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Capitolo 5 - Transit

Capitolo 5
Il Sistema Satellitare Transit - GNSS
5.1 - Generalit
Gli esperimenti condotti presso il laboratorio di fisica applicata della
John Hopkins University a seguito del lancio del primo satellite artificiale Sputnik 1, mostrarono che era possibile determinare lorbita del satellite analizzando la deriva Doppler shift Doppler delle trasmissioni
radio del satellite osservate in punti a terra di note coordinate. Di qui,
invertendo i termini del problema, si concret la geniale idea di determinare la posizione del ricevitore nota la deriva Doppler ed i parametri
orbitali del satellite. Questo approccio port allo sviluppo definito
nellAPL (Applied Physics Laboratori of Johns Hopkins University) del
sistema NNSS (Navy Navigation Satellite System) comunemente noto
come sistema TRANSIT.

Figura 5.1 Configurazione ideale delle orbite satellitari del sistema


TRANSIT

Il primo prototipo del satellite TRANSIT fu lanciato nel 1961. Il sistema


fu dichiarato operativo nel 1964 e classificato. Nel 1967 stato reso disponibile anche per gli usi civili.
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I sistema TRANSIT consiste di tre segmenti: il segmento spaziale, il


segmento di controllo ed il segmento utente.
Il sistema opera in base alla misura delleffetto Doppler rilevabile da
un mobile sulla superficie terrestre dei segnali emessi dai satelliti dal
quale, conoscendo lorbita percorsa e la esatta posizione su di essa dei
satelliti stessi allistante del rilevamento, si pu risalire abbastanza facilmente alla sua posizione. Il valore della frequenza Doppler, com
noto, dipende solo dalla variazione della distanza radiale tra osservatore
e satellite. Questa variazione causata da tre moti: quello del satellite
sulla sua orbita; quello dovuto alla rotazione della Terra intorno al proprio asse e che trascina anche i mobili in navigazione, ed infine quello
degli stessi mobili.

Figura 5.2 La costellazione TRANSIT

richiesto soltanto un satellite per fornire, con accettabile precisione il


fix, precisione che migliora allaumentare del numero di satelliti; il sistema, tuttavia, in grado di fornire solamente un posizionamento intermittente piuttosto che continuo; in ogni caso, per, un sistema
spazialmente globale.
5.2 - Costellazione
LNNSS progettato con satelliti in orbite polari, quasi circolari, ad
unaltitudine di circa 1100 Km. La forma della costellazione nota come costellazione a gabbia di uccello (Birdcage). Questa quota stata
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scelta perch ad unaltezza pi bassa leffetto dellattrito (Air Dry) sarebbe troppo grande; per contro ad unaltezza pi elevata, leffetto di
deriva Doppler, sarebbe troppo piccolo.
La velocit dei satelliti in media di 7.3 Km/s (circa 26000 Km/h);
lorbita , pertanto, descritta in circa 107 minuti, realizzando cos 13. 5
orbite al giorno.
Lorbita, come si detto, quasi polare, cio il piano dellorbita passa per i due poli terrestri. Fondamentalmente questo piano ha una disposizione inerziale, e pertanto pur muovendosi parallelamente a se stesso,
a causa del moto orbitale della Terra intorno al Sole, non ruota.
In verit, considerata lorbita pressoch polare, esister una piccola
rotazione nel piano orbitale conseguenza della leggera precessione ancora presente. In figura 5.2 sono riportate, per alcuni satelliti, le velocit
di precessione (gradi/anno) dei piani orbitali (per esempio nella citata
figura il satellite 20 corrisponde al numero codice 30200 di tabella I).
A causa del moto diurno della Terra, ciascun punto su essa passa al
di sotto di unorbita qualunque ad una velocit proporzionale al coseno
della sua latitudine. La posizione del satellite sulla superficie della Terra, ovvero la traccia del satellite non diretta N S ma ha una componente occidentale, la cui ampiezza dipende dal coseno della latitudine e
pertanto la traiettoria del punto sub-satellite del tipo delle Spirali Sferiche. Lo stesso satellite passa sopra una data localit circa una volta
ogni 12 ore.
Ai poli od in prossimit di essi possono essere ricevuti ed utilizzati
tutti i satelliti; allequatore il numero dei passaggi satellitari per giorno
pi piccolo. Con una costellazione operativa di 5 satelliti si pu dire
che il tempo tra due passaggi, mediamente sullintero globo, di 24 ore.
Il tempo massimo tra passaggi utili era di 4 ore allinizio del 1971.
Va rilevato comunque che se due satelliti passano al di sopra del ricevitore simultaneamente, si potranno avere gradi di interferenza reciproca.
Ciascun satellite equipaggiato con un apparato elettronico consistente principalmente di un trasmettitore (operativo su 2 frequenze simultaneamente), un ricevitore ed una memoria digitale. Ha un volume
molto contenuto, ed un peso di circa 80 kg ed stabilizzato con gradiente di gravit. La sua energia generata da celle solari poste sulle quattro
ali che rimangono spiegate dopo il lancio.
Fondamentalmente esistono tre tipi di satelliti TRANSIT, designati
come OSCAR, SOOS e NOVA. I satelliti OSCAR appartengono alla prima generazione; i satelliti SOOS sono satelliti OSCAR modificati e messi in orbita due alla volta su un veicolo di lancio SCOUT.
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La tabella 5.1 fornisce le caratteristiche principali dei satelliti. I satelliti NOVA sono di generazione pi recente e sono equipaggiati con un
sottosistema denominato DISCOS (Disturbances Configuration System)
ovvero un sistema di compensazione delle forze di superficie, quali
quello dellattrito Drag atmosferico, consentendo in tal modo una previsione molto pi accurata dei parametri orbitali.
TABELLA 5.1 - Costellazione TRANSIT al Febbraio 1989
Payload

Satellite

Tempo in orbita

Stato

Oscar20
Nova01
Nova03
Soos01
Soos01
Soos02
Soos02
Soos03
Soos03
Nova02
Soos04
Soos04

30200
30480
30500
30240
30300
30270
30290
30230
30320
30490
30250
30310

15 anni
8 anni
4 anni
4 anni
4 anni
1 anno
1 anno
1 anno
1 anno
1 anno
6 mesi
6 mesi

