Sensores pticos

Detectan la presencia de una persona o de un

objeto que interrumpen el haz de luz que le
llega al sensor.

Los principales sensores pticos son

las fotorresistencias, las LDR.
Recordemos que se trataba de resistencias cuyo
valor disminua con la luz, de forma que cuando
reciben un haz de luz permiten el paso de la
corriente elctrica por el circuito de control.
Cuando una persona o un obstculo interrumpen
el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia
e interrumpe el paso de corriente por el circuito
de control.

Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots y detener
su movimiento cuando van a tropezar con un obstculo o bien disparar alguna alarma.
Tambin sirven para regular la iluminacin artificial en funcin de la luz natural.
El circuito que aparece en la imagen superior derecha nos permitira controlar la
puesta en marcha de una alarma al disminuir la intensidad luminosa que incide sobre
un LDR.

Desempeo y funcionamiento de los sensores opticos

Cuando hablamos de sensores opticos nos

referimos a todos aquellos que son capaces de detectar diferentes factores a
travs de un lente optico. Para que podamos darnos una idea de lo que nos
referimos, debemos decir que un buen ejemplo de sensor optico es el de los mouse de
computadora, los cuales mueven el cursor segn el movimiento que le indicamos
realizar. No obstante es importante tener en cuenta que los sensores opticos tambin
pueden utilizarse para leer y detectar informacin, tal como al velocidad de un auto
que viene por la carretera y si un billete grande esta marcado o bien, es falso.
Un detalle que resulta muy importante a tener en cuenta es que los sensores opticos
son de los ms sensibles que existen y justamente por este motivo es que la mayora
de ellos no duran demasiado tiempo, adems ms all de las utilidades que los mismos
pueden tener. Debemos decir que es un dispositivo bsico que no tiene demasiada
relevancia dentro de todos los tipos de sensores de los cuales hemos hablado en el
sitio.
De hecho se cree que los sensores opticos ms utilizados son aquellos que detectan
billetes y monedas falsos considerando que es el uso ms practico que se le pude dar,
pero es importante destacar el hecho de que es difcil destacar a este tipo de sensores.
Por otro lado vale la pena destacar el hecho de que en cuanto a los sistemas de
seguridad, los sensores opticos suelen colocarse para detectar la cercana de
un intruso a la entrada del hogar, de hecho podemos decir que en este caso, los
sensores optico cumplen la misma funcin que los sensores de proximidad, pero quizs
una de las desventajas ms grandes que tengan los mismos es que pueden burlarse
con facilidad y por eso un sistema de seguridad con sensores opticos no representa
ningn tipo de desafo para un intruso. No obstante, el sensor ptico es un excelente
complemento si queremos utilizarlos con otros tipos de sistemas de seguridad, pero

recordemos que siempre lo ms indicado es que nos asesoremos correctamente con

los expertos en estos sistemas para que de esta manera podamos quedar satisfechos
con los tipos de sistemas que contratamos.

En el caso de que elijamos colocar sensores

opticos en nuestra vivienda como un sistema de seguridad, es importante que
tengamos en cuenta que lo ms indicado es instalarlos afuera y no adentro ya que la
idea de un sistema de seguridad es evitar que un intruso entre, y precisamente uno
de los mayores errores que cometen las personas es colocar los sensores en
el interior de la vivienda.
Es importante destacar el hecho de que algunos tipos de sensores opticos para
sistemas de seguridad suelen contar con la ventaja de poseer un mecanismo de
medicin de la distancia que es regulable, es decir que si por ejemplo, queremos
detectar a un intruso cuando ste se encuentra a unos 7 metros de la puerta de la
entrada a la casa, entonces podemos programas al sensor para que haga este trabajo.
No obstante debemos decir que no todos los sensores opticos tienen esta cualidad, y
es importante que averigemos bien, ya que muchas veces, las empresas de seguridad
suelen colocarnos sensores opticos con esta funcin, pero los mismos no la tienen.
Como dijimos al comienzo de nuestro artculo, los sensores opticos son muy bsicos, y
por eso es que la gente prefiere inclinarse por otro tipo de sensores que realmente les
funcione correctamente en el mbito que desean, adems debemos decir que al ser
tan sensible la lente ptica que los mismos utilizan, su vida til es considerablemente
corta. Ahora bien debemos decir que muchas empresas que desarrollan todo tipo de
sistemas de seguridad con sensores, intentan encontrarle una funcin que se adapte a
cualquier sistema de seguridad pero justamente como habamos dicho en otros
artculos de nuestro sitio, la mayora de las veces es muy difcil poder hacer
evolucionar un sistema tan bsico, como en este caso son los sensores opticos, no
obstante debemos decir quegracias al avance de la tecnologa, podemos utilizar

los sensores opticos para otro tipo de sistemas.

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Descripcin:
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la
materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos
sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la
luz.

Fig. 1: Diagrama bsico de un sensor ptico.

Cmo funciona?:

Fig. 2: Interfermetro de fibra ptica para la medida simultnea de dos

magnitudes fsicas externas (como por ejemplo presin y temperatura).
Existen diferentes tcnicas pticas que pueden aplicarse a la medida de diferentes
parmetros. Podemos medir la atenuacin-transmisin espectral de la luz al

atravesar un determinado medio, lo que nos permitir encontrar los elementos discretos
presentes en ese medio y su concentracin.
Tambin pueden realizarse medidas de tipo interferomtrico, en las que la propiedad
de la radiacin que sufre cambios debido al efecto externo es la fase, con lo que
empleando otro haz luminoso de fase conocida como referencia, es posible determinar la
magnitud de ese efecto externo.
Una tcnica que ha cobrado especial relevancia en los ltimos aos dentro del
Departamento de ptica, es la basada en la resonancia de plasmones superficiales,
especialmente til para la medida del ndice de refraccin de lquidos. En este caso lo
que se mide es la atenuacin de la luz guiada por una fibra ptica a la que se le ha
eliminado parcialmente el revestimiento y se ha depositado una multicapa incluyendo
algn medio metlico.Dependiendo del ndice de refraccin del medio en contacto con la
capa ms exterior, el acoplamiento entre los campos ser ms o menos intenso, o que
se reflejar en la potencia luminosa que sale por el otro extremo de la fibra.

Ventajas:
Los sensores pticos, presentan importantes ventaja cuando lo que se desea
es determinar propiedades fsicas o qumicas:

Es un mtodo no destructivo y no invasivo.

Ofrece posibilidades de integracin en sistemas ms complejos.

Bajo coste y tecnologa bien establecida.

Posibilidades de control a distancia de lugares poco accesibles fsicamente.

Capacidad de conformar redes espaciales de sensores para el control de

parmetros en grandes superficies.

Fig. 3: ptodo. Sensor ptico para la medida de salinidad marina basado en la resonancia
de plasmones superficiales.

Dnde se ha desarrollado?:
El Departamento de ptica de la Facultad de CC. Fsicas de la Universidad
Complutense de Madrid ha desarrollado y utilizado toda esta variedad de mtodos en
colaboracin con diferentes instituciones universitarias y empresariales. Los principales
desarrollos corresponden a la realizacin de dispositivos codificadores para control
numrico en colaboracin con Fagor-Automation, un dispositivo automtico de control de
espesor de muestras transparentes y un sensor de posicin por interferometra con
diodo lser.
En el campo especfico de los sensores de fibra ptica, cabe destacar la realizacin de
un tacmetro magneto-ptico para un sistema de frenos ABS en colaboracin con
Alcatel-SESA, un sensor interferomtrico de fibra ptica para la medida de presin en
colaboracin con el Departamento de ptica Aplicada de la Universidad de Kent, y un
sensor basado en la resonancia de plasmones superficiales aplicado a la medida de la
salinidad marina enmarcado dentro del proyecto SOFIE en colaboracin con diferentes
Universidades y empresas europeas.
[ms informacin sobre el departamento y el grupo de investigacin]

Y adems:
El grupo de investigacin ofrece la posibilidad de emplear cualquiera de sus desarrollos
de sensores pticos, as como la posibilidad de adaptar las tcnicas disponibles a las
necesidades de medida de otros parmetros. En este sentido, el Departamento de

ptica ofrece la posibilidad de colaborar en proyectos para el desarrollo

aplicaciones concretas, as como el asesoramiento necesario al respecto.

de

TIPOS DE SENSORES
Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos. Normalmente
se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se incluyen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia
variedad de actuadores y caractersticas operativas. Los interruptores de Sensores de Control
son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga
vida.
Interruptores final de carrera
Sensores de Control ofrece la lnea de interruptores de precisin de accin rpida ms
avanzada del mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son
estancas a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn diseados
para uso en lugares peligrosos.
Interruptores manuales
La amplia seleccin de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados, balancines,
selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al ingeniero
con ilimitadas opciones en tcnicas de indicacin visual, actuacin y disposicin de
componentes. Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados.
Esta seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de
componentes optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los
productos para fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra
ptica multimodo estndar disponibles actualmente en la industria. Tambin se pueden ofrecer
productos bajo especificacin del cliente; son productos estndar con pequeas variaciones
para cumplir requisitos especiales. Se desarrollan continuamente nuevos productos.

Productos infrarrojos
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de
semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se
incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de
alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y durabilidad
hace que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada
trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de
puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de
corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente
digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser
utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de
trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Ver sensores de posicin de estado slido.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un
elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino.
Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, estn disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan
fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza

Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems,
presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de sensores de
medicin de presin: absoluta, diferencial, relativa y de vaco y rangos de presin desde 1,25
kPa a 17 bar.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS.
Estos sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura
(RTD) y estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas
lineales son estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una
medicin relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos,
deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e
instrumentacin mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado
QU ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.

Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que
nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn tipo
de sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de
este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de
seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha
seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan
si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la
presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:

Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo

que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de
deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera
fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la
oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener
partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya
que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor.
De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos
diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la
fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da informacin
sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para
que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de
las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados
en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran
con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del
objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el
objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado
gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:

Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
Introduccin a la automatizacin industrial

En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actan
como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita
garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecucin.

En industrias tales como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales,

extractivas, de igual forma en lugares como museos, bancos, entre otros.

En este sentido, resulta favorable la inclusin de algunos sensores, en los manipuladores

robot, que hacen parte del Sistema de Manufactura Flexible en el Centro de Automatizacin
de Procesos CAP.

Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de materiales,

con el objetivo de mandar una seal y permitir que continue un proceso, o bien detectar un
robo; dependiendo del caso que ste sea.

Dentro de la seleccin de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales como: la

forma de la carcasa, distancia operativa, datos elctricos y conexiones.

De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que
cambian seales, para la mejor medicin de variables en un determinado fenmeno.

Qu es un Transductor?

Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo, fuerza,
presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters. Algunos
de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los calibradores de tensin
(utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares (temperaturas), los velocmetros
(velocidad).

Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser til como dispositivos de
medida. La calibracin es el procedimiento mediante el cual se establece la relacin entre la
variable medida y la seal de salida convertida.

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos bsicos, dependiendo de la
forma de la seal convertida. Los dos tipos son:

- Transductores analgicos
- Transductores digitales

Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo
voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable fsica
que se mide.

Los transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un conjunto
de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas.
En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la variable medida. Los
transductores digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con las
computadoras digitales que los sensores analgicos en la automatizacin y en el control de
procesos.

Caractersticas deseables de los transductores

Exactitud
La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por exactitud
que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemticos positivos o
negativos en la medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el
valor real y el valor detectado tendera a ser cero.

Precisin
La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa que
existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los
valores de una serie de mediciones ser mnima.

Rango de funcionamiento
El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo
el rango.

Velocidad de respuesta
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un
tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea.

Calibracin
El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a
cabo el proceso de calibracin deben ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar una
recalibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida
gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria
su recalibracin.

Fiabilidad
El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el
funcionamiento.

Seleccin de los Sensores en la automatizacin

La seleccin se basa en la decisin sobre cual es el sensor ms adecuado. Esto depende del
material del objeto el cual debe detectarse.

