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CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

Capitolo 1
I sistemi di riferimento.
1.1 - La sfera delle direzioni.
La determinazione vettoriale della posizione di un astro sulla volta celeste, rispetto ad un punto prefissato di riferimento, nel quale losservatore
si trova o si immagina di trovarsi, dato dal vettore (V-O); questa semplicissima forma richiede per la conoscenza di due quantit: il modulo
del vettore e il verso del segmento che congiunge O con V.
Osservando lastro V con un solo strumento astronomico, in generale,
non possibile determinare tutti gli elementi che definiscono il vettore;
per questi motivi molto utile e spesso usata la rappresentazione del vettore (V-O) mediante il prodotto del modulo per il versore: mostrando cos la parte che dipende dalla sola direzione orientata nella quale V visto
da O e che pu essere determinata per mezzo di strumenti indipendentemente dalla distanza OV; in moltissimi casi la distanza di V da O pu
essere non indispensabile quando si introduce la sfera delle direzioni.

Figura 1.1 Sfera delle direzioni


1

MARIO VULTAGGIO

Consideriamo, allora, gli infiniti versori uscenti dal punto O: essi individuano una superficie appartenente ad una sfera di raggio unitario, avente
il centro nel punto O; questa superficie detta sfera delle direzioni; infatti, ogni direzione orientata uscente da O corrisponder univocamente
ad un astro della sfera celeste proiettato su di essa.
Con luso della sfera delle direzioni tutti i problemi goniometrici dello
spazio presentano una rapida ed agevole soluzione; infatti, qualunque
piano diametrale taglia la superficie sferica lungo un cerchio massimo ed
da questo univocamente determinato. Langolo fra due direzioni orientate misurato dallarco di cerchio massimo compreso fra i due punti
che determinano sulla sfera le due direzioni suddette; langolo diedro
formato da due piani diametrali uguale allangolo fra i due corrispondenti archi di cerchio massimo (v. figura 1.1):
= AA1 , = BB1 , = A1 B1

Le relazioni fra rette e piani che passano per uno stesso punto vengono
cos tradotte in relazioni fra punti e cerchi massimi sulla superficie sferica. Le trasformazioni di coordinate, fra un riferimento ed un altro, trovano una via pi comoda applicando la propriet delle matrici di rotazione.

1.2 La matrice di rotazione.


Sia (V-O) un versore appartenente al piano con Oxy il sistema di riferimento levogiro e con Ox lasse polare. Le coordinate di V rispetto al sistema sono:
z

z'

O
q

a
V
y'

x'

Figura 1.2 Rotazione del sistema di riferimento nel piano

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x
(V O) = =
y

cos
sin

(1.1)

Ruotando il sistema di riferimento attorno allasse z nel senso orario


dellangolo si ottiene:
x' = cos( + ) = cos cos sinsin
y' = sin( + ) = sin cos + cossin

(1.2)

che possono essere scritte in forma matriciale:


x' x cos - y sin cos
V O = =
=
y ' x sin + y cos sin

- sin x

cos
y

(1.3)

Considerando il versore (V-O) riferito al sistema tridimensionale,


lespressione precedente assume la forma pi generale:
x'

cos

sin

0 x

cos
0

0 y =MV
1 z

V O = y ' = sin
z'
0

(1.4)

con M matrice di rotazione e V versore (V-O).


Inoltre si fa osservare che una rotazione di segno contrario (-) permette
di ritrovare il versore di partenza:
x

cos( ) sin( ) 0 x'

V O = y = sin( )
z
0

cos( )
0

cos

0 y' = sin
1 z'
0

sin

0 x'

cos
0

0 y' = B V
1 z'

con B=MT matrice trasposta di M. Si ricava facilmente che il prodotto


MMT =I con I matrice unitaria.
Passiamo, ora alla generalizzazione e definizione della matrice di rotazione rispetto ad un asse generico di rotazione, dato che il caso considerato pu essere visto come caso particolare dellasse di rotazione coincidente con uno degli assi di riferimento. Sia U, il versore dellasse di rotazione di componenti (u1 , u2 , u3 ) T rispetto ad un generico sistema di riferimento. Per una rotazione dellangolo , dalla figura 1.3 si ricava la
seguente espressione vettoriale:
3

MARIO VULTAGGIO

Figura1.3 Rotazione del sistema di riferimento nello spazio


V ' = ON + NX '

con ON invariante, dato che qualunque sia la rotazione attorno ad U,


rappresenta la proiezione di V e di V lungo lasse di versore U. Operando per mezzo di operazioni vettoriali si ha:
ON = (U V )U
NX = V (U V )U

(1.5)

NX = V (U V )U = NX ' = V ' sin = U V

essendo NX = NX ' = NV e NXNV . Calcolando NX come somma di


vettori lungo le direzioni NX e NP si ha:
NX ' = (V (U V )U ) cos + (U V ) sin

(1.6)