Operativo
Operativo
Operativo
Operativo
Riserva
Operativo
Riserva
Operativo
Riserva
Operativo
Riserva
Riserva

Nel 1989 erano in orbita complessivamente 12 satelliti, tre del tipo


NOVA ed i rimanenti 9 del tipo OSCAR. I tre NOVA e quattro OSCAR
costituiscono la costellazione dei 7 satelliti attualmente operativi, i rimanenti 5 sono di riserva.
Nella figura 5.2 mostrata la configurazione orbitale in ascensione
retta dei sette satelliti al gennaio 1989.
Ciascun satellite, com anche riportato nello schema a blocchi di figura 5.3, trasmette con continuit due frequenze portanti, coerenti e
molto stabili, rispettivamente di circa 150 e 400 MHz entrambe multiple
di una frequenza fondamentale emessa dalloscillatore di bordo di 5
MHz (4.996 MHz). Luso delle due frequenze consente di rilevare e
compensare gli effetti della rifrazione che, nel campo delle frequenze
scelte, varia con la legge abbastanza regolare in funzione delle frequenze.
Il valore delle due frequenze comunque fu scelto a suo tempo anche
in funzione delle potenze che si poteva disporre a bordo dei primi satel185

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liti e quindi del rapporto segnale/rumore che si poteva realizzare nel


collegamento.
Ciascuna frequenza di trasmissione in verit pi piccola di quella
nominale detta, di circa 80 ppm (parti per milioni), e questo per rendere
pi semplici ed agevoli le operazioni al ricevitore. Su entrambe le portanti ( f1 = 149.988MHz, f 2 = 399.968MHz ) modulate in fase, viaggia il
messaggio di navigazione.
A partire dal 1 Gennaio 1997 i satelliti della costellazione Transit
passata sotto la gestione della NIMS (Navy Ionospheric Monitorino
System) e non sono stati usati per trasmissione dati. Oggi trasmettono
dati secondo un formato definito dalla NIMS. Questi satelliti ora sono
in un orbita pi alta rispetto ai precedenti e rimangono in orbita per un
periodo pi lungo, cio essi non perdono la loro quota e quindi non esiste il pericolo di un loro decadimento. Essi sono molto vecchi e cesseranno di funzionare quando non saranno in grado di fornire energia al
loro sistema
5.3 - Il segmento di Controllo
Il segmento di Controllo costituito da una serie di stazioni di appoggio
a terra, pi precisamente 4 stazioni di tracking, una stazione master con
il compito di elaborazioni dati, e due stazioni di iniezione.
Le 4 stazioni di tracking sono ubicate a Prospet Harbor (Main), Rosemount, (Minnesota), Point Mugu, (California) e Wahiawa, (Hawaij).
Ad ogni passaggio del satellite sullorizzonte della stazione entro la linea di mira della stazione di tracking, si rilevano con effetto Doppler
entrambi i segnali emessi dal satellite (150 MHz e 400 MHz) e viene
misurato e registrato lo shift Doppler come funzione del tempo. Questi
dati vengono poi inviati alla stazione master di elaborazione di Point
Mugu, dove vengono elaborati per determinare i parametri orbitali di
ciascun satellite ed estrapolare lorbita futura del satellite per le 12 ore
successive. Le effemeridi di questa orbita sono successivamente inviate
alle due stazioni di iniezione Point Mugu e Rosemount dalle quali vengono ritrasmessi al satellite che li immagazzina nella sua memoria.
Ciascun satellite riceve un nuovo messaggio circa una volta ogni 12
ore sebbene la capacit di memoria sia di 10 ore; ogni due minuti il satellite comunica agli utenti le sue momentanee effemeridi.
Le stazioni di tracking sono ubicate tutte nellemisfero settentrionale
e distribuite su soli 100 di longitudine, il che farebbe pensare alla de186

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gradazione della precisione del sistema al di fuori di questa regione.


Fortunatamente ci non avviene.

Figura 5.3 Schema a blocchi delloscillatore di bordo

I programmi di determinazione dellorbita furono originariamente sviluppati con laiuto di una rete tracking mondiale nominata TRANET
(TRANSIT NETWORK).
Le stazioni sono distribuite in modo da fornire quasi con continuit la
coperture di ciascun satellite sperimentale orbitante. Sono stati condotti
test per confrontare le orbite calcolate dai dati TRANSIT con le stesse
orbite confrontate con i dati delle 4 stazioni di tracking predette. I risultati mostrano differenze orbitali dellordine di 1 metro rms (root mean
square); pertanto chiaro che la precisione mondiale non particolarmente influenzata dalla ubicazione delle stazioni operative di tracking.
Riepilogando: il sistema TRANSIT progettato in modo che ciascun
satellite una sorgente autonoma di navigazione, in grado di trasmettere
2 frequenze molto stabili, nonch segnali di tempo ed un messaggio di
navigazione che descrive la posizione del satellite in funzione del tempo. Ricevendo questi segnali durante un singolo passaggio il sistema
pu calcolare un fix sulla cui precisione si discuter pi avanti.
5.4 - Il Messaggio di Navigazione
In tabella 5.2 viene mostrato come il messaggio di navigazione definisce la posizione del satellite. Ogni 2 minuti il satellite trasmette un messaggio consistente di 6103 bit binari organizzati in 6 colonne e 26 linee
di parole di 39 bit pi 19 bit finali.