Si el objeto es metlico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de plstico, papel, o si

es lquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en polvo, se requiere un sensor capacitvo.
Si el objeto puede llevar un imn, es apropiado un sensor magntico.

Para elegir un sensor adecuado se deben seguir estos cuatro pasos:

FORMA DE LA CARCASA

DISTANCIA OPERATIVA.

DATOS ELECTRNICOS Y CONEXIONES

GENERALIDADES
Forma de la Carcasa

0.

MATERIAL DE LA CARCASA

Materiales disponibles de las carcasas estndar. )

Acero inoxidable de V2A,
Latn, niquelado o cubierta con Tefln.
Crastin,
Ryton.

Crastin es un tereftalato de polibutileno (PBT), el cual est reforzado con fibra de vidrio. Es
particularmente resistente a los cambios de forma, resistente a la abrasin, al calor y al fro, y
resiste los hidrocarburos (p. Ej., tricolo-etileno), cidos (p. Ej. 28% cidos sulfricos), agua de
mar, agua caliente 70C etc.
Para temperaturas hasta 150 C, Pepperl+Fuchs GmbH usa Ryton, un sulfuro de polifenileno
cristalino (PS), que mantiene la estabilidad hasta 200 C. Los componentes electrnicos estn
inmersos en una resina epoxy bajo tUla resina moldeada al vaco.

MATERIAL DEL CABLE.

- PVC (cloruro de polivinilo). Calidad estndar de la industria elctrica condicionalmente

resistente a todos los aceites y grasas, disolventes y no se debilita, con elevada resistencia
ala abrasin.
- PUR (poliuretano). Resistente a todos los aceites y grasas, disolventes, y con una elevada
resistencia a la abrasin.
- SILICONA. Ideal para temperaturas elevadas o bajas (-50 C hasta + 180 `c)
moderadamente resistente a la corrosin, ya todos los aceites, grasas y disolventes.

Para evitar roturas de los cables no se deben desplazar o manipular los cables PVC y PUR en
temperaturas por debajo de -5 C.

Distancia operativa

Es la distancia caracterstica ms importante de un sensor. Depende bsicamente del

dimetro del sensor (bobina o condensador). Una influencia adicional tienen las dimensiones y
la composicin del material, como tambin la temperatura ambiente. Con los sensores
magnticos se debe tener en cuenta adems la alineacin y la fuerza del campo.
La definicin de la distancia operativa, segn EN 60947-5-2, es vlida para todos los tipos de
sensores, a excepcin de los tipos ranurados y anulares. Existen dos posibilidades para
operar con un sensor:

Por aproximacin axial

Por aproximacin radial
Las siguientes definiciones son vlidas solamente para la operacin axial.
DISTANCIA OPERATIVA UTILIZABLE Su
La distancia operativa de un sensor individual, medida a una temperatura ambiente entre -25
C y + 70 C y alimentada con una tensin entre el 85% y 110% de la tensin operativa
calculada:
0.9 Sr < Su < 1.1 Sr
Clasificacin de los sensores
Internos: informacin sobre el propio robot
- Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...)
- Velocidad (elctricos, pticos...)
- Aceleracin
Externos: informacin sobre lo que rodea al robot
- Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...)

- Tacto (varillas, presin, polmeros...)

- Fuerza (corriente en motores, deflexin...)
- Visin (cmaras de tubo)
Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos
Segn el tipo de magnitud fsica a detectar podemos establecer la siguiente clasificacin:
Posicin lineal o angular.
Desplazamiento o deformacin.
Velocidad lineal o angular.
Aceleracin.
Fuerza y par.
Presin.
Caudal.
Temperatura.
Presencia o proximidad.
Tctiles.
Intensidad lumnica.
Sistemas de visin artificial.
Otro tipo de clasificacin es diferenciar entre sensores activos o pasivos. Los sensores
pasivos requieren de una alimentacin para efectuar su funcin, mientras que los activos
general la seal sin necesidad de alimentacin externa
Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su ambiente
de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales ( sobre todo los de las
industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de los sensores externos como
apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los sensores externos dan al robot
mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un
mayor grado de "inteligencia".

Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma
general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores tctiles, los de proximidad o
presencia y los de alcance.
Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado.
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido
un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de
objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.

Sensores de fuerza

Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta
capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos
e incluso colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha
contactado con un objeto existen diversas tcnicas.

Mueca detectora de fuerza

Consta de un clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo
es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus
tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difcil
poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque
ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto).

Deteccin de articulaciones

Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par
puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que
provoca dicha torsin.

A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La
medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector
final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se
ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la articulacin.
Sensores de array tctil
Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz
de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer
formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en
las pinzas de los brazos de robot.

Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla
elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera
proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la
informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada
lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores
es el grado de desgaste de la superficie de contacto.
Sensores blindados y sin blindaje
Sensores blindados.- Incluyen una banda de metal que rodea al ncleo de ferrita y a la bobina.
Esto ayuda a dirigir el campo electromagntico a la parte frontal del sensor.
Sensor blindado.
Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia de
operacin mayor y tienen la capacidad de sensar lateralmente.
Sensor sin blindaje.
Consideraciones sobre el rango de sensado (distancia operativa)

La distancia operativa (S) es bsicamente una funcin del dimetro de la bobina del sensor.
Se alcanza la distancia mxima con el uso de una pieza estndar. Al usar un sensor de
proximidad, la pieza a sensar debe estar dentro del rango asegurado.
Pieza estndar: Se utiliza una pieza cuadrada de 1mm de espesor (de acero templado) para
determinar las siguientes tolerancias operativas: La longitud y ancho del cuadrado es igual a,
ya sea el dimetro del crculo circunscrito en la cara de sensado (en la superficie activa), o
bien, 3 veces la distancia de operacin estimada (Sn), el que resulte ms grande.
Distancia operativa (S).
Distancia operativa estimada (Sn): No considera variaciones debidas al voltaje o a la
temperatura.
Distancia operativa efectiva (Sr): 0.9 Sn < Sr < 1.1 Sn
Distancia operativa utilizable (Su): 0.81 Sn < Sr < 1.21 Sn
Rango de operacin asegurado (Sa): 0 < Sa < 0.81 Sn
Sensores de proximidad
Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u operacin,
teniendo las siguientes caractersticas:
v Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto.
v No requieren contacto directo con el material a sensar.
v Son los ms comunes y utilizados en la industria
v Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y
proteccin ante posibles golpees
APLICACIONES:
Control de cintas transportadoras,
Control de alta velocidad
Deteccin de movimiento
Conteo de piezas,
Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs)

Sensor ptico.
Caractersticas.
Son de confeccin pequea, pero robustos
Mayor distancia de operacin.
Detectan cualquier material.
Larga vida til

Sistema de proteccin tipo barrera en rejillas de acceso en una prensa hidrulica,

donde la seguridad del operario es una prioridad.

Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin
(industria electrnica o embotelladoras).

Deteccin de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor esta constituido

por un emisor y un receptor de infrarrojos ubicados uno frente a otro, de tal forma
que la interrupcin de la seal emitida, es un indicador de la presencia de un
objeto en el interior de las pinzas.
Sensores inductivos
Consiste en un dispositivo conformado por:
Una bobina y un ncleo de ferrita.
Un oscilador.
Un circuito detector (etapa de conmutacin)
Una salida de estado slido.
El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilacin por el efecto electromagntico
producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la
bobina. As, el oscilador consume una corriente conocida. El ncleo de ferrita concentra y
dirige el campo electromagntico en la parte frontal, convirtindose en la superficie activa del
sensor.
Cuando un objeto metlico interacta con el campo de alta frecuencia, se inducen corrientes
EDDY en la superficie activa. Esto genera una disminucin de las lneas de fuerza en el

circuito oscilador y, en consecuencia, desciende la amplitud de oscilacin. El circuito detector

reconoce un cambio especfico en la amplitud y genera una seal, la cual cambia (pilotea) la
salida de estado slido a ON u OFF. Cuando se retira el objeto metlico del rea de
senado, el oscilador genera el campo, permitiendo al sensor regresar a su estado normal.
Sensor capacitivo
Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico. Para
objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo.
Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de
sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.
Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple.
La lmina de metal [1] en el extremo del sensor esta conectado elctricamente a un oscilador
[2].
El objeto que se detecta funciona como una segunda lmina. Cuando se aplica energa al
sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el objetivo y la lmina interna.
Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a medida que el
objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones aumentan hasta llegar a un nivel limite
lo que activa el circuito disparador [3] que a su vez cambia el estado del switch [4].
Aplicaciones tpicas
Deteccin de prcticamente cualquier material
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas
Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado, dilatacin
Sensores Ultrasnicos
Existe una lnea verstil de sensores que incluyen 30 mm de laminilla metal y albergues
plsticos en dos estilos de albergue rectangulares
Es estrecho anlogo y con rendimientos a dispositivos discretos extensamente, sensor
mltiple de posicionamiento sensando los rasgos ambientales del entorno del robot.
Los Blancos transparentes

Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos pueden
descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una paleta de
madera.
Los Ambientes polvorientos
Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores
fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas
aplicaciones polvorientas.
Los blancos Desiguales
Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales
desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60 de
ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada de +-15.
Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico.
El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la
distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa las
aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel, textil o
plstico.
La circuitera de supresin de ruido.
Los sensores ultrasnicos no se afecta su seal por vidrio o metal, ni vibraciones generadas
por motores, inducidas a travs de la lnea.
Operando en ambientes difciles.
Los sensores sellados, soportan temperaturas de -25 a 70C (-13 a 158F) por lo cual se
tiene un sensor listo para aplicaciones exigentes.
Supresin de blancos en el fondo y en el primer plano.
Los sensores ultrasnicos estn provistos con un potencimetro para ajustar el lmite lejano
de la ventana de calibracin, la mayora de las versiones tambin ofrecen un segundo el
potencimetro para ajustar el lmite cercano. Esto permite supresin de blancos en el fondo y
primer plano.
Los Indicadores.
Todos los sensores ultrasnicos tienen LEDs que indican el estado del rendimiento. Tambin
se indica la presencia designada en el cono snico.
Aplicaciones tpicas

 Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques

Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado
Bibliografa
Tcnicas de Automatizacin Industrial.
Jos J. Horta Santos.
Edit. Limusa
Mxico, 1982.
47-102 pp.

Robtica: Una introduccin

Mc Cloy
1. Edicin.
Edit. Limusa
Mxico, 1993
22-27 pp.

www.yahoo.comwww.google.com
www.sensors.com
www.monografias.com
www.upiicsa.ipn.mx

Lecturas recomendadas

Introduction to Control System Technology (7th Edition),

Robert N., P.E. Bateson, Robert N. Bateson,
Prentice Hall; 7th edition,
706 Pp.

Conclusiones

Los sensores permiten al robot reaccionar de manera autnoma ante la presencia de fallas,
antes de que se produzca un eventual bloqueo general del sistema o la ejecucin de tareas
inconsistentes segn la planeacin realizada. Tambin ofrecen la posibilidad de emplear el
manipulador robot para desarrollar tareas bajo condiciones parcialmente predeterminadas, en
las que la capacidad de decisin del mismo, sustituye la rigurosa programacin de cada uno
de sus movimientos.

Sin importar el tipo de sensor, la parte fundamental para su seleccin es atender

minuciosamente a la aplicacin, ya que de sta depende en gran medida su correcta
seleccin. El medio ambiente es otra variable importante, ya que puede entorpecer en cierto
rango el medio de sensado, adems de los problemas de operacin del mismo. Es importante
atender las recomendaciones de uso y aplicacin del fabricante, en particular por el hecho de
que algunos sensores son de precio elevado y un error en su instalacin o manejo puede
ocasionar una inversin adicional al volverlos a comprar.
Sin lugar a dudas, el empleo de los sensores y transductores, nos permiten mejoras en algn
proceso que se est llevando a cabo, traducidas en: exactitud, seguridad, disminucin de
tiempos, pocas fallas, etc.

As, en el presente trabajo se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores que existen,
as como sus caractersticas dependiendo de cada fabricante.

