80

Captulo 3

Clculo tensorial
Una parte fundamental en el estudio de los fenmenos fsicos es el clculo de
la rapidez de cambio que tienen los diferentes tipos de campos que representen alguna
propiedad fsica con respecto al sistema de coordenadas que se est utilizando. En este
captulo estudiaremos la forma en que vamos a llevar a cabo las derivadas de esos campos
para sistemas de coordenadas curvilneos generalizados y llegaremos a las expresiones para
los operadores diferenciales, es decir, el gradiente, la divergencia, el rotacional y el laplaciano
para tensores de cualquier orden.

3.1.

Derivadas parciales de los vectores base:

Los smbolos de Christoel

Sean un sistema coordenado cartesiano y un sistema coordenado curvilneo

en 3 , con la propiedad de que sean mutuamente inversos el uno del otro, de tal forma que
para = 1 : 3,

1 2 3
1 2 3

0
(3.1)
=
det
=

Entonces sus respectivos vectores base estn relacionados uno al otro por
g
(x) =

= g
(x)

(3.2)

Tomando la derivada parcial de g

(x) con respecto a la coordenada espacial , se obtiene

g

2

(3.3)

Sustituyendo

g
2
=
g
=

(3.4)

81
donde

=
=

para = 1 : 3

(3.5)

son definidos como los smbolos de Christoel de segundo tipo relativos al sistema coordenado curvilneo .
Los smbolos de Christoel son simtricos con respecto a y ,

(3.6)
=

por lo que para 3 se tienen 18 diferentes combinaciones de los ndices.

Los smbolos de Christoel esencialmente representan las derivadas parciales de los
vectores base de un sistema coordenado curvilneo con respecto a las variables coordenadas.
Ejemplo. Calcula los smbolos de Christoel para el sistema de coordenadas polares cilndricas.
Para obtener los smbolos de Christoel requerimos de las ecuaciones de la transformacin de coordenadas de este sistema, las cuales son

2 12
2
1 + 2
1 = 1 cos 2
2
2 = 1 sin 2
2 = = arctan 1
1 = =
3 = 3

3 = 3

y utilizando la Ec. 3.5 y desarrollando la suma para el ndice , se tiene

2
2 1
2 2
2 3
=
=
+
+

1
2
3

Sustituyendo para cada uno de los ndices libres

1
1 2
= 1 1 =0+0+0
11

1
2
1
2
cos

+
sin 2
=
1
1

22
2
2
( 1 )2 + ( 2 )2
( 1 )2 + ( 2 )2
=

1 sin 2 1

1 cos 2 1
2
cos

+
sin 2 = 1
1
1

82

2
2
=
=
12
21

2
( 1 )2

1
(1 )2

2
2
1

sin

+
2
2 cos
2
2
1 + 1
1 + 1

( 1 )2 +( 2 )2
( 1 )2
2

sin 2 +

1
1
( 1 )2 +( 2 )2
( 1 )2
1

cos 2

sin 2 +
cos 2
( 1 )2 + ( 2 )2
( 1 )2 + ( 2 )2
1 sin 2
1 cos 2
1
2
cos 2 = 1
=
sin

+
2
1
( )

(1 )
=

para todas las dems combinaciones.

3.1.1.

=0

Smbolos de Christoel de primer tipo

Los smbolos de Christoel de primer tipo estn definidos como

[ ] =

(3.7)

Los smbolos de Christoel de segundo tipo se pueden obtener de los del primer tipo utilizando el tensor mtrico recproco de la siguiente forma

=
=
(3.8)
[ ] =

Calculando la derivada parcial del tensor mtrico fundamental

g
=
(
g g
) =
g
+ g

=
g
g
+ g

g

= [ ] + [ ]

(3.9)

Realizando las siguientes dos permutaciones en los ndices de la ecuacin anterior se tiene

= [ ] + [ ]

(3.10)

= [ ] + [ ]

(3.11)

83
y sumando las Ecs. 3.10 y 3.11 y restndoles la Ec. 3.9 y simplificando se obtiene la siguiente
ecuacin

1
+

(3.12)
[ ] =
2

que se puede utilizar para calcular los smbolos de Christoel de primer tipo una vez que
se tienen los coeficientes del tensor mtrico fundamental. Los smbolos de Christoel de
segundo tipo se pueden calcular utilizando la Ec. 3.8, quedando como

(3.13)
+

=
2

Ejercicio. Demuestra que los smbolos de Christoel para el sistema de coordenadas polares cilndricas tambin se pueden obtener por medio de la Ec. 3.13.

3.1.2.

Derivada parcial de los vectores base recprocos

La derivada parcial de los vectores base recprocos es

=
g

(3.14)

Para demostrar este resultado, consideremos el siguiente producto

g
g
=

(3.15)

Calculando la derivada parcial del producto con respecto a se obtiene

g
g

g
+ g

= 0
g

(3.16)

y sustituyendo la derivada de la base natural por su respectivo smbolo de Christoel,

(3.17)

y utilizando el teorema de la recuperacin

) = v
g
(v g
entonces

g
=g

por lo que se demuestra la Ec. 3.14.

g
g

=
g

(3.18)

(3.19)

84

3.1.3.

