Universidad Tecnolgica de Santiago (UTESA)

Carreras de Ingeniera Mecnica, Elctrica y Electrnica

Ejercicios de Sistema de Controles Automticos

Recopilacin realizada por Ing. Jos M. Sols, M.I.

controlautomaticoutesa@gmail.com

EJERCICIOS DE CONTROLES AUTOMATICOS

EJERCICIOS DEL TEMA I

ELEMENTOS BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO

ABIERTO:

Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos

subsistemas bsicos Arreglados como se muestra en la figura
Estos elementos pueden ser distintos, equipos separados, pero todas las
funciones que cumple cada subsistema se deben preservar. La entrada
global al sistema es una seal que probablemente conduzca a la salida
requerida. Los subsistemas son:
Elemento de control: este elemento determina qu accin se a tomar dada
una entrada al sistema de control.
Elemento de correccin: este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.

Planta o proceso: el proceso o planta es el sistema en el que se va a

controlar la variable.

ELEMENTOS BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO

CERRADO:
Tomando en cuenta las siguientes figuras:

Responda las siguientes definiciones:

1. Elemento de control
2. Elemento de Correccin
3. Elemento de proceso o Planta
4. Elemento de comparacin
5. Elemento de medicin
6. Variable de entrada
2

7. Variable de salida
8. D una definicin tcnica de un sistema de control
9. Enumere los elementos bsicos de un sistema de control
10.Cul es la funcin principal del transmisor en un sistema de control
11.El papel del controlador, Cul es?
12.Cules son los valores tpicos de transmisin de las seales neumticas?
13.Tcnicamente, Cmo puede definirse un transductor?
14.Los intervalos de transmisin de las seales elctricas, Cules son?
15.Establezca las diferencias entre la variable controlada y la manipulada.
16.Identifique una entrada y una salida posibles para un generador rotacional de
electricidad
17.Identifique la entrada y la salida de una mquina lavadora automtica.
18.Identificar la entrada y la salida de un horno con temperatura regulada
automticamente
19.Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo abierto.
20.Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo cerrado.
21.Las lavadoras que usamos usualmente en nuestras casas, utilizan un
sistema en malla abierta o cerrada?
22.Explique cmo podra operar una mquina lavadora automtica en malla
cerrada.
23.El llenar un galn de agua desde una llave abierta, Puede ser considerado
un sistema en malla abierta o cerrada?
24.D una definicin tcnica de un sistema de control
25.Enumere los elementos bsicos de un sistema de control
26.Cul es la funcin principal del transmisor en un sistema de control
3

27.El papel del controlador, Cul es?

28.Cules son los valores tpicos de transmisin de las seales neumticas?
29.Tcnicamente, Cmo puede definirse un transductor?
30.Los intervalos de transmisin de las seales elctricas, Cules son?
31.Establezca las diferencias entre la variable controlada y la manipulada.
32.Identifique una entrada y una salida posibles para un generador rotacional de
electricidad
33.Identifique la entrada y la salida de una mquina lavadora automtica.
34.Identificar la entrada y la salida de un horno con temperatura regulada
automticamente
35.Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo abierto.
36.Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo cerrado.
37.Las lavadoras que usamos usualmente en nuestras casas, utilizan un
sistema en malla abierta o cerrada?
38.Explique cmo podra operar una mquina lavadora automtica en malla
cerrada.
39.El llenar un galn de agua desde una llave abierta, Puede ser considerado
un sistema en malla abierta o cerrada?
40.El conductor de un automvil emplea un sistema de control para mantener la
velocidad del vehculo a un nivel determinado. Dibjese un diagrama de
bloques que ilustre este sistema de realimentacin.
41.Realice el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de una
moto con un conductor humano.
42.Realice el diagrama de bloques de un sistema de acondicionamiento de aire
de un vehculo donde el conductor fija en el panel de instrumentacin la
temperatura interior deseada. Identifquese la funcin de cada elemento del
sistema de enfriamiento controlado termostticamente.
4

43.Para controlar las emisiones y obtener un mejor rendimiento de combustible

por kilometro de los automviles, se emplean computadores pequeos. Un
sistema de inyeccin de combustible controlado por computador que de
forma automtica autoajusta la relacin de la mezcla aire combustible puede
mejorar el rendimiento de combustible por kilometro y reducir de forma
significativa la emisin de productos contaminantes no necesitados. Dibjese
el diagrama de bloques de tal sistema para un automvil.
44.Identifique una entrada y una salida para un generador rotatorio de
electricidad de corriente alterna. Realice el diagrama de bloques.

