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Mario Vultaggio

Capitolo 7
GLONASS - GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM

7.1.1 Scopi del GLONASS


Il sistema satellitare GLONASS (Global navigation Satellite System) stato
progettato e realizzato dal CSI (Comunit Stati Indipendenti) con lo scopo
di fornire un sistema di navigazione a copertura globale, simile al GPS
(Global Positioning System USA) ad un numero illimitato di utenti in
aria, mare e terra per il posizionamento tridimensionale, una misura del
tempo e di velocit in qualsiasi condizione meteorologica ed in qualsiasi
luogo sulla terra e nello spazio.
7.1.2 - Elementi del GLONASS
Il GLONASS composto da tre segmenti:

La costellazione dei satelliti (segmento spaziale);


Le stazioni di controllo e monitoraggio (segmento di controllo);
I ricevitori users (segmento utente).

Nella configurazione definitiva la costellazione GLONASS sar composta


da 24 satelliti su tre piani orbitali i cui nodi ascendenti sono distanziati di
120. 8 satelliti sono equispaziati in ciascun piano con un offset in
latitudine di 45. La longitudine del nodo di ogni piano orbitale pu variare
di uno scarto di 15. I satelliti operano su orbite quasi circolari di 19100
Km con uninclinazione di 64.8;ogni satellite percorre unorbita in circa 11
ore e 15 minuti. La distanza spaziatura angolare dei satelliti su ciascuna
orbita garantisce copertura continua e globale della superficie terrestre e
dello spazio.
Il segmento di controllo costituito da una Stazione Centrale di Controllo e
da una rete delle Stazioni di osservazione ubicate in territorio russo. Il
segmento di Controllo esegue il monitoraggio dello stato della costellazione
GLONASS, corregge i parametri orbitali e aggiorna i dati di navigazione.
Lapparecchiatura dellutente consta di un ricevitore che riceve ed elabora il
segnale di navigazione GLONASS, calcola la posizione, la velocit e
fornisce il tempo UTC.

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Capitolo 7 Il GLONASS

7.1.3 - Determinazione della posizione: principio generale.


Il ricevitore GLONASS riceve ed elabora i messaggi di navigazione
trasmessi dai satelliti ed esegue misure passive di pseudo-range e pseudovelocit di quattro (o pi) satelliti. Il messaggio di navigazione fornisce i
parametri necessari per calcolare la posizione spaziale e temporale di
ciascun satellite. Lelaborazione combinata delle misure e dei messaggi di
navigazione permette di determinare tre coordinate posizionali, tre vettori
velocit e la scala temporale dellutente al tempo universale coordinato
UTC (SU).
Il messaggio di navigazione include i dati che permettono di pianificare le
osservazioni, selezionare e inseguire i satelliti della costellazione.
7.2 - Definizione di ICD
Il sistema GLONASS si basa su un documento principale noto con
lacronimo (ICD Interface Control Document); esso specifica tutti gli
elementi necessari per linterfaccia tra il segmento spaziale ed i ricevitori
users.
7.2.1 - ICD Interface Control Document: approvazione e revisione.
IL software dei satelliti GLONASS, essendo considerato come interfaccia
di controllo, responsabile per lo sviluppo, coordinamento, revisione e
manutenzione dellICD.
Per essere operativo lICD deve essere stato verificato ed approvato dai
seguenti Enti:

Associazione Scientifica e per la Produzione di Meccanica applicata


(NPO PM Design Office of Applied Mechanics - Krasnoyarsk)
dellAgenzia Spaziale Russa di sviluppatori di sistemi GLONASS per il
completo segmento di controllo;

Istituto di Ricerca di Ingegneria delle attrezzature spaziali (RNII KP)


dellAgenzia Spaziale Russa come sviluppo del sistema GLONASS
compresi segmento di controllo, attrezzature di bordo e ricevitori users;.

Centro di Coordinamento delle informazioni scientifiche (KNITs) del


Ministero della Difesa con approvazione da parte dei rappresentanti
autorizzati dal Ministero della Difesa e dellAgenzia Spaziale Russa.

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Alcuni parametri GLONASS possono essere modificati durante lo sviluppo


e la modernizzazione del sistema. Ciascuna delle organizzazioni sopra
citate pu suggerire variazioni ed integrazioni alle versioni
precedentemente approvate dellICD. LICD ha il compito di coordinare
modifiche ed aggiunte proposte dagli Enti autorizzati e di gestire e
suggerire (se necessario) le nuove configurazioni del documento.
Lattuale versione dellICD scaturisce dalle proposte formulate dagli utenti
rispetto alle versioni precedenti; esso include i parametri che devono essere
implementati nellinterfaccia tra satelliti GLONASS-M di ultima
generazione e ricevitori users.
Il Ministero della Difesa (KNITs) autorizzato alla distribuzione ufficiale
dellICD.
Lattuale costellazione GLONASS costituita da satelliti di prima
generazione e da satelliti di nuova generazione indicati con satelliti
GLONASS-M
7.2.2 - Definizione di interfaccia.
Linterfaccia tra il segmento spaziale ed i ricevitori GLONASS
consiste nella connessione radio nella banda L (vedi fig. 7.1). Ogni satellite
trasmette segnali di navigazione in due sottobande della banda L (L1 ~ 1.6
GHz e L2 ~ 1.2 GHz).

Fig. 7.1 Interfaccia Satellite-Ricevitore


Il software di bordo, per trasmettere il messaggio di navigazione, utilizza
tecniche di accesso multiplo a divisione di frequenza (FDMA) in entrambe

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Capitolo 7 Il GLONASS

le sottobande L1 ed L2. Ci significa che ogni satellite trasmette il segnale


di navigazione sulla propria portante nelle sottobande L1 ed L2. Due
satelliti della costellazione possono trasmettere segnali di navigazione sulla
medesima portante se sono in posizione opposta e sul medesimo piano
orbitale. I satelliti GLONASS forniscono due tipi di segnali di navigazione
nelle sottobande L1 e L2:
un codice per usi civili,
un codice per usi militari.
Il segnale codificato per usi civili usa una frequenza di clock 0.511 MHz
concepito per fornire un servizio civile; il codice militare usa una frequenza
di 5.11 MHz modulato da uno speciale codice ed il suo utilizzo
autorizzato solo dal Ministero della Difesa.
LICD fornisce struttura e caratteristiche del segnale per uso civile per
entrambe le sottobande L1 ed L2.1
Il codice civile disponibile per qualsiasi utente equipaggiato con un
opportuno ricevitore e che abbia in vista satelliti GLONASS sopra
lorizzonte; ai satelliti GLONASS non applicata alcuna degradazione
intenzionale del segnale.
7.2.3 - Struttura del segnale di navigazione
Il segnale di navigazione trasmesso nelle frequenze portanti delle
sottobande L1 e L2; il messaggio formato da un treno di impulsi binari
modulati in frequenza (BPSK). La codifica avviene per modulazione di fase
variando la fase di a radianti con un errore massimo di 0.2 radianti.
La portante della sottobanda L1 modulata dallaggiunta Modulo-2 dei
seguenti segnali binari: pseudo random codice di distanza (PR), dati digitali
del messaggio di navigazione e sequenze ausiliarie.
La portante della sottobanda L2 modulata dallaggiunta Modulo-2 dei
seguenti segnali binari: pseudo random codice di distanza (PR) e sequenze
ausiliarie. Entrambe le componenti sono generate da un singolo oscillatore
di bordo.
I satelliti GLONASS-M trasmettono segnali nella sottobanda L1 alla stessa
frequenza dei satelliti GLONASS e forniscono segnali addizionali a
precisione standard nella sottobanda L9.

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7.3.1 Codice della misura di distanza.