Derivadas parciales de los vectores base unitarios

El clculo de la derivada del vector unitario de la base natural se muestra a continuacin

!
g

1
g

e
1
=
+g

=

1
1
g
+ g
=
32

1

1
=
32 g

g
g
g

g
1

1
g
g
32
g
+ g

=

2



1

1
g
g
g

g
g
32
+ g

=

1
1
g
g
=
+

32

2


1
1

g
g
32 2

1
g
g
32
=

e
e 32

r


=
(3.20)

e


El caso de la derivada parcial del vector unitario de la base recproca es
1

2

e +

(3.21)

En particular, para sistemas ortogonales sabemos que los coeficientes del tensor
mtrico fundamental con ndices diferentes son nulos, por lo que podemos hacer la siguiente
simplificacin




r
r

e =

e
=
(3.22)

Las derivadas parciales de los vectores base unitarios del sistema de coordenadas

85
polares cilndricas son los siguientes


r

1

e1
=

e1
1
11 1 1
11 1 1




r
r
r
11 1
22 2
33 3
11 1

e1 +

e2 +

e3

e1
=
11 1 1
11 1 1
11 1 1
11 1 1
=0

e1
11 1 2
11 1 2




r
r
r
11 1
22 2
33 3
11 1

e1 +

e2 +

e3

e1
=
11 1 2
11 1 2
11 1 2
11 1 2
s
1 2

r

1
22 2
=

e2 =
e2

e2 =
11 1 2
1 1

e1
=
2

e1
11 1 3
11 1 3




r
r
r
11 1
22 2
33 3
11 1
=

e1 +

e2 +

e3

e1
11 1 3
11 1 3
11 1 3
11 1 3

e1
=
3

=0

e2
22 2 1
22 2 1




r
r
r
11 1
22 2
33 3
22 2

e1 +

e2 +

e3

e2
=
22 2 1
22 2 1
22 2 1
22 2 1


r
22 2
22 2

e2

e2 = 0
=
22 2 1
22 2 1

e2
=
1

e2
22 2 2
22 2 2




r
r
r
11 1
22 2
33 3
22 2

e1 +

e2 +

e3

e2
=
22 2 2
22 2 2
22 2 2
22 2 2
s

r
11 1
1 1

e1 =
=
e1

e1 =
22 2 2
(1 )2

e2
=
2

86



2

e2
22 2 3
22 2 3

r
r
r
11 1
22 2
33 3
22 2

e1 +

e2 +

e3

e2
=
22 2 3
22 2 3
22 2 3
22 2 3

e2
=
3

=0
y finalmente

e3
3

e3 = 0
=

33 3
33 3
ya que ningn smbolo de Christoel es diferente de cero cuando algn ndice toma el
valor de 3. Resumimos los resultados previos en la siguiente tabla, en donde utilizamos las
notaciones convencionales para este sistema de coordenadas

e
=0
=
e
=0

e
(3.23)
=0
=
e
=0

e
=0
=0
=0

3.2.

Derivada parcial covariante de campos tensoriales

3.2.1.

Derivada parcial covariante de un campo vectorial

Sea u (x) un campo vectorial funcin de x continuamente diferenciable definido en

algn dominio. La derivada parcial de este campo es

=
(
g

)
=
g
+

g
=
g

=
g
+
g
+

g

=
+
(3.24)

La expresin dentro de los brackets es denotada por

; = +

(3.25)

y es definida como la derivada parcial covariante del componente contravariante del

vector u con respecto a la coordenada espacial .
La derivada parcial covariante de un vector covariante es

=
(
g

)
=
g

=
g

g

g
=
g

(3.26)
g

87
La expresin dentro de los brackets es denotada por

; =

(3.27)

y es definida como la derivada parcial covariante del componente convariante del vector
u con respecto a la coordenada espacial . Entonces, tenemos que
u
= ; g
= ; g

(3.28)

; = ;

(3.29)

; = ;

(3.30)

Definicin. Sean

donde ; es definida como la derivada parcial contravariante del vector covariante

con respecto a la coordenada espacial y ; es definida como la derivada parcial
contravariante del vector contravariante con respecto a la coordenada espacial

3.2.2.

Derivada parcial covariante de un campo tensorial de segundo orden

Sea T (x) un campo tensorial de segundo orden
g

T = g

(3.31)

entonces

g
T

g

=
g
g
+ g
+ g

g
g
g
g
= g
g
+
+

g
g
g
g
= g
g
+
+

+
g
g
= +

= ; g
g

donde

tiene

(3.32)

(3.33)

De forma similar, para las otras representaciones del tensor de segundo orden se

(3.34)
; = +

88

; =
+

; =

3.2.3.

(3.35)
(3.36)

Propiedades de la derivada covariante

La derivada covariante tiene las mismas propiedades que la derivada parcial para
el caso de derivadas de productos, por ejemplo

y de derivadas de sumas

3.2.4.

; = ; + ;

+ ; = ; + ( );

(3.37)

(3.38)

Derivadas covariantes del tensor mtrico fundamental

Teorema de Ricci. Las derivadas covariantes del tensor mtrico fundamental y del tensor
mtrico fundamental recproco son cero, es decir
; = 0 = ;
Adems, tenemos la siguiente igualdad,

(ln ( ))
=

(3.39)

(3.40)

donde = det ( )

3.2.5.

Derivadas covariantes del tensor de LeviCivita

Las derivadas covariantes del tensor de LeviCivita son cero
; = 0 = ;

(3.41)

89
Demostracin del teorema de Ricci.
; es la derivada covariante del componente totalmente covariante de un tensor
de segundo orden, por lo que tenemos que

; = 0 =

=

(
g g
)

=
g
+ g

g

g
g

+ g

=

=
+

= 0

Ejercicio. Realiza la misma demostracin para la derivada covariante del tensor mtrico
recproco ;
Ejemplo. Aplicacin del teorema de Ricci. Ya vimos que la derivada parcial de un campo
vectorial es
u
= ; g
= ; g

Si utilizamos la operacin de elevado de ndices en la primer parte de la igualdad, es decir

=
y expresamos la derivada covariante

= ; g

; g

= ; + ; g

= ; g
= ; g
= ; g

que es precisamente el otro lado de la igualdad.