En algunos sensores la generacin de una seal est determinada por el tipo de material que
se maneje y la distancia, de igual forma pueden intervenir otros factores, tales como el color o
la forma. Para un sensor capacitivo, las distancias para detectar un material metlico, suelen
ser muy pequeas, para el caso de materiales no metlicos, no es posible su deteccin.

Por otra parte, para un sensor capacitivo, las distancias de deteccin son ms grandes que el
sensor inductivo, adicionndole a esto la capacidad de detectar materiales de todo tipo.

Con referencia a un sensor ptico, se tiene que detecta a distancias mucho mayores que el
sensor anterior y de igual forma detecta diversos tipos de materiales metlicos y no metlicos.

Como ya sealamos en la introduccin, los sensores externos son los elementos que permiten
al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque michos de los robots
actuales ( sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de
los sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los
sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se
mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia". Dentro de este captulo
podemos encontrar infinidad de sensores difrente; en realidad, tantos como variables externas
se puedan enumerar. Hay sensores para la temperatura, para la luminancia, el sonido, la
humedad, presin ...
Sin embargo, en este apartado nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos que
suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Estso
son los senosres tctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance.

Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Pasamos a continuacin a hablar de cada uno de los dos tipos.
Sensores de Contacto.
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para
determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar partre de sondas de inspeccin
para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas
para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza.

Los sensores de fuerza determinan ,adems de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta cpacidad
es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso
colocarlos en lugares muy precisos.
Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas;
acontinuacin pasamos a describir brevemente tres de las mas importantes:

Mueca detectora de fuerza.

Consta de un clula de carga que se situa entre la mueca y las pinzas del brazo.
Su objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza
(Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en el extremo del brazo. En la figura se
puede observar una posible configuracin de un dispositivo de deteccin utilizando
muecas detectoras.
Este sistema para medir fuerzas tiene una serie de inconvenientes. Por un lado, los
clculos necesarios para procesar la informacin que proviene de las muecas son
bastante complejos y requieren un tiempo considerable. Adems, cuando la
velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta dficil poder
controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque
ninguna catastrofe (como el aplastamiento de algn objeto).

Deteccin de artculaciones.
Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida
de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que
circula por el motor que provoca dicha torsin.
A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema
importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del
brazo y no sobre el efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha
torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza
utilizada para mover la artculacin.

Sensores de array tctil.

Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por
una matriz de pequeos sensores de uerza. Debido a esta caracterstica, permiten
adems reconocer formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de
dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una
almohadilla elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica
de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando
podemos obtener la informacin aceca de la fuerza. La resolucin de este tipo de
sensores vendr dada lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Podemos apreciar en la figura un ejemplo de su utilizacin, en el proceso de
introduccin de un objeto en un agujero. En un momento concreto, el robot puede
conocer la posicin en la que se encuentra el objeto gracias a la informacin de los
arrays tctiles, como se puede ver en los dos patrones.

Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de
sensores es el grado de desgaste de la superficie de conatcto.

Los sensores de presencia tienen como finalidad determinar la presencia de un objeto en un

intervalo de distancia especificado. Este tipo de sensores se pueden utilizar en relacin con la
forma de agarrar o evitar un objeto. Se suelen basar en el cambio provocado en alguna
caracterstica del sensor debido a la proximidad del objeto.
A continuacin pasamos a describir algunos de los tipos ms importantes de sensores de
presencia.

Sensores Inductivos
Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un objeto
metlico en un campo magntico.
Los senosres de este tipo constan bsicamente de una bobina y de un imn.
Cuando un objeto ferromagntico penetra o abandona el campo del imn el
cambio que se produce en dicho campo induce una corriente en la bobina; el
funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina, algn objeto
ferromagntico a entrado en el campo del imn.
Como podemos deducir rpidamente, el gran inconveniente de este tipo de
sensores es la limitacin a objetos ferromagnticos, aunque en aplicaciones
industriales son bastante habituales.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o

semiconductor con un campo mgnetico atraves del material. Este tipo de
sensores suelen constar de ese elemento conductor o semiconductor y de un imn.
Cuando un objeto (ferromagntico) se aproxima al sensor, el campo provocado por
el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la proximidad de un
objeto aunque, como en el caso anterior, slo si es ferromagntico.

Sensores Capacitivos
Como su nombre indica, estn basados en la deteccin de un cambio en la

capacidad del sensor provocado por una superficie prxima a ste. Constan de dos
elementos principales; por un lado est el elemento cuya capacidad se altera (que
suele ser un condensador formado por electrodos) y por otra parte el dispositivo
que detecta el cambio de capacidad ( un circuito electrnico conectado al
condensador).
Este tipo de sensores tienen la ventaja de que detectan la proximidad de objetos
de cualquier naturaleza; sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad
disminuye bastante cuando la distancia es superior a algunos milimetros. Adems,
es muy dependiente del tipo de material. Por ejemplo, a una distancia de 5 mm, la
medida del cambio de capacidad es el doble ms precisa si el elemento que se
aproxima es Hierro que si es PVC.

Sensores Ultrasnicos
El funcionamiento de estos sensores es bastante simple. Su elemento principal es
un transductor electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas
ultrasonicas; acontinuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto
tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en elgn objeto. Si las ondas
llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades.
Dependiendo del tiempo de conmutacin del transductor ( el tiempo que est
esperando) se detectar un grado de proximidad u otro. Este tipo de sensores son
ms independientes del tipo de material que los anteriores y permiten detecin de
proximidad a mayores distancias.

Sensores pticos
Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores. En estos, las seales que
se transmiten y detectan son luminosas. En los sensores pticos el emisor y el
receptor suelen ser elementos separados. El primero suele ser un diodo emisor de
luz (LED) y el receptor un fotodiodo.

Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia ( que suele estar en
el propio sensor) hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de referencia. La
deteccin de alcance se suele usar para la evitacin de obstaculos en la navegacin de robots
mviles.
A continuacin examinaremos varias tcnicas de deteccin de alcance.

Triangulacin
Este es uno de los mtodos ms sencillos para medir el alcance. El sensor dispone
de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz
que barre toda la superficie. Cuando el detector detecta luz en la superficie del
objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminadaddel objeto al detector

con una sencilla relacin trigonomtrica ( suponiendo que conocemos la distancia

del emisor al detector y el ngulo con el que la luz incide en el objeto).

Iluminacin Estructural
Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un
conjunto de objetos, y en la utilizacin de la distorsin de la luz para determinar el
alcance a los diferentes objetos. La configuracin de luz que suele transmitirse es
de forma cilndrica. Una cmara de TV capta la distorsin que se produce en la luz
ya apartir del tratamiento de las imagenes de la cmara se puede determinar la
distancia del emisor de la luz a los objetos.
El inconveniente principal de este mtodo es que precisa de un tratamiento ms o
menos complejo de informacin ( el de las imagenes) que ha de ser realizado por
un ordenador.

Tiempo de Vuelo
En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en el
tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin de un impulso snico o
luminoso( anlogamente al sistema usado por los murcilagos). Este concepto es
muy general, por lo que dentro de este tipo vamos a estudiar tres mtodos
diferentes.
El primero de ellos utiliza lser para determinar esa distancia. Se basa en la
medida del tiempo que tarda en en regresar de forma coaxial ( por la misma
trayectoria) un pulso de luz emitido. La distancia se podr calcular dividiendo ese
tiempo por dos y multiplicando por la velocidad de la luz. Este tipo de sistemas
pueden tener un alcance de hasta 4 metros y manejar una precisin de 0,25 cm.
El siguiente mtodo basado en el tiempo de vuelo tambin utiliza lser. A
diferencia del mtodo anterior se emplea un haz continuo y lo que se mide es el
retardo ( desplazamiento en fase) entre los haces saliente y entrante.
Por ltimo, tambin podemos medir el tiempo de vuelo de ondas ultrasnicas.
Como en los casos anteriores, apartir del tiempo que tarda la onda en regresar
podemos calcular fcilmente la distancia al objeto que la ha reflejado. En este caso
habremos de conocer la velocidad del sonido para el medio en el que se est
desarrollando la tarea (normalmente el aire). Sin embargo, este tipo de sensores
pueden inducir a errores en situaciones concretas (como objetos puntiagudos o con
entrantes) debido a las reflexiones de las ondas ultrasnicas.

Tipo 1: Sensores pticos

Los sensores biomtricos pticos se basan en una extraccin de puntos de la imagen que se
genera de la huella dactilar. Es el mtodo de identificacin biomtrica ms comn, por su

coste y su facilidad de uso. Por su gran resistencia suelen emplearse en cerraduras, control
de accesos o control de presencia.
Tipo 2: Sensores capacitivos
Este tipo de sensor genera una imagen de las crestas y valles de la huella en la superficie de
un circuito integrado de silicona. Estos sensores pueden ser de un tamao muy pequeo.
Usados en control de horarios, porttiles...
Tipo 3: Sensores trmicos
En el sensor de huella digital trmico hay que arrastrar el dedo por el sensor . Durante este
movimiento del dedo el sensor biomtrico mide la temperatura diferencial entre las crestas
papilares y el aire retenido en los surcos. Se realizan tomas sucesivas de la huella y el
software reconstruye su imagen
Tipo 4: Sensores de huella dactilar de campo elctrico
En este tipo de sensores se origina un campo entre el dedo y el semiconductor adyacente que
simula la forma de los surcos y crestas de la superficie epidrmica. Se utiliza un amplificador
under-pixel para medir la seal.
No existe un sensor biomtrico mejor que otro, cada uno tiene sus puntos fuertes y sus puntos
dbiles, depende mucho de la aplicacin en la que se integren y de los resultados que se
quieran obtener para elegir el sensor.
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Solicite informacin
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La clave de la adaptacin de los robots a un entorno cambiante est en la utilizacin de
captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema sensorial.
Desde los comienzos de la robtica, los robots han ido evolucionando en su nivel de
complejidad. Esta evolucin en la construccin de los robots, es consecuencia directa de la
necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin de diversas
tareas, siendo stas cada vez ms complejas. As, los robots han pasado de realizar tareas
repetitivas y sencillas a realizar funciones cada vez ms complejas, donde los procesos no
pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a variaciones externas.

Por tanto, la evolucin de la robtica est sujeta al desarrollo de nuevos captadores capaces
de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la mejora de los
sensores, siendo stos cada vez ms precisos en sus medidas. Por ello, la investigacin en el
campo del desarrollo de sensores, es de vital importancia en el mundo de la robtica.
QU ES UN SENSOR O CAPTADOR ?
Un sensor o captador, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de
cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC , LDR etc.. todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable ), y la utilizacin de
componentes activos.
En robtica, podemos diferenciar claramente tres grupos de sensores:
*-Sensores de posicin: entre los que encontramos los captadores fotoelctricos, captadores
magnticos, cmaras de vdeo etc...
*-Adaptadores de esfuerzos: stos se encargan de medir la fuerza que se aplica a un objeto, o
medir los pares etc..
*-Sensores de desplazamiento:se encargan de cuantificar los desplazamientos de objetos, la
velocidad y aceleracin de los mismos.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES
Algunos tipos de sensores utilizados en robtica y pertenecientes a cada grupo antes
mencionado son:
*-Sensores de posicin: su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto
en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores:
-- Los captadores fotoelctricos: la construccin de este tipo de sensores, se encuentra
basada en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser
etc..) y una clula receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos , fototransistores o
LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz , y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.