45.Los semforos que estn a nuestro alrededor, Son de malla cerrada o

abierta? Qu necesitaran para mejorar su eficiencia?
46.Dibuje un diagrama de bloque en malla abierta y otro en malla cerrada, para
las siguientes ecuaciones:

R2
v
R1 + R 2 1

v 2=

v 2=

R2
( v v )
R1 1 2

47.Disee un sistema de control para elevar y bajar en forma automtica un

puente levadizo que permita el paso de los barcos. No se permite que el
operador sea una persona. El sistema debe funcionar completamente de
manera automtica.
48.En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como
parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibjese el diagrama de
bloques del sistema de la vlvula que se muestra en la figura:

49.Un ejemplo comn de un sistema de control con dos entradas es una ducha
que tiene llaves distintas para el agua caliente y el agua fra. El objetivo es
obtener: (1) una temperatura deseada del agua de la ducha y (2) un flujo
deseado de agua. Dibjese un diagrama de bloques del sistema de control de
lazo cerrado.

TEMA II
FUNDAMENTOS MATEMATICOS APLICADOS A SISTEMAS DE
CONTROLES AUTOMATICOS
EJERCICIOS DEL TEMA II

CEROS Y POLOS

2.1.

Encuentre los polos y ceros de las siguientes funciones (incluyendo los

ceros en el infinito, si existe alguno). seale los polos finitos con X y los
ceros finitos con O en el plano s.

a) G ( s )=
b) G ( s )=
c) G ( s )=

10 ( s+2 )
s ( s+1 ) ( s +10 )
2

10 ( s+2 )
s ( s 2+2 s+2 )
10 s ( s+1 )
( s+ 2 ) ( s2 +3 s+2 )
6

d) G ( s )=

10 s ( s5 ) ( s+ 1 )
( s+ 2 ) ( s2 +3 s+6 )

e)
f) TRANSFORMADA Y ANTI TRANSFORMADA DE LAPLACE

2.2.

Obtngase la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

2

a)

f ( t )=u ( t )+ 2t +3 t

b)

f ( t )=e2 t [ u(t)+2 t+3 t 2 ]

c) f ( t )=u ( t )+ e2 t 2 et
d)

e) f ( t )=u ( t )ett et
2.3.

Aplicando el teorema del valor final, encuentre el valor final de f(t)

cuya transformada de Laplace se obtiene mediante:
f)

2.4.

F ( s )=

10
s ( s +1 )

Aplicando los teoremas de valor inicial y final, encuentre los valores

iniciales y finales de las siguientes funciones:
g)
h)

G ( s )=

1
( s+ 2 )2 ( s+3 )

1
G ( s )=
( s+ 2 )2 ( s+3 )

k)
l)
G ( s )=

i)
j)

G ( s )=
1
G ( s )=
s ( s+2 ) ( s +3 )
30(s+ 5)
G ( s )=
s ( s+2 ) ( s +3 )

2 ( s+1 )
s ( s 2+ s+2 )
2 ( s+1 )
s ( s 2+ s+2 )

m)

n)

G ( s )=

10 (s +5)
( s+ 4 )3

G ( s )=G ( s )=

p)

10 (s 2 +5)
( s+ 4 )3

o)
2.5.

G ( s )=

10 (s +5)
3
s ( s+ 4 )

G ( s )=

2 ( s 2+ s +1 )
s ( s+1.5 ) ( s2 +5 s +5 )

Determinar F(s) si f(t) es

a)

f ( t )=2+3 t+ 4 t 22 e3t

c)

b)

f ( t )=4 sin 2t +5 cos 2 t

d)

f ( t )=4 e3t ( sin 2 t+ cos 2 t )

f ( t )=3 t e4 t + 22 e4 t

e)

2.6.

2 ( s 2+ s +1 )
G ( s )=
s ( s+1.5 ) ( s2 +5 s +5 )

Determinar f(t) si F(s) es:

a)

F ( s )=

4
s +6 s+9

f)

F ( s )=

4
( s + 4 s +3 )

b)

F ( s )=

10 s +8
s ( s 2 +3 s +2 )

g)

F ( s )=

10 s +50
( s + 4 s +13 )

c)

F ( s )=

5 s+ 6
2
s ( s +2 )

h)

F ( s )=

4
s +8

d)

F ( s )=

5 s+2
( s+2 )2 ( s+ 1 )

i)

F ( s )=

16 s+ 16
( s +16 ) ( s 2+ 4 s+20 )

e)

