Tema III1 Teoria

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Capitulo III
III 1. Anlisis cinemtico de mecanismos.
Mtodos grficos.
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.
Cap
Captulo III
An
Anlisis cinem
cinemtico de mecanismos
III.1
1.
2.
3.
4.
III.2
III.3.
An
Anlisis cinem
cinemtico de mecanismos. M
Mtodos gr
grficos.
Introducci
Introduccin al an
anlisis de mecanismos.
Mtodos gr
grficos de an
anlisis cinem
cinemtico.
Mtodo de las velocidades relativas.
Limitaciones de los m
mtodos basados en velocidades
relativas.
Mtodos anal
analticos de an
anlisis cinem
cinemtico.
Mtodos num
numricos de an
anlisis cinem
cinemtico.
Cap
Captulo III: Tema 1
An
Anlisis cinem
Mtodos
gr
grficos
1. Introduccin al anlisis de mecanismos.
2. Mtodos grficos de anlisis cinemtico.
3. Mtodo de las velocidades relativas.
1. Formulacin de velocidades y aceleraciones.
2. Mecanismos con pares R.
3. Mecanismos con pares R y P.
4. Mecanismos con pares R y L.
4. Limitaciones de los mtodos basados en
velocidades relativas.
Cap
Captulo III: Tema 1
An
Anlisis cinem
Mtodos
gr
grficos
1. Introduccin al anlisis de mecanismos.
Introducci
Introduccin al an
anlisis de mecanismos
Anlisis Cinemtico Mtodos
Grficos (T1)
topologa
Y
geometra
del
mecanismo
N elementos
N pares
Sntesis
Resultado
Ventajas
Inconvenientes
Sencillez
Docencia
Falta de precisin
No sistemticos
No mecs. Complejos
Una posicin
Implement.
Posicin
Velocidad
Aceleracin
Analticos (T2) ordenador
Software
Numricos (T3) Rapidez
Precisin
Enfoques
Dinmica
Fuerzas
Momentos
Tipos de
problemas
Falta de generalidad
Hardware
Programador
Usuario
Posicin: inicial, sucesivas, equilibrio
Velocidad y aceleracin
Cap
Captulo III: Tema 1
An
Anlisis cinem
Mtodos
gr
grficos
2. Mtodos grficos de anlisis cinemtico.
Mtodos gr
grficos de an
anlisis cinem
cinemtico
Existen fundamentalmente dos procedimientos para realizar el anlisis
cinemtico de mecanismos grficamente: el m
mtodo de las velocidades
relativas y el mtodo de los centros instant
instantneos de rotaci
rotacin. La utilizacin
y propiedades de este ltimo ya se han estudiado en el captulo referente
al movimiento plano. Por esta razn, este captulo se centrar en el
procedimiento grfico basado en velocidades relativas.
Es el mtodo de las velocidades relativas es el ms sencillo y general de
anlisis de mecanismos planos. Aunque su principal aplicacin es la
resolucin grfica de problemas puede ser aplicado como mtodo
analtico, aunque existen otros mtodos ms apropiados para este ltimo
caso. Sus limitaciones residen en el nmero de elementos considerados,
cuando ste es grande el mtodo carece de validez
Cap
Captulo III: Tema 1
An
Anlisis cinem
Mtodos
gr
grficos
3. Mtodo de las velocidades relativas.
1. Formulacin de velocidades y aceleraciones.
2. Mecanismos con pares R.
3. Mecanismos con pares R y P.
4. Mecanismos con pares R y L.
Formulaci
Formulacin de velocidades y aceleraciones
El mtodo de las velocidades relativas se
basa en la descomposicin del
movimiento de un punto en movimiento de
arrastre y relativo.
El punto P es el punto el cual se quiere

analizar, para ello se supone un sistema
de referencia absoluto xy y un sistema de
referencia relativo x1x2.
El sistema de referencia relativo tiene una
velocidad angular y la direccin de sus
ejes vienen definidos por dos vectores
unitarios: e1 y e2.
x2
e2
x1
e1
O
R0
O
Formulaci
La descomposicin del movimiento de
P depende del sistema de referencia
relativo seleccionado.
En principio cualquier seleccin es

vlida dando lugar a diferentes
descomposiciones del movimiento.
Pero es necesario tener en cuenta que
no todas las descomposiciones hacen
posible la resolucin del problema.
Dependiendo de la descomposicin
seleccionada pueden obtenerse
simplificaciones en el anlisis que
conduzcan a la resolucin del
problema.
x2
r
R
e2
x1
e1
O
R0
O
Formulaci
R = R0 + r = R0 +
x e
i
V=
V0 +
dR dR 0 dr dR 0
=
+
=
+
dt
dt
dt
dt
dx i
d
ei + (
dt
dt
x2
x i ei ) =
x i ei + x i ( e i ) =
i
= V0 +
x i ei +
x i e i = V0 + r + Vr = Varr + Vr
e2
x1
e1
O
R0
Varr = V0 + r
La velocidad de arrastre representa la velocidad de un punto que coincide