-- Captadores por barrera: detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepcin

de la seal luminosa.
-- Captadores por reflexin: la seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
*-Sensores de contacto: estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que
se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera
se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.
-- Captadores de circuitos oscilantes: este tipo de captadores, se encuentran basados en la
existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilacin a una frecuencia
prefijada, cuando en el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito
mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la
zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de producirse , por lo que el objeto es
detectado. Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que
al no tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
*-Sensores por ultrasonidos: este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que
los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal
es recibida por un receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal
emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
-- Captadores de esfuerzos: este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor
parte en el empleo de galgas extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les
aplica una fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica,
de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
*-Sensores de Movimientos: este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica,
ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y
de esta manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot
en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de levantar un objeto
para que ste no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga
de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. Su funcionamiento general es simple, ya
que este tipo de sensores se encuentran instalados en el rgano aprehensor (pinzas). Cuando
el robot decide levantar el objeto, las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo
intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas,
inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se

repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de
agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia porque si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal. Si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal. Si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
De Wikipedia, la enciclopedia libre
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Una nariz electrnica es un sistema electrnico con capacidad analtica cuya finalidad es
detectar los compuestos orgnicos voltiles (VOCs) que forman parte una muestra olorosa
pudiendo de esa forma reconocerla o discriminarla dentro de un conjunto de sustancias
olorosas. Estos sistemas imitan de una manera extremadamente simplificada el principio del
sistema olfativo de los mamferos.
Diagrama de bloques de una nariz electrnica genrica (se da una descripcin detallada de
cada bloque en el artculo)Una nariz electrnica genrica est formada fundamentalmente por
4 bloques bien definidos desde un punto de vista funcional:

Un bloque de transduccin cuyo elemento fundamental es un array de sensores qumicos o de

gas. Este array suele estar formado por un nmero determinado de sensores. El nmero de
sensores en el array as como la tecnologa empleada para implementar los sensores influye
de forma importante en las prestaciones de la aplicacin. En secciones posteriores se
describir tanto la tecnologa como el funcionamiento de estos sensores.
Un segundo bloque de adquisicin de seal y conversin a un formato digital apropiado en la
que se incluye circuitera de adquisicin de datos, fundamentalmente un conversor analgicodigital, as como componentes electrnicos para el acondicionamiento de la seal analgica
entregada por el array, los cuales pueden ser desde un amplificador operacional hasta un
simple condensador,...
Otro bloque de procesado, encuadrndose normalmente dicho procesado dentro del mbito
del Aprendizaje Automtico.
Y un cuarto bloque de presentacin de resultados, esta parte en su versin ms bsica podra
estar formada por una sencilla pantalla LCD.
En la parte de transduccin el elemento fundamental es un array de sensores qumicos. Estos
sensores generalmente son no especficos y reaccionan ante un espectro relativamente
grande de compuestos (es decir, no han sido diseados para reconocer ningn compuesto
concreto sino, por el contrario, cuanto mayor sea el nmero de compuestos ante los que
pueden reaccionar tericamente mayor es el nmero de mbitos de aplicacin). La circuitera
de adquisicin y acondicionamiento de seal es totalmente estndar comprendiendo desde el
ya mencionado conversor analgico-digital hasta amplificadores operacionales pasando
obviamente por elementos circuitales pasivos. La nica caracterstica especfica de la
aplicacin que deberan tener dichos elementos circuitales es que sean de bajo ruido dado
que las seales inducidas por algunos compuestos pueden ser extremadamente dbiles.
Las tcnicas empleadas en la parte de procesado pertenecen como se coment anteriormente
al mbito del Aprendizaje Automtico pero adaptadas a las seales entregadas por los
sensores qumicos. Dicho conjunto de tcnicas son conocidas con el nombre de Aprendizaje
Olfativo Automtico (esta acepcin proviene del trmino en lengua inglesa, Machine Olfaction).
Los aspectos diferenciales entre las seales entregadas por los sensores y otros tipos de
seales sobre los que tambin se empleen tcnicas de Aprendizaje Automtico, como seales
de voz, de audio o seales de control, sern expuestos a continuacin.
Hay que decir que tambin existen dispositivos que basan su procesado en tcnicas propias
de la cromatografa de gases.
[editar] Sensores qumicos o de gas
La funcin de estos sensores es dar lugar a una magnitud fsica (conductancia, resistencia,...)
la cual pueda ser capturada por el hardware de adquisicin. Dicha magnitud debera reflejar
en menor o mayor la exposicin de los sensores a la muestra olorosa.

La magnitud utilizada para tomar la huella (de hecho el trmino en ingls fingerprint es
ampliamente utilizado en este campo) de la muestra olorosa bajo test depende casi
exclusivamente del tipo de sensor qumico empleado en la aplicacin.
El funcionamiento de estos sensores es bsicamente el siguiente: tras ser expuestos los
sensores a un determinado gas o mezcla de ellos la magnitud fsica antes mencionada se ve
alterada en una manera tericamente diferente segn la sustancia a la que se expone. En el
caso ms simplificado en el que slo se emplee un sensor, ste debera sufrir una variacin de
magnitud tal que sta fuese caracterstica de la sustancia a la que se expone.
A continuacin se describirn los principales tipos de sensores qumicos utilizados en estos
dispositivos.
[editar] Tipos de sensores qumicos
Los tipos de sensores ms ampliamente utilizados son cuatro: basados en semiconductor de
xido metlico (Metal-Oxide Semiconductor), basados en onda acstica de superficie (Surface
Acoustic Wave, SAW), pticos, basados en fotoionizacin y los basados en resistencia
(Chemiresistors).
basados en semiconductor de xido metlico, estos sensores estn formados por una fina
lmina de semiconductor de cierto xido metlico. Tras la exposicin tiene lugar un cambio en
la conductancia del material y esto es el lo que se utiliza para caracterizar la sustancia
olorosa. Estos sensores son comercialmente accesibles y tienen buena sensibilidad pero para
su correcto funcionamiento deben operar a temperaturas entre 100C y 600C lo cual hace
que consuman ms potencia que aquellos que pueden funcionar a temperatura ambiente
siendo difcilmente adaptables a dispositivos porttiles por razones obvias.
basados en onda acstica de superficie, estos sensores hacen uso de las ondas acsticas
conocidas como ondas Rayleigh en honor de su descubridor. El funcionamiento es el
siguiente: estos sensores estn formados por un material piezoelctrico (normalmente un
cuarzo) el cual se recubre con una delgada capa de un material (en la mayora de los casos
se usa un polmero) que reacciona en contacto con ciertos gases, dicha estructura es excitada
mediante seales de radiofrecuencia las cuales varan su frecuencia inicial de excitacin tras
la aparicin de las mencionadas ondas de superficie las cuales se inducen en la estructura
cuando sta entra en contacto con la sustancia olorosa objetivo. Las ventajas de este tipo de
sensores son su alta sensibilidad y que pueden ser producidos en masa con alta
reproducibilidad (es decir, se puede fabricar una cantidad elevada de los mismos y su
comportamiento es parecido con cierta tolerancia). Sin embargo, dado que han de excitarse
con radiofrecuencia el aumento de la miniaturizacin puede ser un problema a la hora de
aplicar dicha excitacin. Sensores de temperatura
All donde es necesario medir temperaturas, Lund & Sorensen ha adquirido una considerable
experiencia gracias a numerosos proyectos en muchas reas distintas. Proporcionamos
sensores de temperatura para utilizar en entornos como aire, gas, agua y lubricantes.
As pues, ponerse en contacto con Lund & Sorensen puede

suponer una gran ventaja si la medicin de temperaturas forma parte de su trabajo, en

especial si se trata de zonas en las que no ha efectuado este tipo de mediciones con
anterioridad.
Podr beneficiarse del amplio conocimiento de Lund & Sorensen en lo que a sensores y su
utilizacin se refiere, sin olvidar que dispondr de nuestra asistencia profesional en la eleccin
del mejor diseo posible.
Lund & Sorensen proporciona los siguientes tipos de sensores de temperatura:
Detectores termomtricos de resistencia (DTR)
Termistores
Termopares (TP)
Sensores de cable tanto TP como DTR
Los sensores de temperatura
de Lund & Sorensen se utilizan en:
Maquinaria de moldeo de plstico
Industria martima
Industria de fabricacin de maquinaria
Baos qumicos
Sistemas de refrigeracin y aire acondicionado
Industria farmacutica y alimentaria
Motores navales
Incineradores de residuos
ETC
Un robot se puede definir como un sistema elctro-mecnico e informtico que interactua con
el medio. Los robots tal y como los concebimos actualmente, necesitan relacionarse con su
alrededor para poder llevar a cabo sus actividades.
La actividad global de cualquier robot se puede entender como la sucesin de las siguientes
cinco fases o actividades:

Medida

Modelaje

Percepcin

Planificacin

Accin
Las tres primeras actividades estn encaminadas a que el robot pueda percibir lo que esta
pasando en su entorno. La planificacin consiste en, apartir de la informacin percibida, tomar
las decisiones oportunas para desarrollar su actividad. Por ltimo, la accin consiste en la
ejecucin de las tareas planificadas en la fase anterior.
Para un informtico, la fase que puede resultar ms atractiva es la de la planificacin, ya que
es en la que se concentra la mayor parte de la actividad "intelegente" del robot. Sin embargo,
un robot no podra hacer nada sino pudiera "medir" de alguna forma lo que le interesa del
medio en el que se dearrolla su actividad. Para poder realizar esta primera ( y fundamental )
fase, los robots diponen de unos dispositivos llamados SENSORES.
Los sensores cumplen la misma funcin en los robots que los rganos sensoriales en la
mayora de los seres vivos. Sin ellos los robots no podran localizar objetos para poder
cogerlos, evitar obstculos para no chocarse, comprobar el correcto funcionamiento de una
actividad, ... Adems, los sensores ayudan al robot a conocer sus parmetros internos, tales
como la posicn, la velocidad, ...
Los sensores son en realidad unos elementos fsicos que pertenecen a un tipo de dispositivo
llamado transductor. Los transductores son unos elementos capaces de transformar una
variable fsica en otra diferente. Los sensores son un tipo concreto de transductores que se
caracterizan porque son usados para medir la variable transformada. La magnitud fsica que
suele ser empleada por los sensores como resultado suele ser la tensin electrica, debido a la
facilidad del trabajo con ella.
Desde el punto de vista de la forma de la variable de salida, podemos clasificar los sensores
en dos grupos: analgicos, en los que la seal de salida es una seal continua, analgica;
y digitales, que transforman la variable medida en una seal digital, a modo de pulsos o bits.
En la actualidad los sensores ms empleados son los digitales, debido sobre todo a la
compatibilidad de su uso con los ordenadores.

A los sensores, se les debe exigir una serie de caractersticas, que pasamos ahora a
enumerar y comentar:

Exactitud. Hace referencia a que se debe poder detectar el valor verdadero de la

variable sin errorres sistemticos. Sobre varias mediciones, la media de los errores
cometidos debe tender a cero.

Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores aleatorios
en la medicin son menores. Debemos procurar la mxima precisin posible.

Rango de funcionamiento. El sensor de be tener un amplio rango de

funcionamiento, es decir, debe ser capaz de medir de manera exacta y precisa un
amplio abanico de valores de la magnitud correspondiente.

Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la variable a

medir en un tiempo mnimo. Lo ideal sera que la respuesta fuera instantnea.

Calibracin. La calibracin es el proceso mediante el que se establece la relacin

entre la variable medida y la seal de salida que produce el sensor. La calibracin
debe poder realizarse de manera sencilla y adems el sensor no debe precisar una
recalibracin frecuente.

Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos
inesperados durante su funcionamiento.

Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo
posible.

Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la instalacin y iso del
sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo.

Todas estas caractersticas son las deseables en los sensores. Sin embargo, en la mayora de
los casos lo que se procurar ser un compromiso entre su cumplimiento y el coste que ello
suponga a la hora del diseo y fabricacin.
Despus de esta introduccin, lo lgico sera pasar a comentar los distintos tipos de sensores
existentes, as como sus principales caractersticas. Sin embargo esto plantea el problema de
clasificar los sensores de alguna forma. Podemos clasificar los sensores por la variable que
miden (velocidad, proximidad, ...), por el principio fsico en el que se basa su funcionamiento
( efecto Hall, ...), por la tecnologia en la que se basan ( silicio, elctro-mecnica,... ) ,la relacin
entre el sensor y la caracterstica a medir ( contacto, sin contacto), etc ...
En el desarrollo del presente trabajo nos basaremos en una clasificacin general que engloba
a los sensores en dos grandes grupos, segn la relacin de la variable a medir con el
sensor: INTERNOS y EXTERNOS. Adems, dentro de cada gran grupo, distinguiremos

distintos tipos segn la variable que midan e iremos comentando para cada caso otros
aspectos como la tecnologa en la que se pueden basar.