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Il messaggio ha inizio e fine nellistante di ciascun minuto dispari,


denotate dalle marche di tempo t i e t i +1 . I 25 bit finali di ciascun messaggio formano una parola di sincronizzazione che identifica la marca
di tempo e linizio del successivo messaggio di due minuti.
Tabella 5.2 Esempio di un messaggio satellitare decodificato

Messaggio
decodificato
050611020
060640746
070650470
080650217
090630000
009343030
841033870
807448290
800199960
800179560
807398840
811627250
800001330
900029170
803581610
00302000
815500230
809999960
799830000
000000000
000000000
000000000
t1 =to
060640746
070650470
080650217
090630000
500600168

Parola

Parametri orbitali

14
20
26
32
38
56
62
68
74
80
86
92
98
104
110
116
122
128
134
140
146
152
+2min

to - 4min
to -2min
to
to +2min
to 4min
To=093.4303 min
no =3.4103387 /min
=074.4829
& =0.0019998 /min
e=017956
a=7398.846 km
=0115.2725
&
=0.0000133 /min
Cos i=-0.002917
G=35.8161
.n. sat 30200 (20)
T. iniez. 310 min(GMT)65 giorno
Sin i =0.999996
off set Sat. (f=400 MHz 79.983 ppm)
data prossima iniezione
data prossima iniezione
data prossima iniezione
(messaggio successivo)
T1 - 4min
T1 - 2min
t1
t1 +2min
t1 + 4min
Continua messaggio

188

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Riconoscendo questa parola, il ricevitore stabilisce la sincronizzazione del tempo e da qui in poi pu identificare parole specifiche del messaggio. I parametri orbitali sono disposti nelle prime 22 parole delle 6
colonne ed il contenuto dalla linea 9 alla 22a viene variato solo quando
iniettato un nuovo messaggio in memoria. Questi parametri definiscono
unorbita liscia ed imperturbata. Le parole contenute nelle prime otto linee traslano verso lalto ogni due minuti, con una nuova parola inserita
ogni volta allottava linea. Questi parametri variabili descrivono le deviazioni dallorbita non perturbata della posizione effettiva del satellite
alle marche di tempo relative ai minuti dispari. Per interpolazione tra i
parametri variabili individuali, si pu definire la posizione del satellite
ad un istante qualsiasi durante il passaggio del satellite.
Ogni bit trasmesso per modulazione di fase delle frequenze 150 e 400
MHz. Il messaggio codificato con una modulazione di fase simmetrica
nelle due citate frequenze. La modulazione consiste (v. figura 5.4)
nellavanzare la fase di 60per 2.5 ms e di ritardarla sempre di 2.5 ms
successivi e riportandola a 0per 5 ms circa.. Questa operazione eseguita anche nel senso opposto: il primo caso rappresenta la modalit positiva, il secondo quella negativa.

Figura 5.4 rappresentazione del bit (positivo) e bit(negativo)

La modalit positiva seguita da quella negativa rappresenta il bit 1;


viceversa si otterr il bit 0. Ogni bit ha una durata di circa 20 ms ed
costituita da due intervalli di circa 2.5 ms e due di riposo di 5 ms.
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Come detto ogni parola costituita da 39 bit per un totale di 6103 bit di
cui costituito il messaggio di durata di 2 minuti.
Infine, occorre far notare che questo tipo di modulazione di fase non altera le due frequenze trasmesse per cui non modifica lo shift doppler
prodotto dl moto relativo fra ricevitore e satellite transit.

Figura 5.5 Rappresentazione del bit 1 e bit 0

5.5 Calcolo della posizione del satellite Transit


ben noto dalla teoria dei due corpi che la posizione di un satellite, istante per istante, definita quando sono noti le sei costanti orbitali rispetto al sistema di riferimento inerziale (v. figura 5.6) che nel caso del
Transit quello geocentrico equatoriale antiorario con lasse x coincidente con il punto equinoziale.
Queste costanti sono forniti al ricevitore Transit dalla decodifica del
messaggio di navigazione; le sei costanti sono forniti per mezzo dei sei
seguenti parametri orbitali (kepleriane):

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a o semiasse maggiore dell' orbita;


e o eccentricit;
i o inclinazione;

(5.1)

o longitudine (ascensione retta) del nodo ascendente;

o argomento del perigeo;


t o istante del passaggio al perigeo.

Dalle quali si ricava il moto medio no e il periodo To:


no =

ao3

= 0.0560529

n 0 = 3.21[ / m],

[rad / m]

360 o
, T=
no

= 398605289 10 8 [L3 S 2 ]

[m] ,

(5.2)

Essendo lorbita del satellite perturbata, a causa del campo gravitazionale non omogeneo, il calcolo della posizione legato anche alla necessit
di usare le variazioni dei parametri orbitali:
& , & , n& ,
a& o , i&o , e&o ,
o
o
o

(5.3)

che forniscono lazione delle forze perturbatrici che modificano il campo newtoniano e permettono di determinare lorbita reale del satellite.
Fissato listante t di osservazione del satellite si calcolano gli effettivi
valori dei 6 parametri orbitali:
a = a o + a& o t , e = eo + e&o t , i = io + i&o t
& t , = + & t , n = n + n& t
= o +
o
o
o
o
o

(5.4)

con t = t t o . La posizione del satellite S(t) definita dal vettore


r = (r , ) ; per determinarlo occorre prima calcolare il valore
dellanomalia media:
M (t ) = nt

(5.5)

passare al calcolo dellanomalia eccentrica E per mezzo dellequazione


di Keplero:
E = M + e sin E

191

(5.6)

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di significato ben noto ed illustrata nella figura 5.7.

Figura 5.6 Rappresentazione del satellite Transit sullorbita quasi


polare.

Lequazione di Keplero, essendo una funzione trascendentale, fornisce


lanomalia eccentrica per mezzo del seguente polinomio iterativo di
Newton:
Ei +1 = Ei

E M e sin Ei
f (E i )
= Ei i
con f (Ei ) = Ei M e sin Ei
f ' (E i )
1 e cos Ei

Literazione del polinomio interpolante cessa, nel caso specifico, quando soddisfatta la seguente condizione:
Ei +1 Ei 10 8 radianti

(5.7)

Nota lanomalia eccentrica, si ricavano gli elementi geometrici che definisco il vettore r = (r , ) :
1+ e
E

(5.8)
tan =
tan
2

r=

1 e

a(1 e 2 )
= a(1 e cos E ), u = +
1 + e cos

(5.9)

Relazioni valide nellipotesi di orbita ellittica riportata in figura 5.7.


192

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Figura 5.7 Anomalia vera ed eccentrica.

Gli elementi vettoriali (r,)calcolati rispetto al semiasse maggiore


dellorbita permettono di trasformare la posizione del satellite da coordinate polari in cartesiane:
x
cos u
r = y = r sin u
z
0

(5.10)

In coordinate cartesiani riferite alla terna geocentrica inerziale levogira


definita dal piano equatoriale terrestre con lasse X orientato verso il
punto equinoziale e lasse Z coincidente con lasse terrestre. La trasformazione di coordinate possibile per mezzo del seguente prodotto
matriciale:
X '
x
cos cos
'

r = Y = r cos sin = Ax (i )Az ( ) y


Z '
z
sin

(5.11)

con Ax (i ), Az ( ) le due matrici di rotazione.