Como se puede observar del ejemplo anterior, el tensor mtrico fundamental, as
como el tensor mtrico recproco y el tensor de LeviCivita se comportan como constantes
cuando se les calcula su derivada covariante, por lo que se puede introducir dentro o sacarla

90
de la derivada sin ningn problema, es decir

;

3.2.6.

= ;

(3.42)
(3.43)

= ;

(3.44)

= ;

(3.45)

Derivadas parciales de componentes tensoriales.

Los Teoremas de Gabita.

Primer teorema de Gabita.

La derivada parcial de un tensor de orden cero (escalar) que est expresado como
la contraccin de tensores de orden superior es igual a la derivada covariante del tensor.

Ejemplos de aplicaciones.
Derivada parcial de la traza de un tensor de segundo orden Tr T = . La
derivada parcial de la traza de un tensor de segundo orden,

=

de acuerdo con el primer teorema de Gabita es igual a lo siguiente

= ;

Otra forma de demostrar el teorema es la siguiente. En este caso expresamos a la traza

T g
y entonces
como = g

g
Tg

g
Tg
+ g
g
+ g
T
=

g
Tg
g

=
+ g
; g
g
g
+ g
T

=
+ ; +

=
+ +

91
Derivada del producto punto entre dos vectores.
vectores es a b = , y su derivada parcial es

El producto punto entre dos

= = +

y de acuerdo con el primer teorema de Gabita

= : = ; + ;

Para demostrarlo simplemente desarrollamos las derivadas covariantes

: = ; + ;

+
= +

= +
+

= + +

= +

Otra forma de demostrar lo anterior es la siguiente

a
b

(a b) =
b+a
=

= ; g
g
+ g
; g

= ; + ;

= : = : + :

+
= +

= + +

= + =

Derivada parcial de la doble contraccin de tensores de segundo orden.

doble contraccin de tensores de segundo orden es , y su derivada es

= = +

y de acuerdo con el primer teorema de Gabita

= : = ; + ;

La

92
Para demostrar lo anterior simplemente desarrollamos las derivadas covariantes

: = ; + ;

= +

= +

+
+

= + =

Otra forma de desarrollar la demostracin es la siguiente

A
B
=
(A : B) =
: B + A:

=
g
: g
g
+ g
g
:
( g
g
)
g

= ; g
g
: g
g
+ g
g
: ; g
g

= ; + ;

= ; + ; = :
Segundo teorema de Gabita
La derivada parcial de un componente de un tensor de cualquier orden es igual
a la derivada covariante del componente del tensor ms los smbolos de Christoel de las
derivadas parciales de cada una de las bases asociadas a los ndices libres que aparecen en
el componente del tensor.
Ejemplos de aplicaciones.
Derivada parcial de un componente del producto tensorial de dos vectores.
La derivada parcial del producto tensorial de dos vectores es es

= = +

= +

93
De acuerdo el segundo teorema de Gabita, la derivada es igual a

= ; + ;

= +

+ +

= + =

Otra forma de demostrar el teorema para el producto en cuestin es la siguiente.

g
, entonces podemos expresar al componente del producto como
Sea T = a b = g

=g
Tg
y a su derivada como

=
g
Tg

+
g

+
g

=
g
Tg
+g
; g
g
g
g
T
g

=
+ ;

= ;

= +

= =
Derivada parcial de un componente del producto punto entre un tensor de
segundo orden y un vector.
El producto punto entre un tensor de segundo orden y
un vector es un vector. Un componente de ese producto es y su derivada parcial es

= = +

94
De acuerdo con el segundo teorema de Gabita, esta derivada se puede expresar como

= ; + ;

= +
+

= + =

Otra forma de demostrar el teorema es la siguiente. Sea = g

T v y su derivada es

=
g
Tv

T
v

g
Tv+g
v + g
T
=

=
g
T v + g
; g
g
v + g
T ; g

+ ; + ;
=

= ;

con lo que queda demostrado el teorema.

3.3.

El operador gradiente
En coordenadas cartesianas, el operador gradiente est expresado como

(3.46)

=g

(3.47)

=
utilizando la regla de la cadena,
=

en donde hemos utilizado la Ec. 2.54, entonces

=g

(3.48)

95

3.3.1.

Gradiente de un campo escalar

Sea (x) una funcin de un campo escalar en 3 continuamente diferenciable

definido sobre un dominio. El gradiente de este campo es
= g

=g

(3.49)

representa la suma vectorial de la rapidez de cambio espacial de relativa a las direcciones de los vectores base recprocos g
de un sistema de coordenadas curvilneo
La magnitud del gradiente de un campo escalar, , es la mxima rapidez de
cambio espacial de la funcin , que est en la direccin del gradiente, y ese mximo cambio
coincide con la direccin normal a la superficie = constante.
El gradiente de un campo escalar en trminos de sus componentes fsicos se puede
expresar de la siguiente forma
X

=
e =

e
(3.50)
= g
= g

Para el caso de sistemas ortogonales, sabemos que los componentes del tensor
mtrico fundamental y del tensor mtrico recproco que tienen valores diferentes de cero
son aquellos que tienen ndices iguales, adems que de uno es el recproco del otro, por lo
que la expresin anterior se reduce a la siguiente forma
1

e
=

(3.51)

Ejemplo. Calcular el gradiente de un campo escalar para coordenadas polares cilndricas

en trminos de sus componentes fsicos. Utilizando la ecuacin anterior, y desarrollando la
suma para el ndice , se obtiene que
1
1
1

e1 +

e2 +

e3
=
1
2
11
22
33 3
y ahora sustituyendo los valores del tensor mtrico recproco y utilizando las etiquetas
convencionales para este sistema de coordenadas obtenemos
=

e +

e +

Ejemplo. El campo de temperatura en una placa es = 25 2 4 2 4. Calcula

el gradiente del campo. Convierte a coordenadas polares cilndricas y comprueba que el
gradiente es el mismo.
El gradiente en coordenadas cartesianas es
1
1
= 1 + 2
2
2

96

18

14

1
1
T = 25 - x2 - y2
4
4

16

14

18

16
2

25
20
15
10

18

-2
0

-5
0
-5

22

20
18

-4

14

14

16
-4

16
-2

Figura 3.1: Grfica del campo de temperatura con sus curvas de nivel y los vectores del
gradiente.