Tecnologa de sensores
La ventaja digital
Los sensores digitales Lynx! de RJG presentan algunas claras ventajas sobre los sensores
analgicos. Los sensores digitales ofrecen una seal "sin ruido" que se traduce en datos ms
exactos, dndole informacin ms confiable. Otra ventaja es que toda la calibracin se maneja
antes de que llegue a su instalacin, proporcionando un sensor listo para el uso. Como ltima
ventaja en orden pero no en importancia, nuestros sensores digitales son inteligentes.
Cuando se instala, todos los detalles de ese molde y sensor en particular se incorporan en la
circuitera del sensor, simplificando la configuracin y mejorando la eficiencia y la
productividad. Nuestro personal de soporte tcnico puede ayudarle a seleccionar el sensor
que funcione mejor para sus circunstancias. Sintase en libertad de llamarnos o enviarnos un
correo electrnico con las preguntas que pueda tener y trabajaremos con usted para crear una
estrategia para su proyecto de presin de cavidad.
Tecnologas de medicin
En la industria del moldeo por inyeccin se aceptan ampliamente dos tipos de tecnologas de
sensor de presin de cavidad: de extensmetro y piezoelctrica. La tecnologa de extensmetro
funciona montando un puente Wheatstone en un diafragma o una columna. El puente acta
como unidad de medicin para la fuerza ejercida por el plstico, lo que se convierte a una
salida de voltaje. La presin aplicada al diafragma o a la columna a travs de una clavija
expulsora se mide como fuerza. La tecnologa piezoelctrica utiliza el principio de que los
cristales piezoelctricos emiten electrones cuando se someten a una fuerza cambiante. Estos
electrones o 'carga' se acumulan en un amplificador de carga que lee la seal de fuerza o
presin. A pesar de las diferencias entre los dos tipos de sensores, cualquiera de estas
tecnologas producir mediciones comparables en la mayora de las aplicaciones. Las
caractersticas distintivas entre los tipos de sensores son su costo relativo, la facilidad de
realizar una instalacin adecuada y su solidez en un entorno industrial.
Estilos de sensores
Todos los estilos y las caractersticas de los sensores son extremadamente nicos y estn
diseados para ajustarse a diversas situaciones y entornos de moldeo. Es posible determinar
qu sensores de presin de cavidad funcionarn mejor en su situacin, si se observan las
ventajas que ofrece cada sensor y se selecciona uno adecuado para su aplicacin. Nuestros
sensores de botn y deslizamiento miden indirectamente la presin a travs de la fuerza
aplicada por unas clavijas eyectoras. Los sensores de estilo a nivel de RJG entran en contacto
con el plstico, midiendo directamente la presin en el molde. RJG ofrece tecnologas
piezoelctricas o de extensmetro para aplicaciones directas e indirectas. Cualquiera sea la

aplicacin, nuestro personal de soporte tcnico puede ayudarle a encontrar el estilo y la

estrategia adecuados para asegurar el xito.

http://html.rincondelvago.com/tipos-de-sensores.html

funcionamiento
Sensores pticos
Tecnologa Touch Mediante Sensores pticos
La Tecnologa Touch Mediante Sensores pticos, se basa en la utilizacin de una matriz de sensores
pticos, que permiten registrar varios puntos de contacto, siendo registrados y analizados por el
ordenador.
El Principio bsico del funcionamiento de los sensores pticos consiste en la emisin y recepcin de luz. Tanto en el
emisor como en el receptor se encuentran en el mismo encapsulado, y en ambos son colocadas pequeas lentes
pticas que permiten concentrar el haz de luz, de modo que cuando un objeto refleja el haz de luz, el receptor con
detecta.
En base a esto, las pantallas tctiles mediante sensores pticos, disponen de una red de sensores que permiten
obtener la posicin de varios puntos de contacto sobre ella de manera simultnea, por lo que las pantallas que
incorporan sensores pticos, tienen la funcin multitctil.
A menudo tambin permite calcular la presin o el ngulo de cada uno de los puntos de contacto de forma
independiente, lo que permite hacer gestos e interactuar con varios dedos o manos de manera simultnea (de
manera similar a los acordes de mouse ) y proveer as de una interaccin ms rica a travs de gestos mucho ms
intuitivos.
Dependiendo del tamao del dispositivo, podemos encontrar algunas de estas pantallas lo suficientemente grandes
para que puedan ser usadas por varios usuarios de forma simultnea.
Otro aspecto importante de esta tcnica es que permite realizar zooms en la aplicacin que se est manejando con
slo usar dos dedos.

Las investigaciones actuales van dirigidas a intentar calcular otros parmetros como por ejemplo saber qu dedo
concreto es el que est tocando en cada una de las posiciones (Por ejemplo el pulgar, el ndice...)

caractersticas

aractersticas de un sensor[editar]

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.

Precisin: es el error de medida mximo esperado.

Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de

entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada,
habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.

Linealidad o correlacin lineal.

Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la

magnitud de entrada.

Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede detectarse a la

salida.

Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la

magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la
magnitud de entrada.

Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como
la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del
sensor.

Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Sensores pticos. Un buen ejemplo de sensor ptico es el de los mouse de computadora, los cuales mueven
el cursor segn el movimiento que se le realiza. No obstante es importante tener en cuenta que los sensores
pticos tambin pueden utilizarse para leer y detectar informacin, tal como la velocidad de un auto que viene
por la carretera y si un billete grande est marcado o bien, es falso.

Caractersticas
Los sensores pticos son de los ms sensibles que existen y justamente por este motivo es que la mayora de
ellos no duran demasiado tiempo, adems ms all de las utilidades que los mismos pueden tener.

Uso
Los sensores pticos ms utilizados son aquellos que detectan billetes y monedas falsos considerando que es
el uso ms prctico que se le pude dar, pero es importante destacar el hecho de que es difcil destacar a este
tipo de sensor. Por otro lado vale la pena destacar el hecho de que en cuanto a los sistemas de seguridad, los
sensores pticos suelen colocarse para detectar la cercana de un intruso a la entrada del hogar, de hecho se
puede decir que en este caso, los sensores pticos cumplen la misma funcin que los sensores de

proximidad, pero quizs una de las desventajas ms grandes que tengan los mismos es que pueden burlarse
con facilidad y por eso un sistema de seguridad con sensores pticos no representa ningn tipo de desafo
para un intruso. No obstante, el sensor ptico es un excelente complemento si se utiliza con otros tipos de
sistemas de seguridad, pero siempre lo ms indicado es asesorarse correctamente con los expertos en estos
sistemas para quedar satisfechos con los tipos de sistemas que se contraten.
Muchas empresas que desarrollan todo tipo de sistemas de seguridad con sensores, intentan encontrarle una
funcin que se adapte a cualquier sistema de seguridad, pero la mayora de las veces es muy difcil poder
hacer evolucionar un sistema tan bsico, como en este caso son los sensores pticos, no obstante gracias al
avance de la tecnologa, se pueden utilizar los sensores pticos para otro tipo de sistemas.

Sensor de temperatura

Los sensores de temperatura son dispositivos que transforman los

cambios de temperatura en cambios en seales elctricas que son
procesados por equipo electrico o electrnico.
Hay tres tipos de sensores de temperatura, los termistores, los RTD y
los termopares.
El sensor de temperatura, tpicamente suele estar formado por el
elemento sensor, de cualquiera de los tipos anteriores, la vaina que lo
envuelve y que est rellena de un material muy conductor de la
temperatura, para que los cambios se transmitan rpidamente al
elemento sensor y del cable al que se conectarn el equipo electrnico.
Termistor

El termistor est basado en que el comportamiento de la resistencia de

los semiconductores es variable en funcin de la temperatura.
Existen los termistores tipo NTC y los termistores tipo PTC. En los
primeros, al aumentar la temperatura, disminuye la resistencia. En los
PTC, al aumentar la temperatura, aumenta la resistencia.
El principal problema de los termistores es que no son lineales segn la
temperatura por lo que es necesario aplicar frmulas complejas para
determinar la temperatura segn la corriente que circula y son
complicados de calibrar.
Ms sobre el termistor

RTD ( resistance temperature detector )

Un RTD es un sensor de temperatura basado en la variacin de la

resistencia de un conductor con la temperatura.
Los metales empleados normalmente como RTD son platino, cobre,
niquel y molibdeno.
De entre los anteriores, los sensores de platino son los ms comunes
por tener mejor linealidad, ms rapidez y mayor margen de
temperatura.
Termopar

El termopar, tambin llamado termocupla y que recibe este nombre por

estar formado por dos metales, es un instrumento de medida cuyo
principio de funcionamiento es el efecto termocelctrico.
Un material termoelctrico permite transformar directamente el calor en
electricidad, o bien generar fro cuando se le aplica una corriente
elctrica.
El termopar genera una tensin que est en funcin de la temperatura
que se est aplicando al sensor. Midiendo con un voltmetro la tensin
generada, conoceremos la temperatura.
Los termopares tienen un amplio rango de medida, son econmicos y
estn muy extendidos en la industria. El principal inconveniente estriba
en su precisin, que es pequea en comparacin con sensores de
temperatura RTD o termistores.
Sensores de temperatura
La temperatura tiene una importancia fundamental en numerosos procesos industriales. Por ello, es imprescindible
disponer de una medicin precisa.
Las temperaturas inexactas pueden tener graves consecuencias, como la reduccin de la vida til del equipo si sufre
un sobrecalentamiento de unos grados. Para ayudarle a marcar la diferencia, la gama Danfoss incluye transmisores
y sensores de temperatura.
Caractersticas:

Alto grado de proteccin contra la humedad;

Medicin de temperaturas entre 50 C y 800 C;
Punta de medicin fija o intercambiable;
Elemento de resistencia Pt 100 / Pt 1000, NTC / PTC y termopares;
Disponible con transmisor incorporado;

Disponible con homologaciones marinas.

Sensores de temperatura
Magnitudes de medicin
La temperaturas de gases o lquidos puede medirse en general sin problemas en cualquier punto
local, sin embargo la medicin de la temperatura de cuerpos slidos se limita casi siempre a la
superficie. La mayora de sensores de temperatura utilizados necesitan un estrecho contacto
directo del elemento sensible con el medio en cuestin (termmetro de contacto), para tomar con la
mxima precisin la temperatura del medio. Ciertos casos especiales requieren, sin embargo, la
aplicacin de sensores sin contacto, que determinan la temperatura de un cuerpo o medio en virtud
de su radiacin trmica (infrarroja) (termmetro de radiacin = pirmetro).
La medicin de la temperatura en el automvil se efecta de modo casi exclusivo mediante
termmetros de contacto constituidos por materiales resistivos de coeficiente de temperatura
positivo (PTC) o negativo (NTC), aprovechando su dependencia de la temperatura. La conversin
de la resistencia elctrica en una tensin analgica se realiza casi siempre mediante el
complemento de una resistencia trmicamente neutra o de sentido opuesto, formando un divisor de
tensin (efecto linealizador).

ltimamente, desde la introduccin de la tecnologa de microsistemas, para la realizacin de la

mayora de funciones de seguridad pasiva y de confort (deteccin de la posicin de los pasajeros
para el disparo de los airbag, regulacin de la climatizacin de acuerdo con la temperatura de la
piel, desempaamiento de los cristales) se utilizan sensores de temperatura sin contacto
(piromtricos), cuya fabricacin es cada vez ms econmica.
La tabla inferior indica las mediciones de temperatura que se efectan en el automvil.