5.6 La posizione sullellissoide
In navigazione satellitare per il calcolo della posizione di un ricevitore
non sufficiente lipotesi della terra sferica ma occorre riferirsi
allellissoide di rotazione che normalmente quello internazionale noto
193

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nel periodo in cui stato introdotto il sistema Transit (WGS 72). Calcolate le coordinate geocentriche rettangolari riferiti allellissoide occorre
passare successivamente alle coordinate riferite al geoide di riferimento.
Occorre allora conoscere la posizione del ricevitore transit rispetto alle
differenti superfici di riferimento. La figura 5.8 riporta, per esempio, la
traccia delle superfici che interessano il calcolo della posizione geografica: ellissoide , geoide e superficie della terra; nella figura h rappresenta laltezza del ricevitore rispetto al geoide, h laltezza dello stesso rispetto allellissoide mentre k fornisce lo scostamento tra geoide ed ellissoide questultimo ottenuto da misure geofisiche. Dalla figura 5.8 si ottiene:
h' = h + k

(5.12)

valore con il quale occorre correggere le coordinate cartesiane del ricevitore. La posizione, dopo aver introdotto gli elementi geodetici in coordinate rettangolari, data da:

Figura 5.8 - Esempio di Ellissoide, Geoide e Superficie terrestre

194

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( N + h') cos cos


a
P = ( N + h') cos sin , N =
1
(1 e 2 sin 2 )2
N (1 e 2 )sin

(5.13)

con
a = 6378135 [m],
a2 b2
e =
= 2f f
a2
2

f =
2

1
298.26

b = a(1 f ) = 6356750.52

(WGS 72)

5.7 La misura Doppler


Il ricevitore Transit acquisisce, dal messaggio di navigazione, tutti i parametri necessai per il calcolo della posizione del satellite. Per ottenere
la posizione del ricevitore rispetto al satellite in vista,si dovr misurare
lo shift doppler funzione della posizione relativa dello stesso ricevitore
ed il satellite transit.
Supponiamo che un satellite Transit, in vista al ricevitore O e con velocit uniforme, inizi a trasmettere il proprio segnale nel punto A della
sua orbita e termini la trasmissione quando si trova nella posizione B (v.
figura 5.9).

Figura 5.9 Traccia dellorbita nel piano orbitale

Sia O la posizione del ricevitore supposto in modalit statica; il satellite nel suo moto si avvicina al ricevitore O ed ogni onda elettromagnetica sar accorciata in lunghezza donda. Essendo il numero di onde ricevute lo stesso di quello trasmesso dal satellite, esse saranno ricevute
relativamente ad un periodo di tempo pi breve. La frequenza registrata
da O conseguentemente pi alta di quella che si avrebbe avuto nel caso in cui la distanza tra satellite e ricevitore fosse rimasta invariata: que195

Capitolo 5 - Transit

sto il ben noto effetto Doppler. Dalla fisica si riportano le due seguenti
relazioni:

' = 1 +

v
,
V

f '= f

V
V +v

v
V

' = 1 , f ' = f
V v
V

(5.14)

con ' e le lunghezze donda del segnale ricevuto e quello trasmesso


con f e f le rispettive frequenze.
Come sar dimostrato pi avanti, la differenza di distanza AO BO pu
essere calcolata dallaumento della frequenza ricevuta.
La figura 5.10 mostra alcune curve caratteristiche dovute alleffetto
Doppler; la curva a relativa ad un osservatore A situato ad una certa
distanza ad ovest della traccia terrestre dellorbita di un satellite diretto
a sud (in verit, la traccia non perfettamente parallela al meridiano ma
per il breve intervallo in cui il satellite in vista al ricevitore O, periodo
107 minuti rispetto alle 24 ore della rotazione terrestre, si pu considerare per semplicit parallelo alla traccia del meridiano stesso di O). La
curva b relativa ad un osservatore B, pi vicino alla traccia dellorbita.
Per losservatore C, posto alla stessa distanza di A ma pi a sud,
listante del passaggio del satellite ritardato ma la curva Doppler
perfettamente uguale a quella di A.

Figura 5.10 Curve Doppler

196

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Appare subito dalla curva Doppler che la pendenza, ovvero la rapidit


di variazione della frequenza, specialmente al centro, (istante del passaggio), dipende dalla distanza tra ricevitore O e la traccia dellorbita
del satellite; questa distanza la differenza di longitudine; maggiore
linclinazione della curva allistante del passaggio minore la differenza in longitudine; inoltre, listante in cui la frequenza ricevuta f R uguaglia quella trasmessa f T definisce la latitudine dellosservatore.
Queste due considerazioni permettono di evidenziare due importanti
propriet delle curve Doppler:
il punto in cui la curva attraversa la linea delle frequenze f T definisce la posizione del ricevitore lungo la traccia dellorbita cio
la latitudine;
la sua pendenza, specialmente al centro, definisce la differenza di
longitudine tra losservatore e la traccia nord-sud dellorbita del
satellite.

5.8 Il conteggio Doppler


La misura accurata della frequenza, ricevuta istantaneamente, incontra
notevole difficolt di natura tecnica e cos viene usato un altro metodo.
La frequenza ricevuta f R confrontata con una frequenza f G generata
dal ricevitore transit dal suo oscillatore di riferimento; la f G pi grande del pi grande valore che pu assumere f R che di 400 KHz. Il numero di battimento per secondo, ovvero la frequenza di battimento generata dal confronto uguale alla differenza f G f R ed pertanto sempre positiva.
La frequenza di battimento considerevolmente pi bassa delle frequenze ricevute ed in media 400-399.968=0.032 MHz=32kHz. Questa
differenza sempre maggiore della variazione in frequenza prodotta
dalleffetto Doppler per ogni satellite Transit che dellordine di
8kHz.
Il calcolo della posizione del ricevitore legato al numero dei battimenti durante lintervallo di tempo di due minuti definito dagli istanti corrispondenti alle marche di tempo dellinizio t i e fine messaggio t i +1 . Il ricevitore effettua la misura della differenza f G f R e la integra
nellintervallo corrispondente alle marche di tempo contenute nel messaggio di navigazione.
197