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

con angolo di rotazione. La sostituzione di ON e NX permette di esprimere la relazione precedente nel seguente modo:
V ' = (U V )U + (V (U V )U ) cos + (U V ) sin

e tenendo presente le seguenti notazioni matriciali:


u1 x
(U V )U = (UU )V = u1
T

i
U V = u1

j
u2

u2

u12

u3 u2 y = u1u2
u3 z u1u3

u1u2

u1u3 x

u
u2 u3

u2 u3 y = PV
u32 z

2
2

k u 2 z u3 y
0
u 3 = u 3 x u1 z = u 3

u3
0

u1 y u 2 x

u1

u2

u2 x
u1 y = QV
0

con P e Q matrice simmetrica ed asimmetrica; dopo queste propriet


lespressione di V diventa:
V ' = [P + ( I P ) cos + Q sin ]V = MV

(1.7)

con M matrice di rotazione, i cui elementi sono dati dalla seguente espressione:
u12 + (1 u12 ) cos
M = u1u2 (1 cos ) + u3 sin
u1u3 (1 cos ) u2 sin

u1u2 (1 cos ) u3 sin

u1u3 (1 cos ) + u2 sin

u22 + (1 u22 ) cos


u2u3 (1 cos ) + u1 sin

u2u3 (1 cos ) u1 sin


u32 + (1 u32 ) cos

(1.8)
Un'importante propriet della matrice M si ottiene associando a V e V
alternativamente i versori degli assi di riferimento:
i ' = Mi , j ' = Mj , k' = Mk

inoltre, per la propriet precedentemente trovata, il versore V sar dato


dal prodotto matriciale MTV con MT matrice trasposta di M:
5

MARIO VULTAGGIO

V = M TV ' e

MM T = I

In molte applicazioni occorre, per passare da un sistema di riferimento


ad un altro, effettuare delle rotazioni; fra i tanti metodi geometrici e trigonometrici luso delle matrici di rotazione, in molti casi, si fa preferire
per la sua semplicit di applicazione.
Una generica rotazione rispetto ad un asse di rotazione comunque orientato pu sempre essere il risultato di due o pi rotazioni rispetto agli
assi di riferimento. Si ricava facilmente che la matrice di rotazione M assume una forma molto semplice quando la rotazione avviene attorno un
asse del sistema di riferimento; cos se la rotazione avviene intorno
allasse Ox il versore U ha le seguenti componenti:
u1 1
U = u2 = 0 e la matrice M per una rotazione oraria di = assume la
u3 0

forma:
1

M x ( ) = 0 cos
0 sin

sin
cos

(1.9)

In seguito il pedice della matrice rappresenta lasse di rotazione.


0
0
Con lo stesso metodo, essendo i versori U y = 1 e U z = 0 e per rotazio0
1

ni e , si ottengono le matrici di rotazione per gli assi Oy ed Oz:

M y ( ) =

cos

0 sin

cos

0
sin

1
0
0 cos

e M z ( ) = sin
0

sin

cos
0

0
1

(1.10)

Da quanto trovato sulle matrici di rotazione pu essere enunciata la seguente regola:

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

La trasformazione di coordinate, da un sistema di riferimento ad un altro, generata da una generica rotazione e con lasse di rotazione non
coincidente con uno degli assi del sistema di riferimento, potr essere
realizzata mediante la combinazione di due o pi rotazioni rispetto agli
assi, esistendo la propriet:
M ( ) = M x ( ) M y ( ) M z ( ) .

Con langolo di rotazione positivo nel senso orario. E importante


ri9cordare che in molte applicazioni, dove usata la terna levogira, il
verso positivo dellangolo di rotazione quello antiorario; in queste applicazioni le matrici di rotazioni (1.9) e (1.10) assumono la seguente
forma:
1
M x ( ' ) = 0

cos '

sin '

(1.9.1)

0 sin ' cos '

cos ' 0 sin '


M y ( ' ) =

sin ' 0

cos ' sin ' 0


, M z ( ' ) = sin ' cos ' 0

cos '
(1.10.1)

1.3 - Relazioni trigonometriche fondamentali


Sulla sfera di raggio unitario, come introdotto nel paragrafo 1.1, possibile eseguire sia delle operazioni di rotazione di vettore espresso in termini di coordinate rettangolari che definire trasformazioni che operano
su coordinate sferiche rispetto ad una circonferenza massima ed un polo
di riferimento. In moltissimi casi, operando sulla superficie sferica, sono
molto utili delle relazioni trigonometriche che utilizzano sia lati sia angoli di un generico triangolo sferico.
Sia ABC un triangolo sferico (v. figura 1.4) ed OXYZ la terna cartesiana con lasse OZ passante per il polo B e larco AB appartenente al
piano OBX con il punto A di coordinata negativa (-x). La terna rettangolare cos definita permette di determinare le coordinate rettangolari dei
tre vertici:

MARIO VULTAGGIO

sinc
A=

0
cos c

0
, B= 0

sina cos B
C = sinasinB

(1.11)

cos a

Operando una rotazione intorno allasse OY dellangolo c in modo da


portare lasse OZ a passare per il punto A, si possono ricavare le coordinate del punto C:
sinb cos A
C = y ' = sinbsinA
x'
z'

(1.12)

cos b

Figura 1.4 Rotazione del sistema di riferimento sulla sfera delle direzioni

ed il seguente prodotto matriciale permette di esprimere le coordinate di


C rispetto al secondo sistema di riferimento:

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

x' cos c 0 sinc sinb cos A


x sina cos B
1
0
sinbsinA
C = y = sinasinB = Ay (c) y ' = 0
cos b
cos a
z'
sinc 0 cos c
z
)
sin a cos B sin b cos c cos A sin c cos b
)
sin b sin A
C sin a sin B =
cos a
cos b cos c + sin b sin c cos A

(1.13)

Dalluguaglianza degli elementi dei due vettori dati dalla (1.13) si ottengono le tre relazioni fondamentale della trigonometria sferica note come
relazioni di Gauss:
)
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A
, formula di Eulero
sin a sin b
, teorema dei seni
)=
)
sin A sin B
)
sin a cos B = cos b sin c sin b cos c cos A , teorema delle proiezioni