Para expresar el campo en coordenadas polares utilizamos la transformacin de

coordenadas, de forma que
= 25
y el gradiente es

2 1 1
2
1 1 2
1 1
cos 2
sin 2 = 25

4
4
4

1
1
= 1 g
1 = 1
e
2
2
Para comprobar que el gradiente es el mismo utilizamos la transformacin de los vectores
base del sistema de coordenadas polares cilndricas a cartesianas

1
1
= 1 g
1 = 1 cos 2 1 + sin 2 2
2
2
1
1
1
1 1
2
= cos 1 + 1 sin 2 2 = 1 1 + 2 2
2
2
2
2
con lo cual se comprueba que se trata del mismo vector.

3.3.2.

Gradiente de un campo vectorial

Sea u (x) un campo vectorial en 3 continuamente diferenciable. El gradiente del

campo es
u
u (x) = g
= ; g
g
= (u) g
g

(3.52)

En este caso es necesario hacer resaltar que el orden de los ndices de la derivada covariante
aparecen en orden inverso en las bases.
La transpuesta del gradiente de un campo vectorial se utiliza con cierta frecuencia,
la cual es
g
= ; g
g

(3.53)
(u) = (u) g

97
Ejemplo. Calcular el gradiente de un campo vectorial en coordenadas polares cilndricas
en trminos de sus componentes fsicos.

u = ; g

= 1;1 g
1 g
1 + 2;1 g
1 g
2 + 3;1 g
1 g
3

+ 1;2 g
2 g
1 + 2;2 g
2 g
2 + 3;2 g
2 g
3
+ 1;3 g
3 g
1 + 2;3 g
3 g
2 + 3;3 g
3 g
3
y utilizando
; =
tenemos que

1;3 = 13

3;1 = 31
1
= 22 + 1 1 3;2 = 32

1;1 = 11
1;2 = 12

2;1 = 21

2
2;2
1
2;3 = 23

3;3 = 33

Para expresar u en trminos de sus componentes fsicos tenemos que utilizar la relacin
para los componentes fsicos de componentes contravariantes,
1

= p () = ()

por lo que

1 = (1) =
2 = (2) =
3 = (3) =
y sustituyendo y simplificando en las derivadas covariantes se obtiene lo siguiente

2;1 =
( ) =
3;1 =

2;2 =
( ) +

=
3;2 =

2;3 =
( )
=
3;3 =

1;1 =
1;2
1;3

y usando las relaciones entre los vectores base recprocos y los vectores base unitarios
e
g
1 =

g
2 =

g
3 =
e

98
entonces el gradiente de un campo vectorial en trminos de sus componentes fsicos en
coordenadas polares cilndricas queda como
1

e
e +
e +
e

1
1
1

+

e
e
e
+
e +
e +
e

e g
+
e +
e +
3

u =

y expresando en forma matricial, nos queda finalmente

1
1
u =
+

3.3.3.

(3.54)

Gradiente de un campo tensorial de segundo orden

Sea T (x) un campo tensorial de segundo orden en 3 continuamente diferenciable.

El gradiente es
T
T (x) = g
= ; g
g
g

(3.55)

por lo que
(T) = ;
(3.56)
De acuerdo con lo que se ha visto, resultado de aplicar el operador gradiente a un
tensor es un tensor cuyo orden es igual al orden del tensor mas uno, mientras que por otro
lado, las dimensiones del tensor se ven afectadas por 1 , ya que
dim [] = 1

3.3.4.

(3.57)

Casos particulares del operador gradiente

El operador gradiente para algunos sistemas ortogonales suele ser denotado en

trminos de los vectores base unitarios, los cuales . En forma generalizada, este operador en
sistemas ortogonales su expresa como

e2

e3

e1

(3.58)
+
+
=
1 1 2 2
3 3
en donde
1 =

11

2 =

22

3 =

y se denominan los factores de escala o factores mtricos.

33

(3.59)

99
Por ejemplo, para el caso del sistema de coordenadas polares cilndricas, el operador
gradiente se expresa como

+
+
e

(3.60)
=
e

En el caso del gradiente de un campo escalar, el resultado es directo, pero si se trata de un

campo vectorial, se realiza de la siguiente forma

u =
e
+
+
e
e +
e +
e )
(

e
(
(
(
e ) +
e ) +
e
e )
=
e

e
+
e
(
(
(
e ) +
e ) +
e
e )

e
(
(
(
e ) +
e ) +
e
e )
+
e

y desarrollando las derivadas de cada uno de los trminos utilizando los resultados de las
derivadas de los vectores unitarios mostrados en 3.23, obtenemos lo siguiente
1
1

e
e +
e +
e
e +
e

1
1

e
+
e +
e
e
e +
e

e
+
e +
e +
e

u =

y reordenando se obtiene

e
e +
e +
e

1
1
1

+

e
+
e +
e +
e
e
e

e
+
e +
e +
e

u =

el cual es idntico al tensor que previamente habamos calculado.