Il codice della misura di pseudo distanza PR una sequenza della
lunghezza massima di un registro a scorrimento (sequenza M) con periodo
di 1 millisecondo e di velocit (bit/s) di 511 Kbit.
7.3.2 Dati digitali del messaggio di navigazione
Il messaggio di navigazione include messaggi istantanei e a lungo periodo.
I dati istantanei fanno riferimento al satellite che trasmette un dato
messaggio di navigazione. I dati a lungo periodo (almanacco GLONASS) si
riferiscono allintera costellazione. Il messaggio trasmesso a 50 bit al
secondo.
7.3.3 Generazione delle frequenze
I valori nominali delle portanti L1 ed L2
espressioni:

sono definiti dalle seguenti

f k1 = f 01 + Kf 1
f k 2 = f 02 + Kf 2

(7.1)

dove K un numero di frequenza (canale) del segnale trasmesso dai satelliti


GLONASS nelle sottobande L1 ed L2 rispettivamente:
fk1 = 1602MHz;

f1 = 562.5KHz ( L1)

fk 2 = 1246MHz;

f 2 = 437.5KHz ( L 2)

(7.2)

I valori nominali delle frequenze portanti fK1 e fK2 per canale nominale K
sono riportati in tabella 7.1; il canale K, che individua il satellite, descritto
in almanacco.
Per ogni satellite, le portanti delle sottobande L1 ed L2 sono ottenute
coerentemente in termini della frequenza standard di bordo. Il valore
nominale della frequenza, come osservato al suolo, pari a 5.0 Mhz. Per
compensare effetti relativistici, il valore nominale della frequenza, al
satellite, addizionato dal valore relativo f/f = -4.36 * 10-10 Hz o f = 9.18 * 10-3 Hz che vale 4.999999999782 MHz (il valore dato per altezze

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Capitolo 7 Il GLONASS

orbitali nominali 19100 Km). Il rapporto tra le frequenze portanti trasmesse


nelle sottobande L1 ed L2 :
fk2
= 7/9
f K1

Le frequenze di trasmissione dei satelliti possono variare di 2 10 11


attorno al valore nominale fk. Il piano di assegnazione delle frequenze
GLONASS stato cos stabilito:
I satelliti GLONASS useranno i canali K = 0 12 senza alcuna
restrizione;
I canali 0 e 13 saranno usati per attivit di servizio.
Tabella 7.1 Frequenze in banda L dei satelliti GLONASS

Canale
(K)
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
-01
-02
-03
-04
-05
-06
-07

Valore nominale della


frequenza nella
sottobanda L1
1609.3125
1608.75
1608.1875
1607.625
1607.0625
1606.5
1605.9375
1605.375
1604.8125
1604.25
1603.6875
1603.125
1602.5625
1602.0
1601.4375
1600.8750
1600.3125
1599.7500
1599.1875
1599.6250
1598.0625

Canale
(K)
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
-01
-02
-03
-04
-05
-06
-07

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Valore nominale
della frequenza nella
sottobanda L2
1251.6875
1251.25
1250.8125
1250.375
1249.9375
1249.5
1249.0625
1248.625
1248.1875
1247.75
1247.3125
1246.875
1246.4375
1246.0
1245.5625
1245.1250
1244.6875
1244.2500
1243.8125
1243.37590
1242.9375

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I satelliti GLONASS-M messi in orbita dopo il 2005, per soddisfare i


dettami contenuti nelle raccomandazioni del CCIR per le bande (1610.6
1613.8) MHz e (1660 1670) MHz, sono dotati di particolari filtri che
limitano le emissioni fuori banda.
Il messaggio di navigazione trasmesso dai satelliti subisce delle
attenuazioni lungo il percorso ionosferico prima di arrivare allantenna del
ricevitore GLONASS.
Nelle varie fasi di utilizzo del segnale da parte del ricevitore si possono
verificare le seguenti disfunzioni:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

perdita di correlazione;
rumore nella fase della portante;
emissioni spurie;
interferenza nelle frequenze;
riduzione di potenza del segnale;
polarizzazione

7.3.4 - Perdita di correlazione


La misura della distanza tra satellite e ricevitore ottenuta dalla funzione di
correlazione tra segnale ricevuto e quello prodotto localmente dal
ricevitore; nel particolare, la perdita di correlazione definita come la
differenza tra la potenza del segnale trasmesso nelle bande (1598.0625
1605.375) 0.511 MHz e (1249.9375 1248.625) 0.511 MHz e la
potenza del segnale ricevuto in un ricevitore tipo nelle medesime bande di
frequenza. Per i satelliti GLONASS-M si pu verificare una perdita di
correlazione nella ricezione di segnali RF ai canali K = -7 o K = 19. In
questo caso la perdita di correlazione prodotta dalle imperfezioni di
modulazione satellitare e vale -0.6 dB. Per tutti gli altri canali la perdita di
correlazione, causata da distorsione, decresce allontanandosi dagli estremi
delle sottobande GLONASS L1 ed L2.
7.3.5 - Rumore di fase nella portante
La densit spettrale del rumore di fase della portante non modulata tale
che un loop a fase bloccata di 10 Hz di larghezza di semibanda assicura un
perdita di fase della frequenza della portante di non meno di 0.1 radianti
(1); per le frequenze nelle sottobande L1( = 18.12cm ) , L2( = 24.07cm )
lerrore nella misura di fase di L1( 0.3cm,) , L2( 0.4cm ) .

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Capitolo 7 Il GLONASS

7.3.6 - Emissioni spurie


Le emissioni spurie esterne alle sottobande L1 e L2 non dovranno superare
i -40 dB rispetto alla potenza della portante non modulata. Questa
essenzialmente una caratteristica del satelliti GLONASS-M; per le due
sottobande si ha:
(1598.0625 1605.375) 0.511 Mhz
(1249.9375 1248.625) 0.511 Mhz
7.3.7 - Interferenza fra le frequenze adiacenti
Il fenomeno dellinterferenza causato dalle caratteristiche delle funzioni di
auto correlazione del codice PR e dalle tecniche FDMA utilizzate dal
GLONASS. Per i satelliti GLONASS-M il segnale di navigazione su un
canale di frequenza K = n, linterferenza creata dal segnale di navigazione
con frequenza K = n-1 o K = n+1 non supera i -48 dB; ci essenzialmente
dovuto alle frequenze adiacenti trasmesse dai satelliti visibili sullorizzonte
di un ricevitore GLONASS.
7.3.8 - Livello di potenza ricevuta
Il livello di potenza del segnale RF ricevuto da un satellite GLONASS
alluscita di unantenna 3dB, linearmente polarizzata, non inferiore a -161
dBW per la sottobanda L1 per un satellite con unaltezza di almeno 5.
Il livello di potenza del segnale RF ricevuto da un satellite GLONASS-M
alluscita di unantenna 3dB, linearmente polarizzata, non inferiore a -161
dBW per la sottobanda L1 e non inferiore a -167 dBW (con lincremento
successivo ad un livello non inferiore a -161 dBW) per la sottobanda L2 per
il satellite osservato con unaltezza di almeno 5.
7.3.9 - Ritardo di gruppo dellapparecchiatura
Il ritardo di gruppo dellapparecchiatura si definisce come un ritardo tra il
segnare RF trasmesso (misurato a centro fase dellantenna trasmittente) e il
segnale alluscita delloscillatore di riferimento di bordo. Il ritardo
composto da componenti definite e indefinite.

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La parte definita non interessa lutente poich non ha effetto sul calcolo
temporale GLONASS. La parte indefinita non eccede 8 nanosecondi per
satelliti GLONASS e 2 nanosecondi per satelliti GLONASS M.
7.3.10 - Polarizzazione
Il segnale RF di navigazione trasmesso nelle sottobande L1 ed L2 da ogni
satellite GLONASS a polarizzazione circolare destrorsa. Il coefficiente
ellittico del campo non superiore a 0.7 (per entrambe le sottobande L1 ed
L2) per un range angolare di 19.
7.4 - Modulazione
La sequenza usata per la modulazione delle frequenze portanti delle
sottobande (quando si genera un segnale a precisione standard) in L1 per
satelliti GLONASS e L1, L2 per satelliti GLONASS M generata dalla
somma Modulo-2 dei tre seguenti segnali binari:
codice di distanza PR trasmesso a 511 kbps;
messaggio di navigazione trasmesso a 50 bps e
sequenza ausiliaria a 100 Hz.
Sequenze predefinite sono utilizzate per modular le portanti nelle
sottobande L1 ed L2 nella generazione di segnali a precisione standard.

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7.4.1 - Generazione del codice della distanza


Il codice della distanza PR (Pseudo Range) una sequenza della lunghezza
massima di un registro a scalamento con un periodo di 1 millisecondo e bit
rate 511 kbps.
Il codice di distanza PR prelevato alluscita del settimo stadio di un
registro a scalamento di 9 stadi. Il vettore iniziale per generare questa
sequenza (111111111). Il primo carattere del codice della distanza PR il
primo carattere del gruppo 111111100 ed ripetuto ogni millisecondo. Il
polinomio generante, che corrisponde al nono stadio del registro a
scalamento
G(X) = 1 + X 5 + X 9

Nella quale lesponente nel polinomio rappresenta la posizione della cella


che pu assumere solo due valori binari (0,1); un diagramma a blocchi
semplificato del registro che genera il codice della distanza PR e del
generatore di impulsi dato in figura.