Allo stesso risultato si arriva utilizzando alcune propriet dell'analisi vettoriale. Siano l, m, n, i versori che definiscono i vertici A, B, C del triangolo sferico dal centro O (v. figura. 1.4); il prodotto vettoriale l x m un
vettore di modulo sinc e perpendicolare al piano AOB; allo stesso modo,
il prodotto vettoriale l x n un vettore di modulo sinb e perpendicolare
al piano AOC. Langolo fra i due vettori dato dallintersezione dei citati piani ( A ). Considerando il prodotto scalare dei due vettori calcolati si
ha:
(lxm) (lxn) = sincsinb cos A
= l [mx(lxn)] = l [l (m n) n(l m)]
= (m n) - (l n)(l m) = cosa - cosbcosc

da cui si ricava lequazione fondamentale dellAstronomia sferica (I


formula di Eulero):
cos a = cos b cos c + sin b sin cos A

(1.14)

Seguendo lo stesso procedimento si ottengono per rotazione le altre due


relazioni:
9

MARIO VULTAGGIO

cos b = cos a cos c + sinasin cos B

(1.15)

cos c = cos a cos b + sinasinb cos C

Le relazioni relative al teorema dei seni sono possibili ricavarle mediante il seguente prodotto vettoriale:
(l x m) x (l x n) = (l m x n)l

Per definizione di prodotto vettoriale a primo membro, si ha:


)
( sinbsincsinA)l = (l m x n)l
)
sinbsincsinA = l m x n

e per rotazione ciclica dei lati e degli angoli:


)
sincsinasinB = m n x l
)
sinasinbsinC = n l x m

Per la propriet di prodotto vettoriale e scalare i secondi membri delle


tre equazioni trovate sono uguali per cui possibile scrivere la seguente
uguaglianza:
sinbsincsinA = sincsinasinB = sinasinbsinC
)
sinA sinB
=
sina sinb

)
)
sinA sinC
=
sina sinc

)
)
sinB sinC
=
sinb sinc

(1.16)

La dimostrazione della terza formula della terna di Eulero dimostrata


nel paragrafo relativo alle relazioni trigonometriche dei quattro elementi
consecutivi.

1.3.1 - Relazioni di prima specie


Il confronto fra le componenti del vettore a primo membro e quelle del
vettore dellultimo membro permette di ricavare tre relazioni che rappre-

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CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

sentano le equazioni fondamentali della trigonometria sferica per un generico triangolo sferico:

sina cos B = cos bsinc sinb cos c cos a

(Teorema delle proiezioni)

sinasinB = sinbsinA

(Teorema dei seni)

cos a = cos b cos c + sinbsinc cos A

(1.17)

(Formula di Eulero)

Esse sono dette anche relazioni di prima specie; per rotazione dei lati e
degli angoli possibile trovare tutte le altre formule corrispondenti; seguendo la successione dei lati e degli angoli

B .

Dalla terza si ottengono:


Formule di Eulero:
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A
cos b = cos c cos a + sin c sin a cos B

(1.18)

cos c = cos a cos b + sin a sin b cos C

per le quali vale seguente regola:


In un triangolo sferico, il coseno di un lato dato dal prodotto dei
coseni degli altri due lati pi il prodotto dei seni degli stessi lati per il
coseno dellangolo compreso ed opposto al primo lato (v. Figura. 1.5
il lettore potr usare lo schema riportato in figura).
11

MARIO VULTAGGIO

Figura 1.5 Triangolo sferico: schema di calcolo

Si dimostra che esistono anche le seguenti relazioni applicate agli angoli, dette relazioni correlative:
cos A = cos B cos C + sinB sinC cos a
cos B = cos C cos A + sinC sinA cos b
cos C = cos A cos B + sinA sinB cos c

(1.19)

Per le quali vale la seguente regola:


In un triangolo sferico, il coseno di un angolo dato dal prodotto
dei coseni degli altri due angoli cambiato di segno pi il prodotto dei
seni degli stessi angoli per il coseno del lato compreso ed opposto al
primo angolo.
Dalla seconda si ottengono le formule riguardanti il teorema dei
seni:
Teorema dei seni:
sina sinb sinc
=
=
sinA sinB sinC

(1.20)

Per le quali vale la seguente regola:


In un triangolo sferico, il seno di un elemento diviso per il seno
dellangolo opposto uguale al seno di un secondo lato diviso il seno
del corrispondente angolo opposto.
Infine, dalla prima si ottengono le formule concernenti il teorema delle
proiezioni:
Teorema delle proiezioni:
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CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

Figura 1.6 Triangolo sferico: schema di calcolo


sina cos B = cos bsinc sinb cos c cos A
sina cos C = cos csinb sinc cos b cos A
sinb cos C = cos csina sinc cos a cos B
sinb cos A = cos asinc sina cos c cos B
sinc cos A = coassinb sina cos b cos C

(1.21)

sinc cos B = cos bsina sinb cos a cos C

Riferendoci alla prima equazione si pu enunciare la seguente regola:


