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Sistema: eltrico
Leis de Kirchhoff
A soma algbrica das correntes deixando
uma juno ou n igual soma
algbrica
das
correntes
entrando
naquele n ou juno.
Lei da corrente
Mtodo
Lei da voltagem
anlise dos ns
Mtodo
anlise das
malhas fechadas
Sistema: eltrico
Circuito L R
EL
di
Ri 0
dt
LsI ( s) i(0) RI ( s)
E
s
ou
i(0) 0
di
Ri E
dt
( Ls R) I ( s)
E
s
Sistema: eltrico
Circuito R C
1
idt ei
C
1
idt eo
Ri
11
I ( s) Ei ( s)
Cs
Laplace
RI ( s)
Laplace
11
I ( s) Eo ( s)
Cs
11
I (s)
Eo ( s )
1
C
s
1 1
Ei ( s )
RCs 1
R
I
(
s
)
C
s
Sistema: eltrico
Circuito L R C
di
1
Ri idt ei
dt
C
Laplace
Ls I ( s) RI ( s)
1
idt eo
Laplace
11
I ( s) Eo ( s)
Cs
Eo ( s)
1
Ei ( s) LCs 2 RCs 1
11
I ( s) Ei ( s)
Cs
Sistema: eltrico
Circuitos com amplificadores operacionais
PI
PID
Eo s R4 R2 R2C2 s 1
Ei s R3 R1 R2C2 s
Eo s R4 R2 R1C1s 1R2C2 s 1
Ei s R3 R1
R2C2 s
Sistema: eletromecnico
Motor de CC, controlado pelo campo
Km
V f s s Js b L f s R f
s
V f s
f Lf Rf
Km
G s
bR f
s f s 1 L s 1
L J b
L f
ia(t )
va(t) = R.iA(t) L
+ vg(t)
t
TE (t ) KT .iA(t )
TE (t ) J
(t )
B. (t ) F (t )
t
Sistema: eletromecnico
Parmetros tpicos de um motor CC (em hp)
Constante do motor
Km
50 x 10-3 [N.m/A]
Imrcia do rotor
Jm
1 x 10-3 [N.m.s2/rad]
1 [ms]
100 [ms]
Sistema: eletromecnico
Exerccio: Simule o comportamento da rotao do eixo do motor de
CC, controlado pela corrente da armadura, esquematicamente
mostrado na figura abaixo, frente a um degrau unittio de
tenso na armadura.
DADOS:
Rotao nominal = 3450 [rpm]
Torqe nominal = 3,9 [Ncm]
Potncia Nominal = 14,1 [W]
Tenso nominal = 12 [Vcc]
Inrcia do motor = 71 [gcm2]
Atrito = 0,7x10-2 [Nm]
Resistncia da armadura = 1,36 []
Constante de torque = 2,53x10-2 [Nm/A]
Modelagem de
Elementos Ideais
Componente
Amortecedor linear
(amortecimento viscoso)
Smbolo
v (ms 1 )
Equao
f (t ) B v(t )
Mola linear
(rigidez)
f (t ) K v(t ) dt
Massa
(movimento retilneo)
d v(t )
f (t ) M
dt
Componente
Amortecedor
(acoplamento viscoso,
atrito viscoso)
Smbolo
(rad s1 )
Equao
T (t ) B (t )
Mola de toro
(rigidez torcional)
T (t ) K (t ) dt
Inrcia
(massa rotativa)
d (t )
T (t ) J
dt
v (V )
Varivel sobre: diferena de potencial
i (A)
Varivel atravs:
corrente Componente
Resistor
Indutor
Capacitor
Smbolo
Equao
v(t )
i (t )
R
i(t )
1
v(t ) dt
d v(t )
i(t ) C
dt
Componente
Smbolo
h (m)
q (m3 s 1 )
Equao
Resistncia ao
escoamento
(tubulaes e vlvulas)
h(t )
q(t )
R
Capacitncia de
reservatrio
(acumulador ou tanque)
d h(t )
q(t ) A
dt
Componente
Resistncia trmica
Capacitncia trmica
Smbolo
(K )
Equao
q(t )
(t )
R
d (t )
q(t ) C
dt
Analogia
Sistemas mecnicos e eltricos
Mecnico translacional
Amortecedor linear
f (t ) B v(t )
Mola linear
f (t ) K v(t ) dt
Massa
f (t ) M
d v(t )
dt
Mecnico rotacional
Amortecedor
T (t ) B (t )
Mola de toro
T (t ) K (t ) dt
Inrcia
d (t )
T (t ) J
dt
Eltrico
Resistor
v(t )
i (t )
R
Indutor
i(t )
1
v(t ) dt
Capacitor
i(t ) C
d v(t )
dt
Analogia
Fludicos
Resistncia ao escoamento
h(t )
q(t )
R
Capacitncia de reservatrio
d h(t )
q(t ) A
dt
Trmicos
Resistncia trmica
q(t )
(t )
R
Capacitncia trmica
d (t )
q(t ) C
dt