Capitolo 5 - Transit

Il conteggio doppler corrispondente al numero dei battimenti durante il


citato intervallo effettuato tenendo conto che ogni parola del messaggio costituita da 39 bit dalla durata di 0.77 secondi. Lintervallo di misura, delimitato ad ogni 6 parole fornisce lintervallo di integrazione:
t i +1 t i = lunghezza parola n parole 5righe = 0.77 6 5 = 23s

Cosicch ogni conteggio doppler effettuato nellintervallo di 23s; per


ogni due minuti (lunghezza del messaggio di navigazione) potranno essere effettuati

120
= 5 conteggi Doppler.
23

Al variare della distanza i (slant range vector) varia lo shift Doppler


f T f R . Per ogni lunghezza donda di avvicinamento del satellite al ricevitore corrisponde un ciclo addizionale; pertanto, il conteggio Doppler dei cicli una misura diretta della variazione di distanza tra il ricevitore ed il satellite:
Il conteggio Doppler una misura geometrica della differenza di distanza tra il ricevitore ed il satellite nei due punti dello spazio corrispondente ai tempi t i e t i +1 . Questa misura molto sensibile perch ciascun
conteggio rappresenta una lunghezza donda, ovvero 0.75 m alla fre

quenza di f T 400 MHz

3 10 8
0.75m .
8
4 10

Per il calcolo del conteggio Doppler, supponiamo che il ricevitore sia in


modalit statica e posto sulla superficie terrestre ( v. figura 5.11): se t i
listante di trasmissione contenuto nel messaggio di navigazione trasmesso dal satellite, listante di ricezione dello stesso :
t i' = t i + t i = t i +

(5.15)

con c la velocit della luce. Il conteggio Doppler tra i tempi t i e t i +1


pu essere espresso nel seguente modo:
ti' +1

Ni = '

ti

ti' +1

( f G f R )dt = t

'
i

ti' +1

f G dt '

ti

f R dt

(5.16)

con f G frequenza di riferimento terrestre (400 MHz), f R frequenza ricevuta dal ricevitore, f T frequenza trasmessa dal satellite, t i' istante di ricezione del segnale al ricevitore e f R f T 8kHz .
198

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Figura 5.11 Conteggi Doppler durante il passaggio del satellite


sullorizzonte del ricevitore O.

Il primo integrale semplice da calcolare essendo f G costante; il secondo integrale , per, pi difficile da calcolare essendo in pratica il
numero dei cicli ricevuti tra i tempi di ricezione relativi a due marche di
tempo. Questo integrale, tuttavia, uguale al numero dei cicli trasmessi
durante lintervallo di trasmissione corrispondente alle marche di tempo
precedenti, cio si pu porre la seguente condizione:

t i' +1

ti'

f R dt =

t i +1

f T dt

ti

(5.17)

Per cui possibile considerare il conteggio Doppler dato da:


t i' +1

Ni = '
ti

f G dt

t i +1

ti

f T dt

(5.18)

Dopo di che, essendo f G e f T costanti durante il transito del satellite


sullorizzonte del ricevitore O, possibile procedere al calcolo del conteggio:
N i = f G [(t i +1 t i ) + (t i +1 t i )] f T (t i +1 t i )

(5.19)

Sostituendo gli intervalli con il rapporto distanza diviso velocit della


luce si ha:
1

N i = f G (t i +1 t i ) + ( i +1 i ) f T (t i +1 t i )
c

199

(5.20)

Capitolo 5 - Transit

N i = ( f G f T )[(t i +1 t i )] +

fG
( i +1 i )
c

(5.21(

Nella relazione appena trovata sono evidenti i due elementi del conteggio Doppler:
la differenza costante tra la frequenza di riferimento terrestre e
quella trasmessa moltiplicata per lintervallo di tempo;
la variazione di distanza, misurata in lunghezza donda dalla frequenza di riferimento terrestre.
Nella relazione trovata la sola incognita la variazione di distanza in
termini di slant range vector; passando al suo calcolo si ha:

( i +1 i ) = =
con ( f G f T ) 32kHz .

N i c c(t i +1 t i )( f G f T )
fG

(5.22)

5.9 La posizione Transit


5.9.1 Geometria delle curve Transit
Siano S (t i ) e S (t i +1 ) le posizioni del satellite Transit determinate dai parametri orbitali contenuti nel messaggio ricevuto fra gli istanti t i e t i +1 .
Ricordando che il conteggio Doppler permette di definire la differenza di distanza fra ricevitore e satelliti, allora le due posizioni dei satelliti possono essere considerate come fuochi di un iperboloide di rotazione a due falde con lasse traverso definito dalla congiungente le due
posizioni successive del satellite. Le curve Transit si determinano come
intersezione delle due falde delliperboloide con la superficie ellissoidica della Terra.
Per determinare la natura delle curve Transit, consideriamo la Terra
sferica e la traiettoria del satellite circolare rispetto al centro di riferimento G (v. figura 5.12).

200

Capitolo 5 - Transit

Figura 5.12 Falde delliperboloide di rotazione associato alla misura


Doppler

Consideriamo un sistema di riferimento di polo P, punto medio fra i due


fuochi, con lasse Z passante per esso, lasse X appartenente al piano orbitale e lasse Y normale ad esso.
Lequazione canonica delliperboloide di rotazione :
X2 Y2 Z2

=1
A2 B 2 B 2

(5.23)

con lasse traverso coincidente con la congiungente dei due satelliti, di

e di distanza focale S (t i )S (t i +1 ) .
semiasse
2
Questa equazione pu essere riscritta rispetto al gi citato sistema di
riferimento per mezzo di una traslazione di assi della quantit (v. figura
5.13):
CG = s = (R + q )cos

(5.24)

Che porta lasse traverso a coincidere con lasse GX gi definito. La relazione che definisce s si ricava facilmente dal triangolo piano PTS (t i )
con q, quota del satellite rispetto alla superficie ed langolo che sottende le due posizioni del satellite agli istanti t i e t i +1 .
201

Capitolo 5 - Transit

Figura 5.13 Sistema geocentrico di riferimento con lasse Z passante per il centro delliperboloide.