Fig. 7.2 Struttura del registro a scalamento usato per generare il


codice di distanza

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Fig. 7.3 Diagramma semplificato della generazione dei codici di


impulso e del codice di distanza PR
7.4.2 - Generazione del messaggio di navigazione
Il messaggio di navigazione generato sotto forma di sequenza di stringhe
a ripetizione con durata di 2 secondi. Durante i primi 9.7 secondi, allinizio
di ciascuna stringa, sono trasmessi 85 bit di dati di navigazione. Negli
ultimi 0.3 secondi, alla fine di ogni stringa, trasmessa la marca temporale.
La stringa binaria del messaggio di navigazione la somma modulo-2 delle
seguenti componenti binarie:
una sequenza di bit dei dati digitali del messaggio di navigazione in
codice relativo e della durata di 20 millisecondi per bit:
una sequenza codificata della durata di 10 millisecondi per bit.
Il codice binario della marca temporale una sequenza pseudo random
abbreviata di 30 bit e durata 10 millisecondi per bit. E descritta dal
seguente polinomio generatore:
g (x ) = 1 + x 3 + x 5

o pu essere immaginato come la stringa in codice binario:


111110001101110101000010010110 =1043812502
oppure in una stringa in esadecimale:

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Capitolo 7 Il GLONASS

3E375096=1043812502
Il primo bit del dato digitale di ogni stringa sempre 0. E un carattere
inerte che riporta la sequenza pseudo random abbreviata della precedente
stringa della marca temporale alla stringa completa.
Un diagramma a blocchi semplificato della generazione della sequenza dei
dati in fig. 7.4.

Fig. 7.4 Diagramma a blocchi semplificato della generazione della


sequenza di dati

I limiti delle stringhe da due secondi, i bit di dati, i bit della marca
temporale ed i bit del codice di distanza sono contenuti allinterno del
messaggio di navigazione. I limiti della codifica e dei dati coincidono con
linizio del codice PR.

361

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Fig. 7.5 Relazione tra impulsi di clock e codice di distanza PR

Fig. 7.6 Generazione della sequenza dati nel processore di bordo


7.5 - Tempo GLONASS
I satelliti GLONASS sono equipaggiati con orologi (riferimenti
tempo/frequenza) con instabilit giornaliera non superiore a 5 10-13 e 1 10-13
per i satelliti GLONASS M. Laccuratezza di mutua sincronizzazione delle
scale temporali di un massimo di 20 nanosecondi (1) per il GLONASS
ed 8 nanosecondi (1) per il GLONASS M.

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Capitolo 7 Il GLONASS

Il Tempo GLONASS generato in una base del Sincronizzatore centrale


(CS) GLONASS. Linstabilit giornaliera degli orologi allidrogeno
utilizzati non supera i 5 10-14.
La differenza tra il Tempo GLONASS e il Tempo Nazionale di Riferimento
UTC(SU) nellordine del millisecondo. Il messaggio di navigazione
contiene la correzione necessaria per correlare il Tempo GLONASS al
Tempo UTC(SU) con una precisione del microsecondo.
Le scale temporali dei satelliti GLONASS sono comparate periodicament
con la scala temporale CS. Le correzioni calcolate per ciascuna scala
temporale di bordo relative a differenze tra tempo GLONASS e UTC(SU)
sono inviate ai satelliti dal segmento di controllo due volte al giorno.
Laccuratezza delle differenze non deve eccedere i 10 nanosecondi.
La scala temporale GLONASS corretta periodicamente con un numero
intero di secondi in relazione alle correzioni UTC calcolate dal Bureau
International de lHeure (BIH). Tipicamente, queste correzioni ( 1s) sono
eseguite una volta allanno o tre volte in due anni a mezzanotte UTC tra 31
dicembre e 1 gennaio, tra il 31 marzo e il 1 aprile, tra il 30 giugno e il 1
luglio, tra il 30 settembre e il 1 ottobre da ogni utente UTC.
Gli utenti GLONASS sono avvisati almeno tre mesi prima delle correzioni
pianificate attraverso bollettini o varie comunicazioni. I satelliti GLONASS
non prevedono la trasmissione di alcun dato relativo a queste correzioni nei
messaggi di navigazione.
Durante lapplicazione delle correzioni il tempo GLONASS corretto
modificando la numerazione degli orologi di bordo a mezzanotte UTC. Il
messaggio di navigazione GLONASS M notifica agli utenti in anticipo la
programmazione dei salti di correzione, il loro valore e segno.
Non esiste, quindi, alcuna differenza di secondi tra tempo GLONASS e
UTC(SU), sebbene esista una differenza costante di tre ore:
tGLONASS = UTC(SU) + 03h 00m
Per ricalcolare leffemeride del satellite al momento della misura in
UTC(SU) si applicher la seguente relazione:
tGLONASS + 03h 00m = t + c + n (tb ) n (tb )(t tb )

dove t il tempo di trasmissione del messaggio di navigazione nella scala


temporale di bordo ed i restanti coefficienti verranno definiti in seguito.
I satelliti GLONASS M trasmettono due coefficienti (B1 e B2) per
calcolare la differenza tra UT1 e UTC ed un coefficiente GPS di differenza
tra tempo GLONASS e tempo GPS (< 30 ns ()).

363

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7.6 - Sistemi di coordinate


Leffemeride GLONASS relativa al centro fase dellantenna di un dato
satellite nel sistema di riferimento fisso geocentrico PZ-90 come segue:

Origine nel centro della Terra;


asse z come lasse polare;
asse x verso il piede del meridiano fondamentale;
asse y a completamento di una terna levogira.

Le coordinate geodetiche di un punto nel sistema di coordinate PZ-90 si


riferiscono ad un ellissoide i cui parametri sono riportati in tabella 7.2.
La latitudine geodetica B di un punto M definita come langolo tra la
normale alla superficie dellellissoide e il piano equatoriale; la longitudine
geodetica L come langolo tra il piano meridiano fondamentale ed il piano
meridiano di M con senso positivo verso est, laltezza geodetica H come la
distanza lungo la normale di M dalla superficie dellellissoide. Le costanti
fondamentali geodetiche ed altri parametri significativi dellellissoide PZ90 sono riportate in tabella 7.2.
Tabella 7.2 Costanti geodetiche e parametri dellellissoide PZ-90

7.292115
10-5
rad/s
Costante gravitazionale
398600.44
109
3 2
m /s
Costante gravitazionale dellatmosfera (fMa)
.35 109 m3/s2
Velocit della luce
299792458 m/s
Semiasse maggiore
6378136 m
Schiacciamento
1/298.257839303
Accelerazione di gravit equatoriale
978039.8 mgal
Correzione dellaccelerazione di gravit al livello del -.9 mgal
mare dovuta allatmosfera
Seconda armonica zonale del geopotenziale (J20)
1082625 10-9
Quarta armonica zonale del geopotenziale (J40)
-2370.9 10-9
Potenziale normale alla superficie dellellissoide 62636869.074
m2/s2
terrestre(U0)
Velocit di rotazione terrestre

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Capitolo 7 Il GLONASS

Note: per calcolare i parametri orbitali si possono utilizzare le successive


armoniche normalizzate del geopotenziale normale (PZ-90):
C20 = 484165.0 109 ; C40 = 790.3 109
0

Le relazioni tra questi parametri ed i parametri ICD sono:


0
0
J 20 = (5)2 C20
= 1082625.7 10 9 ; J 40 = 3C40
= 2370.9 10 9
1

Le relazioni tra parametri normalizzati e non normalizzati sono:


0
0
C20 = C20 C20
= 0; C40 = C40 C40
= 246.8 109

7.7 - Messaggio di navigazione


Il messaggio di navigazione trasmesso dai satelliti GLONASS e GLONASS
M allinterno del segnale di navigazione si prefigge di fornire allutente dati
per il posizionamento e la pianificazione spazio-temporale delle
osservazioni.
7.7.1 - Contenuto del messaggio di navigazione
Il messaggio di navigazione include dati immediati e non. I dati immediati
includono:
numerazione delle marche temporali satellitari;
differenza tra il tempo di bordo e il tempo GLONASS;
differenza relativa tra frequenza della portante e suo valore
nominale;
parametri delleffemeride ed altri parametri.
I dati non immediati contenenti lalmanacco del sistema includono:
dati sullo stato dei satelliti nel segmento spaziale;
stato della correzione del tempo di bordo di ogni satellite rispetto al
tempo GLONASS;
parametri orbitali;
correzione tra tempo GLONASS e UTC(SU) ed altri parametri.

365

Mario Vultaggio

7.7.2 - Struttura del messaggio di navigazione


Il messaggio di navigazione trasmesso come insieme di dati digitali
codificati in codice Hamming e trasformati in codice relativo.
Strutturalmente linsieme di dati generato da una ripetizione continua di
superframes. Un superframe composto di frames e un frame di stringhe.
I bordi delle stringhe dei frame e dei superframe del messaggio di
navigazione da satelliti differenti sono sincronizzati in 2 millisecondi.
7.7.3 Struttura del superframe
Il superframe dura 9.5 minuti e consiste di 5 frame. Ogni frame ha durata
30 secondi e consiste di 15 stringhe. Ogni stringa dura 2 secondi.
In ogni frame viene trasmesso una parte dei dati non immediati (almanacco
per i 24 satelliti).
La struttura del superframe con lindicazione del numero di frame
componenti e delle stringhe illustrata dalla figura 7.7.
7.7.4 - Struttura del frame
In ogni frame viene trasmesso lammontare dei dati immediati e una parte
dei non immediati. La struttura dei frame componenti un superframe data
in fig. 7.7. I frames 1 4 sono identici. Larea ombreggiata della figura 7.7
indica spazi riservati ad applicazioni future.

