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Corsato Davide

cl. 5^TB

18/06/2005

Corsato Davide cl. 5^TB 18/06/2005 I.T.I.S. “F. SEVERI” di PADOVA ESAMI DI STATO A.S. 2004/2005 TESINA

I.T.I.S. “F. SEVERI” di PADOVA

Corsato Davide cl. 5^TB 18/06/2005 I.T.I.S. “F. SEVERI” di PADOVA ESAMI DI STATO A.S. 2004/2005 TESINA

ESAMI DI STATO A.S. 2004/2005

TESINA DI APPROFFONDIMENTO

SISTEMA GPS E STAZIONE DI LOCALIZZAZIONE SATELLITARE

Corsato Davide cl. 5^TB 18/06/2005 I.T.I.S. “F. SEVERI” di PADOVA ESAMI DI STATO A.S. 2004/2005 TESINA

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  • 1. Generalità

IL SISTEMA GPS

Il sistema G.P.S. (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) avviato dagli U.S.A. a partire dagli anni ’70, e completato nel 1993, è stato realizzato per motivi principalmente militari (vedi Guerra del golfo), per rispondere all’esigenza del Ministero della difesa degli Stati Uniti di seguire il percorso di mezzi militari sulla terraferma ed in mare in modo da localizzarne la posizione in ogni momento e consentirne eventuali operazioni di supporto e di salvataggio. Il sistema può essere diviso in tre segmenti:

  • 1. Segmento spaziale;

  • 2. Segmento di controllo;

  • 3. Segmento di utilizzazione.

1.1 Il segmento spaziale

Il segmento spaziale è costituito da 24 satelliti che ruotano attorno alla terra ad una quota di circa 20.200 Km, divisi in gruppi di quattro (4 X 6 = 24), quindi operanti su sei piani orbitali sfasati tra

loro di un angolo di 60° (6 X 60° = 360°), e formanti un angolo di 55° rispetto al piano equatoriale. Con questa configurazione spaziale sono visibili almeno quattro satelliti in ogni posizione della terra, poi vedremo il perché. Di questi satelliti 21 sono attivi, mentre tre sono di scorta, cioè pronti ad entrare in funzione quando qualcuno dei 21 non fosse più in grado di operare. Infatti esiste una vita media anche per i satelliti, che in questo caso si aggira attorno ai 10 anni.

  • I satelliti completano l’orbita in circa 12 ore quindi si trovano quasi allo stesso punto ogni giorno allo stesso tempo siderale.

    • 1.1.1 I satelliti artificiali

1. Generalità IL SISTEMA GPS Il sistema G.P.S. (GLOBAL POSITIONING SYSTEM) avviato dagli U.S.A. a partire

1.1.1.1 Generalità

  • I satelliti usati per il Sistema di Posizionamento Globale hanno una massa di circa 8 tonnellate e

comprendono oltre alla strumentazione standard (pannelli solari, accumulatori, sistemi di trasmissione, ecc.) quattro orologi atomici, due al cesio e due al rubidio e dei retrorazzi per eventuali correzioni di orbita.

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Le leggi che governano il moto dei satelliti sono le stesse che governano il moto dei pianeti intorno al sole. Tali leggi sono state enunciate da Keplero e sono :

Le leggi che governano il moto dei satelliti sono le stesse che governano il moto dei

Prima legge - I pianeti descrivono orbite ellittiche con il Sole in uno dei due fuochi.

Seconda legge — Il raggio vettore, ossia la congiungente il centro del Sole con il centro del pianeta, descrive aree uguali in tempi uguali. In conseguenza di tale legge, la velocità risulta massima in vicinanza del Sole e minima (a) distanze maggiori.

Le aree dei due triangoli azzurri sono uguali. Per la 2° legge i tempi impiegati dal pianeta per passare da P 1 a P 2 e da P 3 a P 4 sono perciò uguali. Presso il perielio il pianeta è più veloce che presso l'afelio.

Terza

legge

I quadrati

dei tempi

T

di

-

rivoluzione dei pianeti sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori a delle loro

rispettive orbite . In altre parole il rapporto T2/a3 è uguale per tutti i pianeti. In conseguenza di questa legge si ha che il periodo aumenta per i pianeti più distanti dal Sole o per i satelliti più distanti dalla Terra. Essendo l’orbita ellittica, la distanza di un pianeta dal Sole varia continuamente: il punto dell’orbita più vicino al Sole si dice perielio quello più lontano afelio. Per la seconda legge la velocità orbitale è continuamente variabile ed è massima al perielio e minima all’afelio. Conoscendo il tempo di rivoluzione di un pianeta, la terza legge consente di ricavarne immediatamente la distanza media dal Sole prendendo come unità la distanza Terra-Sole (Unità astronomica). Ad esempio Saturno compie una rivoluzione intorno al Sole in 29.46 anni : la sua distanza media vale la radice cubica del quadrato di tale periodo, ossia 9.54 unità astronomiche.

Le leggi che governano il moto dei satelliti sono le stesse che governano il moto dei

La terza legge di Keplero regola anche i tempi di rivoluzione dei

satelliti

artificiali

attorno

alla

Terra. Un satellite che gravita a 6.5 raggi terrestri in un’ora percorre 15 gradi e quindi compie una rivoluzione in 24 ore; perciò se

orbita sul piano equatoriale

della

Terra, appare sempre fisso

sopra

una medesima località. Un tale satellite si dice sincrono.

Le tre leggi di Keplero non sono indipendenti fra loro, ma sono derivate da una legge più generale e precisamente da quella di gravitazione universale. Come è

noto, tale legge si esprime con la relazione:
noto,
tale
legge si
esprime con la
relazione:

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Dove F è il modulo della forza di attrazione fra le due masse m1 e m2, distanti tra loro del raggio r e G è la costante di gravitazione universale pari a 6.67 * 10-11 m3/Kgs. Generalmente si considera il corpo di massa più piccola orbitante, secondo una traiettoria ellittica, attorno a quello di massa maggiore, considerato fisso in uno dei due fuochi dell’orbita. Come è noto si definiscono i seguenti parametri che sono rappresentati nella figura a lato :

a = semiasse maggiore b = semiasse minore c = semidistanza focale e = eccentricità (rapporto c/a)

Dove F è il modulo della forza di attrazione fra le due masse m1 e m2,

L’eccentricità varia da 0 a 1. Il valore 0 corrisponde a una circonferenza; con i valori prossimi a 1 l’ellisse appare molto schiacciata. La figura mostra il moto di un pianeta attorno al sole situato nel fuoco F1. Gli estremi dell’asse maggiore (punti A e P) rappresentano i punti di minima e massima distanza del pianeta dal Sole e sono denominati rispettivamente perielio e afelio; se riferiamo l’orbita alla Terra avremo il perigeo e l’apogeo. La posizione di un pianeta sull’orbita, in un certo istante, è individuata mediante la distanza ed un angolo v, contato a partire dal perielio. Il calcolo è alquanto complesso e laborioso e si rende necessario quando si vogliono effettuare osservazioni astronomiche mediante il sestante; non disponendo di appositi programmi per personal computer, si utilizzano i dati ricavati dalle note effemeridi nautiche dell’Istituto Idrografico della Marina o dalle analoghe pubblicazioni straniere. Nel caso di satelliti artificiali in orbita attorno alla Terra la posizione può essere determinata soltanto mediante piccoli calcolatori, come quelli presenti all’interno di ogni normale ricevitore satellitare di tipo GPS.

1.1.1.2 Periodo e velocità

Dove F è il modulo della forza di attrazione fra le due masse m1 e m2,

Tutti i satelliti in uso nella navigazione, nella meteorologia e nelle comunicazioni hanno un’eccentricità quasi nulla, per cui le rispettive orbite possono essere considerate circolari. La forza gravitazionale esercitata dalla Terra è data dalla relazione di Newton :

Dove F è il modulo della forza di attrazione fra le due masse m1 e m2,

Dove

α

è

la

distanza fre i

baricentri della Terra e del

Satellite ed è pari alla somma del raggio R t della Terra e

delle quota Q (costante) del satellite: a

=

R

t

+

Q

.

Nello studio del moto circolare è noto che per deviare un corpo con velocità V dal moto rettilineo è necessario esercitare su di esso una forza centripeta costantemente diretta verso il centro della traiettoria ed alla quale si oppone una forza diretta verso l’esterno della forza centrifuga di valore esattamente uguale alla precedente.

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Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra attira il satellite e la cui espressione è data dalla legge di Newton. Tale forza è in equilibrio con la forza centrifuga la cui relazione è la seguente:

Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra

Eguagliando le due precedenti relazioni cioè :

Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra
Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra

Si ottiene il seguente valore della Velocità V del satellite :

Il periodo orbitale,

nel

caso di moto circolare uniforme,
caso
di
moto
circolare
uniforme,

si

può

calcolare

a,

per

la

velocità dividendo la circonferenza dell’orbita pari a 2 ottenuta con la precedente relazione. Si avrà, quindi :

Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra

Esprimendo

 

semplificate :

Nel caso

in

esame la forza

gravitazionale

con

cui

la

espressione

è

data dalla

equilibrio

con

la

forza

seguente:

a = RT + Q in Km, T in minuti e V in Km/sec, si ottengono le seguenti relazioni

Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra

centripeta

coincide

il

con

la

e

forza

la

cui

Terra

attira

satellite

legge di Newton. Tale forza è in centrifuga la cui relazione è la

Eguagliando le due precedenti relazioni cioè :

Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra
Nel caso in esame la forza centripeta coincide con la forza gravitazionale con cui la Terra

Si ottiene il seguente valore della Velocità V del satellite :

Il periodo orbitale,

nel

caso di moto circolare uniforme,
caso
di
moto
circolare
uniforme,

si

può

calcolare

a,

per

la

velocità dividendo la circonferenza dell’orbita pari a 2 ottenuta con la precedente relazione. Si avrà, quindi :

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5

Esprimendo

semplificate :

π

a = RT + Q in Km, T in minuti e V in Km/sec, si ottengono le seguenti relazioni

Esprimendo semplificate : π a = RT + Q in Km, T in minuti e V

Con tali relazioni è stata compilata la sottostante tabella relativa ad alcuni satelliti meteorologici e nautici.