con el P pero se mueve en un plano mvil solidario con el sistema de
referencia mvil. La velocidad Vr representa la velocidad con el que un
observador situado sobre el sistema de referencia mvil observa moverse al
punto P.
Formulaci
A=
dV d 2R dV0 d
=
=
+
dt
dt
dt
dt 2
= A0 +
x e
i
x e
i
x e
i
d
(
dt
x e ) + dt ( x e ) =
+ x ( e ) + x e + x ( e ) =
i
x2
= A 0 + r + Vr + ( r ) + A r + Vr
r
R
e2
A = [A 0 + r + ( r )] + A r + 2 Vr = A arr + A r + A cor
x1
e1
O
R0
A arr = [A 0 + r + ( r )]
La aceleracin de arrastre se corresponde con la aceleracin del punto P si

este se mueve solidario con el sistema de referencia mvil. La aceleracin Ar
es la aceleracin relativa y Acor la aceleracin de Coriolis.
Mecanismos con pares R

CASO 1:
a) velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la
velocidad del punto A y la direccin de la velocidad de B. Para ello se
selecciona un sistema de referencia mvil con sus ejes paralelos a los ejes
del sistema de referencia absoluto. Se plantea la siguiente ecuacin vectorial:
P
VB = Varr + Vr
B
N
Varr = VA + 0
A
Vr = VAB = AB
?
M
D VB = DVarr
+ ?DVr
VA
Direcc. de VB
M
C
Q

?
M
D VB = DVarr
N =
VAB
AB
+ D? Vr
Direcc. de VB
VA
P
VAB
VB
A
M
VB
VA
N
C

b) Aceleraciones: Se trata de determinar la aceleracin del punto B conocidas
todas las velocidades y el radio de curvatura de la trayectoria de B. Podemos
plantear la siguiente ecuacin,
A B = A arr + A r + A cor
A arr = A A
A r = A nAB + A tAB = ( AB ) + AB
B
A B =MD A Bn + D? A tB =MD A A + MD A nAB + D? A tAB
VA
A
M
ABn
N
AA
VB

A B = MD A Bn + D? A tB = MD A A + MD A nAB + D? A tAB
t
A AB
N =
AB
P
B
4
AB
VB
AB4/1
AB4/1n
t
AB4/2t AB4/1
AA2/1
ABn
3
AB4/2n
AB
VA
N
N
AA
VB

CASO 2
a) Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la
velocidad de otros dos puntos: A y E. Para ello se selecciona un sistema de
referencia mvil con sus ejes paralelos a los ejes del sistema de referencia
absoluto. Se plantean las siguientes ecuaciones vectoriales,
VB
?
M
?
V
=
V
+
V
? B D Earr D Er
?
M
? VB = DVAarr
+ D? VAr
B
N
VA
A
VB
VE
VEB
VAB
N =
VAB
AB
N
C
VA
Q
VE
E

b) Aceleraciones: En el caso de las aceleraciones se conocen las
aceleraciones de A y E y las velocidades de todos los elementos. Por tanto,
se puede plantear de igual forma que en el caso de las velocidades el
siguiente sistema para la aceleracin de B,
?
M
M n
? t
? A B = D A A + D A AB + D A AB
?
M
M n
? t
? A B = D A E + D A EB + D A EB
VB
B
N
N =
t
A AB
AB
AE
AEBn
AEBt
AABt
AB
AA
AABn
VA
VE
E
N
AE
AB
M
AA
Q

Otra forma: Mecanismo plano con pares R y sistema de referencia mvil con sus
ejes fijos al elemento M.
NM = N M
NM =
d NM d N d M
=
= N M
dt
dt
dt
a)Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la

velocidad del punto A, la velocidad angular M, y la direccin de la velocidad
de B. Se plantea la siguiente ecuacin vectorial,
VB = Varr + Vr
Varr =MDVA
M
D VBM A
?
D Vr
+ VBM A
VBMA
VB
B
N
Vr
= M AB
= D? NM MD AB
?
M
D VB = DVarr
NM =
VA
Vr
AB
+ D? Vr
N = NM M
A
M
NM
N VA
Direcc. de VB
M
C

b) Aceleraciones: Se trata de determinar la aceleracin del punto B
conocidas todas las velocidades, la aceleracin angular de M, y el radio de
curvatura de la trayectoria de B. Podemos plantear la siguiente ecuacin,
M
D A arr
= A A + A Bn M A + A tBM A = MD A A + M ( M AB) + M AB
A r = A nr + A tr = NM ( NM AB) + NM AB
M
D A cor
= 2 M Vr
M n ? t M
M n
M t
M n ? t
?
D A B = D A B + D A B = D A A + D A BM A + D A BM A + D A r + D A r
NM
A rt
=
AB
N = NM M
At
Ar
Anr
AtB
Acor
N
A
AtBMA
AA
P
B
AA
AnBMA
+ MD A cor
NM
VA
AnB
Direcc. de
VB
AB
AnB
Mecanismos con pares R y P