Temperaturas en el automvil
Punto de medicin

magnitud en
C

Aire de admisin /
sobrealimentacin

- 40.....170

Aire ambiente

- 40.....60

Habitculo

- 20.....80

Ventilacin / calefaccin

- 20.....60

Evaporador
(acondicionador de aire)

- 10.....50

Agua refrigerante

- 40.....130

Aceite motor

- 40.....170

Batera

- 40.....100

Combustible

- 40.....120

Aire de los neumticos

- 40.....120

Gases de escape

100.....1000

Pinza de freno

- 40.....2000

Los campos de medicin en parte muy distintos exigen un gran nmero de conceptos y tecnologas
de sensores, as como los requerimientos de precisin y de dinmica no mencionados aqu
implican formas de sensores muy diversas. En muchos puntos se mide la temperatura como
magnitud auxiliar, para excluir sus efectos negativos o compensar sus influencias no deseadas
Estructura y funcionamiento
Existen sensores de temperatura de distintas formas constructivas, segn su campo de aplicacin.
Dentro de un cuerpo hay montada una resistencia termosensible de medicin, de material
semiconductor. Normalmente tiene ella un coeficiente de temperatura negativo (NTC), raramente
un coeficiente de temperatura positivo (PTC), es decir, que su resistencia disminuye o aumenta
drsticamente al subir la temperatura.
La resistencia de medicin forma parte de un circuito divisor de tensin alimentado con 5 V. La
tensin que se mide en la resistencia depende, por tanto, de la temperatura. sta se lee a travs
de un convertidor analgico-digital y es una medida de la temperatura del sensor. La unidad de
control del motor tiene almacenada una curva caracterstica que indica la temperatura
correspondiente a cada valor de resistencia o tensin de salida.

Aplicacin

Sensor de temperatura del motor

Este sensor est montado en el circuito del lquido refrigerante (figura 1), con el fin de
determinar la temperatura del motor a partir de la temperatura del refrigerante (campo de
medicin - 40...+130 C).

Sensor de temperatura del aire

Este sensor montado en el tramo de admisin registra la temperatura del aire aspirado con
la que es posible calcular, en combinacin con un sensor de presin de sobrealimentacin,
la masa de aire aspirada. Adems de ello se pueden adaptar valores tericos para circuitos
reguladores (p.ej. realimentacin de gases de escape, regulacin de la presin de
sobrealimentacin) a la temperatura del aire (campo de medicin - 40...+120 C).

Sensor de temperatura del aceite de motor

La seal del sensor de temperatura del aceite de motor se emplea para calcular los
intervalos de servicio (campo de medicin - 40... +170 C).

Sensor de temperatura del combustible

Est montado en la zona de baja presin del combustible Diesel. Con la temperatura de
ste se puede calcular con exactitud el caudal inyectado (campo de medicin - 40... + 120
C).

Sensor de temperatura de los gases de escape

Este sensor se monta en puntos trmicamente crticos del sistema de escape. Se emplea
tambin para regular sistemas de tratamiento ulterior de los gases de escape. La
resistencia de medicin es generalmente de platino (campo de medicin -40...+1000C).

Termistor

Smbolo genrico de un termistor.

Smbolo NTC.

Smbolo PTC.

Un termistor es un sensor resistivo de temperatura. Su funcionamiento se basa en la

variacin de la resistividad que presenta un semiconductor con la temperatura. El trmino
termistor proviene de Thermally Sensitive Resistor. Existen dos tipos de termistor:

NTC (Negative Temperature Coefficient) coeficiente de temperatura negativo

PTC (Positive Temperature Coefficient) coeficiente de temperatura positivo (tambin

llamado posistor)

Cuando la temperatura aumenta, los tipo PTC aumentan su resistencia y los NTC la
disminuyen.
ndice
[ocultar]

1 Introduccin
o

1.1 Tipos

2 Aplicaciones

3 Inconvenientes de los termistores

4 Vase tambin

5 Bibliografa

6 Enlaces externos

Introduccin[editar]
El funcionamiento se basa en la variacin de la resistencia del semiconductor debido al
cambio de la temperatura ambiente, creando una variacin en la concentracin de portadores.
Para los termistores NTC, al aumentar la temperatura, aumentar tambin la concentracin de
portadores, por lo que la resistencia ser menor, de ah que el coeficiente sea negativo. Para
los termistores PTC, en el caso de un semiconductor con un dopado muy intenso, ste
adquirir propiedades metlicas, tomando un coeficiente positivo en un margen de
temperatura limitado. Usualmente, los termistores se fabrican a partir de xidos
semiconductores, tales como el xido frrico, el xido de nquel, o el xido de cobalto.
Sin embargo, a diferencia de los sensores RTD, la variacin de la resistencia con la
temperatura no es lineal. Para un termistor NTC, la caracterstica es hiperblica. Para
pequeos incrementos de temperatura, se darn grandes incrementos de resistencia. Por
ejemplo, el siguiente modelo caracteriza la relacin entre la temperatura y la resistencia
mediante dos parmetros:

con

donde:

es la resistencia del termistor NTC a la temperatura T (K)

es la resistencia del termistor NTC a la temperatura de referencia

(K)

B es la temperatura caracterstica del material, entre 2000 K y 5000 K.

Por analoga a los sensores RTD, podra definirse un coeficiente de temperatura

equivalente , que para el modelo de dos parmetros quedara:

Puede observarse como el valor de este coeficiente vara con la temperatura. Por
ejemplo, para un termistor NTC con B = 4000 K y T = 25 C, se tendr un
coeficiente equivalente

= -0.045

sensibilidad de un sensor Pt100 con

, que ser diez veces superior a la

= 0.00385

El error de este modelo en el margen de 0 a 50 C es del orden de 0.5 C.

Existen modelos ms sofisticados con ms parmetros que dan un error de
aproximacin an menor.
En la siguiente figura se muestra la relacin tensin corriente de un termistor
NTC, en la que aparecen los efectos del autocalentamiento.

Autocalentamiento.

A partir del punto A, los efectos del autocalentamiento se hacen ms evidentes.

Un aumento de la corriente implicar una mayor potencia disipada en el termistor,
aumentando la temperatura de ste y disminuyendo su resistencia, dejando de
aumentar la tensin que cae en el termistor. A partir del punto B, la pendiente
pasa a ser negativa.

Tipos[editar]

Termistor (tipo perla)

Termistor (tipo SMD)

Termistor (tipo disco)

Termistor (axial)

Sonda de medida

Aplicaciones[editar]
Hay tres grupos:

Aplicaciones en las que la corriente que circula por ellos, no es capaz de

producirles aumentos apreciables de temperatura y por tanto la resistencia del
termistor depende nicamente de la temperatura del medio ambiente en que
se encuentra.

Aplicaciones en las que su resistencia depende de las corrientes que lo

atraviesan.

Aplicaciones en las que se aprovecha la inercia trmica, es decir, el tiempo

que tarda el termistor en calentarse o enfriarse cuando se le somete a
variaciones de tensin.

Inconvenientes de los termistores[editar]

Para obtener una buena estabilidad en los termistores es necesario envejecerlos
adecuadamente. Pero el principal inconveniente del termistor es su falta de
linealidad.

http://es.wikipedia.org/wiki/Termistor

CARACTERSTICAS DEL SENSOR DE TEMPERATURA

GND

+
5V

Resist
encia
+
5V

De E1 a
E8

De E1 a
E8

Diodo

Diodo

Configura
cin

SENSOR

CARACTERSTICAS:

La resistencia ajustable sirve para controlar manualmente el lmite de

temperatura o umbral de disparo del sensor, es decir podemos ajustar la
sensibilidad del dispositivo, actuando sobre esta resistencia.

Con el jumper podemos variar la configuracin del sensor y as decidir su

forma de funcionamiento. Que se active por exceso o por defecto de temperatura.

a)

Con la cpsula del jumper quitada, cuando el

grado de
temperatura no llegue al ajustado, el diodo bicolor tendr un color rojo y el
monocolor estar apagado. No emitir ninguna seal de salida a la placa.

Cuando se supere el umbral de temperatura el diodo bicolor se iluminar

de color verde y el monocolor de naranja. Estar emitiendo seal a la
placa.

b)

Con la cpsula del jumper puesta, si el grado de temperatura no

llega a la del umbral determinado, el diodo bicolor se iluminar de color
rojo y el monocolor de naranja. El sensor dar seal a la placa.
En el momento que el grado de temperatura sea superior al ajustado en la
resistencia variable, el diodo bicolor se iluminar de color verde y el
monocolor se apagar dejando de enviar seal alguna a la placa.

CONEXIN A LA PLACA CONTROLADORA

Aunque
est
conectada
a la

Placa
Controlador
a

GND

+5V

E1

Sensor de
temperatur
NTC

10 K

PROYECTOS TIPO DONDE PODEMOS APLICAR ESTE SENSOR:

Para automatizar el control de la temperatura del agua en un acuario, piscifactora,

etc, abriendo y cerrando compuertas durante unos tiempos determinados, o
conectando calentadores de agua.

Para automatizar el control de la temperatura de productos factibles de

fermentacin, abriendo y cerrando orificios de ventilacin en los depsitos donde
estn almacenados durante unos tiempos preestablecidos.

Para automatizar el control de la temperatura ambiente en un invernadero

(proyecto desarrollado).

Para automatizar el control de la temperatura en granjas, champineras, etc.

introduciendo aire fro o caliente, durante unos tiempo determinados.

Para simular el funcionamiento de un horno elctrico, conectando una resistencia

en funcin de la temperatura.

Ventilador automtico en funcin de la temperatura.

Otros.

Sensores de Temperatura

Conocer las principales caractersticas y especificaciones de un sensor de temperatura de platino.

Sensores de Temperatura de Platino

Una de las propiedades fsicas ms utilizadas para medir temperatura es el aumento de la resistencia en
funcin de la temperatura. Los sensores de temperatura que se utilizan de esta propiedad son los
denominados RTDs (Resistance Temperature Detectors) o termorresistencias. Los materiales que poseen
esta propiedad, y que son los ms utilizados en la fabricacin de este tipo de sensores son: Platino (Pt),
Nquel (Ni) y Cobre (Cu), adems de algunos semiconductores.
Por ms de 100 aos, en razn de su elevada pureza y de sus caractersticas fsico-qumicas tan particulares,
el platino ha sido usado como el mejor material base para sensores de temperatura del tipo RTD. Los
sensores que utilizan este metal precioso contemplan de manera ideal los requisitos necesarios para un

perfecto y confiable funcionamiento durante muchos aos de operacin. Entre las varias ventajas del uso del
Platino como material sensor, podemos destacar su gran estabilidad, la repetitividad y la posibilidad de
operar de forma bastante lineal en una extensa faja de temperaturas (-200C a +850C, pudiendo llegar a
los 1000C en algunos casos especiales).
Las ventajas de las propiedades especiales del platino cuando es utilizado en la fabricacin de sensores de
temperatura son evidentes cuando son comparadas con sensores que utilizan otro tipo de materiales como
por ejemplo semiconductores (KTY) o termistores (NTC):

Tipo de
Sensor

PT RTD

Termistor
(NTC)

Termopar

KTY

Material del
elemento sensor

Platino

Semiconductor
cermico

Unin de 2
metales

Semiconductor de
Silicio

Principio de
funcionamiento

Variacin
hmica

Variacin hmica

unin caliente
(FEM Fuerza
electromotriz)

Variacin hmica

Costo del sensor

moderado a
bajo

moderado a bajo

bajo

bajo

Costo de hardware

moderado

moderado a bajo

alto

bajo

Rango de
temperatura

-200C a
1000C
(660C
tpico max.)