Esprimendo semplificate : π a = RT + Q in Km, T in minuti e V

1.1.1.3 La suborbita

Il piano dell’orbita di un satellite interseca la superficie terrestre, supposta sferica, secondo una circonferenza massima, detta suborbita. Ad ogni posizione del satellite sulla sua orbita corrisponde un ben preciso punto di proiezione sulla suborbita, tale punto si chiama subsatellite, che è analogo al punto subastrale nel cerchio d’altezza nella navigazione astronomica.I punti in cui la suborbita taglia l’equatore terrestre sono chiamati nodi; e precisamente si chiama nodo ascendente quello in cui il subsatellite passa dall’emisfero sud a quello nord, l’altro è detto nodo discendente.

Essendo il piano orbitale fisso nello spazi, la traiettoria descritta dal punto subastrale, relativamente alla superficie terrestre, sarebbe un’ortodromia soltanto in assenza di rotazione terrestre. A causa di quest’ultima, la linea dei nodi NaN’, subisce una rotazione apparente contraria a quella della Terra, ossia ruota verso ovest di 360° in un giorno sidereo e, quindi, 15°/h (regressione sull’equatore o retrogradazione dei nodi).In realtà il piano orbitale non è fisso nello spazio a causa di varie perturbazioni, per cui la rotazione oraria della linea dei nodi è diversa da quella indicata di una quantità variabile a seconda della forma e dell’inclinazione dell’orbita. (Si rammenta cha la rotazione appare oraria soltanto ad un osservatore situato nell’emisfero Nord). Il moto del subsatellite avviene, quindi, lungo una particolare traiettoria non chiusa, la cui rappresentazione sulla carta mercatoriana è riportata nella figura seguente.

Esprimendo semplificate : π a = RT + Q in Km, T in minuti e V

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Nella figura sottostante, che rappresenta l’emisfero Nord, sono mostrate le successive posizioni assunte dalla suborbita rispetto

Nella figura sottostante, che rappresenta l’emisfero Nord, sono mostrate le successive posizioni assunte dalla suborbita rispetto alla sfera terrestre. La figura mostra, inoltre, come un osservatore posizionato in O possa osservare il satellite soltanto durante una serie limitata di passaggi e,precisamente, solo quelli che rientrano nei limiti dell’orizzonte apparente dell’osservatore (area tratteggiata della figura).

Nella figura sottostante, che rappresenta l’emisfero Nord, sono mostrate le successive posizioni assunte dalla suborbita rispetto

1.1.1.3 Parametri orbitali

Come per le stelle in astronomia, così per i satelliti per individuare in ogni istante la loro posizione nello spazio occorrono i seguenti sei parametri orbitali :

Nella figura sottostante, che rappresenta l’emisfero Nord, sono mostrate le successive posizioni assunte dalla suborbita rispetto

a

semiasse maggiore dell’orbita;

e

eccentricità dell’orbita

t0 istante del passaggio del satellite dal perigeo

av ascensione retta del nodo ascendente, contata nel

piano

equatoriale a partire dal

punto

vernale y

(equinozio di pri-mavera),

come

nel

caso

astronomico.

  • I inclinazione del piano orbitale rispetto al piano

dell’equatore terrestre; va contata nel nodo ascendente da 0° a 180°, in senso antiorario dall’equatore verso la suborbita

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w argomento del perigeo, ossia l’angolo, nel piano dell’orbita, fra la direzione del nodo ascendente e la direzione del perigeo. La posizione dell’orbita rispetto al meridiano di Greenwich si ottiene calcolando la longitudine terrestre N del nodo ascendente mediante la seguente relazione :

λ N =α N — Ts

dove Ts rappresenta il tempo siderale riferito al primo meridiano.

A seconda dell’inclinazione si hanno diversi tipi di orbite:

w argomento del perigeo, ossia l’angolo, nel piano dell’orbita, fra la direzione del nodo ascendente e

Orbita equatoriale (i= 0°). Un caso particolare è quello in cui il periodo orbitale è uguale a quello di rotazione della Terra. Tali satelliti sono detti geostazionari o geosincroni. Sono geostazionari molti satelliti meteorologici, tutti i satelliti per le comunicazioni Tv commerciali e quelli nell’ambito del sistema Immarsat.

Orbita diretta (i <90°). E’ il caso generale. Tuttavia se il periodo orbitale è uguale a quello di rotazione della Terra essi diventano sincroni.

w argomento del perigeo, ossia l’angolo, nel piano dell’orbita, fra la direzione del nodo ascendente e
w argomento del perigeo, ossia l’angolo, nel piano dell’orbita, fra la direzione del nodo ascendente e

Orbita Polare (i=90°). Appartengono a tale categoria diversi satelliti Meteorologici e quelli dei sistemi dinacizazione Transit o Navisat, abbandonato dopo l’introduzione del GPS.

Orbita retrograda (i>90°). Con un’opportuna inclinazione, l’orbita diventa eliosincrona come nel caso di alcuni satelliti meteorologici polari NOAA.

w argomento del perigeo, ossia l’angolo, nel piano dell’orbita, fra la direzione del nodo ascendente e

1.1.1.4 Le perturbazioni dell’orbita

L’orbita di un satellite subisce diverse perturbazioni causate principalmente :

1) Dalla forma non perfettamente sferica della Terra e dalla non uniforme distribuzione della sua massa; 2) Dalla presenza di altri corpi celesti, in particolare Sole e Luna;

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3) Dall’attrito con l’atmosfera terrestre (aerodynamic drag); 4) Dalla pressione esercitata dalla radiazione solare. Tali perturbazioni modificano continuamente le orbite e, quindi, i relativi dati orbitali; nel caso in cui un satellite sia costretto a mantenere una particolare orbita, è necessario intervenire da Terra con manovre correttive, attuate mediante l’accensione, e per tempi molto brevi, di piccoli motori (detti Thrusters) per ripristinare la situazione iniziale. L’esaurimento del propellente (normalmente idrazina) determina la fine del servizio del satellite che viene spento e abbandonato al suo destino. Nel caso di satelliti in orbita bassa, si utilizza l’ultima riserva di combustibile, per trasferirle su orbite di parcheggio molto alte. L’attrito con l’atmosfera varia notevolmente con la quota e produce una perdita di energia cinetica che si traduce in una perdita di quota ad ogni giro. La traiettoria diventa, quindi, una specie di spirale ellittica che porta il satellite sempre vicino alla Terra fino a quando la raggiunge, disintegrandosi. Un analogo effetto, anche se molto più piccolo, è prodotto dalla radiazione solare sui satelliti di grandi dimensioni. E’ stata calcolata la durata di un satellite, nel caso in cui non si intervenisse con manovre correttive; ad esempio, un satellite di 50 Kg, ad una quota di 150 Km impiegherebbe un giorno prima di arrivare sulla Terra; alla quota di 500 Km impiegherebbe 365 giorni. Le maggiori perturbazioni sull’orbita di un satellite, escludendo l’attrito, sono quelle prodotte dalla forma non perfettamente sferica della Terra. Essa, infatti, presenta un rigonfiamento equatoriale che determina sui satelliti particolari moti precessionali, analoghi a quelli che avvengono entro le girobussole, che producono due effetti :

3) Dall’attrito con l’atmosfera terrestre (aerodynamic drag); 4) Dalla pressione esercitata dalla radiazione solare. Tali perturbazioni

b) La rotazione dell’asse maggiore dell’orbita che consiste in una continua rotazione del suddetto asse sul piano dell’orbita ed intorno al centro della Terra. L’effetto prodotto è una continua variazione dell’argomento w del perigeo. L’effetto di maggiore interesse è, nel nostro caso, il primo che risulta particolarmente evidente nel caso di satelliti situati su orbite basse ed angoli di inclinazione prossimi a 0° e 180°. Ad esempio, un satellite avente una quota Q = 1000 Km ed una inclinazione i = 50° presenta una precessione N = 4°/giorno. A causa delle suddette perturbazioni, i parametri orbitali di un satellite cambiano, quindi, con continuità. Per avere i loro valori sempre aggiornati è necessario determinare costantemente la posizione del satellite inseguendolo (tracking) nella sua traiettoria mediante tecniche particolari basate su osservazioni ottiche fatte da telescopi oppure con osservazioni radioelettriche di tipo Doppler o radar.

1.1.1.5 Orbite sincrone e geostazionarie

3) Dall’attrito con l’atmosfera terrestre (aerodynamic drag); 4) Dalla pressione esercitata dalla radiazione solare. Tali perturbazioni

Ponendo nell’espressione del periodo il valore di T = 23h 56m 04s, ossia la durata della rotazione diurna della Terra, si ottiene a = 42100 Km e quindi Q = a RT = 35730 Km. Se un satellite orbita alla quota indicata in un piano coincidente con quello equatoriale ed in una direzione concorde con quella terrestre, esso appare sempre fisso sulla verticale di un punto e, quindi, appare geostazionario. Presentano questa caratteristica diversi satelliti meteorologici, come il Meteosat, satelliti per le

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comunicazioni marine del sistema Immarsat e satelliti per le comunicazioni radiotelevisive.

Se l’orbita è fuori dal piano equatoriale, il satellite non appare fisso su un dato punto della

superficie terrestre e la sua traiettoria apparente diventa una specie di curva ad otto come

rappresentato nella figura a lato. In tal caso l’orbita è sincrona, ma non geostazionaria. La latitudine

massima alla quale arriva il subsatellite coincide con l’inclinazione del piano dell’orbita.

