Prctica Virtual 2.

Control de un levitador magntico

Asignatura:
Curso:
Realizacin:
Fechas:

Sistemas Electrnicos de Control

2013/2014-1
Laboratorio virtual (http://147.83.26.22/moodle/login/index.php)
del 21/5/12 al 1/6/12

Nota: Una vez realizada la prctica hay que subir al Moodle una pequea memoria con
los controladores finales (y los pasos seguidos en su diseo) y la captura de las grficas
del laboratorio virtual a fin de mostrar su correcto funcionamiento. Opcionalmente es
posible subir tambin el vdeo del funcionamiento del sistema controlado.

1. Case Study: Levitador magntico

En esta prctica se controlar el comportamiento del sistema de suspensin magntica
(no lineal e inestable) de la Fig. 1. Se trata de mantener la bola flotando a una altura
deseada aunque existan perturbaciones externas.

Fig. 1. Levitador magntico: Equipo fsico y equipo virtual

Dinmica de la planta: Las ecuaciones (no lineales) que describen la dinmica de la

planta vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de Kirchoff:
i (t )
d 2 h(t )

m
mg k
2
h
(
t
)
dt

di (t )
L
u (t ) Ri(t )
dt

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

(1)

(2)

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donde m es la masa de la bola metlica, g es la constante gravitacional, i(t) es la

corriente en la bobina del electroimn, L es la inductancia de la bobina, R es la
resistencia de la bobina, y k es el factor de acoplamiento entre el campo magntico y la
bola, u(t) es la tensin aplicada a la bobina y h(t) es la posicin vertical de la bola.
Por otro lado, el equipo de prcticas cuenta con un lazo interno de control que consigue
que la corriente que pasa por la bobina sea proporcional a la tensin aplicada,
i (t ) k v u (t )

(3)

Finalmente, la altura de la bola es medida por un fotosensor de infrarrojos. Este sensor

ofrece un valor de tensin y(t) dependiendo de la posicin de la bola h(t) y, dentro del
rango de trabajo, se rige por la siguiente ecuacin lineal,
y (t ) k s h(t ) 2.8

(4)

Los datos numricos son:

Masa de la bola
Cte. gravitacional
Cte. de acoplamiento magntico
Cte. controlador interno
Sensibilidad del fotosensor

m = 0.02Kg
g = 9.81m/s2
k=2.510-5Nm2/A2
kv=1.05A/V
ks=143.48V/m

Tabla 1. Parmetros del levitador

Objetivo del control: El objetivo es situar la bola a una distancia del electroimn tal
que la fuerza magntica compense la fuerza de la gravedad, consiguiendo as el efecto
de levitacin. Sin embargo, si la bola est demasiado lejos del imn, entonces el campo
magntico es demasiado dbil y la bola cae. Si la bola est demasiado cerca del imn, el
campo magntico es demasiado fuerte y la bola queda pegada al imn. Vemos pues que
estamos ante una planta que se desestabiliza fcilmente.

Clculo del punto de equilibrio: El punto de equilibrio es el punto donde la atraccin

gravitatoria es igual a la fuerza magntica atractiva. Si consideramos que la posicin
deseada de la bola es h0, la corriente que se requiere para mantener constante esa
posicin es

i02

mg 2
h0
k

(5)

Modelo linealizado de la planta: Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar

un modelo lineal alrededor de l. Para ello, definimos las nuevas variables

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~
~
h h h h0 , u~ u u u 0 , e ~
y y y y 0 k s h , y realizamos el desarrollo
en serie de Taylor de la ecuacin (1) despreciando los trminos de orden 2 y superiores.
La aplicacin de la transformada de Laplace nos permite obtener las funciones de
~
~
H ( s)
Y (s)
transferencia ~
y P( s) ~ .
U ( s)
U ( s)

Nota: Desarrollo en serie de Taylor:

z f ( x, y )

f
f
z f ( x0 , y0 )
( x x0 )
( y y0 )
y x0 , y0

x x0 , y0

2 f
2 f
1 2 f
2
( x x0 ) ( y y0 )
.( x x0 ) 2 2
.( y y0 ) 2
y x , y
xy x , y
2! x x , y

