedimento efectua-se da seguinte forma (ver Figuras 2.9 e 2.10)

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.15

u1lG = u1lG
u2lG = u2lC + x3lC1lC
u3lG = u3lC x2lC1lC

=
l
1G

(2.28a)

l
1C

2lG = 2lG
3lG = 3lG
que em notao matricial fica,
u1lG 1
l
u2G 0
u3lG 0
l =
1G 0
l 0
2lG
3G 0

0 0

1 0

x3lC

0 0 u1lG

0 0 u2lC
0 0 u3lC

0 0 1lC
1 0 2lG

0 1 3lG

0 1 x2lC
0 0
1
0 0

0 0

(2.28b)

ou
U G = T CG ,G U CG
l

(2.28c)

em que

U CG = u1lG
l

u2lC

u3lC 1lC 2lG 3lG

(2.29)

o vector dos deslocamentos com componentes referidas ao centro de corte e com componentes
referidas ao centro de gravidade da seco, e

U G = u1lG
l

u2lG

u3lG 1lG 2lG 3lG

(2.30)

o vector dos deslocamentos referidos ao centro de gravidade da seco.

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.16

l3G =l 3
l2G =l 2
l

2G
l

3G

u 2G
l

u 1G

u3G

1G

l 1G =l 1

Figura 2.10 Graus de liberdade no centro de gravidade de uma seco.

2.5.3 - Foras

Em analogia com os deslocamentos, os esforos de corte e o momento torsor esto aplicados no

centro de corte, enquanto o esforo axial e os momentos flectores esto aplicados no centro de
gravidade (ver Figura 2.11a).

l3C
l2C
l

l3G

x 2C

x 3C

V2C
l

V 3C

l3

l 2G

l2

M1C

l 1C
l

M2G

l
M 2G

l
N 1G

M 3G
G

M3G
l 1G

V2G
l

N 1G

V 3G

l1

(a)

M 1G

(b)

Figura 2.11 Esforos em C e G (a) e esforos unicamente em G (b).

A reduo das foras ao centro de gravidade efectua-se da seguinte forma (ver Figura 2.11)

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

F
F
F
M
M
M

l
1

= 0 N1lG = N1lG

l
2

= 0 V2lG = V2lC

l
3

= 0 V3lG = V3lC

2.17

l
1

= 0 M 1lG = M 1lC V2lC x3lC + V3lC x2lC

l
2

= 0 M 2lG = M 2lG

l
3

= 0 M 3lG = M 3lG

(2.31a)

que em notao matricial fica

N1lG 1
0
l
1
V2G 0
l
V3G 0
0
l =
l
M 1G 0 x3C
M l 0
0
2lG
0
M 3G 0

0 0 0 N1lG

0 0 0 V2lC
0 0 0 V3lC

1 0 0 M 1lC
0 1 0 M 2lG

0 0 1 M 3lG

0
0
1
x2lC
0
0

(2.31b)

ou
Q G = S CG ,G Q CG
l

(2.31c)

em que

Q CG = N1lG V2lC V3lC

l

M 1lC

M 2lG

M 3lG

(2.32)

o vector dos esforos com componentes referidas ao centro de corte da seco e com componentes
referidas ao centro de gravidade da seco, e

Q G = N1lG V2lG V3lG

l

M 1lG

M 2lG

M 3lG

(2.33)

o vector dos esforos aplicados no centro de gravidade da seco. Pode facilmente verificar-se
que

[[

S CG ,G = T CG ,G

1 T

= T CG ,G

(2.34)

pelo que (2.31c) pode tambm ter a seguinte configurao

Q G = T CG ,G
l

Q CG .