F ( s )=

3 s 2+7 s+ 6
( s+1 ) ( s 2 +2 s+2 )

2.7.

a)

Encuentre la transformada inversa de Laplace de las siguientes

funciones
G ( s )=

1
( s+ 2 )2 ( s+3 )

b)

G ( s )=

1
s ( s+2 ) ( s +3 )

c)

G ( s )=

d)

G ( s )=

2 ( s+1 )
s ( s 2+ s+2 )
10 (s +5)
( s+ 4 )3

e)

2 ( s 2+ s +1 )
G ( s )=
s ( s+1.5 ) ( s2 +5 s +5 )

f)

G ( s )=

10
( s+ 2 )2 ( s+5 )

g)
h) LINEALIZACION

2.8.

Encuentre una ecuacin linealizada para

un punto x = 2.

2.9.

Linealice la ecuacin no lineal:

alrededor de

u=x 3 +2 xy+ 3 y 2

i)
j)

y=x 3 +2 x 2 +3 x

En torno a los puntos:

x 0=5, y 0=8

k)

2.10.

Linealice la ecuacin de Arrhenius para la dependencia de la tasa de

reaccin qumica de la temperatura:
l)
m)

2.11.

Donde

k0 , E y R

son constantes.

Linealice la ecuacin de Entalpia como funcin de la temperatura:

n)
o)

2.12.

H (T )=H 0 + AT +B T 2+ C T 3 + D T 4
Donde

H 0 , A , B ,C , yD

son constantes.

Escrbase la aproximacin lineal de las siguientes funciones, en

trminos de las variables de desviacin:
a)

2.13.

( RTE )

k ( T )=k 0 e

u=

3x
+2 sin xy
y

Obtenga la aproximacin lineal de las siguientes en trminos de los

valores iniciales:
9

[
p (T )=e

a)

B
T +C

. Ecuacin de la presin de vapor de una substancia pura. A,

B y C son constantes.
p)

P ( F ) =k F2 . Ecuacin de la cada de presin a travs de accesorios y

b)

tuberas. K es una constante.

2.14.

Encuntrese la aproximacin lineal de la ecuacin no lineal:

q)
r)

2.15.

f ( x , y , z )=2 x2 + x y 23
En el punto

y
z

x 0=2, y 0=4, z 0=6 .

La densidad de un gas ideal se expresa mediante la siguiente frmula:

=

s)
t)

Mp
RT

Donde M es el peso molecular y R la constante de los gases perfectos.

u)
Encuntrese la aproximacin lineal de la densidad como funcin de T y
p y evalense los coeficientes para aire (M = 29) a 300 K y presin
2

atmosfrica de

101,300 N /m

, el valor de R es de

8,314

Nm
.
kgmol K

v)

2.16.

Linealcese la ecuacin no lineal

2

w)

z=x + 4 xy +6 y
x)

2.17.

En la regin definida por

8 x 10, 2 y 4

Linealice la ecuacin no lineal

z=x 2+ 8 xy +3 y 2

y)

z)
2.18.

En la regin definida por 2 x 4,10 y 12

Encuentre una ecuacin linealizada para

aa)
ab)

y=0.2 x

Alrededor de un punto

x=2
10

2.19.

La relacin entre la fuerza F empleada para estirar un resorte y su

deformacin x est dada por F=k x 2 donde k es una constante.
Linealizar esta ecuacin para un punto de operacin x o .
ac)
ad)

2.20.

La relacin entre una fuerza electromotriz E generada por un termopar

y la temperatura T es:
ae)

2.21.

E=aT +bT 2

La relacin entre el par T aplicado a un pndulo simple y deflexin

angular est dada por T =mgLsen donde m es la masa de la
pesa del pndulo, L la longitud del pndulo y g la aceleracin debida a
la gravedad.

af)
ag)
ah)

Linealizar esta ecuacin para un ngulo de equilibrio

de

0o

ai)

2.22.

Un termistor tiene una respuesta a la temperatura representada por:

aj)

0.1 T

R=R o e

ak)
Donde Ro = 10,000 R0=10,000 , R = resistencia y T = temperatura
en grados Celsius. Hllese el modelo lineal para el termistor operando a T =
20 oC y para un pequeo rango de variacin de la temperatura.
2.23.