Es bueno enfatizar que en la forma en que calculamos el tensor anterior hemos
respetado la posicin en que aparecen los vectores base unitarios, ya que hay que recordar
que el producto didico no es conmutativo.

3.4.

El operador divergencia
El operador divergencia lo definimos como
= g

(3.61)

100
Este operador tambien es denotado por div.
El operador divergencia disminuye en uno el orden del tensor, por lo que est
definido para tensores de orden uno y superior, y al igual que el operador gradiente, se tiene
que
(3.62)
dim [] = 1

3.4.1.

Divergencia de un campo vectorial

Sea u (x) un campo vectorial en 3 continuamente diferenciable. La divergencia

del campo es
u
(3.63)
u=g

Definicin. La divergencia de un campo vectorial u (x) en 3 continuamente diferenciable es definida como

u = Tr (u)
(3.64)
Entonces, la divergencia de un vector queda como
u=g

u
=g
; g
= ; = ; = ;

(3.65)

y en donde

=
+

=
+

(ln
(
))
=

En trminos de los componentes fsicos de u, se tiene

!
3
()
X
1

u = ; =

(3.66)

(3.67)

=1

Para el caso de coordenadas polares cilndricas, la divergencia de un campo vectorial en trminos de sus componentes fsicos es
u = ; = 1 ;1 + 2 ;2 + 3 ;3

1
2
3
1

= 1 +
+ 2 +
+ 3 +
1
2
3

2
+ 3 3
= 1 1 + 2 2 + 1
12

1
1
(1)
(2)
= 1 +

+ 1 (1) + (3) 3
22

2
=

1
1
1
+
+
+
=
( ) +
+

101
En el caso de coordenadas esfricos procedemos de forma similar

1
2
3
1

+ 2 +
+ 3 +
u = 1 +
1
2
3

2
3
3
= 1 1 + 2 2 + 1
+ 3 3 + 1
+ 2
12
13
23

!
!

1
1
1
1
cot

(2)
+ 1 (1) +
(3)
+ 1 (1) +
(2)
= (1) 1 +

22

33
22
2
3
1
+
+

1 2
= 2
+

3.4.2.

1 cot
+
+
+

sin

1
1
(sin ) +
sin
sin

Divergencia de un tensor de segundo orden

Sea T (x) un campo tensorial de segundo orden en 3 continuamente diferenciable.

Entonces
T (x) = g

(3.68)

por lo que
T=g

T
=g
; g
g
= ; g
= ; g

(3.69)

Ejemplo. Calcula la divergencia de un tensor de segundo orden en coordenadas polares

cilndricas en trminos de sus componentes fsicos.
Primero tenemos que desarrollar las sumas
= 1 ; g
1 + 2 ; g
2 + 3 ; g
3
T = ; g
11

21
31
= ;1 + ;2 + ;3 g
1
12

+ ;1 + 22 ;2 + 32 ;3 g
2
13

23
33
+ ;1 + ;2 + ;3 g
3

y sustitur las derivadas covariantes

+
+

por lo que
11 ;1 = 11 1

21

;2

21

2
1
11
11
+
22 = 21 2 + 1 1 22
2 +

21
22

31 ;3 = 31 3

102

12

;1

22 ;2

2
12
= ;1 +
12 = 12 ;1 + 1

12


2
2
12 21
12 +
21 = 22 2 + 1 + 1
= 22 2 +
21
21

12

32 ;3 = 32 3

13 ;1 = 13 1

23

;2

23

2
13
13
23
+

+
2
2
1
21

33 ;3 = 33 3
entonces

11
1 22
g
1
T = 1 + 2 + 3 + 1

13
12
22
32
+ 1 + 2 + 3 + 1 g
2

13
3
+ 13 1 + 23 2 + 33 3 + 1 g

11

21

31

Para expresar T en trminos de sus componentes fsicos tenemos que utilizar la relacin
para los componentes fsicos de componentes totalmente contravariantes,
1
()()
=

y
e
g
1 =

g
2 =
e

g
=
e

Entonces, las derivadas covariantes en trminos de los componentes fsicos quedan como

1
+

11 :1 =
21 2
31 ;3

12

;1

22 ;2
32 ;3

1
+ 2 =
=

1
+ 2 + 2
= 2

1
=

103

1
+
=

13 ;1 =
23 ;2
33 ;3
Finalmente

3.4.3.

1
+
+
+

e
T=

+
1
+
+
+

e
+

+
+
+

e
+

El operador divergencia en sistemas ortogonales

El operador divergencia para algunos sistemas ortogonales suele ser denotado en

trminos de los vectores base unitarios. Por ejemplo, para el caso del sistema de coordenadas
polares cilndricas, el operador divergencia se expresa como

+
e

(3.70)
=
e

3.4.4.

Teorema de la Divergencia de Green-Gauss

El Teorema de la Divergencia de Green-Gauss gobierna la divergencia de un campo

vectorial en un punto dado dentro de una regin cerrada ocupada por un cuerpo.
Sea el volumen de un cuerpo, con sus elementos de volumen y denota la
superficie de frontera con elementos La regin ocupada por el cuerpo es una regin
simplemente conectada, esto es, una regin tal que cada curva cerrada que se encuentre
completamente dentro de la regin pueda ser encogida continuamente a un punto sin que
ninguna parte de la curva pase por afuera de la regin. La superficie de frontera del cuerpo,
, es una superficie orientada, esto es, que la superficie para la cual los lados positivos
y negativos pueden ser especificados en cada uno de sus puntos por las direcciones de un
vector unitario continuamente variante en esos puntos. Por ejemplo, para especificar el
lado positivo de una superficie, uno puede escoger el vector unitario normal exterior n que
apunta hacia afuera del cuerpo, y el lado opuesto ser la parte negativa de la superficie.
Sea f (x) un campo vectorial continuamente diferenciable en todo el interior del
volumen as como sobre la superficie Tambin
a = n