-100C a +300C,
tipos especiales
hasta +500C
(125C tip.max)

-270C a +1800 C
dependiendo del
tipo

-55C a +300C

Valores
fundamentales

50 a
10.000W

1KW a 1MW

10 mV @ 25C

750mV @ 25C

Precisin

0,03C

Tpica 1% en
resistencia

Para clase 2,
dependiendo del
tipo 2.5C o
0.0075 |t|

Tpica 5%, mejor

precisin en
resistencia 0,5%

Intercambiabilidad

0,06%,
0.2C

10%, 2C tpico

0.5%, 2C

1%, 3C

Estabilidad

Excelente

Moderada

baja

Moderada

Sensibilidad

0.39% /C

-4% /C

40mV /C

10mV /C

Linealidad

Excelente

baja (logartmica)

moderada

moderada

Coeficiente

Positivo

negativo

positivo

Positivo

Caractersticas

Entre ellas podemos mencionar:

Alta precisin
Bajo corrimiento
Baja histresis
Vida til extremamente larga
Seal de salida alta y consecuentemente de fcil tratamiento electrnico
Amplio rango de temperatura, desde -200C hasta 1000C
Excelente linealidad de la curva dR/dT
Alta repetitividad
Totalmente intercambiable
Alta resistencia a choques trmicos
Excelente estabilidad en cualquier faja de operacin
Los sensores de platino tienen como definicin mas comn el valor de 100 @ 0C.
Por esta razn, RTDs de platino son normalmente llamados sensores Pt100, sin embargo existen en el
mercado termo resistencias de platino con valores @ 0C de 25, 500, 1000 y de hasta 10.000, dependiendo
de la aplicacin y de la tecnologa de fabricacin. La curva tpica de los sensores industriales de platino
presenta un coeficiente nominal de 0,3850 /K, tambin existen otros coeficientes que pueden ser
utilizados, tales como: 0,3916 /K, el 0,3750 /K o el 0,3925 /K.

Principio de funcionamiento de los sensores de Platino

Los sensores de temperatura que usan platino, tienen como principio de funcionamiento la variacin de su
resistencia elctrica en funcin de la variacin de temperatura. Esta variacin de la resistencia genera una
curva caracterstica, la cual puede ser definida matemticamente. Esta curva caracterstica es definida y
aceptada internacionalmente a travs de la Norma IEC-60751 que determina el coeficiente de temperatura
del platino (Alfa) en la siguiente ecuacin:
= (R100 - Ro) / Rx100C
Como convencin, el coeficiente de temperatura de los sensores de platino, se escribe:
= 3.850 x 10 C, donde R100 es la resistencia a 100C y Ro la resistencia a 0C.

La curva padrn se da a travs de la ecuacin de Callendar Van-Dussen que define la resistencia en funcin
de la temperatura de la siguiente forma:
Para t < 0C:
Rt = Ro [1+At+Bt2-C(t-100C) t3]
Para t 0C:
Rt = Ro (1+At+Bt2)
Donde:
Rt = Resistencia () a la temperatura t (C)
Ro = Resistencia () a 0C
y las constantes:
A = 3.9083 x 10-3 C-1
B = -5.775 x 10-7 C-2
C = -4.183 x 10-12 C-4
Para realizar el clculo inverso, o sea calcular la temperatura (C) en funcin de la resistencia, debemos
usar las ecuaciones enunciadas en la norma ASTM E 1137 / E 1137M como sigue:

Donde:
t = temperatura en C
Rt = resistencia a temperatura t
Ro = resistencia a 0 C

y las constantes:
A = 3.9083 3 103 C1
B = 5.775 3 107 C2
D1 = 255.819 C
D2 = 9.14550 C
D3 = 2.92363 C
D4 = 1.79090 C

A partir de las relaciones matemticas descritas anteriormente, la norma IEC 60751 define una tabla de
valores de referencia para sensores de platino expresada en Ohm para el rango de -200C a +850C.

Temperature Range (C)

Tolerancia
Clase

Resistores de
alambre Bobinado

Film resistors

Tolerance
values

AA

-50 to +250

0 to +150

(0.1 + 0.0017 |t|)

-100 to +450

-30 to +300

(0.15 + 0.002 |t|)

-196 to +600

-50 to +500

(0.3 + 0.005 |t|)

-196 to +600

-50 to +600

(0.6 + 0.01 |t|)

|t|, modulo de temperatura en C sin tener en cuenta el signo

Normas y Tolerancias
Como se ha mencionado anteriormente, las RTDs son especificadas por sus respectivos coeficientes de
temperatura y para eso existen algunas normas.

En las ltimas dcadas la tendencia mundial, fue la de adoptar como padrn la norma IEC 60751. Los rangos
de temperatura, as como las clases de tolerancia de la norma, son basadas en la experiencia prctica con
los elementos sensores RTDs fabricados con dos tecnologas a saber:
a.- Elemento sensor espiral en cermica
b.- Pelcula plana.

Valores de Tolerancia
Los valores de tolerancia de los RTDs son clasificados en dos tablas distintas, de acuerdo a su tecnologa de
fabricacin. Cada tabla a su vez se divide en cuatro clases de tolerancia, de acuerdo con los valores
mostrados abajo:

Resistores de alambre
Bobinado

Resistores de Film

Valor de
Tolerancia

Tolerancia
Clase

Rango de
Temperatura[
C]

Tolerancia
Clase

Temperatura
Rango [C]

W0.1

-100 to +350

F0.1

0 to +150

(0.1 + 0.0017 |
t|)

W0.15

-100 to +450

F0.15

-30 to +300

(0.15 + 0.002 |
t|)

W0.3

-196 to +660

F0.3

-50 to +500

(0.3 + 0.005 |t|)

W0.6

-196 to +660

F0.6

-50 to +600

(0.6 + 0.01 |t|)

|t|, modulo de temperatura en C sin tener en cuenta el signo

Tolerancias Especiales
Existen otras dos clases de tolerancia que hasta el momento no fueron normalizadas, entretanto la IEC
60751 acepta esas clases especiales, desde que las RTDs con esas tolerancias sean de comn acuerdo entre
fabricante y usuario. Las clases especiales ms aceptadas y usadas en el mercado mundial son
respectivamente 1/5 y 1/10 del valor W0,3, o sea W0,6 (0.06 + 0.001|t|) y W0.03 (0,03 + 0,0005 | t | )
Adems de las tolerancias, las clases especiales pueden definir tambin fajas de temperaturas de trabajo
mas extendidas, que pueden cubrir valores de -200C hasta 900C, dependiendo del fabricante y de la
tecnologa de fabricacin.

Corriente de Medicin
La corriente de medicin de un RTD, de acuerdo con la norma IEC 60751 debe ser limitada a un valor, cuyo
auto-calentamiento (expresado en C/mW), sea como mximo 25% del valor de la tolerancia de la clase en
condiciones de mxima corriente.
La corriente de medicin, por convencin, no debe ser mayor a 1mA para un sensor de cermica de 100.

Configuracin de los alambres de conexin:

Los sensores montados con clases de tolerancia W0.3 o F0.3 deben ser conectados al circuito electrnico con
una configuracin de 3 o 4 alambres. Los sensores montados pueden ser construidos con uno o dos sensores
RTDs.
Para ambos casos, la norma IEC 60751 define las configuraciones de conexin tal como est indicado en la
tabla siguiente:

Aislacin de los sensores de temperatura montados:

Los sensores montados deben tener una resistencia mnima de aislacin, caso contrario, la baja resistencia
de aislacin puede provocar inestabilidad en la lectura del sensor. Los valores de resistencia de aislacin
versus la temperatura exigidos por la norma son los siguientes:

Temperatura C

Resistencia de aislacin M

Hasta 250

20

251 a 450

451 a 650

0,5

651 a 850

0,2

Tecnologas de fabricacin de RTDs

Las tecnologas de construccin de RTDs de platino ms utilizados industrialmente, pueden ser divididas en
dos importantes categoras: cermica (CWW Ceramic Wire Wound o espiral de platino en cuerpo cermico)
y pelcula plana (Thin film).
Hay otras tecnologas de fabricacin menos usadas tales como:
- Sensores de ranura
- Sensores de vidrio (GWW Glass Wire Wound o espiral de platino en cuerpo de vidrio)
Cada tecnologa tiene sus caractersticas y aplicaciones tpicas. El sensor de cermica tiene como
caracterstica principal la construccin clsica, en la que una bobina de platino est alojada dentro de un
tubo cermico de alta pureza. Ya el sensor de pelcula plana se caracteriza por una capa delgada de platino
en forma de meandro, aplicado sobre un sustrato cermico de alta pureza.

Sensores y dispositivos de medicin

Los sensores constituyen el principal medio de enlace entre los procesos industriales ylos
circuitos electrnicos encargados de controlarlos o monitorearlos. Este captulo examina
los conceptos generales relacionados con los sensores elctricos, haciendo nfasis en los
principales tipos disponibles para aplicaciones industriales, sus principios de
funcionamiento y la interpretacin de sus caractersticas estticas y dinmicas

Generalidades Los sensores o transductores, en general, son dispositivos que transforman

una cantidad fsica cualquiera, por ejemplo la temperatura, en otra cantidad fsica
equivalente, digamos un desplazamiento mecnico. En este captulo nos referiremos
principalmente a los sensores elctricos, es decir aquellos cuya salida es una seal elctrica
de corriente o voltaje, codificada en forma anloga o digital. Los sensores posibilitan la
comunicacin entre el mundo fsico y los sistemas de control, tanto
elctricos como electrnicos, utilizan doce extensivamente en todo tipo de procesos
industriales y no industriales para propsitos de monitoreo, control y procesamiento.
En un sentido ms amplio, el uso de los sensores no se limita solamente a la medicin o la
deteccin DC cantidades fsicas. Tambin pueden ser empleados para medir o detectar
propiedades qumicas y biolgicas. Asimismo, la salida no siempre tiene que ser una seal
elctrica. Por ejemplo, muchos termmetros utilizan como sensor una lmina vi metlica,
formada por dos metales con diferentes coeficientes de dilatacin, la cual produce un
desplazamiento (seal mecnica) proporcional a la temperatura (seal trmica).
De hecho, desde un punto de vista terico, tanto la entrada como la salida de un sensor
pueden ser una combinacin cualquiera de los siguientes seis tipos bsicos de variables
existentes en la naturaleza:
Variables mecnicas. Longitud, rea, volumen, flujo msico, fuerza, torque. Presin,
velocidad, aceleracin, posicin, longitud de onda acstica, intensidad acstica, etc.
Variables trmicas. Temperatura, calor, entropa, flujo calrico, etc.
Variables elctricas. Voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia,
constante dielctrica, polarizacin, campo elctrico, frecuencia, momento bipolar, etc.
Variables magnticas. Intensidad de campo, densidad de flujo, momento magntico,
permeabilidad. etc.
Variables pticas. Intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, reflectancia,
transmitancia, etc.
Variables qumicas o moleculares. Composicin, concentracin. Potencial redox, rata de
reaccin, ph. olor, etc.
En la prctica de la electrnica industrial. Sin embargo. Los sensores preferidos. Y a los
cuales dedicaremos la mayor atencin en este curso. Son aquellos que no reciben una seal
de salida ch5ct rica. Ello se debe a las numerosas ventajas que proporcionan los mtodos
electrnicos para el control y medicin de procesos. Las siguientes son algunas de ellas:
Debido a la naturaleza Elctrica de la materia, cualquier variacin de un parmetro 110
elctrico (temperatura. humedad, presin, etc...) viene siempre acompaada por la variacin
de un parmetro elctrico (resistencia, capacitancia. inductancia, etc.). Esto permite realizar

sensores elctricos prcticamente para cualquier variable, elctrica o no elctrica. Lo

importante es seleccionar el material adecuado.
Se pueden implementar sensores no intrusivos. Es decir que no extraen energa del sistema
bajo medicin. Esta operacin se realiza mediante el uso DC tcnicas de amplificacin.
Tambin se dispone de una gran variedad de recursos para acondicionar o modificar las
seales a necesidades particulares. As cono para presentar o registrar la informacin
suministrada. Muchos de estos recursos filtros.
La transmisin de seales elctricas es ms verstil. Limpia y segura que la de otros tipos
(le seales mecnicas). No obstante. Estas tcnicas pueden ser ms convenientes en algunas
situaciones especficas. Por ejemplo atmsferas explosivas e altamente ionizadas.