  • 1.1.1.6 Orbite eliosincrone

Un satellite è sincrono al Sole, ossia è eliosincrono, quando la sua orbita è fissa rispetto al Sole; in

tal caso il satellite sorvola le stesse aree della superficie terrestre circa alla stessa ora del giorno.

comunicazioni marine del sistema Immarsat e satelliti per le comunicazioni radiotelevisive. Se l’orbita è fuori dal

Per realizzare tale condizione l’orbita deve essere

retrograda ( i > 90°).

Se un satellite viene lanciato su una di tali orbite

in modo che esso sia in piena luce, è presumibile,

rispettando le condizioni sopradette, che esso

continui a sorvolare le stesse zone in piena luce

per tutta la sua vita.

Nella tabella sono mostrati alcuni esempi dove si può osservare che le orbite sono tutte retrograde e

quasi polari. Molti satelliti meteorologici della serie NOAA (National Oceanic and Atmosferic

Administration), definiti polari, in realtà sono collocati su orbite retrograde con l’angolo di

inclinazione i di poco superiore a 90°.

  • 1.1.1.7 Area di acquisizione di un satellite

Per poter captare segnali emessi da un satellite è

sufficiente che esso sia sopra l’orizzonte apparente

dell’osservatore, indipendentemente dall’ora del

giorno. Conducendo dal satellite le semirette tangenti

alla sfera terrestre, su di essa si individua un cerchio

minore che rappresenta la linea dell’orizzonte

geometrico del satellite. La calotta della superficie

terrestre, racchiusa da tale linea rappresenta l’area di

acquisizione e qualsiasi osservatore terrestre situato

all’interno di essa, ha la possibilità di ricevere i

segnali dal satellite.

Come si vede dalla figura a loto l’area ha per centro il

subsatellite S’ a raggio sferico D che si può calcolare

risolvendo il triangolo con vertici nel satellite, nel

centro della terra e nel punto di tangenza T.

Si ha, quindi:

D

cos =

R

T

R

t

+

Q

comunicazioni marine del sistema Immarsat e satelliti per le comunicazioni radiotelevisive. Se l’orbita è fuori dal

In pratica l’area di acquisizione è minore di quella calcolata con la superiore formula poiché occorre

considerare l’altezza di mascheramento Hm (mask Height) che è l’altezza minima sull’orizzonte

che deve avere un satellite per essere osservato radioelettronicamente, in quanto, i segnali

provenienti dal satellite prossimo all’orizzonte possono subire deviazioni ed essere molto disturbati.

L’altezza di mascheramento viene in genere fissata dall’operatore nei ricevitori satellitari

assumendo valori tra 5° e 10°.

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La figura sulla sinistra evidenzia la diminuzione del raggio dell’area di acquisizione. L’altezza di mascheramento rappresenta,

La figura sulla sinistra evidenzia la diminuzione del

raggio dell’area di acquisizione.

L’altezza di mascheramento rappresenta, quindi,

l’altezza minima per osservare un satellite e produce una

diminuzione nel raggio dell’area di acquisizione. (D’ =

D—Hm)

Tutte le considerazioni sino ad ora svolte hanno valenza

puramente geometrica: In realtà il satellite può essere

visto anche prima per effetto della rifrazione e della

depressione eodetica, nel caso di un osservatore con

una certa elevazione rispetto alla superficie terrestre.

Nella sottostante tabella sono riportati alcuni esempi relativamente ai satelliti di maggiore

importanza per la navigazione e relativamente a una Hm = 0°.

La figura sulla sinistra evidenzia la diminuzione del raggio dell’area di acquisizione. L’altezza di mascheramento rappresenta,

Raggio dell’ area di acquisizione di un satellite in base alla sua quota.

1.1.1.8 Orizzonte radioelettrico dell’osservatore

Un satellite è visibile solo quando la sua altezza apparente ha è maggiore dell’altezza di

mascheramento Hm e precisamente : ha > Hm

Con tale altezza si può calcolare il raggio dell’orizzonte radioelettrico dell’osservatore, che

rappresenta un cerchio minore della sfera

terrestre, con centro nell’osservatore, entro il

quale possono essere captati i segnali dal

satellite. Il raggio di tale orizzonte ha lo

stesso raggio dell’area di acquisizione del

satellite dato dalla relazione :

La figura sulla sinistra evidenzia la diminuzione del raggio dell’area di acquisizione. L’altezza di mascheramento rappresenta,

In altre parole, il satellite può essere

osservato se la sua orbita interseca il cerchio

dell’orizzonte radioelettrico.

Nella figura a lato l’arco S1S2 rappresenta il

tratto di suborbita visibile dall’osservatore,

dove S1 è il punto di inizio del contatto ed

S2 la fine.

La figura sulla sinistra evidenzia la diminuzione del raggio dell’area di acquisizione. L’altezza di mascheramento rappresenta,

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Conducendo da O, punto in cui si trova l’osservatore, la perpendicolare sferica alla suborbita, si

individua il punto in cui il satellite passa alla minima distanza da O e, quindi, dove raggiunge la

massima altezza sull’orizzonte.

1.1.1.9 Durata del passaggio

Nell’ipotesi di orbita circolare e fissa rispetto alla superficie terrestre, l’arco di visibilità S1S2 viene

percorso con velocità angolare costante e pari a 360°/T, per cui la durata del passaggio del satellite

è data dalla seguente relazione:

Conducendo da O, punto in cui si trova l’osservatore, la perpendicolare sferica alla suborbita, si individua

Con S1S2 espresso in gradi e T in minuti o

ore. Dall’immagine a lato si vede che la durata

massima del passaggio si ha quando

l’osservatore è situato sulla suborbita. Nel

caso più generale, il calcolo della suddetta

durata nonché delle coordinate altazimutali

dei punti S1, S2, Sm è alquanto laborioso a

causa della continua variazione della

longitudine del nodo ascendente, prodotto

principalmente dal moto diurno della Terra.

La determinazione diretta dei punti del

sorgere, del tramonto e di culminazione

superiore è alquanto laboriosa, per cui, in

Conducendo da O, punto in cui si trova l’osservatore, la perpendicolare sferica alla suborbita, si individua

pratica, il problema si risolve con un elaboratore elettronico calcolando ripetutamente le coordinate

altazimutali apparenti del satellite ad intervalli di tempo prefissati e, quindi, interpolando si

ottengono i dati richiesti. Tale procedura è seguita da tutti i ricevitori satellitari GPS quando devono

stabilire quali satelliti sono visibili in un certo intervallo di tempo.

1.1.1.10 Effetto doppler

12
12

L’effetto doppler è un fenomeno che

interessa tutte le onde di qualsiasi natura

(sonore, elettromagnetiche, ecc. ) e

consiste in una variazione della frequenza

ricevuta quando esiste un moto relativo fra

la sorgente che emette ed il ricevitore delle

onde.

Quando un satellite è in avvicinamento la

frequenza ricevuta è maggiore di quella

trasmessa, in caso contrario, con satellite in

allontanamento,la frequenza è in

diminuzione. La variazione è nulla quando

il satellite passa alla minima distanza

dall’osservatore a cui corrisponde la massima altezza.

Osservando la figura si vede che il satellite è in avvicinamento fra l’istante del sorgere (punto S1) e

l’istante di massima altezza (punto Sm), mentre è in allontanamento fra il predetto punto Sm e il

punto del tramonto S2.

Rappresentando in un grafico la variazione di frequenza in funzione del tempo si ottiene una curva

come quella raffigurata a lato che è strettamente legata alla posizione del ricevitore. Pertanto, se al

passaggio di un satellite, si effettuano delle misure dell’effetto doppler si è in grado di calcolare la

posizione del ricevitore. Tale tecnica era utilizzata nel sistema di navigazione satellitare TRANSIT.

Nel caso più generale delle comunicazioni con i satelliti, la variazione f può essere di alcuni Khz

per cui i dispositivi ricevuti, per mantenersi sintonizzati sulla frequenza portante, devono tenerne

conto.

dall’osservatore a cui corrisponde la massima altezza. Osservando la figura si vede che il satellite è

1.2 Il segmento di controllo

Il grafico mostra la curva doppler

calcolata per un satellite polare NOAA

(fs = 137 MHz).

Il segmento di controllo è composto da sei stazioni di controllo che hanno la funzione di calcolare

ed inviare ai satelliti i dati relativi sia agli orologi atomici che sono presenti in essi, sia alle orbite

dei satelliti stessi. In particolare gli orologi atomici dei satelliti sono sincronizzati ad ogni giro con il

tempo di Colorado Springs e il tempo GPS è scandito da l’USNO (United States Naval

Observatory) Master Clock basato su 12 orologi al cesio e 12 orologi all’idrogeno aggiornato ogni

100s e con un’accuratezza dell’ordine dei 100 ps nelle 24 ore.

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Ricevuti questi dati, ogni satellite li utilizza per inviare ai ricevitori il proprio Segnale di Navigazione

Ricevuti questi dati, ogni satellite li utilizza per inviare ai ricevitori il proprio Segnale di

Navigazione cioè quel segnale che contiene tutte le informazioni riguardo al satellite stesso e che

sono indispensabili al ricevitore GPS per calcolare la propria posizione rispetto al satellite

trasmittente.

Queste sei stazioni possono essere di tre tipi:

Stazione di controllo principale, a Falcon Colorado, controlla e coordina le altre stazioni;

Stazione di monitoraggio, controlla i dati dei satelliti visibili e li trasferisce alla stazione

principale;

Antenne di terra, che trasmettono i dati ai satelliti.

1.3 Segmento di utilizzazione

Il segmento di utilizzazione è quello che ci riguarda più da vicino e consiste nell’insieme dei

ricevitori, militari e civili, in grado di ricevere ed elaborare segnali satellitari.