(3.71)

donde a es el vector elemento de rea con su vector unitario normal n y denota la

magnitud de a. El teorema de la divergencia de Green-Gauss establece que para el campo

104
vectorial f definido sobre el volumen es:
Z
Z
f = n f

(3.72)

donde la integral de superficie sobre la superficie cerrada se denomina como el flujo (por
unidad de tiempo por unidad de rea de la superficie) total del campo f a travs de . El
teorema de la divergencia proporciona una relacin entre una integral de volumen y una
integral de superficie.
En notacin indicial,
Z
Z

; =
(3.73)

La generalizacin del teorema de la divergencia para campos vectoriales y tensoriales

Z
Z
t ; = t
(3.74)

3.4.5.

T =

n T

(3.75)

Significado fsico de la divergencia de un campo vectorial

El valor de f , donde f est definido como se seala en el teorema de la divergencia

de Green-Gauss, en cualquier punto dentro del cuerpo, puede ser obtenida rodeando el
punto con un elemento de volumen arbitrario , teniendo a como su superficie de
frontera. Aplicando el teorema de la divergencia en ese elemento de volumen infinitesimal,
, el teorema toma la forma
Z
1
n f
(3.76)
f =

que da el flujo total del campo f por unidad de volumen. Entonces f en el punto
puede ser obtenido de la ecuacin anterior haciendo que tienda a cero (asumiendo que
el lmite existe). Entonces

Z
1
( f )| = lm
n f
(3.77)
0

Esto es, la f en es el flujo de f a travs de la superficie de frontera de un elemento de

volumen arbitrario.
En particular, si f = v, la velocidad en un punto de un fluido contenido en una
regin de un volumen delimitado por una superficie cerrada , se obtiene

Z
1
n v
(3.78)
( v)| = lm
0

105
Esto es, la divergencia de la velocidad en cualquier punto en la regin del fluido es el flujo
del campo de velocidad a travs de la superficie delimitante de un elemento de volumen
infinitesimal arbitrario que est dentro del volumen y que encierra a ese punto, calculado
por la unidad de volumen de ese elemento. Por esta razn, v es referido como la rapidez
de dilatacin del fluido.
El teorema de la divergencia es una declaracin matemtica del hecho fsico de
que, en la ausencia de creacin o destruccin de materia, la densidad dentro de una regin
del espacio puede cambiar solo teniendo flujo hacia adentro o afuera de la regin a travs
de su frontera.

3.5.

El operador rotacional
El operador rotacional lo definimos como
= g

(3.79)

Este operador tambien es denotado por curl o rot.

El operador rotacional, al igual que el producto cruz o vectorial, no modifica el
orden del tensor, por lo que est definido para tensores de orden uno y superior, y al igual
que el operador gradiente, se tiene que
dim [] = 1

3.5.1.

(3.80)

Rotacional de un campo vectorial

Para un campo vectorial u (x) en 3 continuamente diferenciable, el operador

rotacional o simplemente rotacional se denota por
u = curl u = rot u

(3.81)

El rotacional de un campo vectorial es

u
=g
; g

= ; g
g
= ; g

u=g

(3.82)

en donde utilizamos las expresiones desarrolladas previamente

= g

g
g

(3.83)

= g

g
g

(3.84)

y
El rotacional tambin lo podemos escribir de la siguiente forma

106

= ; g

u = ; g

(3.85)

en donde slo se tienen permutaciones pares en el tensor de LeviCivita.

Una simplificacin que se tiene para el rotacional de un campo vectorial es representarlo en forma de un determinante. Para ello, primero desarrollamos el rotacional de un
vector,
1
u = ; g
= ; g

1
12 2;1 + 21 1;2 + 23 3;2 + 32 2:3
= g

+ 31 1;3 + 13 3;1
1
= [
g1 (3;2 2:3 ) + g
2 (1;3 3;1 )

+g
3 (2;1 1;2 )] (3.86)
Y como la diferencia de derivadas covariantes con ndices permutados es

=
; ; =

entonces podemos reescribir el rotacional de la siguiente forma

g
1 g
2 g
3

u = 1 2 3

1
2
3

(3.88)

que queda en trminos de los componentes covariantes .

Para el caso de los componentes contravariantes se tiene que

g
1
g
2
g
3

u = 1
2
3

1 2 3
Y en trminos de los componentes fsicos se tiene

e2 22

e3 33
e1 11
1

u = P 1
2
3
P
P

1 ()
2 ()
3 ()

En el caso de sistemas ortogonales

e1 11

e2 22

e3 33
1

u=
1 (1) 2 (2) 3 (3)
11
22
33

(3.87)

(3.89)

(3.90)

(3.91)

107

3.5.2.
3.

Rotacional de un tensor de segundo orden

Sea T (x) un campo tensorial de segundo orden diferenciable continuamente en

Entonces
T
= ; g
g
g

= ; g
g

T=g

3.5.3.

(3.92)

Teorema de Stokes

El teorema de Stokes proporciona una relacin entre una integral de superficie y

una integral de lnea. Consideremos un campo vectorial f (x) continuamente diferenciable
definido sobre una superficie abierta , en 3 , cuyo elemento de rea es dado por a = n .
Sea cualquier punto sobre el rea a y n es el vector unitario normal exterior a a en .
Sea una curva cerrada que forma una frontera sobre la superficie
El vector unitario normal, en cualquier punto de la superficie , es tomado de
tal forma que apunta hacia afuera de la superficie y forma un sistema de mano derecha
con respecto al sentido de la descripcin de la curva cerrada , la cual es considerada
positiva cuando es descrita en sentido contrario a las manecillas del reloj. En todo caso,
la curva cerrada es referida como una curva orientada y la superficie es una superficie
orientada. Adems, se asume que no est en contacto ni es atravesada por ninguna curva
de discontinuidad estacionaria o en movimiento. Entonces, se tiene que el teorema de Stokes
establece que
I
Z
n f =

f p

(3.93)

donde p representa el vector tangente infinitesimal en un punto de la curva cerrada .

