UNIVERSITA DEGLI STUDI DI NAPOLI PARTHENOPE

FACOLT DI SCIENZE E TECNOLOGIE

LEZIONI DI NAVIGAZIONE SATELLITARE

MARIO VULTAGGIO

ANNO ACCADEMICO 2009/2010

Indice
CAPITOLO I
I SISTEMI DI RIFERIMENTO

1.1 La sfera delle direzioni ............................................. pag. 1

1.2 La matrice di rotazione............................................. pag. 2
1.3 Relazioni trigonometriche fondamentali.................. pag. 7
1.3.1. Relazioni di prima specie................................. pag. 10
1.3.2. Relazioni di seconda specie ............................. pag. 14
1.3.3. Relazioni di seconda specie ............................. pag. 15
1.4. Relazioni per triangoli sferici
rettangoli e rettilateri............................................... pag. 16
1.5.1. Relazioni di terza specie .................................. pag. 19
1.5.2. Formule di Borda ............................................. pag. 19
1.5.3. Analogie di Nepero .......................................... pag. 23
1.6 Trasformazione di coordinate fra
sistemi di riferimento ............................................... pag. 25
1.6.1. Trasformazione fra due generici
sistemi di riferimento...................................... pag. 26
1.6.2. Applicazioni ..................................................... pag. 29
1.6.3. Il sistema inerziale terrestre (ECI) ................... pag. 29
1.6.4. Il sistema geocentrico terrestre (ECEF)........... pag. 30
1.6.5. Il sistema topocentrico piano (LTP) ................ pag. 31
1.6.6. Il sistema topocentrico ENU- NED ................. pag. 31
1.7 Visibilit dei satelliti GPS ........................................ pag. 34

CAPITOLO II
COORDINATE DEGLI ASTRI E MOTO DIURNO

2.0 Sfera celeste - Generalit sugli astri - Coordinate.... pag. 38

2.1 Sfera celeste delle direzioni...................................... pag. 38
2.2 Gli astri .................................................................... pag. 39
2.3 Le stelle .................................................................... pag. 41
2.4 Misure radio astronomiche....................................... pag. 45
2.5 Circonferenze fondamentali sulla sfera
I

celeste legate alla verticale e all'asse terrestre ......... pag. 46

2.6 Leclittica.................................................................. pag. 50
2.7 Circonferenze fondamentali sulla sfera
celeste legate alla eclittica ....................................... pag. 54
2.8 Sistemi di coordinate sulla sfera celeste................... pag. 55
2.8.1. Generalit ......................................................... pag. 55
2.8.2. Sistema di coordinate altazimutali ................... pag. 55
2.8.3. Sistema di coordinate orarie............................. pag. 57
2.8.4. Sistema di coordinate uranografiche
equatoriali ........................................................ pag. 59
2.8.5. Sistema di coordinate uranografiche
eclittiche........................................................... pag. 60
2.8.6. Sistema di coordinate uranografiche
galattiche.......................................................... pag. 61
2.9 Moto apparente diurno della sfera celeste.
Triangolo di posizione e sua risoluzione .................. pag. 62
2.9.1. Considerazioni generali ................................... pag. 62
2.10 Astri sorgenti e tramontanti, circumpolare
ed anticircumpolari ................................................ pag. 65
2.11 Sfera celeste retta e parallela .................................. pag. 69
2.12 Triangolo di posizione............................................ pag. 71
2.13 Risoluzione del triangolo di posizione ................... pag. 75

CAPITOLO III
TEMPO E SUA MISURA

3.1 Generalit ................................................................. pag. 82

3.2 Sfera celeste in proiezione ortografica
equatoriale. Diagramma orario ................................ pag. 83
3.3 Relazione fra simultanei angoli orari relativi
a due meridiani......................................................... pag. 85
3.4 Relazione fondamentale degli angoli orari............... pag. 86
3.5 Giorno stellare e giorno sidereo ............................... pag. 88
3.6 Giorno solare vero e medio ...................................... pag. 91
3.7 Tempo Medio ........................................................... pag. 99
3.8 Linee di cambiamento di data .................................. pag. 101
3.9 Data giuliana.............................................................. pag. 104
3.10 Tempo Universale .................................................. pag. 108
II