En la figura siguiente se muestra un sistema de control de caudal, donde un

fluido incompresible entra en un depsito abierto
11

al)
am)

Q2
es
H . En el estado estacionario, Q1=Q2

Supngase que el cambio en el caudal de salida

proporcional al cambio de altura

1

Q 2=k H 2 . Usando una aproximacin lineal, obtngase la funcin de

transferencia del depsito,

Q 2 (s )
.
Q 1 (s)

an)
ao)
ap)
aq)

2.24.

USO DE MATLAB

Realice la expansin en fracciones parciales de

las funciones
siguientes. Posteriormente, utilice la anti transformada de Laplace para
encontrar g(t):
ar)
a)

G ( s )=

10 (s +1)
2
s ( s+ 4 ) ( s +6 )

b)

G ( s )=

5( s+2)
s ( s+1 ) ( s +5 )
2

c)

G ( s )=

100 (s 2+ s +3)
s ( s2 +5 s+3 )

d)

G ( s )=

( s+1)
s ( s+2 ) ( s2 +2 s +2 )

e)
12

f)

G ( s )=

1
2
s ( s +1 ) ( s+0.5 )
2

13

2.25.

Realice el diagrama de polos y ceros de las siguientes expresiones:

g)
2

h)

G ( s )=

10 (s +1)
2
s ( s+ 4 ) ( s +6 )

j)

G ( s )=

100 (s + s +3)
2
s ( s +5 s+3 )

i)

G ( s )=

5( s+2)
s ( s+1 ) ( s +5 )

k)

G ( s )=

( s+1)
s ( s+2 ) ( s2 +2 s +2 )

l)
m)

G ( s )=

1
2
s ( s +1 ) ( s+0.5 )
2

n)

14

o)

p)
SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZANDO
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
q)

2.26.

Cul es la solucin de la siguiente ecuacin diferencial?

2 x +7 x +3 x=0,

r)

x ( 0 )=3, x ( 0 )=0

s)

2.27.

Encuntrese la solucin y(t) de las siguientes ecuaciones diferenciales,

utilizando el mtodo de transformada de Laplace y la expansin en
fracciones parciales. Las condiciones iniciales de y(t) y sus derivadas
son cero, la funcin de forzamiento es la funcin escaln unitario.
t)

a)

x ( t )=u( t)

dy ( t )
+ y ( t ) =5 x ( t )
dx

u)

d 2 y (t)
dy ( t )
+9
+ 9 y ( t )=x (t )
2
dt
dt

b)
v)

d 2 y (t)
dy ( t )
+3
+ 9 y ( t )=x ( t )
2
dt
dt

c)

w)

d 2 y (t)
dy ( t )
+6
+ 9 y ( t )=x (t )
2
dt
dt

d)

x)
2.28.

Encuntrese la solucin x(t) de la siguiente ecuacin diferencial:

x+ 4 x +x= y + y

y)

z) Cuando
aa)
2.29.

kjbkjbkj

y=sen t

ab)
ac)
ad)

ae)
af)

ag)

ah) TEMA III: REDUCCION DE DIAGRAMAS DE

BLOQUES
ai)

aj)

EJERCICIOS DEL TEMA III

ak)

3.1.

Reduzca la figura P. 3.1 a su forma cannica

al)

am)
3.2.

Figura P.3.1

Obtenga el valor de C con cada una de las entradas, es decir,

C C C C
, ,
y
R 1 R2 R 3 R 4

an)

ao)

Figura P.3.2

ap)
3.3.

C C
y
R 1 R2
del sistema.
Obtenga

de la siguiente figura, adems de la respuesta total

aq)

ar)

3.4.

Obtener

C
R

de la figura P.3.4

Figura P.3.3

as)

at)
3.5.

Obtener

Xn
R

Figura: P.3.4

para cada uno de los sistemas de la figura P.3.5

au)

av)
3.6.

Figura: P.3.5

Del diagrama presentado en la Figura P.3.6, obtener:

aw)
a) La funcin de transferencia de la malla
b) La relacin de control
c) La relacin de error
d) La relacin primaria de retroalimentacin y,
e) La ecuacin caracterstica del sistema de control retroalimentado en el
que K 1 y K 2 son constantes.

ax)

ay)

Figura: P.3.6
az)

3.7.

Reduzca el diagrama de bloques que se da en la figura P.3.7 a la forma

de retroalimentacin unitaria y encuentre la ecuacin caracterstica.
ba)

bb)

bc)

Figura: P.3.7

TEMA IV: GRAFOS DE FLUJO DE SEAL

bd)

be)
3.1.

EJERCICIOS DEL TEMA IV

Utilizando GFS obtenga la funcin de transferencia

C
R

bf)

bg)
bh)

bi)