0 0
0 0
0 0

Configuracin de control: En esta prctica vamos a realizar el control mediante

compensador serie y retroalimentacin unitaria, tal y como muestra la Fig. 2.

r(t) +

e(t)

u(t)
C(s)

y(t)
P(s)

Fig. 2. Configuracin de control

El objetivo es disear el controlador necesario C(s) para que la bola siga el movimiento
indicado por la entrada r(t). La salida del controlador es la tensin aplicada al
electroimn u(t) que, a su vez, es la entrada a la planta. La salida de la planta y(t) es la
altura de la bola medida por el fotosensor de infrarrojos.

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2. Laboratorio virtual
El laboratorio virtual de SEC se encuentra en el siguiente enlace:
http://147.83.26.22/moodle/login/index.php

La siguiente figura muestra la pantalla por defecto correspondiente al levitador

magntico.

Fig. 3. Laboratorio virtual

Realizacin del experimento: Los pasos para realizar el experimento son:

1)

Seleccionar la estrategia de control: Directo (sin control, esta opcin sirve para
obtener un punto de equilibrio), PD (control proporcional derivativo) o PID
(control proporcional integral derivativo)

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2) Si la estrategia de control es PD o PID, seleccionar el tipo de seal de consigna

(constante, seal cuadrada o sinusoidal). En los dos ltimos casos ajustar la
amplitud, la frecuencia y el centro (nivel de continua). En el caso de consigna
constante slo hay que ajustar el nivel de continua.
3) Si la estrategia de control es PD o PID, introducir los parmetros del controlador en
las cajas correspondientes.
4) Establecer el tiempo final de simulacin (caja Tiempo).
5) Seleccionar un valor para la posicin inicial de la bola. Ello puede hacerse con
ayuda del deslizador o bien introduciendo el valor numrico (puede ser cualquier
valor) en la caja que lleva por ttulo Posicin. Note: Los valores a introducir
deben ser negativos puesto que el origen de coordenadas es el extremo del
electroimn. Si se quiere introducir un valor inicial para la intensidad en la bobina
del electroimn, proceder de manera anloga.
6) Clicar en el botn Play para iniciar el experimento. Mientras el experimento est
en marcha la leyenda de este botn pasa a ser Pause y clicar sobre l sirve para
detener el experimento. Al finalizar el experimento aparecer una ventana
emergente indicando el xito o no del experimento.

Nota: Dependiendo de la conexin a internet el experimento tarda unos cuantos

segundos en iniciarse.
7) El botn Reset sirve para volver a la configuracin por defecto despus de
terminar cada experimento.

Nota importante: en Java, si la caja est en amarillo es que el valor an no ha sido

cargado. Pulsar <Enter> para asegurar que el parmetro se carga (la caja pasar a color
blanco).

Captura de los datos experimentales:

En la grfica de posicin de la bola el origen del eje de ordenadas corresponde al

electroimn mientras que el valor -4cm corresponde al suelo. Ello es as porque las
distancias las medimos con respecto al electroimn.
Situarse sobre las grficas de posicin e intensidad, y clicar con el botn derecho del
ratn. Aparecer el siguiente men de contexto:

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Seleccionar Capturar imagen para capturar las grficas de evolucin temporal.

Para grabar vdeo, situarse sobre la representacin icnica del experimento, clicar con el
botn derecho y seleccionar Grabar Video. Ello abre una ventada que permite la
creacin de ficheros GIF animados. En el momento en que se inicie la animacin, clicar
en Capturar. Al finalizar la animacin, deseleccionar Capturar y guardar el fichero.

Encuesta de satisfaccin:

Esta es la primera versin del laboratorio virtual que estamos desarrollando en SEC, por
tanto vuestra opinin y comentarios nos resultan sumamente importantes. Hay una
encuesta de satisfaccin al finalizar los experimentos. Os agradeceremos mucho
cualquier comentario adicional, informe de incidencias y sugerencias de mejora.