(2.35)

2.5.4 Matriz de rigidez

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.18

As equaes de equilbrio de uma barra de seco com o centro de corte no coincidente com o
centro de gravidade so as seguintes
l
l
k ed ,CG U e,CG Q e ,CG
l = l
l
k dd ,CG U d ,CG Q d ,CG

l
k ee
,CG
l
k
de ,CG

(2.36a)

ou
k CG U CG = Q CG
l

(2.36b)

em que o ndice CG significa que as grandezas em causa foram obtidas considerando-se

componentes de deslocamento e de fora no centro de corte e no centro de gravidade das seces da
extremidade esquerda (e) e direita (d) da barra. Desta forma, a matriz de rigidez pode ser obtida por
intermdio do procedimento descrito na seco 2.1. Desenvolvendo (2.36) fica,
k ee,CG U e ,CG + k ed ,CG U d ,CG = Q e ,CG
l

k de,CG U e ,CG + k dd ,CG U d ,CG = Q d ,CG

l

(2.37)

Substituindo (2.28c) e (2.35) em (2.37) obtm-se

k ee,CG [TCG ,G ] U e ,G + k ed ,CG [TCG ,G ] U d ,G = [TCG ,G ] Q e ,G
1

k de,CG [TCG ,G ] U e ,G + k dd ,CG [TCG ,G ] U d ,G = [TCG ,G ] Q d ,G

1

Multiplicando os termos de (2.38) por TCG ,G

[T ]
[T ]

CG ,G

CG ,G

(2.38)

obtm-se

k ee,CG [TCG ,G ] U e ,G + [TCG ,G ] k ed ,CG [TCG ,G ] U d ,G = Q e ,G

l

k de,CG [TCG ,G ] U e ,G + [TCG ,G ] k dd ,CG [TCG ,G ] U d ,G = Q d ,G

l

(2.39a)

ou
[T CG ,G ]T

l
k ee
,CG
T l
[T CG ,G ] k de,CG

l
1
k ed ,CG [T CG ,G ]

l
k dd ,CG 0

l
U le ,G Q e ,G
.
=
[T CG ,G ]1 U ld ,G Q ld ,G

(2.39b)

Tendo em ateno (2.34), a anterior relao pode ser rescrita na seguinte forma
S CG ,G
0

l
0 k ee
,CG

S CG ,G k lde ,CG

l
T
k ed ,CG [S CG ,G ]

l
k dd ,CG 0

l
U el ,G Q e ,G
.
=
[S CG ,G ]T U ld ,G Q ld ,G

(2.40a)

ou
Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros

Determinao da matriz de rigidez a partir da matriz de flexibilidade

2.19

T
l
l
l
S CG ,G k CG S CG ,G U G = Q G

(2.40b)

k U = QG
l
G

l
G

em que
T
l
l
k G = S CG ,G k CG S CG ,G

(2.41)

a matriz de rigidez da barra com os graus de liberdade referidos ao centro de gravidade da seco
da barra. Desenvolvendo (2.40a) fica,
l
T
S CG ,G k ee
,CG [S CG ,G ]

l
T
S CG ,G k de,CG [S CG ,G ]

l
T
S CG ,G k ed ,CG [S CG ,G ]
l
T
S CG ,G k dd ,CG [S CG ,G ]

l
U el ,G Q e ,G
l = l
U d ,G Q d ,G

(2.42a)

ou
k lee,G
l
k de ,G

l
k ed ,G

l
k dd ,G

l
U le ,G Q e ,G
l = l
U d ,G Q d ,G

(2.42b)

em que
k ee,G = S CG ,G k ee,CG [S CG ,G ]
l

k ed ,G = S CG ,G k ed ,CG [S CG ,G ]
l

k de,G = S CG ,G k de ,CG [S CG ,G ]
l

(2.43)

k dd ,G = S CG ,G k dd ,CG [S CG ,G ]
l

Desta forma, para simular o efeito do centro de corte no coincidir com o centro de gravidade de
uma seco de uma barra suficiente pr-multiplicar a matriz de rigidez convencional pela matriz
T
e ps-multiplicar o resultado por S
, conforme indica a relao (2.41), ou efectuar os
S
CG ,G

CG ,G

produtos matriciais (2.43), os quais representam a converso das submatrizes de rigidez associadas
l
aos graus de liberdade em C e em G ( K eel ,CG , K edl ,CG , K del ,CG , K dd
,CG ) para submatrizes de rigidez
associadas a graus de liberdade em G.

Verso 2.0 (Fevereiro de 2001)

Autor: Joaquim Barros