Lequazione delliperboloide di rotazione, dopo la traslazione, si scrive:


X 2 Y 2 (Z s )

=1
A2 B 2
B2
2

(5.25)

Le curve transit si ricavano risolvendo il seguente sistema:

X 2 + Y 2 + Z 2 = 1 equazione della sfera


2
2
Y 2 (Z s )
X
A 2 B 2 B 2 = 1 equazione dell'iperboloide

Dopo per aver normalizzato lequazione di s, considerando R = 1 ed


esprimendo q in termini di R.
La risoluzione del sistema fornisce lequazione di una quadrica:

X 2 + (Y 2 + Z 2 ) 2Z + = 0

(5.26)

con
s
s2
1
1

= 1 2 ; = 1 + 2 ; = 2 ; = 2 = s
B
B
B
A
202

(5.27)

Capitolo 5 - Transit

Inoltre, lequazione della quadrica pu essere espressa in coordinate sferiche rispetto al sistema di riferimento (P ); introducendo le coordinate
sferiche, con R = 1 si ha:
X = cos cos
Y = cos sin
Z = sin

e quindi:

( )cos 2 cos 2 2 sin + + = 0

(5.28)

Questa equazione simmetrica rispetto al polo P, assumendo quattro


valori a due a due supplementari per ogni valore della longitudine ; la
curva formata da due rami chiusi, i cui vertici e le cui basi si trovano
sulla c.m. di = 90 .
La curva differente dalle coniche sferiche ben note nei sistemi di
radionavigazione dato che la curva Transit un luogo di posizione definito rispetto a fuochi che non si trovano sulla stessa sfera. Inoltre occorre ricordare che le curve non sono fisse sulla Terra ma mobili dato che i
fuochi sono relativi alle posizioni dei satelliti definiti ad ogni due minuti
e legate alle marche di tempo registrate nel messaggio trasmesso dal satellite stesso.
5.9.2 Il processo iterativo

Lo spostamento del ricevitore sulla superficie terrestre fa variare la sua


distanza dal satellite influenzando cos direttamente il conteggio Doppler. Al computer dovranno pertanto essere fornite la rotta e la velocit
della nave per lelaborazione del calcolo della posizione. Per il momento, comunque, assumiamo di essere in ricezione su una nave stazionaria.
Consideriamo ora un sistema di coordinate basato nello spazio libero
cio non terrestre. Siano le posizioni del satellite agli istanti t i +1 e t i
(vedi figura 5.14) i fuochi A e B delliperboloide.
La distanza tra A e B il cammino percorso dal satellite
nellintervallo compreso nei due minuti, circa 850 Km alla velocit media di 7.3 Km/sec. Se, sulla base di un conteggio Doppler, conosciamo
( i +1 i ) ovvero la differenza di distanza tra losservatore e ciascuno
dei due fuochi, la posizione dellosservatore dovr essere da qualche
parte sulla superficie delliperboloide definito da questa differenza di
distanza. Si sa, daltra parte, che losservatore a bordo della nave pure
203

Capitolo 5 - Transit

sulla superficie della Terra. (sulla superficie di un ellissoide di riferimento che pu essere assunta come forma matematica approssimata
della Terra). Pertanto un luogo della posizione dellosservatore la
coppia delle curve di intersezione delliperboloide e dellellissoide terrestre.
Un secondo luogo pu essere ottenuto per mezzo di un secondo conteggio Doppler nei due minuti, immediatamente seguenti il primo e dallo stesso satellite. Poich il satellite ha proseguito nella sua orbita ci saranno due nuovi fuochi di cui per uno coincider con uno dei precedenti. Si otterr in tal modo un altro iperboloide ed unaltra coppia di
curve di intersezione con la superficie terrestre.
I due luoghi si intersecano in pi di un punto. Il software del ricevitore seleziona il punto corretto dellintersezione quale posizione della nave. Per questo scopo necessario, quando si attiva il ricevitore, la conoscenza della posizione stimata da introdurre come dato iniziale al ricevitore. Le distanze tra i punti di intersezione sono cos ampie da non richiedere una grande precisione nella posizione iniziale, sar infatti sufficiente per tutti gli scopi pratici, una conoscenza con unaccuratezza
entro i 3 di latitudine e 3 di longitudine.

Figura 5.14 - Conteggio Doppler con ricevitore in modalit statica

Sebbene i luoghi di posizione della nave giacciono su superfici iperboidali, il sistema descritto non va considerato essere un sistema iperbolico
di posizionamento in senso stretto; fra laltro i fuochi delliperboloide
sono in posizioni differenti per satelliti differenti e per differenti orbite
dello stesso satellite, cos le curve di intersezione delliperboloide e della Terra non possono essere tracciate sulle carte di navigazione.
204

Capitolo 5 - Transit

Finora si considerata la differenza in frequenza ( f G f T ) come nota. Entrambe le frequenze, quella generata al ricevitore e quella al trasmettitore del satellite sono per la verit molto stabili, tuttavia le frequenze f T e f G derivano gradualmente; per questo motivo il computer
considera la differenza ( f G f T ) come quantit incognite. Cos si render necessario un terzo conteggio Doppler, per rendere possibile il calcolo della posizione. Si avranno quindi tre incognite e tre equazioni.
I conteggi Doppler vengono fatti fino a quando possibile osservare
il satellite in modo utile. Il computer allora calcola le differenze di distanza tra le due posizioni note del satellite (fuochi delliperboloide) e la
posizione stimata della nave, e confronta queste differenze con quella
ottenuta dalle misure del conteggio Doppler. Allora la posizione effettiva della nave ottenuta trovando quei valori di latitudine e longitudine
e f T e f G che danno il migliore accordo tra le differenze di distanza
calcolate e quelle misurate Doppler. Assumiamo ora che la nave stia in
movimento (vedi figura 5.15).