Mecanismo plano con pares P y R y sistema de referencia mvil con sus
ejes fijos en el elemento M
M = N
M = N
a)Velocidades:
a)Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B
conocida la velocidad del punto A, la velocidad angular M, y la
direccin de la velocidad de B. Se plantea la siguiente ecuacin
vectorial,
VB = Varr + Vr
Varr = MDVA + VBM A

M
D VB M A
P
B
VA
= M AB
N
?
M
?
DVB = DVarr + DVr
VA
VB
VBMA
Vr
A
x
Direcc. de VB
Mecanismos con pares R y P

M
D
A arr = A A + A Bn M A + A tBM A = MD A A + M ( M AB ) + M AB
M
D
A cor = 2 M Vr
?
M n ? t M
M n
M t
?
D A B = D A B + D A B = D A A + D A BM A + D A BM A + D A r
+ MD A cor
x
AB
Ar
AtB
Acor
AtBMA
AnBMA
P
AnB
VA
AA
N
M
A
AA
Direcc. de VB
x
Mecanismos con pares R y L

Se considera un mecanismo plano con pares L y R y sistema de referencia
mvil con su eje y paralelo a la superficie de rodadura. Es decir,
sist = N
En este caso pueden darse dos situaciones dependiendo del contacto en el par
leva: rodadura pura o rodadura y deslizamiento. Se considera en primer lugar
rodadura pura y a continuacin rodadura con deslizamiento.
a)Velocidades: Se trata de
determinar la velocidad del
punto B conocida la velocidad
del punto A, la velocidad
angular M, y la direccin de
la velocidad de B. Se plantea
la siguiente ecuacin
vectorial,
P
y
y
F
VA
A
M
N
R
y
Q
Direcc. de VB

VB = Varr + Vr
?
?
D VB =DVarr
Varr = MDVA + VBsist A

?
D VBsist A
= sist AB
+D? Vr
que es una ecuacin que no puede resolverse como las anteriores ya que
es necesario conocer ms datos, por ejemplo la velocidad del punto E.
P
y
?
M
?
D VB = DVE + DVEr
D
?
?
D VB = DVarr + DVr
?
? VFN
N =
Varr
AB
B
x
VFN B = N FB
VFN B = VFR B
M
D VFR
= MDVA + D? VFR A
VA
R
y
R =
VFR A
FA
= MDVB + MDVFN B
VE
Direcc. de VB

?
D A arr
M
D
= A A + A Bn sist A + A tBsist A = MD A A + sist ( sist AB ) + sist AB
A cor = 2 sist Vr
?
M n ? t M
M n
? t
?
D A B = D A B + D A B = D A A + D A Bsist A + D A Bsist A + D A r
+ MD A cor
Al igual que ocurra con las

velocidades la ecuacin debe
ser resuelta con la ayuda del
dato de la aceleracin en otro
punto, como por ejemplo el
punto E.
y
x
A
M
R
y
Q

y
AnFRA
?
M n ? t M
M n
? t
? A B = D A B + D A B = D A E + D A EB + D A EB
M
M
M n
? t
?
D A B = D A A + D A Bsist A + D A Bsist A + D A r
N = sist =
?
? A FR
AtFRA
yy
AnB
= MD A A + MD A nFR A + D? A Ft R A
FA
A FR = yy A FN
E
AE
x
F
R =
yyAFN
BA
= MD A B + MD A nFN B + MD A Ft N B
AFt R A
AFR
AFN
ABt sist A
Condicin de rodadura pura:

?
? A FN
+ MD A cor
AA
R
y
Q

Ejemplo: rodadura y deslizamiento
En el caso de rodadura y deslizamiento es necesario tener en cuenta las
componentes de velocidad y aceleracin que aparecen el la direccin de
deslizamiento. En este caso debe considerarse que en el punto de contacto la
componente de la velocidad en la direccin perpendicular a la superficie de es la
misma para los dos elementos.
En el mecanismo de la figura se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
a)Velocidades.
El primer paso consiste en
determinar la velocidad del punto A
como perteneciente al elemento 2.
A02
t
VA2 = 2 A 02 A 2
A2
A03
A3
?
M
?
D VA3 = DVA2 + DVr
VA3
VA2
A02
Vr
A2
3 =
A03
A3
VA3
A03 A3

a)Aceleraciones.
M
M n
M t
D A A2 = D A A2 + D A A2
M n
?
? t
? A A3 = D A A3 + D A A3
= 2 ( 2 A 0 2 A 2 ) + 2 A 02 A 2
= 3 ( 3 A 0 3 A 3 ) + 3 A 03 A 3
?
M n
? t
M
? n ? t
? A A3 = D A A3 + D A A3 = D A A2 + D A r + D A r
2
A02
M
D A cor
+ MD A cor
= 22 Vr
t
A2
A03
A3
3