3.11 Tempo delle Effemeridi.......................................... pag. 111

3.12 Tempo Atomico e Tempo Universale Coordinato . pag. 113
3.13 Tempo dinamico e scale di tempo
dinamico TDB e TDT.............................................. pag. 114
3.14 Cronometri marini .................................................. pag. 115
3.15 Notizie storiche sul cronometro ............................. pag. 117
3.16 Calendario .............................................................. pag. 119
3.17 Data della Pasqua ................................................... pag. 121
3.18 Effemeridi nautiche ................................................ pag. 122
3.18.1. Definizione del tempo effemeridi.................. pag. 123
3.18.2. Tempo dinamico ............................................ pag. 123
3.18.3. Tempo atomico .............................................. pag. 124
3.18.4. Tempo siderale .............................................. pag. 124
3.18.5. Tempo universale (UT) ................................. pag. 124
3.18.6. Il Tempo delle effemeridi (ET) ..................... pag. 125
3.19 La data giuliana (JD) .................................................. pag. 127
3.20 Il tempo siderale a Greenwich .................................... pag. 129

CAPITOLO IV
IL PROBLEMA DEI SUE CORPI
4.1 Introduzione.............................................................. pag. 132
4.2 Moto assoluto dei due corpi ..................................... pag. 133
4.3 Moto assoluto del centro di massa ........................... pag. 137
4.4 Moto relativo di due corpi ........................................ pag. 139
4.5 Integrale delle aree; II legge di Keplero................... pag. 140
4.6 Integrale della traiettoria; I legge di Keplero ........... pag. 143
4.7 Terza legge di Keplero ............................................. pag. 146
4.8 Velocit orbitale e integrale dell'energia................. pag. 148
4.9 Costante di Gauss ..................................................... pag. 149
4.10 Parametri orbitali e costanti di integrazione........... pag. 151
4.11 Integrale temporale................................................. pag. 154
4..11.1 Equazione di Keplero .................................... pag. 154
4.11.2 - Integrale temporale per la traiettoria
parabolica; equazione di Barker ...................... pag. 157
4.11.3. - Integrale temporale per la traiettoria
III

Iperbolica ......................................................... pag. 159

4.12 - Calcolo della posizione del corpo secondario......... pag. 162
4.12.1 - Determinazione della posizione del corpo
per mezzo dei parametri orbitali ..................... pag. 163
4.12.2 - Determinazione della posizione del corpo

per mezzo dei vettori iniziali ro , r o .............. pag. 165

4.12.3 - Relazioni generali per la determinazione

della posizione del corpo per mezzo dei

vettori iniziali ro , r o ................................... pag. 169

APPENDICE A ......................................................................... pag. 172

4.A.1 - Il problema dei due corpi ...................................... pag. 172
4.A.2 - Integrale dellenergia ............................................ pag. 175
4.A.3 - Integrale della traiettoria ....................................... pag. 177

CAPITOLO V
IL SISTEMA SATELLITARE TRANSIT GNSS

5.1 Generalit...................................................................... pag. 182

5.2 Costellazione................................................................. pag. 183
5.3 Il segmento di Controllo ............................................... pag. 186
5.4 Il Messaggio di Navigazione ........................................ pag. 187
5.5 Calcolo della posizione del satellite Transit ................. pag. 190
5.6 La posizione sullellissoide........................................... pag. 193
5.7 La misura Doppler ........................................................ pag. 195
5.8 Il conteggio Doppler ..................................................... pag. 197
5.9 La posizione Transit ..................................................... pag. 200
5.9.1. Geometria delle curve Transit ......................... pag. 200
5.9.2. Il processo iterativo ......................................... pag. 203
5.9.3. Precisione......................................................... pag. 209