Figura 5.15 - Conteggio Doppler con ricevitore in modalit dinamica

La velocit e la rotta dovranno essere fornite al computer in modo che


esso possa tenere conto del movimento della nave durante ciascun conteggio Doppler. In altri termini, il computer trova la posizione sulla Terra (basato sul movimento della nave durante lintervallo di misura) che
meglio si adatta alle differenze di distanza misurate dai conteggi Dop205

Capitolo 5 - Transit

pler. Il confronto viene ripetuto alcune volte, partendo ogni volta con i
valori di latitudine e longitudine trovati dal calcolo precedente.
Le differenze tra calcolate e misurate (residue) diminuiscono pertanto
rapidamente, cio la soluzione converge. Di solito si rendono necessarie
non pi di 3 o 4 iterazioni. Un piccolo processore richieder al pi un
minuto della posizione del ricevitore con misure Doppler.
Siano (measured slant range change) la differenza di distanza
misurata dal conteggio Doppler s (computer slant range change) la
differenza di distanza calcolata rispetto alla posizione stimata della nave
dotata di ricevitore transit.
Indicando con la differenza

= s

(5.29)

con definita dalla (5.22) e funzione della variazione di frequenza


F = f G f R e s , ricavata dalla differenza fra le distanze stimate calcolate fra satellite e ricevitore negli istanti t i +1 e t i , funzione della latitudine e della longitudine s = f ( , ) ; cosicch nel prosieguo possiamo considerare valida la seguente relazione:

= ( , , F )
essendo il punto stimato prossimo al fix transit la funzione pu svilupparsi in serie di Taylor:

i = i +

+ i + i F

(5.30)

con i il valore stimato del residuo.


Questa relazione dimostra che se si varia la posizione di e e la
frequenza di F lo scarto i diventer i ; cosicch per n misure Doppler si avranno n residui i .
La determinazione della posizione potr essere calcolata applicando
la tecnica dei minimi quadrati per rendere minimo le stime di i :

2
i

= minimo

Derivando rispetto alle sue variabili si ha:

206

Capitolo 5 - Transit

n

n 2

i = 2 i2 i = 0

i =1

i =1
n
n


i2 = 2 i2 i = 0

i =1

i =1
n
n


i2 = 2 i2 i = 0

F i =1
F
i =1

(5.31)

Sostituendo ad i la sua espressione fornita dalla (4)


i


i =1


i =1

F
i =1

+ i i F = 0

+ i + i i F = 0

+ i + i i F = 0

(5.32)

Sostituendo ad i la sua espressione data dalla (5.30), sviluppando le


derivate, effettuando i prodotti e trascurando le derivate parziali di ordine superiore al I si ha:
n


i =1
n


i =1
n

F
i =1

+ i i F = 0

+ i + i i F = 0

+ i + i i F = 0

(5.33)

Questo sistema normalizzato costituisce un sistema di tre equazioni in


tre incognite la cui soluzione fornisce i valori di , e F .
Alla stessa soluzione si arriva formalizzando il sistema (5.30) nella
notazione matriciale:
+ Ap =

(5.34)

dove A una matrice 3 n i cui elementi sono dati dalle derivate parziali della (5.30) rispetto alle tre variabili:

207

Capitolo 5 - Transit

2

K
A=
1

K

n


1
F

2

K

1
F
K

n
F

(5.35)

che pu essere esplicitata sostituendo ad i la sua espressione (5.29):



1s

2 s

K
A=
is

K

ns

1s

2 s

is

ns

1s
F

2 s

1
F

ns

(5.36)

P il vettore posizione, e i valori residui calcolati e misurati:


1 1

2 2

K K
P = , = ,
i i
F
K K

n n

(5.37)

Moltiplicando la (5.34) per la trasposta della matrice A si ha:


AT = AT [ + AP ] = 0
208

(5.38)

Capitolo 5 - Transit

da cui:
AT + AT AP = 0
P = [AT A] AT
1

(5.39)

La soluzione di questo sistema fornisce gli elementi necessari ( , )


per determinare la posizione ottimale del ricevitore Transit tramite i
conteggi Doppler rispetto al punto stimato.
5.9.3 - Precisione

Tra le fonti di errore del Sistema pensiamo di elencare alcuni fattori che
influenzano la precisione del fix:
a)
b)
c)
d)
e)

lerrore nella rotta e/o velocit della nave fornite al computer;


anomalie del segnale di propagazione;
errore nellaltezza di antenna fornite al computer;
imprecisioni degli apparati di bordo della nave;
errori nelle deviazioni di orbita previste.

Analizziamo queste cause una alla volta.


a) Influenze della rotta e velocit
La distanza coperta da una nave in navigazione alla velocit di 18 nodi
durante un passaggio di 10 minuti di 3 miglia ovvero 5,5 Km e rappresenta una distanza molto ampia se confrontata con la precisione del
sistema, e non va pertanto trascurata. La rotta e la velocit della nave
possono essere fornite al computer sia manualmente che automaticamente.
In figura 5.16 sono mostrati gli errori in latitudine e longitudine in funzione dellelevazione del satellite nel punto di massimo avvicinamento
(ad una latitudine di circa 30 Nord) causati da un errore di 1 nodo della
velocit fornita al computer nella direzione del nord. Questo errore la
componente verso nord dellerrore del vettore velocit, il quale indipendente dalla rotta della nave.
Facciamo un esempio: la rotta fornita e quella vera sono entrambe
sud, la velocit fornita di 15.5 nodi, quella vera di 16 nodi. Lerrore
verso nord sar allora di 16 15.5 =+0.5 nodi. Ovviamente di norma
lerrore del vettore velocit consiste di una componente verso nord ed
una componente verso est.
209

Capitolo 5 - Transit

Lerrore di longitudine mostrato nella figura 17 pi grande di


quello in latitudine. Ci pu essere spiegato come segue: se la nave ed il
satellite muovono entrambi verso Nord o Sud, il conteggio Doppler risulter minore di quello che si avrebbe se entrambi muovessero in direzione opposte. Sicch la conseguenza di una velocit erroneamente fornita nella direzione N-S che una nave ricever pi o meno cicli di
quelle che il computer calcoler sulla base della velocit errata.

Figura 5.16 Errore geometrici di misura

Laumento o la diminuzione nel numero di cicli sar maggiore per velocit in direzioni N-S di quella per velocit in direzioni N-S di quella per
velocit in direzione E-W (vedi figura 5.16b). La curva Doppler con210

Capitolo 5 - Transit

frontata sulla base della velocit erronea pi inclinata di quanto dovrebbe essere in realt. Ci risulter principalmente in un errore di longitudine, cos come pu a vedersi dalle citate figure.
La figura 5.17 mostra lincertezza del fix per un errore di 2 nodi nella
direzione orientale nella velocit fornita al computer (ancora per una latitudine di circa 30N).