In un triangolo sferico il seno di un lato(a) per il coseno dellangolo
adiacente( B ) dato dal prodotto del coseno del secondo lato(b) ed opposto al primo angolo per il seno del terzo lato(c) diminuito del prodotto del seno del secondo lato(a) per il coseno del terzo lato(c) e per il coseno dellangolo opposto al primo lato( A ). (v. figura 1.6; nelle formule
successive gli angoli non sono pi soprassegnati)
Le corrispondenti correlative sono:
sinA cos b = cos BsinC + sinB cos Csina
sinA cos c = cos CsinB + sinC cos B cos a
sinB cos a = cos AsinC + sinA cos C cos b

sinB cos c = cos CsinA + sinC cos A cos b


sinC cos b = cos BsinA + sinB cos A cos c
sinC cos a = cos AsinB + sinA cos B cos c

per le quali si pu enunciare la seguente regola:

13

(1.22)

MARIO VULTAGGIO

In un triangolo sferico il prodotto del seno di un angolo(A) per il


coseno di un lato adiacente (b) dato dal prodotto del coseno
dellangolo(B) per il seno del terzo angolo (C) pi il seno del secondo
angolo(B) per il coseno del terzo (C) per il seno del lato (a) opposto al
primo angolo(A). (v. figura 1.7)

Figura 1.7 Triangolo sferico: schema di calcolo

1.3.2 - Relazioni di seconda specie.


Formule di Vieta
Le relazioni di Vieta sono note come formule dei quattro elementi
consecutivi; si ricavano direttamente operando il rapporto fra una relazione dei seni ed una relazione del teorema delle proiezioni:
sin b sin C = sin c sin B
sin b cos C = cos c sin a sin c cos a cos B

Operando il rapporto si ottiene:


tan C =

sin c sin B
cos c sin a sin c cos a cos B

Ovvero
cot C =

cot csina cos a cos B


sinB

cot csina = cos a cos B + sinB cot C

(1.23)

Si pu enunciare la seguente regola:


In un triangolo sferico la cotangente di un primo lato (c) per il seno
di un secondo lato (a) uguale al prodotto del coseno di questo secon14

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

do lato (a)per il coseno dellangolo compreso(B) pi il prodotto del seno di questultimo angolo per la cotangente dellangolo adiacente(C).
(v. figura 1.8)

Figura 1.8 Triangolo sferico: schema di calcolo

Dalla relazione di Vieta trovata, per rotazione, si possono facilmente


ricavare tutte le altre relazioni:
cot csinb = cos b cos A + sinA cot C
cot asinb = cos b cos B + sinB cot A
cot asinc = cos c cos B + sinB cot A
cot bsina = cos a cos C + sinC cot B
cot bsinc = cos c cos A + sinA cot B

(1.24)

1.3.3 - Relazioni di seconda specie.


Lespressione trigonometria relativa al teorema delle proiezioni pu essere facilmente trovata per mezzo di una qualunque relazioni dei quattro
elementi consecutivi. Infatti prendendo la prima delle (1.24) e moltiplicandola per sin c si ha:
cos c sin b = cos b cos A sin c + sin c sin A cot C

Ma per il teorema dei seni, essendo:


sin c sin a
=
, sin c sin A = sin a sin C
sin C sin A

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MARIO VULTAGGIO

Sostituendo luguaglianza trovata a secondo membro della precedente si


ha:
cos c sin b = cos b cos A sin c + sin a cos C

Ovvero
sin a cos C = cos c sin b sin c cos b cos A

Che rappresenta una delle relazioni date dalle (1.21).

1.4 - Relazioni per triangoli sferici rettangoli e rettilateri.


Il triangolo sferico diventa rettangolo o rettilatero quando un suo angolo
o lato uguale a 90. Sulla sfera di riferimento si possono definire triangoli sferici che hanno uno o pi angoli retti ed uno o pi lati retti.; caso
estremo quello del triangolo sferico con tre angoli retti e tre lati retti.
Se nel triangolo sferico (v. figura 1.9) supponiamo che langolo A=
90 , allora le relazioni fondamentali della trigonometria sferica si trasformano per dare le formule di Nepero e dalle quali possibile definire
due regole fondamentali per i triangoli sferici rettangoli e rettilateri.

Figura 1.9 Triangolo sferico rettangolo

Dalla relazione fondamentale applicata al lato a e con A= 90 oppure


alla correlativa si ottengono le seguenti due relazioni:
cos a = cos b cos c + sinbsinc cos A
A = 90o
cos a = cos b cos c = sin(90 b) sin(90 c)

cos A = cos B cos C + sinBsinC cos a


0 = cos B cos C + sinBsinC cos a
cos a = cot B cot C
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(1.25)

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

Si ottengono le stesse relazioni quando si utilizzano una relazione dei


seni ed una delle formule di proiezione:
sina cos B = sinbsinA
A = 90o
sinb = cos(90 b) = sinasinB

cos b cos A = sinb cot c sinA cot C


0 = sinb cot c cot C

(1.26)

cos(90 b) = cot C cot(90 c)

Procedendo con lo stesso metodo ed utilizzando le altre possibili relazioni si possono ottenere le seguenti relazioni:
sincsinA = sinasinC
sinc = sinasinC
cos(90 c) = sinasinC
cos c cos A = sinc cot b sinA cot B
0 = sinc cot b cot B

; sinc = cot B tan b

(1.27)

cos(90 c) = cot B cot(90 b)

cos B = cos C cos A + sinAsinC cos b


cos B = sinC cos b
cos B = sinCsin(90 b)
cos c cos B = sinc cot a sinB cot A
cos c cos B = sinc cot a
cos B = cot(90 c) cot a

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(1.28)