En notacin indicial, se tiene la forma
I
Z
; =
(3.94)

3.5.4.

Significado fsico del rotacional de un campo vectorial

En el teorema de Stokes, el lado derecho es una integral de lnea sobre la curva

cerrada descrita en sentido contrario a las manecillas del reloj. Esta integral de lnea
puede ser interpretada como la cantidad neta de efecto de rotacin del campo f , mientras el
vector tangente infinitesimal p es movido a lo largo de la curva cerrada en la direccin
contraria a las manecillas del reloj. Entonces, el lado izquierdo del teorema de Stokes,
representa el efecto total de la rotacin de f alrededor de la curva . El valor de n f ,
que es el componente normal de f , en cualquier punto sobre la superficie puede ser
calculado rodeando ese punto con un elemento de rea arbitrario a teniendo una frontera

108
cerrada que pertenece completamente a . Entonces, el teorema de Stokes se hace aplicable
a este elemento de rea, as que
I
1
f p
(3.95)
nf =

donde ahora denota la frontera cerrada de a. El valor de n f en el punto puede

ser obtenido tomando el lmite cuando se aproxima a cero, es decir

I
1
f p
(n f )| = lm
(3.96)
a0

Entonces, n f en representa el giro o el efecto rotatorio del campo f alrededor del

eje n en el punto , calculado por unidad de rea.
En particular, si f = v, el efecto rotatorio ser mximo si el vector unitario n est
en la misma direccin de v. Esto es, el mximo ocurre cuando
n=

k vk

El vector v es llamado el vector de vorticidad y

I
= v p

(3.97)

(3.98)

es llamada la circulacin de v alrededor del circuito cerrado . El componente normal

n v puede ser interpretado como la circulacin de v, por unidad de rea de una
superficie perpendicular a n.
En una rotacin de cuerpo rgido, la velocidad lineal de una partcula rotando
alrededor de un eje dado con una velocidad angular constante es dada por
v = 2

(3.99)

donde v es la velocidad lineal de la partcula.

Sea p el vector de posicin de una partcula relativa a algn eje de rotacin,
entonces
v = p
(3.100)
v = ( p)

(3.101)

( p) = ( p) ( ) p (p ) + p ( )

(3.102)

y puesto que es un vector constante, la expresin anterior se reduce a

( p) = ( p) ( ) p

(3.103)

109
y
p
=g
g
= = 3

p
g
= g
= g
=
( ) p = g

p=g

(3.104)
(3.105)

Entonces

1
(3.106)
= v
2
Esto es, el rotacional del vector de velocidad tangencial de una partcula realizando una
rotacin de cuerpo rgido alrededor de un eje dado con una velocidad angular constante es
igual a dos veces la velocidad angular.

3.6.

El operador laplaciano
El operador laplaciano est definido como
2 =

(3.107)

Este operador tambien es denotado por lap o .

El operador laplaciano no modifica el orden del tensor, por lo que est definido
para tensores de cualquier orden, y se tiene que

dim 2 = dim [ ] = 2

(3.108)

Desarrollando obtenemos

==g

+g

=g

+g

=g

=


2

3.6.1.

(3.109)

Laplaciano de un campo escalar

Sea (x) una funcin de un campo escalar diferenciable continuamente definido

sobre un dominio en 3 . Entonces

=
(3.110)

110
El laplaciano de un campo escalar evaluado en un punto, 2 (x), es una medida
de qu tanto (x) vara del promedio de alrededor de un pequeo crculo que rodea a
x. Esto es similar a como la segunda derivada mide si una funcin de una sola variable
es cncava o convexa, excepto que se extiende a una funcin de muchas variables. En este
sentido, el laplaciano mide que tanto un campo escalar se est curvando hacia abajo o hacia
arriba alrededor de un punto.
Si el laplaciano es igual a cero, esto significa que (x) es igual al promedio local
de alrededor de ese punto. Imaginando a como una superficie bidimensional, y a
(1 2 (x)) como un punto sobre esa superficie, si la superficie se curva hacia arriba en
una direccin alrededor de x, sta se debe curvar hacia abajo en la otra direccin. Entonces,
las funciones en donde 2 es cero en cualquier punto son aquellas en donde cada punto se
ve como un punto silla.
Como resultado, cuando el laplaciano es cero, no tiene un mximo ni un mnimo
local. Si tuviera un mximo local en un punto , entonces () es mayor que el promedio
de alrededor de , lo cual hara que el laplaciano tuviera un valor diferente de cero.
El laplaciano de un campo escalar en un sistema de coordenadas ortogonal se
reduce a


2

(3.111)
2 =


En coordenadas oplares cilndricas, es fcil obtener que el laplaciano de un campo escalar
es
1 2 2
2 1
+ 2 2 + 2
2 = 2 +

En el caso de coordenadas esfricas, se obtiene que

1
1
2
2
2

+ 2
sin
+ 2
= 2

sin

sin2 2

3.6.2.