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Capitolo 7 Il GLONASS

Fig. 7.7 Struttura di un superframe

I dati contenuti nelle stringhe 1 4 di ogni frame sono relativi al satellite


che trasmette un dato messaggio di navigazione (dati immediati). I dati
immediati sono i medesimi in un superframe.
Le stringhe 6 15 di ogni frame contengono dati non immediati
(almanacco) per i 24 satelliti. I frame 1 4 contengono lalmanacco per 20
satelliti (5 per frame). Il quinto frame contiene il resto dellalmanacco per 4
satelliti. I dati di almanacco non immediati per un satellite occupa due
stringhe. I dati contenuti nella quinta stringa di ogni frame sono identici in
un superframe e relativi a dati non immediati. Lorganizzazione
dellalmanacco nel superframe il seguente:

367

Mario Vultaggio

Numero di frame nel


superframe
1
2
3
4
5

Numero del satellite per cui


lalmanacco trasmesso in un
dato superframe
15
6 10
11 15
16 20
21 - 24

Tabella 7.3 Organizzazione dellalmanacco GLONASS nei superframe

Fig. 7.8a Struttura primo quarto frame

368

Capitolo 7 Il GLONASS

Fig. 7.8b Struttura primo quinto frame


7.7.5 - Struttura della stringa
La stringa un elemento strutturale del frame. La struttura della stringa
illustrata in figura 7.9. Ogni stringa contiene bit di dati e marca temporale.
Una stringa dura 2 secondi e durante gli ultimi 0.3 secondi viene trasmessa
la marca temporale. La marca temporale (sequenza PR accorciata) consiste
di 30 elementi. La durata di ogni elemento di 10 millisecondi. Durante i
primi 9.7 secondi (allinizio della stringa) sono trasmessi 85 bit dati (la
somma modulo 2 dei dati di navigazione a 50 Hz e una sequenza ausiliaria
a 100 Hz in codice binario).
Il numero di bit della stringa crescente da destra verso sinistra. Assieme ai
bit dati (9 84) sono trasmessi i bit di controllo in codice Hamming (KX)
(1 8). Il codice hamming ha una lunghezza di codice pari a 4. i dati di
due stringhe adiacenti sono separati dalla marca temporale (MB). Le parole
dati sono registrate col bit pi significativo (MSB) in testa. Lultimo bit in
ogni stringa (posizione 85) un elemento inerte (0). E utilizzato per
realizzare sequenze di codici relativi durante le trasmissione in radio link
dei dati di navigazione.

369

Mario Vultaggio

Fig. 7.9 Struttura della stringa

7.8- Informazioni immediate e parametri delleffemeride


La tabella 7.4 illustra le caratteristiche delle parole di informazione
immediata (parametri delleffemeride). Nelle parole i cui dati possono
essere positivi o negativi il MSB il bit di segno. Lo stato 0 corrisponde al
+ e lo stato 1 al -. I parametri delleffemeride sono calcolati dal segmento di
controllo e inviati periodicamente ai satelliti. Gli errori quadratici medi
delle coordinate satellitari trasmesse dal segmento di controllo e delle
velocit sono:

Tabella 7.4 Accuratezza delle coordinate trasmesse e delle velocit dei


satelliti Glonass

Lassegnazione e il contenuto delle parole componenti il messaggio di


navigazione illustrato di seguito.

370

Capitolo 7 Il GLONASS

La parola m il numero di stringa del frame. La parola tk listante dinizio


del frame allinterno del giorno corrente. E calcolato nella scala temporale
satellitare. Il numero intero di ore trascorse dallinizio del giorno corrente
registrato nei primi cinque MSB. Il numero intero di minuti trascorsi
dallinizio dellora corrente registrato nei successivi 6 bit. Il numero di
intervalli di trenta secondi trascorsi dallinizio del giorno corrente
registrato nel LSB. Linizio del giorno corrente in tempo satellite coincide
con linizio del superframe ricorrente. La parola Bn lindice di salute. Il
ricevitore utente analizza lunico MSB di questa parole ove 1 indica
malfunzionamento del satellite. Il ricevitore ignora secondo e terzo bit della
parola. La parola tb un indice dellintervallo temporale relativo al tempo
UTC(SU) + 03h 00min. I dati immediati trasmessi nel frame sono relativi al
punto medio dellintervallo temporale tb. La durata dellintervallo temporale
e, dunque, il valore massimo della parola tb dipendono dal valore del
seguente flag P9.
La parola P un parametro tecnico del segmento di controllo che indica il
modo operativo del satellite rispetto ai parametri temporali (1):
00 - parametro C fornito dal segmento di controllo, parametro GPS
fornito dal segmento di controllo;
01- parametro C fornito dal segmento di controllo, parametro GPS
calcolato dal satellite GLONASS M;
10 - parametro C calcolato a bordo del satellite GLONASS M,
parametro GPS fornito dal segmento di controllo;
11 - parametro C calcolato a bordo del satellite GLONASS M,
parametro GPS calcolato a bordo del satellite GLONASS M.
La parola P1 indice dellaggiornamento dei dati immediati. Indica un
intervallo di tempo tra due valori adiacenti del parametro tb (in minuti) nei
frame corrente e precedente come indicato nella tabella 7.5:
Parola P1
00
01
10
11

Intervallo temporale in minuti tra valori adiacenti


di tb.
0
30
45
60
Tabella 7.5 Parola P1

371

Mario Vultaggio

La parola P2 un indice di disparit (1) o parit (0) del valore di tb (30


e 60 min); la parola P3 indice del numero di satelliti i cui almanacchi sono
trasmessi in un dato frame: 1 per 5 satelliti e 0 per quattro.
La parola P4 indice dellaggiornamento delleffemeride. 1 indica che
leffemeride aggiornata o i parametri tempo/frequenza sono stati aggiornati
dal segmento di controllo (1). Tali dati sono trasmessi solo alla fine del
corrente intervallo tb.La parola NT la data corrente,, numero del giorno
allinterno di un intervallo di quattro anni iniziato il 1 gennaio (1).
La parola n un indice del fatto che il satellite trasmetta un dato segnale di
navigazione. Corrisponde a una chiave della costellazione GLONASS (1).
La parola FT un parametro che fornisce il livello di affidabilit previsto al
tempo tb con il codice seguente:
Valore di FT
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Precisione della misura ,


m
1
2
9.5
4
5
7
10
12
14
16
32
64
128
256
512
Non usato

Tabella 7.6 parola FT

La parola n la differenza temporale tra i segnali RF nelle bande L2 ed


L1 dalln-simo satellite. n = tf2-tf1 dove tf2, tf1 sono i ritardi dellapparato
nelle bande L2 ed L1 espressi in unit di tempo.
La parola M il tipo di satellite che trasmette. 00 per GLONASS e 01
per GLONASS M.

372

Capitolo 7 Il GLONASS

La parola n(tb) la deviazione relativa del valore previsto della frequenza


di portante nelln-simo satellite rispetto al valore nominale allistante tb:
n (tb ) =

f n (tb ) f Nn
f Nn

Tabella 7.7 Caratteristiche delle parole di dati immediati (parametri


deffemeride)

dove fn(tb) il valore previsto della frequenza di portante delln-simo


satellite allistante tb e FNn il corrispondente valore nominale.
La parola n(tb) la correzione al tempo tn delln-simo satellite relativo al
tempo GLONASS tc, che uguale allo slittamento di fase del codice di
distanza PR del segnale trasmesso dalln-simo satellite relativo al segnale di
riferimento allistante tb espresso in unit di tempo:
n (tb ) = tc (tb ) tn (tb )

373

Mario Vultaggio

La parola ln un indice di salute delln-simo satellite: 0 per funzionante,


1 per malfunzionante.
Nota (1): queste parole sono pianificate per essere inserite nel messaggio di
navigazione dei satelliti GLONASS M.
Nota (2): nelle parole che possono avere valori positivi o negativi il MSB
il bit di segno: 0 per + e 1 per
Lorganizzazione dei dati immediati nei frame data dalla tabella 7.8

Tabella 7.8 Organizzazione dei dati immediati nel frame

Le parole Xn (t b ), Yn (t b ), Zn (t b ) sono le coordinate dell n-simo satellite nel


PZ-90 allistante tb.

374

Capitolo 7 Il GLONASS

& (t ), Y
& (t ), Z
& (t ) sono le componenti vettoriali della velocit
Le parole X
n b
n b
n b
dell n-simo satellite nel PZ-90 allistante tb.
&& (t ), Y
&& (t ), Z
&& (t ) sono le componenti dellaccelerazione dovute
Le parole X
n b
n b
n b
allattrazione lunisolare dell n-simo satellite nel PZ-90 allistante tb.
La parola En indica lepoca dellinformazione immediata; il tempo, cio,
trascorso dallistante del suo calcolo all istante tb delln-simo satellite.
Questa parola generata a bordo.