MARIO VULTAGGIO

cos C = cos A cos B + sinAsinB cos c


cos C = sinB cos c
cos C = sinBsin(90 c)

cos b cos C = sinb cot a sinC cot A


cos b cos C = sinb cot a
cos C = cot(90 b) cot a

(1.29)

Segue la regola di NEPERO:


In un triangolo sferico rettangolo, sostituendo ai cateti il loro complemento, il coseno di un elemento dato dal prodotto delle cotangenti
degli elementi adiacenti o dal prodotto dei seni degli elementi lontani.
Lo studente nellapplicare questa regola pu utilizzare il seguente
schema per la scelta, fissato lelemento incognito con A angolo retto,
degli elementi vicini o quelli lontani (v. figura 1.10):

Figura 1.10 Triangolo sferico rettangolo e schema per

lapplicazione delle formule di Nepero


Per esempio, con B elemento centrale da calcolare, si ottengono le
due seguenti relazioni:
cos B = cot(90 c) cot a
cos B = sin(90 b) sinC

(1.30)

Per i triangoli sferici rettilateri (v. figura 1.11) vale la seguente regola (si
consideri a=90):

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CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

In un triangolo sferico rettilatero, sostituendo agli angoli adiacenti


il loro complemento ed allangolo opposto il suo supplemento, il coseno di un elemento dato dal prodotto delle cotangenti degli elementi
adiacenti o dal prodotto dei seni degli elementi lontani.

Figura 1.11 Triangolo sferico rettilatero e schema per

lapplicazione delle formule di Nepero


Considerando c come elemento cercato, si possono ricavare facilmente
le due seguenti relazioni :
cos c = cot(90 B) cot(180 A)
cos c = sin(90 C) sinb

(1.31)

1.5.1 - Relazioni di terza specie.


In molti casi si presenta la necessit di esprimere gli elementi di un
generico triangolo sferico per mezzo di semi elementi (angoli o lati). In
astronomia sono molto utilizzate le formule di Borda e le Analogie di
Nepero.
1.5.2 - Formule di Borda.
Queste formule si ricavano facilmente partendo dalla formula fondamentale della trigonometria sferica applicata al lato a:

19

MARIO VULTAGGIO

cosa = cosb cosc + sinb sin c cos A


cosa cosb cosc = sinb sin c cos A
cosa cosb cosc
cos A =
sinb sin c
A sinb sin c + cosb cosc cosa
1 cos A = 2 sin2 =
2
sinb sin c
pu essere ulteriormente sviluppata applicando le formule di addizione,
sottrazione e quelle di Prostaferesi:
2 sin

A cos(b c) cos a
=
=
sinbsinc
2
a +b+c
ab+c
sin
sin
A
2
2
sin 2 =
sinbsinc
2

2 sin 2

bc+a
bca
sin
2
2
sinbsinc

Questa relazione ulteriormente trasformata tenendo presente le relazioni:

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CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

a+b+c
2

a +b + c = 2p

p=

a + b + c 2a = 2 p 2 a

pa =

ba+c
2

a + b + c 2b = 2 p 2b

p b =

ab+c
2

a + b + c 2c = 2 p 2 c

pc =

a+bc
2

con le quali si ottiene la seguente relazione:


sin 2

A sin( p b) sin( p c)
=
2
sinbsinc

ovvero

sin

A
sin( p b) sin( p c)
=
2
sinbsinc

(1.32)
Si ottiene un'analoga relazione, in termini della funzione coseno, procedendo nel seguente modo:
2 cos 2

A
cos a (cos b cos c sinbsinc) cos a cos(b c)
= 1 + cos A =
=
2
sinbsinc
sinbsinc
a+b+c
abc
a+b+c
b+ca
sin
sin
sin
sin
2
2
2
2
= 2
=2
sinbsinc
sinbsinc

dalla quale si ottiene:


cos 2

A sinpsin( p a )
=
2
sinbsinc

ovvero

cos

A
sinpsin( p a )
=
2
sinbsinc

e quindi la relazione finale:


tan

A
sin( p b) sin( p c)
=
2
sinpsin( p a)

e per rotazione ciclica di angoli e lati:


21

(1.33)

MARIO VULTAGGIO

tan

B
sin( p c) sin( p a )
=
2
sin p sin( p b)

e tan

C
sin( p a) sin( p b)
=
2
sin p sin( p c)

(1.34)
Quando sono noti gli angoli interni degli stessi, possibile calcolare i lati con le formule correlative; queste relazioni si trovano introducendo la
definizione di eccesso sferico:
Nei triangoli sferici, al contrario di quanto avviene nel piano, la somma degli angoli interni pu superare 180; la differenza tra la somma
degli angoli e 180 definisce l'eccesso sferico del triangolo sferico:
= A + B + C

(1.35)

L'eccesso sferico pu raggiungere il valore massimo quando si considera un triangolo sferico trirettangolo (caso di triangolo sferico coincidente con i lati sferici rappresentati dai cerchi massimi passanti per gli
assi di riferimento (v. figura 1.12).

Figura 1.12 Triangolo sferico trirettangolo e trirettilatero

L'eccesso sferico usato per trovare le formule correlative del Borda.