Estructura y principio de funcionamiento

Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para convertir una
variable de entrada al tipo de variable de salida ms adecuado para el control o monitoreo
de cada proceso particular. Estos principios o fenmenos se manifiestan en forma til en
ciertos materiales o medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en
s o su disposicin geomtrica.
La funcin del transductor primario es convertir la magnitud fsica a medir en otra mas fcil
de manipular. Esta ltima no tiene que ser necesariamente de naturaleza elctrica.
Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo formado por dos metales de distintos
coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor primario porque convierte tina va
racin de temperatura en un desplazamiento fsico equivalente. Este ltimo puede ser
Utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor. Otros ejemplos son los tubos de
Bordn (presin), los tubos de Pitos (velocidad de flujo), los rotos metros (caudal), los
flotadores (nivel), las termocuplas (temperatura), etc.
El transductor o transductores secundarios, cuando son requeridos, actan sobre la salida
del transductor primario para producir una seal elctrica equivalente. Una vez obtn ida,
esta ltima es sometida a un proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a
las necesidades de la carga exterior o de la circuitera de control.
Comp. Ejemplo, considrese el sensor electrnico de presin. En este caso, la presin
asociada con el fluido se traduce inicialmente en un desplazamiento o deyeccin
proporcional utilizando Como transductor primario un diafragma u otro elemento elstico
especialmente diseado para esta funcin.

A continuacin, esta de-flexin es convertida en una seal elctrica equivalente utilizando

como transductor secundario una galga extensiomtrico semiconductora u otro tipo de
elemento especialmente diseado para convertir movimiento en electricidad.
Por ltimo, la seal elctrica producida se acondiciona, modifica o procesa mediante
circuitos electrnicos adecuados con el fin de obtener la respuesta y las caractersticas
finales deseadas
Sensores y dispositivos de medicin
La circuitera anterior constituye el bloque de tratamiento de seal. Adicionalmente,
muchos sensores incluyen tina etapa de salida. Conformada por rels, amplificadores de
potencia, conversores de cdigo, transmisores, y otros tipos de dispositivos y circuitos,
cuya funcin es adaptar la seal entregada por el bloque de acondicionamiento o
tratamiento a las necesidades especficas de la carga.
Generalmente, tanto la etapa de salida como la de tratamiento de seal, incluyen tambin
circuitos de proteccin contra sobrevltajes, interferencia electromagntica (EM 1),
interferencia de radiofrecuencia (RFI), y otros fenmenos que son comunes en los
ambientes elctricos industriales.
Tipos de sensores
Muchos transductores utilizados en los procesos industriales para convertir variables fsicas
en seales elctricas o de otro tipo, necesitan de ta o ms fuentes auxiliares de energa para
realizar su accin bsica. Los sensores basados en este tipo (los transductores se denominan
Mm. activos o moduladores y se empacan principalmente para medir seales dbiles).
La contraparte de los sensores activos son los sensores pasivos o generadores, los cuales
pueden realizar su accin bsica DC transduccin sin la intervencin de la fuente de energa
auxiliar. Un ejemplo lo constituyen las termocuplas o termopares, las cuales producen
directamente un voltaje de salida proporcionada a la temperatura aplicada.
Adems de la distincin entre pasivos y activos, los sensores electrnicos pueden ser
tambin clasificados de acuerdo al tipo de seal de sal ida que entregan, el tipo de variable
o variables fsicas que detectan, el mtodo de deteccin, el modo de funcionamiento, la
relacin entre la entrada y la sal ida (funcin de transferencia) y otros criterios,
Dependiendo del tipo seal de salida, por ejemplo, un sensor puede ser analgico o digital.
Los sensores analgicos entregan como salida un voltaje o una comente continuamente
variable dentro del campo de medida especificado. Los rangos de voltaje de salida son muy
variados, siendo los ms usuales

+10V. +5V, 10V, 5V y 1V.

La salida por loop de corriente es particularmente adecuada para ambientes industriales por
las siguientes razones:
Permite ubicar sensores en sitios remotos y peligrosos.
Permite reducir a dos centmetros de alambres por sensor.
Permite aislar elctricamente los sensores de los instrumentos DC medicin.
Proporciona mayor confiabilidad puesto que es relativamente inmune a la captacin de
ruido y la seal no se degrada cuando se transmite sobre largas distancias.
Los sensores digitales entregan como salida un voltaje o una corriente variable en forma
DC salos o pasas discretos de manera codificada, es decir con su valor representado en
algn formato de pulsos o palabras, digamos PWM o binario.
La interfase o protocolo HART (Highiway Addressahte Renwte Transducer), por ejemplo,
basada en el estndar de corriente anlogo de 4 a 20 mA combinado con tcnicas de
procesamiento digitales, provee comunicaciones punto a punto y multidrop sobre cables
hasta de 3,048 metros y a velocidades hasta de 1 .2 kbps (kilobits por segundo). La
comunicacin multidrop implica que varios sensores pueden compartir una misma lnea de
datos. Un caso particular de sensores digitales son los detectores todo o nada los cuales,
corno su nombre lo sugiere, tienen una salida digital codificada de slo dos estados y
nicamente indican cundo la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite.
Un ejemplo de sensores segn el tipo de seal de salid y capacitivos examinados en el. Otra
variante de los sensores digitales son los sensores cuasi digitales, los cuales entregan una
salida anloga en forma de frecuencia que es relativamente fcil de convertir a una seal
digital propiamente dicha.
Dependiendo de la naturaleza de la magnitud o variable a detectar, existen sensores de
temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad, aceleracin, vibracin, fuerza,
torque, flujo, corriente, gases, pH, proximidad, contacto, imagen, etc. Estos sensores se
basan en la aplicacin prctica de fenmenos fsicos o qumicos conocidos y en la
utilizacin de materiales especiales donde dichos fenmenos se manifiestan de forma til.
Los siguientes son algunos de estos principios y los sensores a los cuales estn asociados.
Efectos resistivos. Variacin de la resistividad o de la conductividad en conductores,
semiconductores y aislantes a partir de la magnitud a medir. Ejemplos: sensores resistivos

de posicin
(potencimetros),
esfuerzo
mecnico
extensiomtricos). temperatura ( RTDs, termistores), humedad ( hurnistores ),etc.

(galgas

Efecto capacitivo. Variacin de la Constante dielctrica, la separacinn entre placas o el

rea de las placas a partir de la magnitud a medir. Ejemplos sensores capacitivos de
desplazamiento, proximidad, presin, nivel, humedad inclinacion.
Efectos inductivos. Variacin de la reluctancia, las corrientes de Foucault o la
inductancia mutua a partir DC la magnitud a medir. Ejemplos: sensorcs y detectores
inductivos de desplazamiento (LV DTs. resol vers. syncros). velocidad, aceleracin,
presin. caudal. Flujo, nivel. Fuerza. etc.
Efectos trmicos y termoelctricos. Produccin de voltaje o corriente a partir de
temperatura, directamente o indirectamente por variacin de radiaconess, etc.
La produccin directa de seales elctricas a partir de variaciones de temperatura se conoce
como efecto Seebeck y constituye el principio de funcionamiento de las termocuplas o
termopares y de las termo pilas. Los mtodos indirectos ms comunes son el efecto termo
resistivo (variacin de la resistencia), en el cual se basan los termistores y las RTDs, y el
efecto piro elctrico (deteccin de radiaciones trmicas), en el cual se basan los pirmetros,
los radimetro los analizadores de infrarrojos, y otros dispositivos. Tambin es posible
medir temperatura alterando las propiedades de uniones semiconductoras. En este mtodo
se basan los sensores de temperatura monolticos, como el popular LM3S.
Efectos pticos y electrnicos. Permiten la produccin de seales elctricas a partir de
radiaciones luminosas directamente (e. fotovoltaico) o indirectamente por variacin de la
resistencia y otros parmetros elctricos (e. fotoelctricos). Ejemplos: detectores
fotovoltaicos de luz, llama, color y humo, detectores fotoelctricos de proximidad,
fotodiodos, fototransistores, opto acopladores, codificadores pticos, sensores de imagen
CCD, sensores basados en fibras pticas,
Efectos autor resonantes. Permiten la produccin de oscilaciones elctricas a partir de
fenmenos fsicos resonantes como vibraciones mecnicas, ondas acsticas en cuerdas o
cavidades, ondas superficiales en lquidos o slidos, radiaciones nucleares, etc. Ejemplos:
resonadores de cuarzo para la medicin de temperatura, peso, fuerza y presin; galgas
acsticas; sensores basados en cilindros vibrantes, sensores basados en dispositivos de
ondas superficiales (SAW), caudalmetros de vrtices, sensores ultrasnicos para la
medicin de velocidad, caudal, nivel, proximidad.
Efectos qumicos y electroqumicos. Producen seales elctricas en respuesta a cambios de
concentracin de sustancias o iones.

Actualmente se dispone tambin de sensores multifuncinales, hechos de polmeros

semiconductivos especiales, en los cuales se presenta un efecto determinado, digamos una
variacin de la resistencia, para diferentes tipos (le Variables. Por tanto, un mismo sensor
multifuncional puede ser utilizado para medir humedad, presin, temperatura, etc.,
entregando para cada una el mismo tipo de curva de respuesta de salida, figura 3.16. Son
realmente varios sensores en uno, con pilles de acceso para cada variable y la posibilidad
de incluir sensores adicionales.
Otros tipos de sensores especiales son los transmisores y los sensores inteligentes. Los
transistores, en particular, son dispositivos que captan la variable a medir a travs de un
transductor primario y la transmiten a distancia hacia un dispositivo receptor, digamos el
controlador de un proceso, en forma de una seal neumtica, electrnica o hidrulica
equivalente.
Tpicamente, los transmisores neumticos generan una seal estndar de 3 a 15 psi (libras
por pulgada cuadrada) para el rango de O al 100% de la variable medida, y los sensores
electrnicos anlogos una seal de 4 a 20 mA para el mismo rango.Los transductores
digitales la envan codificada en algn formato estndar.
Los sensores y transductores inteligentes, introducidos por Honcywell en 1983. son
sistemas electrnicos completos, basados generalmente en microprocesadores, los cuales,
adems de su funcin bsica de convertir una variable fsica en una seal elctrica
equivalente, traen incorporadas funciones adicionales de procesamiento y comunicacin
como autocalibracin, cambio automtico del rango de medida. Autodiagnstico.
Compensacin ambiental. autocaracterizacin, interfaces seriales, etc. Son ms precisos,
estables y confiables que los sensores convencionales, y tienen rangos de medida ms
amplios. Adems, no requieren mantenimiento y simplifican el diseo de sistemas de
control.
RTD significa Resistive Temperature Detector. Son sensores de temperatura cuyo principio fsico
se basa en la resistividad de los metales, es decir, en variacin de la resistencia de un conductor
con la temperatura. Esto se debe a que al incrementar la temperatura los iones vibran con mayor
amplitud y as se dificulta el paso de los electrones a travs del conductor.
La variacin de la resistencia viene dada por la siguiente frmula:
R=R_0(1+ T)
Donde R_0 es la resistencia inicial.
T= T-T_0 es decir variacin de la temperatura.
es el coeficiente de temperatura del conductor. Debe ser alto.
Las caractersticas que deben tener los metales son un alto coeficiente de resistencia y alta
resistividad para que tenga mayor sensibilidad y que haya una relacin lineal entre la resistencia y
la temperatura.
El platino es el metal ms ptimo, ya que, adems de cumplir las caractersticas, tiene un rango de
temperatura mayor; pero, puesto que es muy caro, se utilizan otros como el nquel o cobre.

Los dos tipos de RTD son: bobinado que permite la contraccin y dilatacin del material sensible y
laminado que tiene menor masa trmica, es ms barato, aunque con menor estabilidad.
Las ventajas de utilizar este tipo de sensores es que tiene un margen de temperatura muy amplio;
como tienen una gran sensibilidad, las medidas son dadas con mucha exactitud y repetitividad;
presentan derivas en la medida de 0,1 C al ao por lo que son muy estables en el tiempo. Los
inconvenientes son que el coste es ms alto que el de los termopares o termistores, tambin su
tamao ser mayor limitando as su velocidad de reaccin; son frgiles ante vibraciones, golpes;
se autocalientan ms.
Por tanto, los sensores RTD son los ms apropiados para aplicaciones en las que la exactitud de la
medida es lo importante.
Las aplicaciones bsicas son en industria para medir la temperatura de automviles,
electrodomsticos, etctera; en laboratorios de precisin; en ohmmetros y en termmetros
utilizados donde hay ambientes exigentes.

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