Figura 5.17 rappresentazione dei fix transit

Un contributo importante allo shift Doppler dato dalla rotazione della


Terra, che attribuisce a ciascun punto sulla Terra stessa una velocit
proporzionale al coseno della sua latitudine.
Il computer nei calcoli tiene conto delle rotazioni. Un errore nella
componente orientale della velocit della nave dar limpressione che la
rotazione della terra sia pi veloce o pi lenta di quella corrispondente
alla latitudine di quel punto. Ci risulter in un fix con una latitudine
pi vicina o pi lontana dallequatore di quanto lo sia in realt. In altre
parole, lerrore della velocit diretta E-W influenzer pi la latitudine
che la longitudine.
Un attento studio mostra, tuttavia, che questa affermazione solo
parzialmente vera. Il cammino del satellite non esattamente N-S ma ha
anche, quale risultato della rotazione terrestre, una componente diretta
verso W nel suo movimento relativo allosservatore. La pendenza della
curva Doppler pertanto leggermente influenzata anche dagli errori del211

Capitolo 5 - Transit

la velocit lungo E-W. In generale, si pu affermare che leffetto degli


errori di velocit , a grandi linee, influenzato dalla geometria, dalla durata del passaggio e dalla latitudine dellosservatore. Per passaggi elevati, lerrore in longitudine dovuto ad un errore di velocit E-W pu sotto
certe circostanze essere pi grande dellerrore in latitudine. In entrambe
le parti della figura la componente pi piccola dellerrore nel fix (in figura 5.17a la latitudine ed in figura 5.17b la longitudine) dipende dal tipo di moto del satellite e cio se questo viaggia in senso orario oppure
in senso antiorario. Le curve relative divergono con laumentare
dellangolo di elevazione.
b) Anomalia del segnale di propagazione
La propagazione delle radioonde emesse dal satellite pu essere influenzata dalla rifrazione nella ionosfera (approssimativamente al di sopra degli 80 Km) e nella troposfera, lo strato pi basso dellatmosfera
(figura 5.18). Leffetto della rifrazione , innanzitutto, quello di una variazione della velocit di propagazione, successivamente quello che le
curve non seguono il cammino pi breve. Entrambi i fenomeni influenzano il conteggio Doppler.

Figura 5.18 variazione del percorso nello strato ionosferico

La determinazione della posizione di notte risulta pi accurata che di


giorno perch di notte la ionizzazione e conseguentemente la rifrazione
della ionosfera sono ridotte.
Limporto della rifrazione nella ionosfera inversamente proporzionale alla frequenza. Questo spiega perch stata realizzata una trasmissione sulle due frequenze di 400 e 150 MHz. Vengono ricevute entram212

Capitolo 5 - Transit

be le frequenze e dalla composizione dei due segnali pu calcolarsi la


correzione per compensare linfluenza della rifrazione ionosferica.
La rifrazione nella troposfera non pu essere misurata ed il suo computo basato sulla scelta di un modello di atmosfera. La figura 5.19 riporta landamento degli errori, in metri, sul fix in funzione della massima elevazione del satellite; si nota il grosso errore per elevazioni basse
(<10).

Figura 5.19 errore della posizione in funzione dellaltezza del


satellite

c) Influenza dellantenna
Un errore sulla stima dellaltezza dellantenna del ricevitore incide sul
fix, particolarmente in longitudine.
La figura 5.20, che mostra il passaggio di un satellite, rende facilmente
ragione di ci. Il piano della sua orbita perpendicolare al piano del foglio. Le antenne dei due ricevitori A e B vengono spostati, per linesatta
213

Capitolo 5 - Transit

conoscenza sullaltezza dellantenna, rispettivamente in A e B, le loro


distanze dal satellite rimangono inalterate.

Figura 5.20

La longitudine di A per differente da quella di A, e per B, pi vicino


al piano orbitale del satellite, la differenza in longitudine tra B e B
persino maggiore.
Se viene fornita al computer unaltezza di antenna imprecisa sar automaticamente introdotto un errore in longitudine. Lerrore aumenta al
diminuire della distanza della proiezione dellorbita (separazione in
longitudine), cio allaumentare dellangolo di elevazione massima.
Con ricevitori in moto gli errori relativi alla rotta e velocit influiscono
sulla posizione del fix.
La figura 5.21 mostra landamento degli errori in latitudine e longitudine in funzione della massima elevazione raggiunta dal satellite

con incertezza sul


sullorizzonte del ricevitore e del rapporto
q
fix e q errore sullaltezza dellantenna. Dalla citata figura si ricava

di 0.025 per
che per una elevazione del satellite di 60 un valore di
q
latitudine e di 2 per la longitudine; questi valori forniscono, per un errore di 4 metri sullaltezza dellantenna, un errore di 1 metro nella latitudine e di 8 nella longitudine.
Gli errori variabili prodotti dagli apparati possono essere rilevati installando due ricevitori (con loro apparati accessori) uno accanto allaltro e
confrontando le loro letture.
214

Capitolo 5 - Transit

Figura 5.21 errore della posizione in funzione dellaltezza del satellite

d) Imprecisioni negli apparati


I tentativi condotti hanno mostrato che questi errori sono cos piccoli
da poter essere normalmente trascurati.
e) Passaggi satellitari
Un passaggio satellitare con un piccolo angolo di elevazione produce
una curva Doppler piatta, listante in cui massima la distanza dal satellite non facilmente determinabile. Ci conduce ad una determinazione
imprecisa della latitudine. Inoltre, leffetto troposferico pi sensibile
alle basse elevazioni, e sotto queste circostanze la correzione di rifrazione non pu essere calcolata accuratamente dal computer.
Una determinazione pi accurata nella latitudine ottenuta pertanto
da passaggi con grandi angoli di elevazione. Tali passaggi, tuttavia, non
hanno una longitudine molto accurata. (Vedi altezze di antenne. I passaggi migliori sono quelli:
che hanno un angolo di elevazione massimo maggiore di
1015 e minori di 70, e che consentono almeno 2040 conteggi;
dove possono per essere eseguiti un uguale numero di conteggi
prima e dopo il centro del passaggio satellitare.
Questi passaggi sono definiti passaggi fondamentali.
215