Ricordando che per trovare le correlative sufficiente sostituire ai lati
i corrispondenti supplementi degli angoli opposti si ha:
2p = a + b + c ,

a A , b B , c C

e quindi:
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CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

2 p = ( A) + ( B ) + ( C ) = 3 ( A + B + C ) = 2
p =

, p a A

, pb B

,pc C

Sostituendo le relazioni trovate nella prima relazione di Borda si ha:


A
sin( p b) sin( p c)
tan =
2
sinpsin( p a)

a
cot =
2

sin( B

) sin(C

)
a
2
2
tan(90 ) =

2
sin( ) sin( A )
2
2
sin( B

) sin(C

(1.36)

sin( ) sin( A )
2
2

Con la quale facile ricavare le tre relazioni correlative di Borda:

tan

sin( ) sin( A )
2
2

sin( ) sin( B )
2
2

a
b
=
, tan =
,

2
2
sin( B ) sin(C )
sin(C ) sin( A )
2
2
2
2

sin( ) sin(C )
c
2
2
tan =

2
sin(C ) sin( A )
2
2

(1.37)

1.5.3 - Analogie di Nepero.


Le analogie di Nepero, molto usate in Astronomia, legano i tre lati e i
tre angoli sotto forma di semi somma e semi differenza degli elementi.
Esse si ricavano direttamente dalle seguenti formule di Delambre:

23

MARIO VULTAGGIO

sin

A
b+c
BC
a
= cos
sin
sin
2
2
2
2

, cos

A
bc
B C
a
sin
= sin
sin
2
2
2
2

Operando il rapporto fra la prima e la seconda:

Figura 1.13 Triangolo sferico

bc
sin
B C
A
2
= cot
tan
b
+
c
2
2 sin
2

(1.38)

Operando, invece, sulle due seguenti equazioni di Delambre:


a
B+C
b+c
A
= cos
cos cos
sin
2
2
2
2

a
B+C
bc
A
cos sin
= sin
cos
2
2
2
2

Si ottiene una seconda relazione:


bc
B+C
A
2
= cot
tan
b
+
c
2
2 cos
2
cos

(1.39)

Per rotazione si ottengono le rimanenti equazioni:


ca
sin
CA
B
2
tan
= cot
2
2 sin c + a
2

ca
cos
C+A
B
2
tan
= cot
2
2 cos c + a
2

(1.40)

24

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

tan

A B
2

= cot

C
2

sin
sin

a b
2
a+b

tan

A+ B
2

= cot

C
2

cos
cos

a b
2
a+b
2

(1.41)
Seguendo il metodo gi esposto, si possono anche ricavare le formule
correlative:
BC
bc
a
2
tan
= tan
2
2 sin B + C
2

BC
b+c
a
2
tan
= tan
2
2 cos B + C
2

(1.42)

CA
c+a
b
2
tan
= tan
C
+
A
2
2 cos
2

(1.43)

A B
cos
a+b
c
2
tan
= tan
2
2 cos A + B
2

(1.44)

sin

CA
ca
b
2
tan
= tan
C
+
A
2
2 sin
2

cos

sin

A B
sin
a b
c
2
tan
= tan
2
2 sin A + B
2

cos

1.6 Trasformazione di coordinate fra sistemi di riferimento


Le relazioni trigonometriche ottenute per la sfera delle direzioni non
sempre trovano applicazione quando si considerano figura geometriche
di dimensione finite oppure quando occorre passare dalla sfera delle
direzioni ad una terna di riferimento locale.
Questo problema si incontra spesso quando si effettuano delle
trasformazioni di coordinate da sistemi inerziali:
uranografico equatoriale;
uranografico eclittico.
ai sistemi terrestri:
equatoriale terrestre;
25

MARIO VULTAGGIO

topografico locale.
In questi casi preferibile utilizzare le propriet delle matrici di
rotazione.

1.6.1 Trasformazione fra due generici sistemi di riferimento


Sia R un vettore generico riferito ai due sistemi di riferimento Oxyz e
Ouvw (v. figura 1.14) con il loro origine coincidente:
X
R = Y e
Z

U
R = V
W

(1.45)

i cui assi sono rappresentati dai seguenti versori:


1
0
0
i = 0 , j = 1 , k = 0
0
0
1

(1.46)

1
0
0

u = 0 , v = 1 , w = 0
0
0
1

(1.47)

Il vettore R, del primo sistema, pu essere definito per mezzo dello


stesso vettore rappresentato rispetto al secondo sistema per mezzo della
seguenre notazione matriciale:

[R]Oxyz

Ouvw
= H Oxyz
[R]Ouvw

(1.48)

Lepressione della matrice di rotazione pu essere calcolata applicando


la matrice di rotazione (1.8) precedentemente studiata.
Alle stesse conclusioni si pu arrivare studiando la rappresentazione del
il vettore R nei due riferimenti.
Nella figura 1.14, il vettore R rappreasentato per mezzo delle sue
rispettive componenti rispetto alle due terne di riferimento i cui assi
sono definiti dai versori [i, j , k ] e [u, v, w] ; lestremit del vettore R ha
rispettivamente coordinate: [X , Y , Z ] e [U ,V ,W ] . Il vettore R dato da:
R = Xi + Yj + Zk = Uu + Vv + Ww
26

(1.49)

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

Figura 1.14 Sistemi di riferimento Oxyz e Ouvw

Inoltre, le rispettive componenti possono anche essere rappresentate in


termini del prodotto scalare di R per i rispettivi versori:
X = i T R = Ui T u + Vi T v + Wi T w

(1.50)

Y = j T R = Uj T u + Vj T v + Wj T w

(1.51)

Z = k T R = Uk T u + Vk T v + Wk T w

(1.52)

ed esprimendo in forma matriciale le tre equazioni:

27

MARIO VULTAGGIO

T
T
T
X i u i v i w U
Y = j T u j T v j T w V


Z k T u k T v k T w W

(1.53)