7.9 Informazioni non immediate e almanacco


Le informazioni non immediate (almanacco) includono:
i dati sul tempo GLONASS:
i dati sul tempo di bordo di tutti i satelliti GLONASS
i dati sugli elementi orbitali e lo stato di salute di tutti i satelliti
GLONASS.
Le caratteristiche delle parole dei dati non immediati sono date in tabella
7.9. Le assegnazioni e le spiegazioni delle parole dalmanacco sono le
seguenti:
La parola c la correzione al tempo UTC(SU) data allistante dellinizio
del giorno NA;
La parola N4 il numero di intervallo quadriennale iniziato al 1996(1);
La parola GPS la correzione tra i tempi GPS e GLONASS: TGPS TGL =
T + GPS, T una parte intera e GPS la parte frazionaria della differenza
tra le due scale espressa in secondi.
Nota: La parte intera T determinata nel ricevitore utente dal messaggio
di navigazione GPS (1);
La parola NA il numero del giorno di calendario allinterno del periodo
quadriennale. La correzione c e altri dati dalmanacco fanno riferimento a
questa data. La parola nA il numero convenzionale del satellite nel
segmento spaziale GLONASS, che corrisponde alla posizione da esso
occupata.La parola HnA il numero di frequenza portante del segnale RF
trasmesso dallnA -satellite. La parola nA la longitudine del primo nodo
ascendente orbitale dellnA satellite nel giorno NA.La parola tnA listante
del passaggio al primo nodo ascendente dell nA satellite nel giorno NA.
La parola inA la correzione al valore medio dellinclinazione dell nA
satellite allistante tnA( valore medio dellinclinazione = 63).
La parola TnA la correzione al valore medio del periodo Draconiano del
nA satellite allistante tnA (valore medio del periodo Draconiano T =

375

Mario Vultaggio

43200 s). La parola T& nA la velocit di variazione del periodo Draconiano


del nA satellite. La parola nA leccentricit del nA satellite allistante
tnA .La parola nA largomento del perigeo del nA satellite allistante tnA
La parola MnA descrive il tipo di satellite nA (1); 00 per GLONASS, 01 per
GLONASS M.
La parola B1 un coefficiente per determinare UT1 ed uguale alla
differenza tra UT1 e UTC(SU) allinizio del giorno NA espressa in secondi
(1)
.
La parola B2 un coefficiente per determinare UT1 ed uguale alla
differenza giornaliera della differenza UT1 espressa in secondi per un
giorno solare medio (1). Questi coefficienti sono usati per convertire
UTC(SU) e UT1:
UT1 = UTC(SU) UT1
dove:
o UT1 = Tempo universale riferito al meridiano di Greenwich corretto
con polodia;
o UTC(SU) = Tempo universale coordinato per la Federazione Russa.
UT1 = B1 + B2*(NT NA)
La parola KP notifica una correzione di UTC ( 1s) come mostrato nella
seguente tabella

Parola KP
00
01
11

Informazione sulla correzione UTC


Non c correzione
Correzione + 1s
Correzione 1s
Tabella 7.9 Parola KP

La parola KP inserita nel messaggio di navigazione almeno otto settimane


prima della correzione. Comunque, la decisione di apportare il secondo di
correzione pu essere antecedente le otto settimane. In questo caso viene
trasmesso il segnale KP = 10 che sta ad indicare che la decisione non stata
ancora presa.
La parola nA un valore grossolano della correzione temporale al tempo
GLONASS per l nA satellite allistante tnA, che uguale allo slittamento

376

Capitolo 7 Il GLONASS

di fase (espresso in unit di tempo) del codice di distanza PR del segnale di


navigazione trasmesso in relazione alla posizione nominale.
La parola CnA un indice di operativit: 0 per satellite non operativo e 1 per
satellite operativo.
Laccuratezza dei parametri dalmanacco permettono allutente di
determinare coordinate e velocit radiale con errori quadratici medi
dipendenti dallepoca dellalmanacco, come indicato in tabella 7.10.

Tabella 7.10 Relazione tra epoca dellalmanacco e precisione del


posizionamento

Tabella 7.11 Caratteristiche delle parole delle informazioni non


immediate (almanacco)

377

Mario Vultaggio

Nota (1) Queste parole sono inserite nel messaggio di navigazione


GLONASS M.
Nota (2) Il valore pu essere positivo e negativo; il MSB il bit di segno: 0
per + e 1 per -.
Nota (3) I valori negativi del numero del canale di frequenza sono inseriti
nel messaggio di navigazione e indicati in Tabella 7.12.
Nota (4) Il fattore di scala LSB della parola C incrementato a 2-31 s (0.46
ns) dalla allocazione di bit addizionali per C nel messaggio di navigazione
dei satelliti GLONASS M (fino a 32 bit). La parola C sar localizzata nella
quinta, ventesima, trentacinquesima e sessantacinquesima stringa nel
superframe, e occuper dal trentottesimo al sessantanovesimo bit.

Tabella 7.12 Valori negativi delle portanti Glonass nel messaggio di


navigazione

Lorganizzazione delle parole dalmanacco nei frame data in tabella 7.13:

378

Capitolo 7 Il GLONASS

Tabella 7.13 Organizzazione delle parole dalmanacco nel frame

7.10 - Bit riservati


Esistono bit riservati nei superframe per limmissione di informazioni
addizionali come mostrato in tabella 7.14:

Tabella 7.14 Organizzazione dei bit riservati nel superframe

tenendo conto delle note (1) e (4) alla tavola 7.11.

379

Mario Vultaggio

7.11 Algoritmo di verifica dati


Permette di correggere errori di un bit nella stringa e individuare errori in
due o pi bit. Ogni stringa include 85 bit dati dove 77 bit significativi sono
stati del dato (b85, b84, b10, b9)e 8 bit sono bit di controllo (8, 7, 2,
1). Per correggere un errore nella stringa si generano i checksum (C1, C2,
, C7), e per individuare errori di due bit (o pi) si genera un checksum C.
Le regole per la generazione dei checksum (C1, C2, , C7) di verifica sono
date in tabella 4.13.

Tabella 7.15 Algoritmo per la verifica dati in una stringa (un esempio)

Le regole seguenti sono specifiche per correggere singoli errori ed


individuarne multipli:

380

Capitolo 7 Il GLONASS

a)
Una stringa considerata corretta se tutti i checksum (C1, C2, , C)
sono uguali a zero, o se solo uno dei checksum (C1, C2, , C7) uguale a
zero e C =9.
b)
Se due o pi checksum (C1, C2, , C7) sono uguali a 1 e e C =1,
allora il carattere bicor corretto dal carattere opposto nella posizione
successiva:
icor = C7 C6 C5 C4 C3 C2 C1 + 8 K, previsto che icor 85, con C7 C6 C5 C4
C3 C2 C1 numeri binari generati dai checksum (C1, C2, , C7) dove tutti i
numeri binari sono scritti dal LSB verso destra.
K il numero ordinale del checksum pi significativo diverso da zero.
Se una formula per icor restituisce icor > 85 ci significa che c un numero
dispari di errori. In questo caso i dati vengono annullati.
c)
Se almeno uno dei checksum (C1, C2, , C7) uguale a 1 e C = 0, o
se tutti i checksum (C1, C2, , C7) sono uguali a zero ma C = 1 allora ci
sono errori multipli e i dati vengono cancellati.
7.12 - Il Segmento Spaziale GLONASS
7.12.1 Struttura della costellazione
Nella sua configurazione finale la costellazione GLONASS si costituisce di
24 satelliti equidistribuiti su tre piani orbitali numerati (1, 2, 3) secondo il
verso di rotazione terrestre. Il piano orbitale ha numeri di posizione 1 8,
il secondo 9 16, il terzo 17 24. I numeri di posizione risultano
crescenti nel senso inverso di rotazione dei satelliti.
7.12.2 Parametri orbitali
Il valore nominale della longitudine assoluta dei nodi ascendenti per i piani
orbitali ideali fissata a 00 ore 00 minuti 00 secondi MT (UTC + 03 ore 00
minuti 00 secondi) al 1 gennaio 1983 vale:
251 15 00 + 120 (i 1)
con i = 1, 2, 3 numero del piano orbitale.
La spaziatura normale tra satelliti adiacenti complanari 45. Il valore
medio di precessione del piano orbitale pari a -.59251 10-3 rad/giorno. I
valori ideali degli argomenti di latitudine per satelliti nelle posizioni j = N +
8 e j = N + 16 differiscono da quelli dei satelliti posizionati in j = N e j = n
+ 8 di 15 con N = 1, , 8 e valgono:
145 26 37 + 15 (27 3j + 25j*)