IV

CAPITOLO VI
IL SISTEMA SATELLITARE GPS

6.1 Descrizione del sistema ............................................ pag. 216

6.1.1. Il segmento spaziale e la costellazione GPS.... pag. 217
6.1.2. Il satellite GPS ................................................. pag. 219
6.1.3. Il segnale GPS ................................................. pag. 224
6.2 Tipi di misure e le equazioni di osservazioni........... pag. 229
6.2.1. La misura di pseudo range............................... pag. 229
6.3 Lequazione osservazionale della pseudo-range ...... pag. 232
6.4 Misure di fase ........................................................... pag. 234
6.4.1 - Lequazione dell osservabile fase .................... pag. 234
6.5 Combinazioni lineari delle osservazioni .................. pag. 236
6.6 La posizione del satellite .......................................... pag. 239
6.6.1. IL segmento di controllo ................................. pag. 239
6.6.2. Calcolo delle coordinate geocentriche............. pag. 241
6.6.3. Risoluzione numerica ...................................... pag. 248
6.7 Applicazioni e soluzioni........................................... pag. 250
6.7.1. Calcolo della posizione GPS ........................... pag. 251
6.7.2. Soluzione ai minimi quadrati........................... pag. 252
6.7.3. Calcolo della posizione ................................... pag. 253
6.7.4. La posizione cinematica ai minimi quadrati.... pag. 256
6.7.5. Posizionamento relativo ................................. pag. 259
6.8 Precisioni ed errori del sistema ................................ pag. 260
6.8.1. Definizione del DOP ....................................... pag. 260
6.8.2. GDOP nei sistemi pseudo-sferici .................... pag. 261
6.8.3. Errori................................................................ pag. 272
6.9 Il messaggio di navigazione ..................................... pag. 272
6.10 Lalmanacco ........................................................... pag. 273
6.10.1. Calcolo numerico della visibilit
dei satelliti per mezzo dellalmanacco........... pag. 275
6.10.2. Calcolo numerico della visibilit
dei satelliti...................................................... pag. 276
6.10.3. Calcolo numerico del GDOP......................... pag. 281
6.11 Gli errori del sistema GPS .......................................... pag. 282
6.11.1. La Selective Availability (SA) ........................... pag. 283
V

6.11.2. Anti-Spoofing (AS). ........................................... pag. 284

6.11.3. Errore dei satelliti ............................................... pag. 285
6.11.4. Errori di propagazione........................................ pag. 285
6.11.4.1. Il modello ionosferico ..................................... pag. 287
6.11.4.2. Il modello troposferico .................................... pag. 289
6.11.5. Multipath ............................................................ pag. 289
6.11.6. Errori del ricevitore ............................................ pag. 290
6.12 Il concetto di Sistema differenziale ........................ pag. 291
6.12.1. La stazione di riferimento DGPS ....................... pag. 292
6.12.2. Data Link............................................................ pag. 293
6.12.3. Unit mobile (Rover).......................................... pag. 296
6.12.4. Errori del DGPS ................................................. pag. 296
6.12.5. Wide area DGPS (WADGPS)............................ pag. 298
6.13 Sistemi di riferimento terrestri - Datum...................... pag. 299
6.13.1. I sistemi geodetici............................................... pag. 300
6.13.2. Trasformazione di coordinate
fra differenti datum ............................................ pag. 301
APPENDICE A ......................................................................... pag. 307
6.A.1 Il messaggio di navigazione GPS......................... pag. 307
APPENDICE B.......................................................................... pag. 312
6.B.1 Decodifica dei files RINEX.................................. pag. 312
APPENDICE C Effemeridi della costellazione GPS ............. pag. 319
6.C.1 File dati nel formato RINEX ................................ pag. 319
APPENDICE D Effemeridi della costellazione GPS ............ pag. 323
6.D.1 Introduzione.......................................................... pag. 323
6.D.2 General format description ................................... pag. 324
6.D.3 Definizioni delle osservabili................................. pag. 324
6.D.4 Scambio di file RINEX ........................................ pag. 325
6.D.5 Caratteristiche dei RINEX Version 2................... pag. 325
6.D.5.1 Satellite numbers ............................................... pag. 325
6.D.5.2 Disposizioni per la testata (Header Records) .... pag. 325
6.D.5.3 Perdita di informazioni, Durata
della validit dei valori ...................................... pag. 326
6.D.5.4 Segnalazioni di particolari
eventi (Event Flag Records) .............................. pag. 326
6.D.5.5 Scostamento dell'orologio del
ricevitore (Receiver Clock Offset)..................... pag. 326
VI