1.3.1 Funzionamento

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Fig. 2

Fig. 2 Il principio su cui si basa il funzionamento del GPS è piuttosto semplice. Prendiamo

Il

principio su cui

si

basa il

funzionamento del GPS è

piuttosto semplice. Prendiamo

il caso che si voglia conoscere

in che punto della Terra ci

troviamo. Se sappiamo che

siamo ad una distanza di

10000 km da un dato satellite

A

ciò

significa che la nostra

posizione si trova sulla sfera

Fig. 2 Il principio su cui si basa il funzionamento del GPS è piuttosto semplice. Prendiamo

fig. 1

che ha come centro A e come raggio 10000 km Se poi

conosciamo la nostra distanza (ad esempio 11000 km) da un altro satellite (B) possiamo sapere che

ci troviamo sull’intersezione fra le due sfere, una di centro A e raggio 10000 km e l’altra di centro B

e raggio 11000 km; questa intersezione non è altro che un cerchio (Figura2).

Se infine misuriamo la nostra distanza da un terzo satellite C

(trovando che essa è pari a 9000 km) noi saremo in grado di

determinare la nostra posizione poiché esistono solo due punti

nello spazio in cui le tre sfere determinate dai tre satelliti si

possono incontrare (Figura 3).

L’ultimo problema che rimane è decidere quale dei due punti

rimasti è quello corrispondente alla nostra posizione. Per fare

ciò basta notare come solo uno di questi due punti si trovi sulla

superficie terrestre (ed è quindi quello che interessa a noi),

mentre l’altro è nello spazio.

Il sistema sopra illustrato vale solo in linea teorica, infatti

perché sia possibile determinare la posizione dell’utente con

Fig. 2 Il principio su cui si basa il funzionamento del GPS è piuttosto semplice. Prendiamo

Fig. 3.

questo metodo sono necessari tre misurazioni perfette cioè non affette da grossi errori, ma questo

renderebbe necessario l’utilizzo, da parte dell’utente, di un orologio atomico (che è però molto

costoso). Per risolvere questo problema è sufficiente fare un’altra misurazione da un quarto satellite.

  • 1.3.2 Misurazione della distanza da un satellite

Finora abbiamo parlato di fare delle misurazione della distanza da diversi satelliti; ora vedremo

come è possibile per un ricevitore GPS calcolare questa distanza.

Innanzi tutto è necessario conoscere la velocità con cui il segnale arriva dal satellite; questa velocità

è la velocità della luce (300000 km/s). Il secondo problema deriva dal fatto che, per determinare il

tempo necessario al segnale per arrivare al ricevitore, è indispensabile sapere quando questo è

partito dal satellite. Per risolvere questo secondo problema si utilizza il seguente metodo: si

sincronizzano il satellite e il ricevitore in modo che generino lo stesso codice nello stesso momento;

quando riceviamo il segnale non dobbiamo far altro che controllare da quanto tempo il nostro

ricevitore ha generato lo stesso codice; questa differenza di tempo è quanto ha impiegato il segnale

per raggiungerci.

  • D = c " (T 2 ! T 1)

A questo punto moltiplichiamo il tempo trovato per la velocità della luce (c) ed abbiamo la distanza

cercata.

15

1.3.3

La trasmissione via satellite

1.3.3.1 Aspetti generali

La trasmissione via satellite ha rivoluzionato il mondo delle telecomunicazioni in quanto ha

permesso la trasmissione dei dati, dei programmi radio-televisivi e delle comunicazioni vocali in

modo istantaneo su scala mondiale.

Le comunicazioni via

satellite impiegano

delle antenne

ricetrasmittenti che

lavorano alla frequenza

delle microonde: una

stazione situata a terra

trasmette il segnale al

satellite su una certa

frequenza, il satellite,

una volta ricevuto tale

segnale, lo trasla su

un’altra frequenza e lo

ritrasmette verso altre

stazioni situate sempre

a terra.

Il motivo per cui

vengono usate

frequenze diverse per le

1.3.3 La trasmissione via satellite 1.3.3.1 Aspetti generali La trasmissione via satellite ha rivoluzionato il mondo

trasmissioni da e verso il satellite sta nella necessità di evitare le interferenze reciproche tra i

segnali.

Gli apparecchi che, sui satelliti, effettuano la ricezione e la trasmissione dei segnali sono chiamati

transponder; questi apparecchi operano solitamente in tre diverse gamme di frequenza: la maggior

parte tra i 4 e i 6 GHz, ma ci sono anche transponder che arrivano tra i 12 e 14 GHz e tra i 21 e 30

GHz.

Oltre alla banda trasmissiva molto ampia il satellite presenta anche altre caratteristiche vantaggiose:

Garantisce un’ampia copertura geografica;

Permette di raggiungere luoghi isolati o comunque difficilmente raggiungibili con altri

mezzi;

Il costo della comunicazione via satellite è indipendente dalla distanza tra le stazioni

terrestri;

Infine, grazie alla capacità di diffusione (broadcasting), lo switching della comunicazione

verso diversi destinatari si realizza facilmente e senza unità specificatamente dedicate a

questa funzione.

Il satellite presenta però anche degli svantaggi:

In primo luogo avendo una copertura geografica molto estesa comporta che tutte le stazioni

di terra, situate nel cono d’azione del satellite, possono ricevere i segnali trasmessi, con il

rischio di intercettare informazioni riservate; questo è il motivo per cui si ricorre alla

crittografia;

Inoltre, un problema rilevante è costituito dalle cosiddette eclissi del satellite, che si

verificano quando la terra viene trovarsi tra la congiungente del satellite con il sole; in

questo caso l’energia delle batterie solari del satellite diminuisce causando una perdita di

16

potenza nei componenti elettronici del satellite determinando un deterioramento della qualità

del segnale;

potenza nei componenti elettronici del satellite determinando un deterioramento della qualità del segnale; • Un altro

Un altro tipo do eclissi, sempre relativamente al satellite, è la cosiddetta eclissi di sole, che

avviene quando il satellite si trova tra la terra e il sole, questo causa un disturbo sul segnale

ricevuto dal satellite;

potenza nei componenti elettronici del satellite determinando un deterioramento della qualità del segnale; • Un altro

Ci sono poi i problemi legati alle interferenze sul segnale in viaggio per e da il satellite, tali

interferenze possono essere dovute sia ad altre trasmissioni via radio sia semplicemente

all’azione dell’atmosfera terrestre, la quale, se soggetta a violenti temporali, può in effetti

disturbare il segnale; in particolare le perturbazioni atmosferiche hanno ripercussioni tanto

maggiori quanto maggiore è la gamma di frequenze utilizzata dal satellite;

Un altro limite è che lo spazio disponibile per i satelliti sull’orbita geostazionaria è

comunque limitato, questo ostacola il lancio e l’utilizzo di altri satelliti;

L’ultimo

problema

rilevante è legato al

tempo

di

propagazione del

segnale: si è stimato

che un messaggio

scambiato tra due

stazioni terrestri

attraverso un satellite

impiega un tempo

totale di 240 ms.

potenza nei componenti elettronici del satellite determinando un deterioramento della qualità del segnale; • Un altro

17

1.3.3.2 Tecniche di multiplazione nella trasmissione via satellite

Per sfruttare la grande ampiezza di banda di un satellite è necessario convogliare simultaneamente

parecchie informazioni. Per fare questo si usano due tecniche fondamentali:

Frequecy Division Modulation (FDM), ovvero multiplazione a divisione di frequenza;

Time Division Modulation (TDM), ossia multiplazione a divisione di tempo.

Il principio fondamentale su cui si basa la tecnica FDM è illustrato in figura:

Utente n°1

Utente n°2

Utente n°3

Utente n°4

Banda trasmissiva totale messa a disposizione dal satellite

Questa tecnica prevede che l’ampiezza totale della banda disponibile venga divisa in un certo

numero di intervalli ciascuno dei quali viene messo a disposizione di un solo canale trasmissivo,

così ogni utente utilizza la propria banda trasmissiva, contemporaneamente agli altri utenti, per

trasmettere dati.

Nella tecnica TDM, invece, la divisione non viene più effettuata sulla banda di frequenza

disponibile, bensì sul tempo di funzionamento del satellite:

Dati

Dati

Dati

Dati

Dati

da/per

da/per

da/per

da/per

da/per

l’utente

l’utente

l’utente

l’utente

l’utente

n°1

n°2

n°3

n°4

n°1

Tempo di funzionamento del satellite

In questa tecnica, il tempo di funzionamento del satellite è suddiviso in periodi unitari, chiamati

time-slot, fissi e ripetitivi. Durante il primo intervallo trasmette un solo utente, il quale ha a

disposizione tutta la banda del satellite, finiti l’intervallo di tempo a disposizione, l’utente smette di

trasmettere o ricevere e subentra l’utente successivo e così via.

Un inconveniente comune alle due tecniche è costituito dalla possibilità che gli utenti facciano un

uso saltuario della risorsa a loro assegnata: usando la tecnica FDM, per certi periodi vi saranno

alcuni canali trasmissìvi scarsamente utilizzati, se invece viene usata la tecnica TDM vi sarà un

numero più o meno grande di time-slot inutilizzati. Utilizzando la tecnica FDM possono verificarsi

delle interferenze tra i canali con frequenza diversa, quindi si inseriscono tra i canali utente delle

bande inutilizzate (guardband) per ridurre il rischi di interferenza.

1.3.3.3 Tecniche di trasmissione dati via satellite

Si possono usare tecniche di trasmissione dati satellitare su base dinamica, per ovviare ai difetti

delle tecniche di multiplazione del segnale, come la pool/select, anche se come vedremo queste

determinano un rendimento disastroso dei canali trasmessivi.

18

In primo luogo, è necessario che il satellite o una qualsiasi stazione terrestre svolga funzioni di

master. Se questa funzione è svolta dal satellite il funzionamento è il seguente:

Il satellite interpella la stazione A (fa il pool della stazione A) per sapere se essa ha necessità

di trasmettere o meno, la richiesta del satellite impiega 120ms per giungere alla stazione A e

la risposta della stazione impiega altri 120 ms per raggiungere il satellite; quindi un totale di

240 ms per sapere se la stazione deve trasmettere o no;

Supponiamo che A non deve trasmettere, per cui il satellite passa alla stazione B; se ci sono

100 stazioni e tutte rispondono negativamente al pool il satellite impiega 24 secondi per

effettuare l’intero ciclo, si tratta di un tempo che rende il poooling negatico un evento

catastrofico;

Se invece A risponde positivamente al pool del satellite essa invia i dati al satellite quindi

passano altri 240 ms perché avvengano le operazioni;

Supponiamo ora che tali dati siano diretti alla stazione B, il satellite deve fare il select della

stazione B per verificare se è in grado di ricevere e ciò richiede altri 240 ms (120 ms per la

richiesta e 120 ms per la risposta);

Se B risponde positivamente, occorrono poi altri 120 ms perché essa venga raggiunta dai

dati, per un totale quindi di 600 ms perché i dati vadano da A a B.

Ora vediamo come cambiano le cosa se la funzione master è svolta da una stazione di terra. Così

tutte le funzioni di pool devono passare per i satelliti con un conseguente peggioramento dei tempi.

Se per esempio la stazione C funge da master per trasmettere i dati da A a B il sistema satellitare

necessita di 1200 ms un tempo enorme.

Il rendimento dei protocolli a domanda e risposta come il pool/select dipende anche da altri due

fattori:

Il tempo di propagazione dei segnali;

La lunghezza dei blocchi di dati trasmessi.

La dipendenza da entrambi questi fattori è di tipo inversamente proporzionale e i motivi sono

intuitivi:

Per il primo fattore, è chiaro che, per ogni domanda e ogni risposta, le stazioni in

comunicazione devono attendere che i segnali si propaghino tra mittente e destinatario e,

durante questa attesa nono possono che rimanere inattive;

In secondo luogo, quando una stazione trasmette blocchi di dati corti, essa sfrutta solo una

parte del tempo o dell’intervallo di frequenza a propria disposizione, il che significa che

sfrutta solo una parte della capacità trasmissiva della linea.

Facendo studi sul rendimento in funzione del tempo di propagazione e della lunghezza dei blocchi

da trasmettere, si è trovato che i lunghi tempi di propagazione del satellite consigliano l’utilizzo

delle tecniche a domanda e risposta principalmente per il trasferimento dei dati piuttosto che per

applicazioni di tipo interattivo, infatti, per il trasferimento dei dati, è possibile scegliere la

lunghezza dei blocchi in modo da minimizzare l’effetto negativo dovuto alla distanza.

Le cose potrebbero migliorare se il trasferimento dei dati fosse attuato con l’invio di un trenoo di

blocchi senza dover attendere la conferma per ogni blocco. Si comportano in questo modo le

tecniche a finestra (window): secondo queste tecniche, una stazione, una volta autorizzata alla

trasmissione, può inviare un certo numero di blocchi consecutivi, senza dover attendere alcuna

risposta, fino al massimo permesso dalla window usata. In tal modo, mentre il primo blocco è

ancora in viaggio, la stazione può far partire il secondo e poi il terzo e così via, minimizzando così

l’effetto del ritardo di propagazione.

Ci si potrebbe chiedere, allora, quali miglioramenti si possono ottenere estendendo quanto più è

possibile la dimensione della finestra:

19

Supponiamo che il canale via satellite in esame consenta una velocità di trasmissione di 50

kbps (50000 bit al secondo), che la stazione trasmittente invii blocchi lunghi 1000 bit e che

la finestra sia di 8 blocchi;

La stazione invia i primi 8 blocchi (8000 bit), impiegando un tempo di 160 ms (

8 !

1

50

s

);

Poi deve aspettare la conferma della stazione ricevente, quanto tempo dopo arriva la

conferma? Servono 160 ms perché gli 8 blocchi vengano trasmessi in linea, 120 perché essi

arrivino al satellite, 120 perché arrivino alla stazione ricevente, 120 ms perché la stazione

ricevete invii il messaggio di conferma al satellite e altri 10 ms perché il messaggio di

conferma arrivi dal satellite alla stazione trasmittente, il tempo che intercorre tra l0invio dei

dati e la conferma di avvenuta ricezione è di 640 ms;

Di questi 640 ms, la stazione trasmittente è impiegata solo per i primi 160 ms (per l’invio

dei blocchi), mentre per i restanti 480 ms essa rimane inattiva, otteniamo così un rendimento

del 25%.

Se invece la finestra fosse di 50 blocchi, la stazione trasmittente invierebbe 50 blocchi consecutivi

impiegando un tempo di 1 secondo (

50 !

  • 1 ), attendendo poi i soliti 480 ms. il tempo complessivo
    50

s

è di 1.48 secondi, il che fornisce un rendimento del 66%.

È chiaro quindi che il rendimento migliora all’aumentare della dimensione della finestra.

È facile inoltre considerare che il rendimento migliora anche all’aumentare della lunghezza del

blocco. Consideriamo, per esempio, una finestra di 50 blocchi e una dimensione di 2000 bit per

ciascun blocco: in questo caso, il tempo di trasmissione è doppio rispetto a quello visto prima, ossia

vale 2.48 secondi, il tempo di attesa è sempre di 480 ms, quindi il rendimento è dell’80%

È chiaro che, per aumentare sia la dimensione della finestra sia la dimensione dei blocchi, è

necessario che le stazione rice-trasmittenti terrestri abbiano una capacità di memorizzazione

sufficientemente elevata: il motivo è che ogni stazione deve poter allocare in memoria tutti i blocchi

di una finestra, in modo da poter rimediare ad eventuali situazioni di errore; considerando che il

costo delle memorie di massa va via via diminuendo, la rilevanza di questo limite si assottiglia.

Un limite più consistente è invece legato alla lunghezza dei blocchi di dati trasmessi: si tratta di un

parametro che va impostato, di volta in volta, in modo da ottenere il desiderato tasso medio di

errore. Per esempio, se non si vuole superare il limite di 1 errore ogni 100 bit trasmessi, trasmettere

blocchi da 1000 bit significa, in pratica, assicurarsi il collasso della linea; anche una lunghezza di

500 bit per blocco non sarebbe accettabile, in quanto servirebbe, in media, una ritrasmissione ogni

due blocchi, con la stessa probabilità di errore anche per i messaggi trasmessi per la seconda volta.

Per la trasmissione analogica via satellite, il tasso medio di errore è compreso tra

errato ogni 100000) e

10 !

  • 6 (cioè un bit errato ogni milione).

10 !

5

(cioè 1 bit

1.3.3.4 Il segnale GPS

I satelliti G.P.S. generano due diversi segnali di tipo numerico, che vengono chiamati L1 ed L2, alle

frequenze portanti rispettivamente di 1575.42 Mhz e 1227.60 MHz, modulati in BPSK (Binary

Phase Shift Keying), dei quali il primo serve per la localizzazione grossolana, quella di tipo civile, e

l’altro per la localizzazione più precisa, di tipo militare. Sono in uso tre codici pseudo-casuali

(PRN):

il codice comune di acquisizione dati (C/A) con una frequenza di 1023 Mhz e un periodo di 1

ms, trasmesso su L1;

il codice di precisione P, presente su L1 come P1 e su L2 come P2, che ha una frequenza di

10.23 Mhz;

20

codici di identificazione del satellite e di messaggio sullo satato dell’orbita e del satellite.

La misura Δt viene eseguita confrontando il codice binario C/A in arrivo dal satellite con una sua

replica generata dal ricevitore. I due segnali vengono correlati e viene misurato il disallineamento

temporale Δt.

• codici di identificazione del satellite e di messaggio sullo satato dell’orbita e del satellite. La
• codici di identificazione del satellite e di messaggio sullo satato dell’orbita e del satellite. La

Nella figura è evidenziato il ritardo di propagazione del segnale (definito come TOA, Tme Of

Arrival), e la successiva sincronizzazione.

  • 1.3.4 Errori

Oltre agli errori dovuti agli orologi vi sono altri fattori che determinano l’esattezza delle

misurazioni.

Uno di questi fattori è ad esempio la ionosfera (uno strato di particelle cariche che va da 100 a 300

km di altezza); infatti le particelle di cui essa è composta abbassano la velocità del segnale rendendo

imprecisa la misurazione della distanza dal satellite.

• codici di identificazione del satellite e di messaggio sullo satato dell’orbita e del satellite. La

Un altro fattore che fa variare la

precisione delle misurazioni è la

posizione dei satelliti; l’errore in

questo caso è minimo quando un

satellite è allo zenit e gli altri tre

sono equispaziati intorno al

ricevitore.

  • 1.3.5 Precisione del sistema

Dipende da alcune variabili:

Tempo impiegato nella misura;

Tipo di ricevitori utilizzati;

Algoritmo di correzione applicato alle misure;

Da 30 a 100 metri per qualunque ricevitore utilizzato in modo autonomo.

21

STAZIONE DI LOCALIZZAZIONE SATELLITARE

STAZIONE DI LOCALIZZAZIONE SATELLITARE Fig.1 22

Fig.1

22

1.

Generalità

La nostra stazione di localizzazione satellitare è composta da due elementi distinti:

La stazione mobile di localizzazione, con trasmettitore radio;

Il ricevitore radio, collegato al PC, per l’elaborazione dei dati pervenuti dal satellite.

La necessità di costruire due apparati nasce dal fatto che sarebbe stato molto difficile, se non

impossibile, elaborare correttamente i dati ricevuti dal satellite con l’ausilio di un microcontrollore

della serie PIC16F87X. Quindi la decodifica della mantissa è stata delegata ad un programma

appositamente strutturato con la possibilità di una visualizzazione cartografica della posizione

determinata dal sistema GPS.

Schema a blocchi

SISTEMA DI LOCALIZZAZIO NE A G.P.S. (Global Position System) RICE VITORE SATELLITARE A 9600 bit/s SCHEDA
SISTEMA DI LOCALIZZAZIO NE A G.P.S.
(Global Position System)
RICE VITORE
SATELLITARE
A 9600 bit/s
SCHEDA CON
MICROCONTROLLORE
PIC16F876 E
DISPL AY LCD
MODULO
TRASMETTITORE
FSK 433,65MHz

UNITA’ MOB ILE

MODULO SCHEDA INTERFACCIA RICE VITORE SERIALE RS232 FSK 433,65MHz
MODULO
SCHEDA INTERFACCIA
RICE VITORE
SERIALE RS232
FSK 433,65MHz

INTERFACCIA PER COMPUTER REMOTO

  • 2. La stazione mobile di localizzazione

Questo apparato (fig.1) è costituito principalmente da quattro elementi distinti:

Il sistema di ricezione satellitare Trimble Lassen SK8;

Il sistema di visualizzazione su schermo LCD;

Il sistema di trasmissione radio dei dati raccolti;

Il sistema di gestione e di controllo con microcontrollore.

L’unità mobile è formata da un ricevitore satellitare Trimble Lassen SK8, un display compatibile

Hitachi HD44780U e un modulo trasmettitore FSK da 433,65MHz, collegati su una scheda con

microcontrollore PIC16F876.

23

La scheda con microcontrollore acquisisce i dati dal ricevitore satellitare con il protocollo TSIP

(Trimble Standard Interface Protocol) a una velocità di 9600 bit/s.

I dati acquisiti dal microcontrollore, nonché le coordinate della posizione dell’antenna del ricevitore

satellitare, vengono inviati al modulo trasmettitore a intervalli regolari, che saranno ricevuti e

opportunamente elaborati da un computer remoto per visualizzare a monitor la posizione dell’unità

mobile.

Il display a LCD visualizza lo stato della ricezione o della trasmissione in corso, oppure eventuali

errori. Il led rosso, collegato in parallelo all’abilitazione del modulo trasmettitore, segnala

un’eventuale trasmissione in corso; il led verde si accende quando il circuito è acceso e il led

bicolore viene pilotato via software per eventuali segnalazioni del programma.

La scheda, provvista di apposito interruttore, è alimentata da una batteria a 12V e mediante uno

stabilizzatore di tensione fornisce 5V costanti per l’alimentazione del ricevitore, del

microcontrollore, del display e del trasmettitore. Inoltre la scheda, anche con interruttore aperto,

fornisce tramite 78L05, 5V opportunamente stabilizzati per il mantenimento del backup dei dati;

questo accorgimento serve per mantenere in memoria del ricevitore l’ultima posizione delle

coordinate prima dello spegnimento, in modo da accorciare i tempi di riavvio alla prossima

accensione dello stesso.

Il circuito è provvisto di un trimmer per regolare il contrasto del display LCD.

J3 +5 V VPP R5 10k 6 VDD VDD 5 4 RB7 C9 C10 3 RB6
J3
+5 V
VPP
R5
10k
6
VDD
VDD
5
4
RB7
C9
C10
3
RB6
2
100nF
22pF
1
RJ45 6/6
TO ICD-MODULE
20
1
VPP
VDD
MCLR Vp
RB7
28
2
RB7/PGD
RA0/AN0
RB6
27
3
RB6/PGC
RA1/AN1
RB5
26
4
RB5
RA2/AN2/VREF-
RB4
25
5
RB4
RA3/AN3/VRF+
RB3
24
6
RB3/PGM
RA4/T0CK1
+5 V
RB2
23
7
J5
J4
VBACKUP
RB2
RA5/AN4
RB1
22
+12 V
RB1
1
RB0
21
1
RB0/INT
2
11
2
RC0
3
18
12
3
RC7/RX
RC1
4
17
13
R7
4
RC6/TX
RC2
5
16
14
220
5
RC5
RC3
6
15
6
RC4
7
9
OSC1
7
OSC1/CLKIN
8
10
OSC2
8
OSC2/CLKOUT
9
DL3
9
10
19
8
10
VSS
VSS
LED ROSSO
11
11
12
12
13
U3
13
14
PIC16F876
14
15
16
STRIPGPS
TX-DFM-12V 433,65 MHz
HITACHI LCD HD44780U LCD1 +5 V RB3 14 D7 RB2 13 R6 8k2 D6 RB1 12
HITACHI LCD HD44780U
LCD1
+5 V
RB3
14
D7
RB2
13
R6
8k2
D6
RB1
12
2
D5
+
RB0
11
LCD
D4
10
RV2
D3
9
3
D2
CON
22k
8
D1
7
2X16
0-3,8V
D0
RB4
6
1
E
-
5
R/W
RB5
4
RS
visualizzatore LCD 2x16
OSCILLATORE AL QUARZO
OSC2
OSC1
Y1
4,000 MHz
E2
ANTENNA EMITTENTE
C11
C12
22pF
22pF

SEZIONE DI ALIMENTAZIONE

D3

J6-1

J6-2

POWER SWITCH S2 U4 D4 7805 1 1 2 1 3 I U +5 V M
POWER SWITCH
S2
U4
D4
7805
1
1
2
1
3
I
U
+5 V
M
2
+
C14
C15
+
C16
R8
C13
2
220
1000uF
1!
47
!F
1!
16 V
LED VERDE
DL4
+12 V
D5
U5
78L05
1
3
I
U
VBACKUP
M
C17
+
C19
+
C20
C18
2
1!
470 !F
47 !F
1!
16 V
 

Trasmettitore (Unità Mobile)

 

Title

Sistema di localizzazione GPS

 

Size

Document Number

Rev

A3

1.0

4.0

Date:

Monday, March 29, 2004

Sheet

2

of

3

 

Schema elettrico unità mobile di localizzazione

2.1 Il sistema di ricezione satellitare Trimble Lassen SK8

Questo apparato è costituito principalmente da una scheda di elaborazione dati e da un’antenna

satellitare. Più specificatamente il modulo riceve i segnali GPS attraverso il connettore dell’antenna,

24

li amplifica e li passa al convertitore di radiofrequenza. Un oscillatore al quarzo a 12.504 Hz è usato

dal convertitore per produrre i segnali usati dal DSP ad 8 canali, questo estrae il segnale modulato

alla velocità di 50 bit al secondo, gli 8 canali recano le informazione degli 8 satelliti più alti

sull’orizzonte, infine una CPU elabora queste informazioni per estrapolare i dati.

È un sistema autonomo che provvede alla ricerca e alla selezione dei satelliti fornendo come uscita

la mantissa contenente le informazioni per ricavare la posizione della stazione mobile. L’esecuzione

delle operazioni, da parte di questo apparato, non è immediata in quanto al momento

dell’accensione esso deve provvedere alla ricerca dei satelliti, quando ne ha trovato almeno uno,

provvede al download dell’almanacco, con la posizione aggiornata di tutti i satelliti satelliti e le

informazioni relative alla sincronizzazione con l’orologio atomico del satellite, poi ricerca gli altri

tre satelliti e ne ricava i dati relativi riguardanti il tempo di trasmissione per poi permettere la

corretta localizzazione della stazione.

In questo caso si distinguono due tipi di attivazione:

Avvio a freddo (cold start), consiste nella prima volta che il ricevitore è attivato; in due

minuti, al massimo, il sistema individua un numero sufficiente di satelliti, mentre sono

necessari almeno quindici minuti per caricare nella RAM, dell’unità d’interfaccia, un

almanacco completo;

Avvio a caldo (warm start), avviene quando il ricevitore è rimasto spento per un periodo di

tempo relativamente breve, quindi l’ultimo almanacco ricevuto è memorizzato con una

conseguente approssimativa conoscenza della posizione dei satelliti. Questo comporta una

riduzione del tempo di attesa per ottenere una prima acquisizione della posizione.

Il modulo Trimble comunica con l’hardware dell’utente attraverso due diversi protocolli: il TSIP e

il NMEA. La nostra scheda a microcontrollore utilizza post RS-232 compatibili impostati in modo

da poter acquisire dati inviati con protocollo TSIP.

INGRESSO e USCITA

Velocità: 9600 Baud

 

Bit per parola: 8

Caratteristiche port con protocollo TSIP

Tipo di parità: dispari

Bit di stop: 1

Il protocollo TSIP mette a disposizione dell’utente 75 comandi per configurare il sistema. Il sistema

di trasmissione è basato sull’invio di pacchetti di informazioni. Ogni pacchetto inizia con u8n

codice di comando che equivale a byte”10” ed un altro byte che identifica il significato ed il

formato dei dati che seguono. I pacchetti terminano con due byte di controllo “10” e “03”.

La struttura del pacchetto è la seguente:

<DLE><id><byte della stringa di dati><DLE><EXT>

<DLE>: è il byte “10”;

<EXT> :è il byte “03”;

<id> : è il byte di identificazione del pacchetto, può assumere tutti i valori tranne “10” e “03”;

I byte della stringa di dati possono assumere qualsiasi valore;

25

la fine del pacchetto è preceduta da un numero dispari di byte <DLE> seguito da <EXT>.

Nella tabella è descritto il pacchetto informazioni da noi usato:

BYTE

ITEM

TIPO DI DATO

UNITA’ DI MISURA

0-3

Latitudine

Singolo

Radianti; + per il nord, - per il sud

1-7

Longitudine

Singolo

Radianti; + per l’est, - per l’ovest

8-11

Altitudine

Singolo

Metri

12-15

 

Singolo

Metri

16-19

Istante di rilevazione

Singolo

Secondi

  • 2.2 Il sistema di visualizzazione su schermo LCD

Il display LCD è stato introdotto per una maggiore intelleggibilità dell’apparato, in quanto su di

esso vengono visualizzate in tempo reale le operazioni svolte dalla stazione. Si tratta di un metodo

comunicativo che rende il sistema più intuitivo i facile da usare, infatti indica istantaneamente se il

localizzatore ha travato i satelliti, se ha inviato i dati contenenti la posizione al PC per

l’elaborazione, ecc.

La visualizzazione è gestita ovviamente da microcontrollore attraverso il programma di gestione

della stazione.

  • 2.3 Il sistema di trasmissione radio

Tutti i dati ricevuti da satellite ed elaborati dal sistema di ricezione satellitare vengono inviati alla

stazione ricevete collegata al PC attraverso un collegamento radio realizzato con l’ausilio dei

modulini trasmittenti e riceventi FM digitali Aurel.

Questi moduli trasmettono ad una frequenza di circa 433 Mhz in 2FSK.

Modulo trasmettitore FM digitale

Aurel T X -D FM -12V

Pin - out

1)

+12V

2)

Tx -enab1e

3)

G round

4)

D at a input

5)

Aux . out put

9)

G round

13)

G round

15)

R F O ut put

16)

G round

Modulo trasmettitore FM digitale Aurel T X -D FM -12V Pin - out 1) +12V 2)

• Frequenza portante in assenza di modulazione (pin 4 < 0,5V):

433,65 MHz ottenuta media nte risuanatore SAW;

• Modulaz ione 2FSK con

!f= + 150 KHz (pin 4 > 3V);

• Frequenza di modulaz ione in onda quadra : 10 • Baud rate max : 19200 bit/s;

KHz max.

• Imp edenza di uscita RF: 50

";

• Potenza di uscita RF su carico da 50

": <10 mW (<10 dBm )

26

2.4 Il sistema di gestione e di controllo

Tutta la gestione della stazione è gestita da un microcontrollore della serie PIC16F876 con

opportuno programma interamente realizzato da noi.

Il programma provvede alla memorizzazione dei dati provenenti dal modulo Trimble, assicurandosi

di salvare solo quelli corretti, all’invio dei dati attraverso il trasmettitore Aurel e alla gestione del

display.

Sotto è riportato l’intero programma di gestione.

;

gps.asm

;****************************************************************************

LIST P=16F876

;INCLUDE FILE, CHANGE DIRECTORY IF NEEDED INCLUDE "P16F876.INC"

 

E

EQU

04H

RS

EQU

05H

CHAR

EQU

020H

CONT1

EQU

021H

CONT2

EQU

022H

CNTBYTE

EQU

023H

TEMP

EQU

024H

STATUS_TEMP EQU

025H

W_TEMP

EQU

026H

START_TX

EQU

028H

;fine blocco RAM utilizzato per salvare dati

CT_NIBBLE

EQU

029H

CT_LEVEL

EQU

030H

CTRL_BYTE

EQU

031H

LAST_BYTE

EQU

032H

;ultimo blocco RAM da trasmettere

ORG

0000H

GOTO

START

ORG

0004H

;il PC è caricato con questo indirizzo quando riceve l'interrupt ;l'indirizzo di ritorno dall'interrupt è salvato sullo stack

GOTO

IRQ

START

 

CLRF

CT_LEVEL

;azzero il contatore utilizzato per il controloo dei dati salvati in

 

memoria

;****************************Impostazioni del Ricevitore seriale**************

BCF

STATUS,RP0

;banco 0

BCF

STATUS,RP1

MOVLW

B'10010000'

MOVWF

RCSTA

;SPEN RX9 SREN CREN X FERR OERR RX9D ;-abilito la porta seriale su RC7 e RC6 (RX\TX) ;-imposto la ricezione(di tipo asincrono) a 8 bit ;-abilito la ricezione continua

(10010000)

;*************************Impostazioni del Trasmettitore seriale**************

BCF

STATUS,RP1

;banco 1

BSF

STATUS,RP0

MOVLW

B'00100100'

MOVWF

TXSTA

;CSRC TX9 TXEN SYNC X BRGH TRMT TX9D ;-imposto la trasmissione a 8 bit

(00000100)

27

;-imposto il modo di trasmissione asincrono ;-imposto la modalità High Speed

;****************************Impostazioni del Baude Rate Generator************

MOVLW

19H

;imposto la velocità a 9600 Baud (25D)

MOVWF

SPBRG

;la formula per il baud rate è Fosc/(16(x+1)) ;con x=valore in SPBRG e Fosc=4 MHz

;********************************Impostazioni dei port************************

MOVLW

'10000000'

MOVWF

TRISC

;RC7=RX=ingresso RC6=TX=uscita

MOVLW

'11000000'

MOVWF

TRISB

;RB7 RB6 settato come ingressi (ICD)

MOVLW

FFH

MOVWF

TRISA

;port A settato come ingressi (ALTA IMPEDENZA)

BCF

STATUS,RP0

;banco 0

;***************************INIZIALIZZAZIONE DEL DISPLAY**********************

INIDSP BCF

PORTB,E

;EN A LIVELLO L

CALL

RITARDO

;RITARDO DI 0.2S PER SETUP DI Vdd

MOVLW

033H

;SET DI INTERFACCIA A 4 BITS

CALL

VISBYTE

MOVLW

032H

CALL

VISBYTE

MOVLW

028H

;SETTAGIO PER 2 LINEE E 5X7 CHR. FONT

CALL

VISBYTE

MOVLW

08H

;TURN OFF DISPLAY AND CURSOR

CALL

VISBYTE

MOVLW

0FH

;TURN ON DISPLAY AND CURSOR

CALL

VISBYTE

MOVLW

06H

;SHIFT AUTOMATICO A DESTRA

CALL

VISBYTE

MOVLW

01H

;CLR DISPLAY

CALL

VISBYTE

BSF

PORTB,RS

;INVIO DI DATI AL DISPLAY: RS A LIVELLO H

Movlw

'C'

call

visbyte

movlw

'O'

call

visbyte

movlw

'R'

call

visbyte

movlw

'S'

call

visbyte

movlw

'A'

call

visbyte

movlw

'T'

call

visbyte

movlw

'O'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

CALL

RITARDO

BCF

PORTB,RS

;INVIO DI ISTRUZIONI AL DISPLAY: RS A LIVELLO L

MOVLW

01H

;CLEAR DISPLAY

28

CALL

VISBYTE

BSF

PORTB,RS

;INVIO DI DATI AL DISPLAY: RS A LIVELLO H

movlw

'M'

call

visbyte

movlw

'I'

call

visbyte

movlw

'N'

call

visbyte

movlw

'O'

call

visbyte

movlw

'Z'

call

visbyte

movlw

'Z'

call

visbyte

movlw

'I'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

CALL

RITARDO

BCF

PORTB,RS

MOVLW

01H

CALL

VISBYTE

BSF

PORTB,RS

Movlw

'V'

call

visbyte

movlw

'E'

call

visbyte

movlw

'R'

call

visbyte

movlw

'Z'

call

visbyte

movlw

'A'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

CALL

RITARDO

BCF

PORTB,RS

MOVLW

01H

CALL

VISBYTE

BSF

PORTB,RS

;******************************Indirizzamento Indicizzato(indiretto)**********

MOVLW

040H

MOVWF

START_TX

;inizio blocco RAM utilizzato per salvare i dati

MOVLW

058H

MOVWF

STOP_TX

;fine blocco RAM utilizzato per salvare i dati

LAST_BYTE

MOVLW

;ultimo dato salvato in RAM da trasmettere

MOVF

START_TX,W

MOVWF

FSR

;inizializzo il registro indice (FSR) all'indirizzo di partenza

;**********************************Impostazioni Interrupt*********************

MOVLW

B'11000000'

29

MOVWF

INTCON

;imposto il registro per la gestione globale degli interrupt (INTCON)

 

;-abilito tutti gli interrupt non mascherati ;-abilito tutti gli interrupt periferici non maschrati

BSF

STATUS,RP0

;banco 1

MOVLW

B'00100000'

;imposto il registro per la gestione degli interrupt periferici

(PIE1)

MOVWF

PIE1

;-abilito l'interrupt di ricezione USART

BCF

STATUS,RP0

;banco 0

;******************************************************************************

GOTO

MAIN

;****************************GESTIONE INTERRUPT*********************************

 

IRQ

MOVWF

W_TEMP

 

;salvo il contenuto dell'accumulatore in una variabile

MOVF

temporanea STATUS,W

MOVWF

STATUS_TEMP ;salvo il contenuto del registro status in una variabile temporanea

BCF

RCSTA,CREN

;

...................

Test

dell'interrupt del ricevitore seriale

................

RET

BTFSS

PIR1,RCIF

 

;controllo se il byte ricevuto è stato trasferito a RCREG

 

;Se RCIF=1 (buffer USART pieno),salta l'istruzione successiva

 

GOTO

RET

;

..................

Ricezione

di un byte ogni volta che c'è un interrupt

.......

BANKSEL

PIE1

;banco 1

BCF

PIE1,RCIE

 

;-disabilito l'interrupt di ricezione USART

BCF

STATUS,RP0

BCF

PIR1,RCIF

;banco 0 ;resetto il flag di ricezione USART (buffer vuoto)

e

MOVF

RCREG,W

;carico il byte ricevuto ...

MOVWF

CTRL_BYTE

;

lo sposto in CTRL_BYTE

;***************************CONTROLLO*******************************************

MOVF

CT_LEVEL,W

;-carico il contatore in W ...

SUBLW

00H

;

ne

sottraggo 0

BTFSC

STATUS,Z

;controllo il bit Z del registro STATUS ;-se è 0: salto l'istruzione successiva ;-se è 1 (locazione 40h): eseguo l'istruzione successiva

GOTO

CTRL_10

;

MOVF

CT_LEVEL,W

;-carico il contatore in W ...

SUBLW

01H

;

ne

sottraggo 0

BTFSC

STATUS,Z

;controllo il bit Z del registro STATUS ;-se è 0: salto l'istruzione successiva ;-se è 1 (locazione 41h): eseguo l'istruzione successiva

GOTO

CTRL_4A

;

;*******************************************************************************

R_CTRL

 

MOVF

CTRL_BYTE,W

;carico il dato ricevuto in W

 

MOVWF

INDF

;

e

lo salvo in memoria

 

INCF

FSR,F

;incremento il registri indice FSR

MOVF

STOP_TX,W

;carico l'ultimo indirizzo di RAM in W ...

SUBWF

FSR,W

;

...

ne

sottraggo l'indirizzo del registro FSR

;

e

...

BTFSS

GOTO

STATUS,Z

RETINT

controllo il bit Z di STATUS

CLRF

CT_LEVEL

 

;

CALL

VISRAM

;

CALL

INVIO

;

...

scrivo

sul display

...

CALL

TX

;

e

invio i dati

30

FINE_RX

 
 

CLRF

CT_LEVEL

;azzero il contatore

MOVF

START_TX,W

;preparo l'indirizzamento indiretto per successiva ricezione

MOVWF

FSR

BCF

RCSTA,CREN

;abilito la ricezione continua

MOVF

RCREG,W

;carico il dato ricevuto in W

;

.......................

Fine

IRQ: ripristino i registri

.......................

 

RETINT

 
 

BANKSEL

 

PIE1

;banco 1

BSF

PIE1,RCIE

;abilito l'interrupt di ricezione USART

BCF

STATUS,RP0

;banco 0

MOVF

STATUS_TEMP,W

;recupero il registro di stato ....

MOVWF

STATUS

;

e

lo ripristino

SWAPF

W_TEMP,F

SWAPF

W_TEMP,W

;ripristino W senza modificare il registro STATUS

BSF

RCSTA,CREN

;abilito la ricezione continua

RETFIE

 

;istruzione di ritorno da una subroutine di interrupt

;*************_RITARDO= (2+((3*CONT1)+5)*CONT2)*TCY_************************

RITARDO

MOVLW

0FFH

MOVWF

CONT1

MOVLW

0FFH

MOVWF

CONT2

DELAY

MOVF

CONT1,W

MOVWF

TEMP

DELAY1

DECFSZ

TEMP,1

GOTO

DELAY1

MOVF

CONT1,W

MOVWF

TEMP

DECFSZ

CONT2,1

GOTO

DELAY1

RETURN

;******INVIO A LCD I DATI CONTENUTI NELLA RAM DA START_TX A STOP_TX********* ; ;VISRAM

;

MOVF

START_TX,W

;

MOVWF

FSR

;

BCF

PORTB,RS

;

MOVLW

01H

;

CALL

VISBYTE

;

BSF

PORTB,RS

;VISRAM1

 

;

MOVF

INDF,W

;

CALL

VISBYTE

;

INCF

FSR,F

;

MOVF

STOP_TX,W

;

SUBWF

FSR,W

;

BTFSS

STATUS,Z

;

GOTO

VISRAM1

;

RETURN

;************INVIO A LCD IL BYTE CONTENUTO NELL'ACCUMULATORE*******************

VISBYTE

MOVWF

CHAR

MOVLW

02H

MOVWF

CT_NIBBLE

NIBBLE

31

SWAPF

CHAR,F

MOVLW

B'11110000'

ANDWF

PORTB,F

MOVLW

B'00001111'

ANDWF

CHAR,W

IORWF

PORTB,F

BSF

PORTB,E

NOP

NOP

BCF

PORTB,E

MOVLW

0FFH

MOVWF

CONT1

MOVLW

0DH

MOVWF

CONT2

CALL

DELAY

DECFSZ

CT_NIBBLE,1

GOTO

NIBBLE

RETURN

;*****************CONTROLLI MEMORIA****************************************

CTRL_10

MOVF

CTRL_BYTE,W

;carico il byte ricevuto in W ...

SUBLW

10H

;

...

ne

sottraggo 10h

...

e

BTFSS

STATUS,Z

 

;

controllo il bit Z di STATUS

 

;in questo modo controllo se il byte ricevuto è 10h

GOTO

FINE_RX

INCF

CT_LEVEL,1

GOTO

R_CTRL ;

e

;se sì, incremento il contatore ... salvo il dato in memoria

CTRL_4A

MOVF

CTRL_BYTE,W

;carico il byte ricevuto in W ...

SUBLW

04AH

;

...

ne

sottraggo 4Ah

...

e

BTFSS

STATUS,Z

 

;

controllo il bit Z di STATUS

GOTO

FINE_RX

INCF

CT_LEVEL,1

;se sì, incremento il contatore ...

GOTO

R_CTRL

;

e

salvo il dato in memoria

;***************TRASMETTO I BYTE CONTENUTI NELLA RAM*********************

TX

 

BCF

STATUS,RP0

;banco 0

BSF

PORTC,4

;ABILITO TX A 433 MHZ

CALL

RITARDO

;RITARDO DI 0.2

BSF

STATUS,RP0

BSF

TXSTA,TXEN

;ABILITO IL TX DEL PIC

TXRAM

 

MOVF

START_TX,W

;carico in W l'indirizzo del primo byte da inviare

MOVWF

FSR

TXRAM1

 

MOVF

INDF,W

;carico il primo byte da inviare in W ...

CALL

TXW

;

e

lo trasmetto

INCF

FSR,F

;incremento il registro indice

MOVF

LAST_BYTE,W

;controllo se ho trasmesso tutti i byte

SUBWF

FSR,W

;

BTFSS

STATUS,Z

;

 

GOTO

TXRAM1

;

CALL

RITARDO

;RITARDO DI 0.2S

BCF

PORTC,4

;SPENGO TX A 433 MHZ

RETURN

;**************TRASMISSIONE SINGOLO BYTE*********************************

TXW

BSF

TATUS,RP0

;banco 1

32

TXW1

BTFSS

TXSTA,1

;controllo se il registro di trasmissione è vuoto (TRMT=1)

GOTO

TXW1

BCF

STATUS,RP0

;banco 0

MOVWF

TXREG

;sposto il contenuto di W (byte ricevuto) nel registro di trasmissione

RETURN

;************************************************************************

INVIO

BCF

PORTB,RS

MOVLW

01H

CALL

VISBYTE

BSF

PORTB,RS

Movlw

'I'

call

visbyte

movlw

'N'

call

visbyte

movlw

'V'

call

visbyte

movlw

'I'

call

visbyte

movlw

'O'

call

visbyte

movlw

'

'

call

visbyte

movlw

'D'

call

visbyte

movlw

'A'

call

visbyte

movlw

'T'

call

visbyte

movlw

'I'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

CALL

RITARDO

RETURN

;****************PROGRAMMA PRINCIPALE**************************************

MAIN

movlw

'R'

call

visbyte

movlw

'I'

call

visbyte

movlw

'C'

call

visbyte

movlw

'E'

call

visbyte

movlw

'R'

call

visbyte

movlw

'C'

call

visbyte

movlw

'A'

call

visbyte

movlw

'

'

call

visbyte

movlw

'G'

33

call

visbyte

movlw

'P'

call

visbyte

movlw

'S'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

movlw

'.'

call

visbyte

CALL

RITARDO

CALL

RITARDO

BCF

PORTB,RS

MOVLW

01H

CALL

VISBYTE

BSF

PORTB,RS

GOTO

MAIN

END

  • 3. La stazione ricevente

L’interfaccia per il computer remoto è costituita principalmente da un modulo ricevitore 2FSK da

433,65MHz e un Max232 per poter interfacciare serialmente un PC.

Modulo ricevitore FM digitale Aurel RX-DFM- 3V3 Pinout 1) Rf l nput 10) 2) Ground 11)
Modulo ricevitore FM digitale
Aurel RX-DFM- 3V3
Pinout
1) Rf l nput
10)
2)
Ground
11)
7) Ground
8) Squel ch l evel
12)
Aux. Output
Carri er detect
Ground
14) Ground
17) Ground
18) Data output
19)RX - enabl e
20) +3,3V Suppl y

Il

circuito

è alimentato

da

un

alimentatore

da

tavolo,

ed

è

provvisto

 

di

apposito

interruttore

di

accensione,

tramite

un

7805

stabilizza

la

tensione a 5V per poter

alimentare

correttamente

il

modulo ricevitore e il Max 232.

Il

Max

232

converte i livelli

TTL provenienti dalla

demodulazione FSK in livelli -

12V

e

+12V

per

lo

standard

seriale RS232.

Il

led

verde si

accende

quando

il

circuito

è

acceso e il led rosso si accende

quando

il

modulo

 

ricevitore

riconosce la portante trasmessa.

Il

trimmer

presente

 

serve

per

regolare il livello dello squelch

in caso di disturbi.

Il PC collegato deve avere un apposito programma per riconoscere e visualizzare le coordinate

inviate.

Nella figura successiva è riportato lo schema elettrico dell0unità di interfaccia con il computer

remoto.

34

E1 ANTENNA RICEVENTE +5 V1 J1 1 6 P1 U1 2 1 13 11 DATAOUT 3
E1
ANTENNA RICEVENTE
+5 V1
J1
1
6
P1
U1
2
1
13
11
DATAOUT
3
R1IN
C
T1IN
8
10
4
R2IN
C
T2IN
12
14
5
R1OUT
V
T1OUT
9
7
6
R2OUT
T2OUT
7
2
C1
4.7uF
1
8
C1+
3
9
3
10
C1-
2
+
CARDET
11
4
X
R2
10K
12
C2+
RV1
13
A
CONNECTOR DB9
5
10K
14
C2-
+
M
15