381

Mario Vultaggio

come fissato a mezzanotte MT (UTC + 3h) del 1 gennaio 1983; con j = 1, 2,


j 1
j 1
.
int
8
8

, 24 numero di posizione e j* = E

Lintervallo di passaggio sul medesimo punto della superficie terrestre


pari a 17 periodi orbitali (7d 23h 27m 28s). I parametri orbitali nominali
GLONASS sono:
Periodo Draconiano 11h 15m 44s;
altezza orbitale 19100 Km;
inclinazione 64.8;
eccentricit 0
la deviazione massima tra posizioni ideali e relative di ciascun satellite non
eccede i 5 nel periodo di vita.
7.12.3 - Monitoraggio dellintegrit
Il monitoraggio dellintegrit del sistema effettuato dal segmento di
controllo include la verifica sia della qualit in RF del messaggio di
navigazione che laffidabilit dei dati in esso contenuti. Si articola in due
direttrici.
A bordo di ogni satellite vengono monitorate continuamente un gran
numero di funzioni operative. Nel caso in cui venga evidenziato un
qualsiasi malfunzionamento che comprometta laffidabilit del segnale o
dei dati di navigazione si attiva immediatamente il flag di salute nei dati
immediati. Il flag viene trasmesso a intervalli di 30 secondi. Il tempo
massimo tra laccertamento della condizione di malfunzionamento e la
trasmissione del flag di 1 minuto per i satelliti GLONASS. Si prevede di
diminuire tale intervallo a 10 secondi inserendo la parola ln nel messaggio
di navigazione GLONASS M e incrementando la velocit di aggiornamento
di Bn.
Bn(ln)
0
0
1
1

Cn
0
1
0
1

Operativit
satellite
+
-

del

Tabella 7. 16 Flag di salute Bn(ln) , Cn e operativit dei satelliti

382

Capitolo 7 Il GLONASS

In aggiunta, unanalisi di qualit del segmento spaziale viene effettuata da


speciali stazioni di tracking a terra nel segmento di controllo. I flag di salute
generati in questo modo vengono trasmessi ai satelliti e ritrasmessi da
questi con un periodo di 2,5 minuti. Il tempo massimo tra laccertamento di
questa condizione di malfunzionamento e la trasmissione del flag di 16
ore.
Perci, i seguenti due tipi di flag di salute sono trasmessi nel messaggio di
navigazione GLONASS:
La parola Bn(ln): 0 indica buon funzionamento;
la parola Cn (n = 1, , 24) il flag di salute remoto trasmesso nei
dai non immediati e indica con lo stato 0 il malfunzionamento del
satellite n.
Lutente analizza tali dati secondo lo schema seguente:

383

Mario Vultaggio

Appendice 7.A
Livello di potenza ricevuta
Il livello minimo garantito della potenza di segnale nelle sottobande L1 ed
L2 specificato nel paragrafo 7.2. La figura A1 illustra il livello di potenza
in ricezione come funzione dellaltezza del satellite con:
a. livello del segnale misurato alluscita di unantenna ricevente
polarizzata linearmente a + 3dBi;
b. angolo di elevazione di almeno 5
c. attenuazione atmosferica di 2 dB;
d. errore sulla misura dellaltezza di 1.
Lerrore in azimut non supera 1 per una collocazione definitiva dei
satelliti nelle orbite previste.
Un aumento di potenza del segnale ricevuto pu essere provocato dalle
seguenti ragioni: deviazione dallaltezza prevista, differenza di guadagno
dellantenna trasmittente per differenti direzioni di propagazione e
differenti sottobande, accuratezza della posizione di spin del satellite,
variazioni dovute allhardware di trasmissione, variazioni di tensione,
temperatura e guadagno a bordo, variazioni atmosferiche di attenuazione.
Ci si aspetta un livello massimo di -155.2 dBW del segnale al suolo con
lantenna ricevente come descritto, una perdita atmosferica di 0.5 dB e una
precisione della posizione satellitare di 1.

Fig. 7.A.1

384

Capitolo 7 Il GLONASS

Appendice 7.B
Raccomandazioni agli utenti nella ricezione durante le correzioni a
salto UTC
Tutto sta a riuscire ad utilizzare simultaneamente i due valori UTC prima e
dopo il salto fino alla ricezione dei nuovi parametri deffemeride per tutti i
satelliti visibili.
Prima del salto il ricevitore deve:
generare serie di misure valide e liscie di pseudorange;
risincronizzare la marca temporale senza perdere il segnale.
Dopo il salto il ricevitore deve utilizzare il nuovo UTC come segue:
utilizzare entrambi gli UTC con le vecchie effemeridi;
utilizzare il nuovo UTC con le nuove effemeridi.
Le informazioni sul tempo, sulla data e sul valore (intero) della correzione
pu essere introdotta dallutente o ricevuta dal messaggio di navigazione
GLONASS o GPS.
Un secondo prima della correzione UTC il ricevitore d il via ad un
algoritmo di controllo e utilizzazione del tempo GLONASS corretto.
Lalgoritmo opera nel seguente intervallo temporale:
fino alla fine delle correzioni degli orologi di bordo e della
sincronizzazione con il ricevitore (quando si evidenzia una misura
non corretta di pseudorange);
fino alla ricezione delle nuove effemeridi per i satelliti visibili
allistante tb = 00h 15m 00s nella scala UTC aggiornata (quando
calcola le effemeridi dei satelliti).
Per ottenere valori corretti di pseudorange il ricevitore deve inseguire gli
istanti di trasmissione e ricezione dei segnali di navigazione. Se entrambi
gli eventi sono memorizzati in riferimenti temporali differenti (il vecchio
UTC e il nuovo) gli pseudorange devono essere corretti da fattori uguali al
prodotto della correzione UTC moltiplicata per la velocit della luce. Il
valore di pseudorange deve essere riferito ad un istante precedente la
correzione.
Per calcolare la posizione attuale dei satelliti GLONASS fino al
ricevimento dei nuovi parametri deffemeride si usano le effemeridi
precedenti la correzione. Tutti i calcoli sono riferti al tempo non corretto.
Dopo la correzione si ricalcala tutto secondo il tempo GLONASS corretto.

385

Mario Vultaggio

Appendice 7.C
Esempi di algoritmi di calcolo di coordinate, velocit e trasformazioni
di dati GLONASS M in forma comune
7.C.1 Esempio di algoritmo per
trasformazione di dati GLONASS M

ricalcolare

le

effemeridi

7.C.2 Algoritmo di ricalcolo delle effemeridi


Il ricalcolo delle effemeridi per un intervallo temporale minore di 15 minuti
eseguito con tecniche di integrazione numerica delle equazioni
differenziali che descrivono il moto del satellite. I secondi membri delle
equazioni tengono in conto le accelerazioni dovute alla costante
gravitazionale , al secondo coefficiente zonale C20 (che caratterizza lo
schiacciamento polare della Terra) e allattrazione lunisolare. Le equazioni
sono integrate in coordinate geocentriche OXaYaZa, collegate con lequatore
e il punto vernale usando tecniche di Runge-Kutta del quarto ordine come
indicato di seguito:
dx a / dt = Vx a
dy a / dt = Vy a
dz a / dt = Vz a
dVx a / dt = X a + 3 / 2 C 20 X a 2 (1 5 Z a2 ) + Jx a m + Jx a s

dVy a / dt = Ya + 3 / 2 C 20 Ya 2 (1 5 Z a2 ) + Jy a m + Jy a s

dVz a / dt = Z a + 3 / 2 C 20 Z a 2 (3 5 Z a2 ) + Jz a m + Jz a s

dove

= / r 2 , X a = x a / r , Ya = y a / r , Z a = z a / r , = a e / r , r = X a2 + Ya2 + Z a2

Jxa,s, Jyas, Jzas accelerazioni dovute a perturbazioni solari;


Jxa,m, Jyam, Jzam accelerazioni dovute a perturbazioni lunari:
ae raggio equatoriale della Terra (6378.136 Km (PZ-90))
costante gravitazionale (398600.44 km3/s2 (PZ-90)
C20 Secondo coefficiente zonale delle espansioni armoniche sferiche (1089.63 10-6);
( C20 = 5 C 20 dove C 20 il valore normalizzato del coefficiente
armonico
(-484.165 10-6 (PZ-90)).

386

Capitolo 7 Il GLONASS

Le accelerazioni dovute allattrazione lunisolare sono calcolate usando le


formule seguenti:
Jxak = k [( k X ak ) / 3k k ],

Jy ak = k [( k Yak ) / 3k k ],
Jz ak = k [( k Z ak ) / 3k k ],

(2)

dove:

k = k / rk2 , X ak = X a / rk , Yak = Ya / rk , Z ak = Z a / rk ,
2
2
2
2k = ( k X ak ) + ( k Yak ) + ( k Z ak ) ,
k indica corpo perturbante; k = m indica la Luna e K = s il Sole;
k, k, k, rk coseni direttori e raggio vettore dei corpi perturbanti in
coordinate OXaYaZa allistante te;
costante gravitazionale lunare (4909.835 Km3/s2)
C costante gravitazionale solare (.1325263 1012 Km3/s2).
I parametri k, k, k, rk nelle (2) sono calcolati ogni 15 minuti usando le
formule seguenti (Duboshin G.N., Celestial Mechanics, M. Nauka, 1975;
Abalakin V.K., Principles of ephemeris astronomy, M., Nauka, 1979):

m
m
m
se
s
s

= sin ( m + ) 11 + cos( m + ) 12 ,

= sin ( m + ) 11 + cos( m + ) 12 ,

= sin ( m + ) 11 + cos( m + ) 12 ,

= cos s cos s sin s sin s ,

= (sin s cos s + cos s sin s ) cos ,

= (sin s cos s + cos s sin s ) sin ,

rk = a k (1 e k cos E k ), (k = m, s )

dove: E k = g k + ek sin E k

387

(3)

Mario Vultaggio

sin k = 1 ek2 sin E k (1 ek cos E k ) ,


1
cos k = (cos E k ek ) (1 ek cos E k ) ,
11 = sin m cos m (1 cos im ),
1

12 = 1 sin 2 m (1 cos im ),
11 = cos sin ,
12 = 11 cos sin ,
11 = sin + cos ,
12 = 11 sin cos ,
= 1 cos 2 m (1 cos im ),
= sin m sin im ,
= cos m sin im ,

g k = g 0 k + g 1k T ,
m = 0 m + 1m T ,
= 0 + 1 T ,
T = (27392.375 + day + t e / 86400) / 36525

dove:
Am = semiasse maggiore orbita lunare (3.84385243105 km)
As = semiasse maggiore orbita solare (1.49598108 km)
Em = eccentricit orbita lunare (0.054900489)
Es = eccentricit orbita solare (0.016719)
im = inclinazione orbita lunare (50843.4)
= inclinazione media eclittica sullequatore (232633)
g0m = -635343.41
g1m =4771985056.79
0m = 2591059.79
1m = -19340831.23
0 = -33419.46.40
1 = 406902.02.52
s = 28113.15.00
g0m = 3582833.04
g0m = 129596579.10
T il tempo tra il 5 gennaio 1900 (GMT) allistante te delle effemeridi in
secoli Giuliani (36525 giorni effemeride);

388

Capitolo 7 Il GLONASS

27399.375 il numero di giorni dal 5 gennaio 1900 al 0 gennaio 1975


(tempo di Mosca MT) tenendo in conto le tre ore di offset tra MT e GMT
quando si converta te in GMT;
days la somma di giorni da 00 ore MT del 0 gennaio 1975 alle 00 ore MT
della data corrente.
Le coordinate X(te), Y(te), Z(te) e le componenti della velocit Vx(te), Vy(te),
Vz(te) sono le condizioni iniziali per lintegrazione del sistema (2); sono
prese dal messaggio di navigazione e convertite dal PZ-90 al sistema
assoluto OXaYaZa usando le formule seguenti:
X a (t e ) = X (t e ) cos S Y (t e ) sin S ,
Ya (t e ) = Y (t e ) sin S + Y (t e ) cos S ,

Z a (t e ) = Z (t e ),
Vxa (t e ) = Vx(t e ) cos S Vy (t e ) sin S E Ya (t e ),

Vy a (t e ) = Vx(t e ) sin S + Vy (t e ) cos S E X a (t e ),


Vz a (t e ) = Vz (t e ),

S = s + E (t 3 h ).

dove:
e velocit di rotazione terrestre (.7292115 10-4 s-1);
s tempo vero siderale a mezzanotte GMT della data di te.
Note:
1. Le accelerazioni Jxas, Jxam, Jyas, Jyam, Jzas, Jzam nelle (2) possono sia
essere considerate costanti e calcolate istante per istante usando le (3) o
escluse dalle (2) utilizzando i risultati dellintegrazione delle correzioni:
X = ( JX a m + JX a s ) 2 / 2, Y = ( Jy a m + Jy a s ) 2 / 2, Z = ( Jz a m + Jz a s ) 2 / 2

Vx = ( JX a m + JX a s ) , Vy = ( Jy a m + Jy a s ) , Vz = ( Jz a m + Jz a s ) ,

dove = t i t e .
2. I coseni direttori k, k, k possono essere calcolati usando le (3) o presi
da fonti esterne.

389

Mario Vultaggio

3. LOrigine del sistema di coordinate levogiro di Greenwich il centro


della Terra: asse Z diretto verso il polo Nord, asse X verso il piede del
meridiano fondamentale.
4. Se si esclude laccelerazione lunisolare quando si integra il sistema (2) e
se ne tiene conto addizionando il risultato dellintegrazione
X = ( JX a m + JX a s ) 2 / 2, Y = ( Jy a m + Jy a s ) 2 / 2, Z = ( Jz a m + Jz a s ) 2 / 2

Vx = ( JX a m + JX a s ) , Vy = ( Jy a m + Jy a s ) , Vz = ( Jz a m + Jz a s ) ,

lerrore nellestrapolazione delle effemeridi non eccede il 10%. Qui i


termini in parentesi sono proiezioni dellaccelerazione lunisolare sogli assi
del sistema OXaYaZa allistante te di riferimento e sono calcolati usando le
(2).
Per calcolare i parametri deffemeride allistante tj si possono usare le
proiezioni dellaccelerazione lunisolare sugli assi del sistema di coordinate
geocentriche X(te), Y(te),Z(te). Esse sono trasmesse nel messaggio di
navigazione. Prima di integrare il sistema (2) queste accelerazioni devono
essere trasportate in un sistema OXaYaZa di coordinate cartesiane
geocentriche usando le seguenti formule:

(JX a m + JX a s ) = X (t e ) cos S Y (t e ) sin S


(Jy a m + Jy a s ) = X (t e ) sin S + Y (t e ) cos S
(Jz a m + Jz a s ) = Z (t e )
La seguente tabella indica una stima della previsione dei dati deffemeride:
Passo dintegrazione
5 minuti
1
9.5
5
7.5

Intervallo dintegrazione
10 minuti
15
minuti
.56
.77
.56
.77
.61
.83
9.21

.42
.42
.45
-

390

Capitolo 7 Il GLONASS

7.C.3 Semplificazione dellalgoritmo di ricalcolo delle effemeridi


Il ricalcolo delle effemeridi eseguito utilizzando metodi di
integrazione numerica di equazioni differenziali che descrivono il moto del
satellite nel sistema di coordinate PZ-90.
dx / dt = Vx
dy / dt = Vy
dz / dt = Vz
dVx / dt =
dV y / dt =
dV z / dt =

r3

r3

r3

3 2 ae2 5 z 2
j0 5 x1 2 + 2 x + 2V y + &x&
2
r
r

2
3 a 5 z 2
y j02 5e y1 2 + 2 y + 2V x + &y&
2
r
r

2
3 a 5 z 2
z j02 5e z 1 2 + &z&
r
2
r

dove:
r = x2 + y2 + z 2

= 398600.44 109 m3/s2 costante gravitazionale;


ae = 6378136 m semiasse maggiore della Terra;
J02 = 1082625.7 10-9 seconda armonica zonale geopotenziale;
= 7.292115 10-5 rad/s velocit di rotazione terrestre.
Coordinate e componenti del vettore velocit sono le condizioni iniziali per
lintegrazione del sistema: sono prese dal messaggio di navigazione nel
sistema in coordinate PZ-90. Laccellerazione dovuta allattrazione
lunisolare considerata costante in un intervallo di integrazione di 15
minuti.

391

Mario Vultaggio

7.C.4 Trasformazione della data GLONASS in forma comune


Il messaggio di navigazione satellitare contiene linformazione sulla data
nel parametro NT, che pu essere trasformato in forma comune con il
seguente algoritmo:
1. Il numero dellanno corrente J nellintervallo quadriennale si ottiene cos:
J=1
se 1 NT 366
se 367 NT 731 J = 2
se 732 NT 1096
J=3
J=4
se 1097 NT 1461
2. Lanno corrente calcolato con :
Y = 1996 + 4(N4-1) + (J-1)
3. Giorno e mese sono estrapolate dai dati immagazzinati nella ROM del
ricevitore.
7.C.5 Algoritmi di calcolo del moto del satellite usando lalmanacco
E usato quando si vuole selezionare la costellazione ottimale e calcolare la
posizione del satellite per poterlo inseguire. Permette di prevedere la
posizione di un satellite a un determinato istante.
7.C.6 Dati dalmanacco
Lalmanacco GLONASS contiene i parametri orbitali di ciascun satellite
allistante tj (vedi paragrafo 7.8). I parametri sono:
NAj Numero di giorni nellintervallo quadriennale iniziato dallultimo
salto; dati per il j-esimo satellite e riferiti a NAj;
Longitudine del nodo ascendente dellorbita del j-esimo satellite
j
allistante tj (in radianti);
istante del primo passaggio al nodo ascendente del j-esimo satellite
tj
nel giorno NAj (secondi);
ij
Correzione al valore medio dellinclinazione dellorbita del j-esimo
satellite allistante tj (il valore medio 63);
Tj Correzione al valore medio del periodo Draconiano del j-esimo
satellite allistante tj (il periodo medio 43200 secondi);
Tj velocit di modifica del periodo orbitale per il j-esimo satellite;
Eccentricit dellorbita del j-esimo satellite a tj;
j
Argomento del perigeo del j-esimo satellite allistante tj (radianti).
j

392

Capitolo 7 Il GLONASS

7.C.7 Algoritmo di calcolo


Il calcolo delle coordinate e della velocit del satellite allistante ti (MT) in
un giorno N0 nellintervallo quadriennale in coordinate geocentriche
assolute OXaYaZa (con origine e asse Z coincidente con origine e asse Z del
sistema OXYZ, offset tra il piano XOZ e XaOZa uguale al tempo siderale
vero e asse OYa tale da completare una terna levogira) eseguito in due
fasi.
Il primo passo consiste nel calcolare allistante tk del passaggio al nodo
ascendente del k-esimo periodo orbitale la longitudine k usando i
parametri dalmanacco T, T e . In questo caso listante tj interno
allintervallo tj tk < Tmean + T. Gli altri parametri si considerano costanti.
Poi gli elementi osculati vengono ricalcolati da tk a tj usando formule
analitiche e tenendo in conto le perturbazioni periodiche e secolari degli
elementi orbitali causati dalla seconda armonica C20.
Poi gli elementi osculati allistante tj sono trasformati in parametri
cinematici come indicato:
1) il semiasse maggiore a calcolato per successive approssimazioni:

A ( n +1) = (T (n +1) / 2 )
T

( n +1 )
osc

osc

],
1

= Tdr 1 + 3 / 2 C 20 (AE / p (n ) )

]}

(2 5 / 2 sin 2 i ) (1 e 2 ) / (1 + e cos ) + (1 + e cos ) / (1 e 2 )


3

p ( n ) = a ( n ) (1 e 2 ), n = 0, 1, 2 K ,

dove: = ,

i = imean + i

and

Tdr = Tmean + T

condizione iniziale: A (0 ) = (Tdr / 2 )

],
1

Il processo di approssimazione finisce quando | A


(solitamente bastano tre iterazioni).

(n-1)

(n)

| < 10-3 km

2) Listante tk del passaggio al nodo ascendente del k-esimo periodo


orbitale (in cui situato listante tj) e la rispettiva longitudine k si
calcolano come segue:

393

Mario Vultaggio

t k = [t k ]mod 86400
t k = t + Tdr W + T W 2
Wk = t k + Tdr ,

W = parte intera di Wk ,

t = t i t k + 86400 ( N 0 N A ),
k = + ( 3 ) (W Tdr + T W 2 ),

= 3 / 2 C 20 n (ae / a ) cos i (1 e 2 ) ,
2

n = 2 / Tdr ,

= k + S ,

S = S 0 + E (t k 10800 ).

dove:
C20 Seconda armonica zonale del geopotenziale (-1089.6310-6);
raggio equatoriale terrestre (6378.136 km);
AE
Tempo siderale vero a mezzanotte di Greenwich nel giorno N0
S0
dellistante tj;
E
velocit di rotazione terrestre (.7392115 10-4 s-1);

Costante gravitazionale (398600.44 Km3/s2).


3) I parametri costanti di integrazione allistante tk sono calcolati come
segue:

394

Capitolo 7 Il GLONASS

A(m ) / = 2 J (ae / a )2 (1 3 / 2 sin 2 i ) (l cos L ) + J (ae / a )2 sin i (1 / 2


h sin L 1 / 2 l cos L + cos 2 + 7 / 2 l cos 3L + 7 / 2 h sin 3L)

h (m ) = J (ae / a )2 1 3 / 2 sin 2 i [l n + sin 3L + 3 / 2 l sin 2 L 3 / 2 h cos 2 L ]

2
-1/ 4 J (ae / a ) sin 2 i [sin L 7 / 3 sin 3L + 5 l sin 2 L 17 / 2 l sin 4 L +

2
17 / 2 h sin 4 L + l cos 2 L] + J (ae / a ) cos 2 i (l n 1 / 2 l sin 2 L )

l (m ) = J (ae / a )2 1 3 / 2 sin 2 i [ h n + cos L + 3 / 2 l cos 2 L + 3 / 2 h sin 2 L]

2
-1/ 4 J (ae / a ) sin 2 i [ cos L 7 / 3 cos 3L 5 h sin 2 L 17 / 2 l cos 4 L

2
17 / 2 h sin 4 L + l cos 2 L] + J (ae / a ) cos 2 i ( h n + 1 / 2 h sin 2 L )

2
(m )
= J (ae / a ) cos i (n + 7 / 2 l cos L 1 / 2 sin 2 L 7 / 6 sin 3L +

+ 7 / 6 h cos 3L)

(m )
i = 1 / 2 J (ae / a ) sin i cos i (1 cos L + h sin L + cos 2 L + 7 / 3 l cos 3L +

+ 7 / 3 h sin 3L)

2
(m )
2

l = 2 J (ae / a ) 1 3 / 2 sin i (n + 7 / 4 l sin L 7 / 4 h cos L ) +

+ 3 J (ae / a ) sin i (7 / 24 h cos L 7 / 24 l sin L 49 / 72 h cos 3L +

+ 49 / 72 l sin 3L + 1 / 4 sin 2 L) + J (ae / a ) cos i (n +

+ 7 / 2 l sin L 5 / 2 h cos L 1 / 2 sin 2 L 7 / 6 l sin 3L + 7 / 6 h cos 3L)

dove:
L = M + ,

M = E sin E ,

tan (E / 2 ) = [(1 ) / (1 + )] tan ( / 2 ),


1

h = sin , l = cos , m = 1,
= 0, J = 3 / 2 C 20 , a = a (n ) dal passo 1).

4) le correzioni degli elementi orbitali a t i dovute a C 20 sono:

395

Mario Vultaggio

A = A( 2 ) A(1)
h = h ( 2 ) h (1)
l = A( 2 ) A(1)
= ( 2 ) (1)
i = i ( 2 ) i (1)
L = L(2 ) L(1)
I parametri A(2), h(2), l(2), (2), i(2), L(2) sono calcolati per = ti t
usando le formule (1), dove L = M + + n*.

5) Gli elementi perturbatori orbitali allistante ti sono calcolati come segue:


ai = a + A,
hi = h + A,
li = l + A,

i = (hi hi + li li ) ,
1

arctan(hi / li ), if i 0 and li 0
0, if = 0

i
i =
/ 2, if i 0 and li = i
/ 2, if i 0 and li = i
i = +
ii = i + i
M i = L i ,

L = M + + n (t i t k ) + L .

dove i indica riferimento allistante.


6) Le coordinate e le componenti della velocit allistante t i in OX a Ya Z a sono:
Ei( n ) = M i + i sin Ei( n 1) , Ei(0 ) = M i , Ei( n ) Ei(n 1) 10 8

tan ( / 2 ) = [(1 + i ) / (1 i )] tan (Ei( n ) / 2 ), u i = i + i ,


1

ri = ai (1 i cos Ei( n ) ),

Vri = ( / ai ) ( i sin i ) / (1 i i ) ,
1

Vu i = ( / ai ) (1 + i cos i ) / (1 i i ) ,
1

396

Capitolo 7 Il GLONASS

X i = ri (cos u i cos i sin u i sin i cos ii ),


Yi = ri (cos u i sin i sin u i cos i cos ii ),

Z i = ri sin u i sin ii ,
Vxi = Vri (cos u i cos i sin u i sin i cos ii ),
Vu i (sin u i cos i cos u i sin i cos ii ),
Vyi = Vri (cos u i cos i + sin u i cos i cos ii ),
Vu i (sin u i sin i cos u i cos i cos ii ),
Vz i = Vri (sin u i sin ii + Vu i cos u i sin ii ).

ABBREVIAZIONI
BIH
CCIR
CS
FDMA
GMT
ICD
KNITs
KX
LSB
MT
MSB
Msd
NPO PM
Applicata
PR
RF
RMS ()
ROM
RNII KP
UTC

Ufficio Internazionale dellora


Comitato Consultivo per la Radio Internazionale
Sincronizzatore Centrale
Accesso a Divisione Multipla di Frequenza
Tempo Medio di Greenwich
Documento di Controllo dellInterfaccia
Coordinazione del Centro di Informazione Scientifica
Codice Hamming
Minimo bit Significativo
Tempo di Mosca
Massimo bit Significativo
Giorno Solare Medio
Associazione per la Scienza e Produzione di Meccanica
Pseudo Random
Radio Frequenza
Valore Quadratico Medio
Memoria di Sola Lettura
Istituto di Ricerca sullIngegneria dei Congegni Spaziali
Tempo Universale Coordinato

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