Modelaje

FUERZA MAGNTICA
La levitacin magntica est basada en el principio de atraccin o
repulsin de los campos generados por los polos magnticos, la
levitacin magntica tambin conocida por su acrnimo ingls
Maglev, es un mtodo por el cual un objeto es mantenido a flote por
accin nicamente de un campo magntico. Las variables
involucradas en nuestro sistema de levitacin magntica son la
distancia [x] del objeto metlico a la bobina y la corriente [i] que
ingresa a la misma.
Se expresa la fuerza electromagntica generada por la bobina como:
i 2 dL
f=
2 dx
Donde

es la inductancia del sistema formado por el la bobina o

inductor y el objeto metlico, la inductancia aportada por el objeto es

funcin de la distancia al inductor, se expresa como la inductancia
como:
L=L1 +
Donde

L0 x 0
x
L1

es la inductancia del embobinado,

del objeto. Derivado

L0

es la inductancia

dL/dx ;

L x i
dL L0 x 0
i 2 dL
= 2 f=
f= 0 0
dx
2 dx
2 x
x

[]

Cambiado de variable
C=

L0 x 0
i
f =C
2
x

[]

Siendo C una constate de fuerza que se determinara

experimentalmente. De la ltima ecuacin podemos observar que
nuestro modelo matemtico no es lineal puesto que:
f ( i , x )=C

[]
i
x

Linealizando esta ecuacin tenemos que:

[ ][ ] [ ]
2

I
2 CI 0
2CI 0
f ( i , x )=C 0 +
i
x
2
X0
X0
X 03
Para que el sistema est en equilibrio la fuerza generada por el
sistema debe ser igual a la fuerza ejercida por la gravedad: aplicando
la segunda ley de Newton:

F x =0
f 0mg=0
Donde

I0 y

X0

son los valores de corriente y posicin en equilibrio

[ ]

I
f 0=C 0
X0

El control debe realizarse sobre la variacin de la fuerza

electromagntica sobre el elemento metlico, este incremento se
expresa as:
f 1 =f + f 0
Obteniendo:

[ ] [ ]

f 1=

2CI 0
X 02

2 CI 0
X 03

Bobina:
V ( s )=( R+ Ls ) I ( s )
Sensor:
V s ( s )=X ( s )
Diagrama de bloques
Perturbacin
Una descripcin
simple del sistema de control se explica en el
siguiente diagrama de bloques
Referencia

+
-

CONTROL
Corriente

PLANTA
Dispositivos

Equilibrio
SENSOR DE POSICIN
Detecta posicin vertical del objeto

Usando las ecuaciones antes planteadas depuramos el diagrama de

bloques
+
-

+
Elemento

Bobina

Equilibrio

Compensador

Circuito

Sensor

Partes del Circuito

Sensor.
Esta seccin se encarga de indicara la posicin de la esfera de
acuerdo a la interrupcin que esta cause en el haz de luz que incide
en el foto-resistor esta variar su resistencia variando la corriente que
fluir por la bobina.

Derivador Proporcional CONTROL PD

Genera una ganancia y adems genera una derivacin en tiempo que
mejora el tiempo de respuesta a la variacin de la corriente.

Planta
Est compuesta por la bobina que junto con el ncleo de
ferromagntico genera el inductor, el transistor dar la ganancia en
corriente que demanda el inductor.

Funcin de transferencia
El clculo de la funcin de transferencia como la relacin de voltaje
que entrega el sensor entre el voltaje del inductor obtenemos:
G ( s )=

V s ( s)
=
V (s )

G ( s )=

V s ( s)
=
V (s )

2 C I 0
R 2 2C I0
s+
s
L
m x30

( )(

2 C I 0
I0

I0

(s + RL )( s m2 Cx x )( s+ m2Cx x )
0

Donde:
L (Inductancia)
R (Resistencia)

20 Henry
12 []

C (Constante de
Fuerza)

2.18E-4

I0

0.3 [Amp]

x0

0.02 [m]

G ( s )=

930

V s ( s)
0.121644
=
V (s ) ( s+0.5917 )( s31.20 ) ( s+ 31.20 )

0.005 [kg]

Analisis Matlab

Simulink