Laplaciano de un campo vectorial

Sea u (x) un campo vectorial diferenciable continuamente en 3 . Entonces

2
u

2
u

u (x) =

u
u

(3.112)
=

111
El desarrollo de los trminos de la expresin anterior se muestra a continuacin

!

g

2u

=
g

=
g

g

2
g

g
+
=

g

g

= g

g
+

=
+
g

u
g

=
=

entonces
2

+
g
+

+
g

u=

(3.113)

(3.114)

(3.115)

Para el caso de tensores de orden mayor o igual que uno, resulta conveniente
regresar a la definicin original del laplaciano 2 = , y desarrollar primero el gradiente
y posteriormente calcularle su divergencia. Entonces, el gradiente del campo vectorial es
un tensor de segundo orden que queda como
u = ; g
g
= g
g
= T

(3.116)

y su divergencia es
2 u = u = T

=g
g
g

= (; ); g
= ; g

= ; g

(3.117)

112
en donde

;
; = (; ); = (; ) ;

=
;
;

=

;
;

+
+

(3.118)

que es la misma expresin que se obtiene con el primer procedimiento.

3.7.

La rapidez de cambio convectiva, v

El operador v no se trata de un operador diferencial en s, pero es una operacin

que se presenta frecuentemente en mecnica del medio continuo por lo que requiere que se
le de la importancia necesaria. Esta operacin representa una derivada direccional en la
direccin del campo de velocidad. En forma desarrollada se tiene que
g

v = g

(3.119)

Para un campo escalar continuamente diferenciable (x) se tiene

(v ) = v =

(3.120)

Para un campo vectorial continuamente diferenciable v (x) se tiene

(v ) v = v v =

v
= ; g

(3.121)

Este operador representa la rapidez de cambio espacial en un campo en cualquier instante

de tiempo como es observado por alguien que se mueve con la velocidad v, y es por ello que
esta rapidez de cambio es llamada como la rapidez de cambio convectiva.

113

3.7.1.

Teorema de Green para el plano

Sea f 1 2 una funcin vectorial, arbitraria, continuamente diferenciable de z,

definida en una regin plana limitada por una curva suave . Sean 1 1 2 , 2 1 2
los componentes de f relativos a los ejes 1 y 2 , respectivamente, Entonces

ZZ
I

2 1
1
2
2 =
1 1 + 2 2
(3.122)
1

en donde es la frontera cerrada orientada encerrando a .

3.8.

Ejemplos resueltos

Derivada parcial de la divergencia de un vector

La derivada parcial de la divergencia de un vector
;

v)
=
= ;

y de acuerdo con la relacin v = Tr (v) y con el primer teorema de Gabita, esa

derivada es igual a lo siguiente

= ; = ; ;

= +

= ; + ;
;
= ;

Demostrar la identidad ( v) = ( v) 2 v
Desarrollando el lado izquierdo de la igualdad obtenemos lo siguiente

( v) = g
g

=g
; g
= ; g
g
= ; g
g

= ; g
= ; g

= ; g

= ; g
+ ; g
= ; g
+ ; g

114
Para el primer trmino del lado derecho,

=
g

;
( v) = g

= ; g
= ; ; g
= ; g
= ; g
= ; g

en donde hemos utilizado el primer teorema de Gabita y la permutacin de ndices para

segundas derivadas covariantes en espacios euclidianos.
Para el segundo trmino

v = v = g
g

=g
; g
g
= ; g
= ; g

por lo que observamos que son las mismas expresiones que se obtuvieron para el lado
izquierdo.
Teorema de la divergencia
Demostrar el teorema de la divergencia de GreenGauss alrededor de una esfera
centrada en el origen cartesiano de radio 1 con el siguiente campo vectorial en coordenadas
esfricas
1 sin2 2 cos 3 g
2 = g

v = 1 cos 2 sin 2 cos 3 g

El teorema de la divergencia para un vector es
Z
Z
v = n v

Desarrollando la divergencia del vector se obtiene lo siguiente

v
=g
; g
= ;

= 1 ;1 + 2 ;2 + 3 ;3



1
2
3
1

3
= 1 +
+ 2 +
+ 3 +

1
2
3

v =g

y ahora desarrollando las sumas y dejando nicamente los smbolos de Christoel que son
diferentes de cero para el sistema de coordenadas esfricas

2
1
2
1
v = 1 + 2 +
21


3
3
1 +
2
+ 3 3 +
31
32
1
1
= 1 1 + 2 2 + 1 + 3 3 + 1 + cot 2 2

= 1 1 + 2 2 + 3 3 + 2 1 + cot 2 2

115
y sustituyendo los componentes del vector,
v = cos 2 sin 2 cos 3 2 sin 2 cos 2 cos 3

+ 2 cos 2 sin 2 cos 3 cot 2 sin2 2 cos 3

=0

por lo que la integral de volumen es igual a cero.

Para la integral de superficie, tenemos que calcular n v. Primeramente, el vector
normal unitario a la superficie se calcula por medio de la siguiente ecuacin,
n=

k k

y en este caso la superficie es una esfera, por lo que = , y el gradiente simplemente es

= g
1 , por lo que el vector unitario queda como
n=

g
1
g
1
g
1
=
=
=g
1
k
g1 k
11
g
1 g
1

lo cual ya sabamos, ya que ste vector es normal a la superficie coordenada.

g
= = 1 1 + 2 2 + 3 3
n v = g
Los componentes covariantes son
1 = 1 = 11 1 = 1
2
2 = 2 = 22 2 = 1 2
3 = 3 = 33 3 3

y entonces
n v = 1 1 = 1 cos 2 sin 2 cos 3
La integral se superficie es
Z
Z

2
n v = 1 cos 2 sin 2 cos 3 1 sin 2 2 3

cos 2 sin2 2 2 cos 3 3

0
0

1 3 sin3 2
3 2

sin

=
=0
0
3 0

3
= 1

con lo que queda demostrado el teorema de la divergencia.