La (1.53) giustifica la relazione (1.48); inoltre, per definizione di


prodotto scalare di versori (vettori) la matrice di rotazione pu
esprimersi anche nel seguente modo:

Ouvw
Oxyz

cos( iu ) cos( iv ) cos( iw )


= cos( ju ) cos( jv ) cos( jw )
cos( ku ) cos( kv ) cos( kw )

(1.54)
La (1.54), apparentemente molto complessa, identica alla gi citata
matrice (1.8); con semplici considerazioni, si ricavano le sue espressioni
per rotazioni attorno ad un singolo asse:
0
1
R x ( ) = 0 cos
0 sin

0
sin
cos

cos 0 sin
1
0
R y ( ) = 0
sin 0 cos
cos sin 0
R z ( ) = sin cos 0
0
0
1

0
0
1

'
sin '
R x ( ) = 0 cos
0 sin ' cos '
cos ' 0 sin '

1
0
R y ( ' ) = 0
sin ' 0 cos '
cos ' sin ' 0

R z ( ' ) = sin ' cos ' 0

0
0
1
'

(1.55)

le matrici a sinistra sono valide per un rotazione oraria (positiva) per un


sistema destrosso, quelle a sinistra per una rotazione positica in un
sistema levogiro.

28

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

Figura 1.15 Sistemi inerziali di riferimento: GXYZ e GXYZ

1.6.2 Applicazioni
In navigazione satellitare si affrontano problemi di trasformazione di
coordinate per passare dal sistema di riferimento inerziale a quello geocentrico terrestre e successivamente a quello locale centrato sul punto
dellantenna del ricevitore satellitare.

1.6.3. Il sistema inerziale terrestre (ECI)


Il sistema inerziale centrale (ECI Earth Centered Inertial) definisce la
posizione del satellite rispetto alla terna centrata nel baricentro della terra, lasse GZ coincidente con lasse terrestre, il piano GXY coincidente
con il piano equatoriale, lasse GX orientato verso il punto vernale gamma ( - punto equinoziale) e lasse GY levogiro.
Com ben noto questo sistema rappresenta il riferimento uranografico
equatoriale perci la posizione del satellite :

29

MARIO VULTAGGIO

X
cos cos

R = Y = R cos sin
Z
sin

(1.56)

Un analogo sistema inerziale si ottiene quando si considera una terna levogira con il piano di riferimento coincidente con il piano orbitale,
lasse GX orientato verso il nodo ascendente dellorbita.

1.6.4 Il sistema geocentrico terrestre (ECEF)


Questo sistema (ECEF, Earth Centered Earth Fixed) ha lo stesso centro
di riferimento del sistema inerziale (ECI) con lasse GX orientato con il
piede del meridiano di Greenwich. Rispetto al sistema inerziale, questo
sistema fisso rispetto alla terra perci esso ruota con la velocit angolare della terra. Langolo tra il riferimento inerziale (ECI) e quello terrestre (ECEF) rappresentato dal tempo sidereo (Ts). Il calcolo del tempo
sidereo studiato nel capitolo 2.
Le coordinate del satellite, rispetto a questo sistema, sono:
x
cos cos

R = y = R cos sin
z
sin

(1.57)

Il passaggio dal sistema inerziale a quello terrestre possibile per mezzo


di una rotazione attorno allasse Z(z):
x
X
cos Ts

R = y = H z (Ts ) Y = R sin Ts
z
Z
0

sin Ts
cos Ts
0

0 cos cos
0 sin cos
1 sin

(1.58)

con Ts positivo (senso antiorario) per una terna levogira.

1.6.5 Il sistema topocentrico piano (LTP)


Questo sistema quello classico del piano tangente alla superficie della
terra (LTP Local Tangent Plan). Lasse GZ coincidente con la verticale, il piano GXY coincidente con il piano tangente, lasse GX orientato nel
30

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

verso della latitudine crescente (verso il nord) e lasse GY tangente al parallelo e rivolto verso est; gli angoli sul piano si contano nel senso orario
a partire dallasse tangente al meridiano: orientamento utilizzato in navigazione per la misura delle direzioni (azimut).

1.6.6 I sistemi topocentrico ENU-NED


Questi due sistemi, simili al sistema topocentrico piano, differiscono per
il loro orientamento.

Figura 1.16 Sistema di riferimento ECEF e ENU

Il sistema topocentrico locale ENU (East North Up) un sistema di


riferimento levogiro con lorigine sullasse East, lasse north orientato
verso il polo e lasse perpendicolare al piano tangente con il verso positivo verso lalto (terna levogira).
Il sistema topocentrico locale NED (North East Down ) una terna
oraria con lasse Cx coincidente con il meridiano tangente allorigine,
lasse Cy tangente al parallelo e lasse Cz coincidente con la perpendicolare al piano ma con il verso positivo verso il basso.
Il passaggio dal sistema ENU al NED data dalla seguente matrice di
rotazione:

31

MARIO VULTAGGIO

ENU
NED

0 1 0
= 1 0 0
0 0 1

(1.59)

Il sistema NED utilizzato in navigazione aerea dato che lasse longitudinale dellaereo forma un angolo con la direzione del meridiano coincidente con la prora dellaereo ed il piano tangente coincidente con piano
dassetto dellaereo.