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2. Ejercicios
2.1 Anlisis de la planta sin control. Punto de equilibrio
Ejercicio 1. Determinacin del punto de equilibrio. Suponiendo que se desea una
posicin de equilibrio de h0=-9mm con respecto al electroimn, se pide:
1) Usar la ecuacin (5) para calcular la intensidad necesaria en el electroimn, i0.
2) Repetir para diversos valores de h0 (dentro del rango de 0 a -4cm que son las
dimensiones de la ventana donde se va a mover la bola).

Ejercicio 2. Laboratorio virtual. Se trata de comprobar si el clculo anterior es

correcto. Para ello, ir al levitador virtual y
1) Seleccionar la opcin Directo, poner el valor de h0 en la caja Posicin y el
valor de i0 en la caja Intensidad. Clicar en Inicio y ver si la bola se queda
flotando a h0. Si los clculos son correctos aparecer el mensaje Punto de
equilibrio encontrado.
2) Poner ahora una intensidad i0 demasiado dbil y comprobar cmo la bola cae al
suelo.
3) dem poniendo una intensidad demasiado fuerte y viendo como la bola queda
pegada al electroimn.

2.2 Control PD
Ejercicio 3. Funcin de transferencia de la planta linealizada. Suponiendo que
se desea situar la bola a una altura de equilibrio h0=-9mm, se pide:
~
Y (s)
1) Calcular la funcin de transferencia de la planta linealizada P ( s ) ~ .
U ( s)
2) Calcular los polos de la planta es estable?
3) Representar el LGR de la planta sin control es posible estabilizarla con un control
P?
Solucin:
1) Corriente necesaria para el punto de equilibrio: i0=0.7973A0.8A.

i02

mg 2
h0 i0
k

mg 2
h0
k

>> h0=9e-3;g=9.81;m=0.02;k=2.5e-5;ks=143.48;kv=1.05;
>> sqrt(m*g/k)*h0
ans =

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0.7973

(Nota: para h0=0.0143 i0=1.2668 (pto. de equilibrio encontrado))

Linealizacin de la planta: Vamos a linealizar la siguiente ecuacin

k k v2 u 2
h g
m h2
u2
El desarrollo en serie de 2 es:
h
1
u 2 u 02 1
(u u 0 ) u 2 (2) 3
2 2 2u
2
h
h0 h
h
u 0 , h0

u2
u2 ~
u
(h h0 ) 02 2 02 u~ 2 03 h
h0
h0
h0
u 0 , h0

Por tanto,
k kv
h g
m

u 02
k k v2 u 02
u 02 ~
u0 ~
2
2
1 u~
2 2 2 u 2 3 h g
2
m h0 u 0
h0
h0
h0
h0

~
h

Puesto que k v2 u 02

mg 2 k k v2 u 02
h0 ,
g , por lo que queda
k
m h02

~
2g ~ 2g ~
h
h
u k h h k u u~
h0
u0

Para obtener la funcin de transferencia aplicamos la transformada de Laplace con

condiciones iniciales nulas,
~
~
~
s 2 H ( s) k h H ( s) k u U ( s)

donde k h

2 g 2 gk v
2g
y ku

.
u0
i0
h0

As, la funcin de transferencia que relaciona en pequea seal la tensin de entrada al

~
k
H ( s)
electroimn u(t) con la posicin de la bola h(t) es ~
2 u .
U (s) s k h
Y la funcin de transferencia que relaciona en pequea seal la tensin de entrada al
~
electroimn u(t) con la tensin del fotosensor ~
y k s h que mide la posicin de la bola
es:

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~
Y ( s) k s k u
P( s) ~

U ( s) s 2 k h
Sustituyendo los valores numricos para h0=-9mm, obtenemos P( s )

(6)