6.D.6. Ulteriori avvertimenti e suggerimenti ................. pag. 326

6.D.7. Il formato RINEX e lANTISPOOFING (AS).... pag. 326
6.D.8. References ........................................................... pag. 326
6.D.9. RINEX Version 2 FORMAT,
definizioni e esempi ............................................... pag. 327
APPENDICE E.......................................................................... pag. 335
6.E.1 Calcolo della visibilit dei
satelliti ALL IN VIEW ......................................... pag. 335

CAPITOLO VII
GLONASS GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM

7.1.1 Scopi del GLONASS........................................ pag. 350

7.1.2 Elementi del GLONASS .................................. pag. 350
7.1.3. Determinazione della posizione:
principio generale ............................................ pag. 351
7.2 Definizione di ICD ................................................... pag. 351
7.2.1. ICD Interface Control Document:
approvazione e revisione ................................. pag. 351
7.2.2. Definizione di interfaccia ................................ pag. 352
7.2.3. Struttura del segnale di navigazione................ pag. 353
7.3.1. Codice della misura di distanza ....................... pag. 354
7.3.2. Dati digitali del messaggio di navigazione...... pag. 354
7.3.3. Generazione delle frequenze ........................... pag. 354
7.3.4. Perdita di correlazione ..................................... pag. 356
7.3.5. Rumore di fase nella portante.......................... pag. 356
7.3.6. Emissioni spurie .............................................. pag. 357
7.3.7. Interferenza fra le frequenze adiacenti ............ pag. 357
7.3.8. Livello di potenza ricevuta .............................. pag. 357
7.3.9. Ritardo di gruppo dellapparecchiatura ........... pag. 357
7.3.10. Polarizzazione................................................ pag. 358
7.4 Modulazione............................................................. pag. 358
7.4.1. Generazione del codice della distanza............. pag. 359
VII

7.4.2. Generazione del messaggio di navigazione..... pag. 360

7.5 Tempo GLONASS ................................................... pag. 362
7.6 Sistemi di coordinate ................................................ pag. 364
7.7 Messaggio di navigazione ........................................ pag. 365
7.7.1. Contenuto del messaggio di navigazione ........ pag. 365
7.7.2. Struttura del messaggio di navigazione........... pag. 366
7.7.3. Struttura del superframe .................................. pag. 366
7.7.4. Struttura del frame ........................................... pag. 366
7.7.5. Struttura della stringa....................................... pag. 369
7.8 Informazioni immediate e parametri
delleffemeride.......................................................... pag. 370
7.9 Informazioni non immediate e almanacco ............... pag. 375
7.10 Bit riservati ............................................................. pag. 379
7.11 Algoritmo di verifica dati ........................................ pag. 380
7.12 Il Segmento Spaziale GLONASS ......................... pag. 381
7.12.1. Struttura della costellazione .......................... pag. 381
7.12.2. Parametri orbitali ........................................... pag. 381
7.12.3. Monitoraggio dellintegrit ........................... pag. 382
APPENDICE A - Livello di potenza ......................................... pag. 384
APPENDICE B - Raccomandazioni agli utenti nella
ricezione durante le correzioni a salto UTC.. pag. 385
APPENDICE C Esempi di algoritmi di calcolo di coordinate,
velocit e trasformazioni di dati GLONASS
M in forma comune ...................................... pag. 386
7.C.1 Esempio di algoritmo per ricalcolare le
effemeridi e trasformazione di dati GLONASS M. pag. 386
7.C.2 Algoritmo di ricalcolo delle effemeridi ................ pag. 386
7.C.3 Semplificazione dellalgoritmo di ricalcolo
delle effemeridi ..................................................... pag. 391
7.C.4 Trasformazione della data GLONASS
in forma comune .................................................. pag. 392
7.C.5 Algoritmi di calcolo del moto del
satellite usando lalmanacco ................................ pag. 392
7.C.6 Dati dalmanacco .................................................. pag. 392
7.C.7 Algoritmo di calcolo ............................................. pag. 393
ABBREVIAZIONI...................................................................... pag. 397
VIII

CAPITOLO VIII
IL SISTEMA SATELLITARE EGNOS

8.0 Background .............................................................. pag. 398

8.1 Il sistema EGNOS .................................................... pag. 400
8.1.1. Breve descrizione dei sistemi differenziali...... pag. 400
8.1.2. La stazione di riferimento DGPS ................. pag. 401
8.1.3. Dal DGPS a EGNOS ....................................... pag. 401
8.2 EGNOS come sistema SBAS ................................... pag. 402
8.2.1. Interoperabilit tra sistemi SBAS.................... pag. 403
8.3 Architettura del sistema EGNOS ............................. pag. 405
8.4 Funzionamento del sistema ...................................... pag. 407
8.4.1. Dal fix GPS al fix EGNOS ......................... pag. 407
8.4.2. ESTB EGNOS System Test Bed............... pag. 409
8.4.3. Il messaggio e le correzioni di EGNOS ..... pag. 410
8.4.4. I livelli di protezione........................................ pag. 412

CAPITOLO IX
IL SISTEMA SATELLITARE ARGOS

9.0 Introduzione.............................................................. pag. 416

9.1 Sistema di localizzazione e raccolta dati ARGOS ... pag. 417
9.2 Principi di funzionamento - la localizzazione .......... pag. 418
9.2.1. Localizzazione tramite misure di
Shift Doppler ................................................... pag. 418
9.2.2. Localizzazione GPS integrata .......................... pag. 427
9.3 Componenti del sistema Argos ................................ pag. 428
9.3.1. I satelliti ........................................................... pag. 429
9.3.2. Equipaggiamenti satellitari di
ricetrasmissione ................................................ pag. 433
9.3.3. Controllo stabilit apparato USO .................... pag. 434
9.4 Piattaforme Argos terrestri ....................................... pag. 435
IX

9.4.1. Trasmettitori One-way..................................... pag. 435

9.4.2. Trasmettitori Two-way .................................... pag. 437
9.5 Segmento Terrestre................................................... pag. 438
9.5.1. Stazioni principali GPC ................................... pag. 439
9.5.2. Centri regionali ................................................ pag. 440
9.5.3. Centro di gestione messaggi su
downlink e Master Transmitters ...................... pag. 441
9.5.4. Stazioni di ricezione principali ........................ pag. 442
9.5.5. Stazioni di ricezione regionali ......................... pag. 442
9.5.6. Networks di comunicazione ............................ pag. 442
9.5.7. Sistema di diffusione dei dati raccolti ............. pag. 444
9.6 Applicazioni del sistema satellitare ARGOS ........... pag. 447
9.6.1. ARGOS nell oceanografia e meteorologia..... pag. 448
9.6.2. Piattaforme oceanografiche ............................. pag. 448
9.6.3. Piattaforme fisse a terra ................................... pag. 451
9.6.4. Biologia : monitoraggio di fauna
selvatica e gestione risorse ittiche.................... pag. 452
9.6.5. Limpiego di Argos nelle attivit
marittime di pesca industriale.......................... pag. 455
9.6.6. Gestione di mezzi navali con sistemi
anti-terrorismo e anti-pirateria......................... pag. 458
9.6.7. ArgoTrans: tele controllo satellitare di
containers per merci deperibili o pericolose.... pag. 460
9.6.8. Lutilizzo di Argos nelle competizioni
sportive estreme .............................................. pag. 464
9.6.9. Il sistema Argos nel controllo delle
attivit vulcaniche............................................ pag. 466
9.6.10. Argos nelle campagne umanitarie e
nella prevenzione della salute pubblica ......... pag. 468

CAPITOLO X
IL GMDSS (GLOBAL MARITIME DISTRESS AND SAFETY SYSTEM

10.1.1 Introduzione..................................................... pag. 472

X

10.1.2 Il sistema precedente e le necessit

di cambiamento............................................... pag. 474
10.1.3. I concetti base del sistema GMDSS............... pag. 475
10.2 I sistemi di comunicazione nel GMDSS ................ pag. 478
10.2.1. Comunicazioni terrestri ................................. pag. 478
10.2.2. Servizio a medio raggio................................. pag. 479
10.2.3. Servizio a breve raggio .................................. pag. 479
10.2.4. Comunicazioni satellitari............................... pag. 480
10.3 Il sistema di chiamata digitale selettiva
(Digital Selective Calling) ...................................... pag. 480
10.4 Chiamata di soccorso DSC..................................... pag. 482
10.5 Accusa di ricezione................................................ pag. 484
10.6 Ritrasmissione della chiamata di soccorso............. pag. 485
10.7 Ripetizione di chiamate di soccorso DSC
e conferma di ricezione messaggio........................ pag. 487
10.8 Ricezione di una chiamata di soccorso .................. pag. 487
10.9 Comunicazioni SAR............................................... pag. 487
10.10 Comunicazioni on scene ................................... pag. 488
10.10.1. Ritrovamento della posizione ...................... pag. 488
10.10.2. Radiocomunicazioni generali ...................... pag. 488
10.10.3. Comunicazioni bridge-to-bridge.............. pag. 489
10.11 Introduzione: informazioni marittime
di sicurezza nel GMDSS........................................ pag. 489
10.12 Trasmissioni MSI programmate e
non programmate ................................................. pag. 491
10.13 NAVAREA e METAREA ................................... pag. 491
10.14 I Servizi di Chiamate di
Gruppo Potenziate (EGC)..................................... pag. 492
10.15 Il servizio SafetyNet............................................. pag. 493
10.16 Operazioni del servizio SafetyNET...................... pag. 493
10.17 Il servizio NAVTEX ............................................ pag. 496
10.18 Il sistema INMARSAT: Introduzione .................. pag. 500
10.18.1. Il segmento spaziale..................................... pag. 501
10.18.2. Il segmento terrestre .................................... pag. 503
10.19 I sistemi INMARSAT disponibili ........................ pag. 503
10.19.1. INMARSAT-A ............................................ pag. 503
10.19.2. INMARSAT-B ............................................ pag. 504
10.19.3. INMARSAT-C ............................................ pag. 504
XI

10.19.4. INMARSAT-M ........................................... pag. 505

10.20 Ricevitore SES di Chiamate di
Gruppo Potenziate (EGC).................................... pag. 505
10.20.1. Allarmi di soccorso nave-terra .................... pag. 506
10.20.2. Allarme di soccorso terra-nave.................... pag. 507
10.21 Comunicazioni SAR............................................. pag. 507
10.21.1. Comunicazioni SAR on-scene..................... pag. 508
10.22 Satelliti EPIRB in banda-L................................... pag. 508
10.22.1. Tipologie di EPIRB ..................................... pag. 511
10.23 Il sistema COSPAS-SARSAT:Introduzione ........ pag. 514
10.23.1. Le modalit di copertura.............................. pag. 516
10.23.2. Stazioni riceventi a terra (LUT) e
Centri di controllo missioni (MCC)............. pag. 518
10.23.3. I parametri del sistema COSPAS-SARSAT pag. 519
10.24 Il Radar Transponder per la ricerca
e il salvataggio:Introduzione.............................. pag. 519
10.24.1. Caratteristiche tecniche ed
operative del SART .................................... pag. 521
10.25 Comunicazioni di soccorso .................................. pag. 523
10.25.1. Falsi allarmi ................................................. pag. 524

XII