Figura 1.17 Sistemi di riferimento ENU NED

Per quanto visto usando i versori delle terne di riferimento, i versori della terna ENU in coordinate ECEF sono:
sin
cos sin
cos cos

u E = cos , u N = sin sin , uU = sin cos


0
cos

sin

(1.60)

Quelli del sistema ECEF rispetto alla terna ENU sono:


sin
cos
0

u X = cos sin , uY = sin sin , u Z = cos


cos cos
sin cos
sin

(1.61)

Viceversa il passaggio dal sistema NED ad ECEF fornisce i seguenti


versori:

32

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

cos sin
sin
cos cos

u N = sin sin , u E = cos , u D = sin cos


cos
0
sin

(1.62)

mentre il passaggio da ECEF a NED dato dai seguenti versori:


cos sin
sin sin
cos

u X = sin , uY = cos , u Z = 0
cos cos
sin cos
sin

(1.63)

La verifica della matrice di rotazione (1.59) pu essere fatta considerando un vettore rappresentato nel sistema levogiro (antiorario) ENU ed
uno nel sistema NED orario (v. figura 1.18).

Figura 1.18 Rappresentazione del vettore R


nella terna ENU ed NED

Dalle rappresentazioni del generico vettore R di modulo si ricavano


le componenti dello stesso vettore:
E
cos cos
N = sin cos ,

U
sin
N
sin cos
E = cos cos

D
sin
33

(1.64)

(1.65)

MARIO VULTAGGIO

Allora, se si applica la matrice di rotazione (1.59) al primo vettore, si


deve ottenere il secondo:
N
0 1 0 cos cos
sin cos
E = 1 0 0 sin cos = cos cos

D
0 0 1 sin
sin

(1.66)

con ( , ) gli angoli che definiscono il vettore nei due sistemi di riferimento. In effetti si pu osservare che il vettore (1.66), ottenuto per rotazione (1.59) identico a vettore (1.65) per proiezione con considerazioni
geometriche.

1.7 Visibilit dei satelliti GPS


La posizione dei satelliti calcolata per mezzo dei parametri orbitale definita nel sistema ECI, dopo due rotazioni per il passaggio dal sistema
orbitale a quello inerziale; le due rotazioni sono forniti dallangolo i (inclinazione del piano orbitale) e dallangolo longitudine del nodo ascendente per passare dallasse orientato verso il nodo ascendente
allasse inerziale orientato verso il punto equinoziale :

RGxyz

cos u
= R sin u ,
0

RGXYZ

cos u
= RH Z ( )H x (i ) sin u
0

cos u cos sin u sin cos i


RGXYZ = R cos u cos + sin u sin cos i

sin u sin i
2
Ts = Ts (t o ) + (t t o )
43082

(1.67)

(1.68)
(1.69)

con R, in prima approssimazione, dato dal semiasse maggiore dellorbita


pari a 26500000 m.
Le coordinate ECEF si ricavano compiendo una successiva rotazione attorno allasse Z dellangolo pari al tempo sidereo Ts :

34

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

cos u cos sin u sin cos i


[RGXYZ ]ECEF = RZ (TS )R cos u cos + sin u sin cos i =

sin u sin i
cos u cos( + TS ) sin u sin ( + TS ) cos i
= R cos u cos( + TS ) + sin u sin ( + TS ) cos i

sin u sin i

(1.70)

Rimane il problema di definire le corodinate ENU oppure le NUD del


satellite rispetto al ricevitore posto sulla superficie della terra.
Per ottenere queste coordinate occorre effettuare una traslazione per
passare dalla terna ECEF geocentrica alla terna topocentrica ed
effettuare una rotazione per passare dalla ECEF ad ENU(NEU).
Il passaggio dalla terna ECEF a quella locale ENU levogira dato dalal
seguente trasformazione di copordinate
e
sin
n
= sin cos

u ENU cos cos

cos
sin sin

cos sin

0 X
cos Y
sin Z ECEF

(1.71)

nella quale ( , ) sono le coordinate geografiche del punto locale


appartenete al piano tangente sulla terra e [X Y Z ]T il vettore che
rappresenta loggetto osservato dal punto locale (Slant vector). Da
questa trasformazione si ricava lazimut e laltezza delloggetto
osservato rispetto alla terna levogira con lasse principale e orientato
verso il punto cardinale Est:
X sin + Y cos

e
cos cosh
n = sin cosh = X sin cos sin sin + Z cos


u
sinh X cos cos + cos sin + Z sin

(1.72)

con lazimut contato, nel senso levogiro, a partire dal punto Est.
La trasformazione delle coordinate dal sistema ECEF al sistema
rappresentato dalla terna destrogira NEU, (coordinate alto azimutali
comunemente utilizzate in navigazione), rappresentata dalla seguente
relazione matriciale:
35

MARIO VULTAGGIO

X
N
E
= R Y (90 )R Z (180 ) Y

Z ECEF
U NEU
sin cos
R( , ) = sin
cos cos

sin sin cos


cos
0
cos sin sin

(1.73)

(1.74)

Con lasse N tangente al meridiano, rivolto verso le latitudini positive;


gli angoli sono contati nel senso orario a partire dallasse N. Lo sviluppo
del prodotto madriciale dato dalla (1.73) fornisce lazimut Aze laltezza h
delloggetto osservato e definito nel sistema ECEF:

X sin + Y cos
Az = tan 1

X sin cos Y sin sin + Z cos

(1.75)

X cos cos + Y cos sin + Z sin


h = sin 1

X 2 + Y 2 + Z 2

(1.76)

= X 2 + Y 2 + Z 2

36

(1.77)

CAPITOLO 1 I SISTEMI DI RIFERIMENTO

37