3695
para
s 2180
2

0.8A.
%planta
m=0.02;
g=9.81;
k=2.5e-5;
kv=1.05;
ks=143.48;
h0=9e-3;
i0=sqrt(m*g/k)*h0,%i0=0.8;
u0=i0/kv;
Kh=2*g/h0;
Ku=2*g/u0;
num=-ks*Ku;
den=[1 0 -Kh];
P=tf(num,den)
Transfer function:
-3695
---------s^2 - 2180

2) Los polos son 46.69. El sistema es, pues, inestable.

pols=pole(P)
pols =
46.6905
-46.6905

3) El LGR es el siguiente. No es posible estabilizarla con un P porque siempre habr

un polo en el SPD
figure,rlocus(P)

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Root Locus
20

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Real Axis

Notar que la primera regla de trazado se aplica al revs. Ello es as cuando las
ganancias del lazo son negativas. En nuestro caso el signo negativo lo tiene la planta
sin compensar.

Ejercicio 4. Diseo del control PD. Considerar la planta linealizada alrededor de

la posicin h0=-9mm. A fin de estabilizar el sistema se propone aadir un cero al lazo.
La opcin ms sencilla es usar un control PD:

C PD ( s ) k c 1 Td s
(donde el signo negativo se incluye para compensar el signo negativo de la planta y
poder trabajar como siempre, con ganancias de lazo positivas).
Se pide:
1) Escoger una posicin para el cero del PD y trazar el LGR del lazo resultante.
2) Escoger un valor para la ganancia kc tal que el sistema sea estable Cules sern los
polos del servo?

Ejercicio 5. PD: Laboratorio virtual. Se trata de verificar el correcto

comportamiento del compensador PD. Para ello, ir al levitador virtual y
1) Seleccionar la opcin PD.
2) Introducir el valor de kp y kd (notar que ki=0).
3) Escoger una seal de consigna, por ejemplo, una seal cuadrada de amplitud
A=3.5mm, frecuencia f=1Hz y nivel de continua dc=-14.3mm.
4) Seleccionar una posicin inicial para la bola, por ejemplo, -9mm.
5) Ajustar el tiempo final de simulacin, por ejemplo, a 20 segundos.
6) Clicar en Play para iniciar el experimento.
7) Capturar las grficas experimentales (y el vdeo).
8) Probar otros parmetros de kp y kd y comparar los resultados obtenidos en las
diferentes simulaciones.

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2.3 Control PID

Ejercicio 6. Control PID por fijacin de polos. El controlador PD no es capaz de
eliminar el offset. Para ello es necesario aadir accin integral, resultando as un
controlador PID:

k
1

C PID ( s ) k c 1
Td s k p i k d s
s

Ti s

El diseo de este controlador se puede realizar por diversos criterios, entre ellos, las
reglas de Ziegler-Nichols, fijacin de polos del servo (sntesis directa por mtodos
polinmicos o diseo va Evans con ayuda del sisotool de matlab), o simplemente
aadiendo un PI

s 1 / Ti
1
k c
C PI ( s ) k c 1
s
Ti s

al controlador PD del apartado anterior. Se pide

1) Disear el controlador PID por cualquiera de los anteriores mtodos.
2) Verificar su correcto funcionamiento con la planta linealizada para h0=-9mm.

Ejercicio 7. PID: Laboratorio virtual. Se trata de verificar el correcto

comportamiento del compensador PD. Para ello, ir al levitador virtual y
1) Seleccionar la opcin PID.
2) Introducir el valor de kp, ki y kd.
3) Escoger una seal de consigna, por ejemplo, una seal cuadrada de amplitud
A=3.5mm, frecuencia f=1Hz y nivel de continua dc=-14.3mm.
4) Seleccionar una posicin inicial para la bola, por ejemplo, -9mm.
5) Ajustar el tiempo final de simulacin, por ejemplo, a 20 segundos.
6) Clicar en Inicio para iniciar el experimento.
7) Capturar las grficas experimentales (y el vdeo).
8) Probar otros parmetros de kp, ki y kd y comparar los resultados obtenidos en las
diferentes simulaciones.

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