El problema reside en determinar la componente normal y tangencial de la
aceleracin relativa. Para ello debe aplicarse la frmula de Euler-Savary. En
primer lugar se obtiene el polo del movimiento relativo de 3 con respecto a 2
aplicando el teorema de Aronhold. Como se considera la geometra de las
levas conocida, se puede conocer los centros de curvatura de las superficies.
Considerando OA2 y OA3 los
centros de curvatura del
elemento 2 y el elemento 3 en el
punto de contacto
respectivamente se puede
plantear Euler-Savary Estndar y
Generalizado,
OA2
2
A02
t
A2
A3
P32
n
3
OA3
A03

E-S Generalizado
E-S Estndar
1
1
+
O 3 P32 P32 A 3
sen = cte
1
1
+
O A 2 P32 P32 O A 3
sen = cte
Vr2
A =
O3 A
n
r
?
? A A3
= MD A nA3
+ D? A tA3
= MD A A2
+ MD A nr + D? A tr
O3
+ MD A cor
OA2
2
At
Ar
AA3
AnA3
Acor
AA2
At
A A3
A0
2
t
A2
A3
P32
n
3
OA3
Anr
A03
Cap
Captulo III: Tema 1
An
Anlisis cinem
Mtodos
gr
grficos
4. Limitaciones de los mtodos basados en

velocidades relativas.
mtodos basados en
velocidades relativas
Como se ha estudiado en los ejemplos anteriores, si los radios de curvatura de

los pares de los elementos son conocidos o pueden determinarse tambin
pueden determinarse las aceleraciones normales. Como consecuencia el
problema puede ser resuelto tanto en velocidades como en aceleraciones
utilizando el procedimiento de descomposicin visto. Los mecanismos en los
cuales se da esta condicin se denominan mecanismos simples.
Si esto no sucede existiendo elementos (y pares) flotantes cuyo radio de
curvatura de la trayectoria no puede ser determinado, el anlisis del
mecanismo no puede ser realizado con el procedimiento de descomposicin
en aceleraciones relativas. A este tipo de mecanismos que cumplen esta
condicin se dice que son cinemticamente complejos.
mtodos basados en
En ambos casos la ecuacin de la aceleracin queda como sigue,

n
A B = D? A Bn + D? A tB3 = MD A A + MD A BA
+ D? A tBA
que no puede ser resuelta mediante los procedimientos estudiados en este

tema. Existen procedimientos alternativos para resolver este tipo de
mecanismos mediante aceleraciones relativas (p.ej. mediante cambio de
entrada, mtodo de Hirschhern, mtodo de Carter, Punto Auxiliar, etc.) pero
quedan fuera del alcance de este tema. Estos mtodos tuvieron xito cuando
no se contaba con la ayuda de los ordenadores, siendo en muchos casos el
nico procedimiento para resolver el anlisis cinemtico. Sin embargo, hoy en
da gracias al desarrollo de los mtodos numricos han quedado
prcticamente en desuso.
mtodos basados en
Mecanismos cinemticamente complejos
A
B
A

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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

1. Introduccin al anlisis de mecanismos.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Analticos (T2) ordenador

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

2. Mtodos grficos de anlisis cinemtico.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

El punto P es el punto el cual se quiere

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

En principio cualquier seleccin es

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

La velocidad de arrastre representa la velocidad de un punto que coincide

La aceleracin de arrastre se corresponde con la aceleracin del punto P si

Mecanismos con pares R

Mecanismos con pares R

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R

A B =MD A Bn + D? A tB =MD A A + MD A nAB + D? A tAB

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R

Mecanismos con pares R

Mecanismos con pares R

a)Velocidades: Se trata de determinar la velocidad del punto B conocida la

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y P

Varr = MDVA + VBM A

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y P

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y L

Mecanismos con pares R y L

Varr = MDVA + VBsist A

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y L

= A A + A Bn sist A + A tBsist A = MD A A + sist ( sist AB ) + sist AB

Al igual que ocurra con las

Mecanismos con pares R y L

Condicin de rodadura pura:

Mecanismos con pares R y L

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y L

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y L

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y L

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Mecanismos con pares R y L

4. Limitaciones de los mtodos basados en

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

Como se ha estudiado en los ejemplos anteriores, si los radios de curvatura de

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.

En ambos casos la ecuacin de la aceleracin queda como sigue,

que no puede ser resuelta mediante los procedimientos estudiados en este

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos.