Universidad Autnoma de Quertaro

Facultad de Ingeniera

Materia: Control III.

Ttulo de la prctica:
Prctica 3: Control de Posicin de un Motor de CD con un Controlador PID Discreto.

Profesor: Dr. Roberto Valentn Carrillo Serrano.

Nmero de equipo:
Equipo tres.

Integrantes:
Huerta Castro Francisco
Mondragn Trejo Claudia
Torres Mendoza Diana Karen.

Fecha: 28/Noviembre/2014

Objetivo
Que el alumno disee y observe las diferencias entre un controlador PID intuitivo con
respecto a un controlador PID discreto.
Marco terico
Controlador PID
Control Proporcional.
La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t)
es:

Donde Kp se denomina ganancia proporcional.

Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda
proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de
error en la entrada, y es igual a:

Control Proporcional Integral.

El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al tiempo
en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia
es:

Donde Kp es la ganancia proporcional y

se denomina tiempo de accin integral.
Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de
control, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la
parte proporcional de la accin de control.
Control Proporcional Derivativo.
Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una
entrada escaln considerable produce un gran impulso en la variable controlada. El
control derivativo mide la pendiente instantnea de e(t), prediciendo que tan grande
ser el impulso aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese
impulso.
La funcin de transferencia del control PD es:

Donde Tv se denomina duracin predicha.

Control Proporcional Integral Derivativo.

Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son
individuales. La funcin de transferencia es:

Materiales y mtodos

Materiales
Plataforma Experimental RKC3.
Computadora con Matlab, Dev-C++ y Scientific WP.

Mtodos
A continuacin se muestra la discretizacin del PID.

U ( z)
Tz
z 1
z
Kd z 1
Kp Ki
Kd
Kp KiT

E( z)
z 1
Tz
z 1 T z
Kpd Kp, Kid KiT , Kdd

Kd
T

U ( z)
z
z 1 Kpdz ( z 1) Kidz 2 Kdd ( z 1) 2
Kpd Kid
Kdd

E( z)
z 1
z
z ( z 1)

b0 Kpd Kid Kdd

b1 Kpd 2 Kdd
b2 Kdd

U ( z ) b0 b1z 1 b2 z 2

E( z)
1 z 1

U ( z ) 1 z 1 E ( z ) b0 b1z 1 b2 z 2

U ( z ) z 1U ( z ) b0 E ( z ) b1z 1 E ( z ) b2 z 2 E ( z )
U ( z ) z 1U ( z ) b0 E ( z ) b1z 1 E ( z ) b2 z 2 E ( z )
u (k ) u (k 1) b0e(k ) b1e(k 1) b2e(k 2)
Procedimiento
1. Antes de hacer las pruebas experimentales en la plataforma debemos simular el
controlador PID, a continuacin se muestra la simulacin en Simulink, programa
que pertenece a Matlab. La simulacin muestra 3 bloques, el primero es un PID
continuo, en el segundo bloque se le agrega un retenedor de orden cero y en el
tercer bloque tenemos el PID ya de manera discreta. En la figura 1, se observan los
bloques utilizados para la simulacin en Simulink.

Figura 1. Simulacin del controlador realizada en Simulink.

2. Una vez hecho el diseo, se debe simular para saber si tenemos las especificaciones
deseadas, en las que tenemos un tr =0.1 y un Mp=38%, el Mp deseado es de 4.33. A
continuacin se muestran las grficas obtenidas de la simulacin.

Figura 2. Simulacin de los 3 bloques antes mostrados.

3. Una vez que la simulacin cumple con los requisitos se procede a hacer los
experimentos en la plataforma. El programa que contiene el PID intuitivo fue
proporcionado por el profesor, en este programa lo nico que varia son las
ganancias. En las figuras 3 y 4, se muestran dichas partes del programa.

Figura 3. Ganancias del PID intuitivo.

Figura 4. Programacin del PID intuitivo.

4. Una vez hecho el experimento del PID intuitivo se realiz el PID discreto. El
programa del PID discreto requiere la declaracin de otras variables y guardar
errores pasados, pero el PID discreto slo es 1 lnea de programacin como se
muestra a continuacin en las figuras 5 y 6.

Figura 5. Declaracin de variables auxiliares del PID discreto.

Figura 6. Programacin del PID discreto.

5. Al trmino de la experimentacin se vieron las grficas obtenidas con el PID

discreto e intuitivo.

Resultados y discusin
A continuacin se muestran las grficas de la experimentacin del PID intuitivo y discreto.

Figura 7. Grfica del PID intuitivo.

Figura 8. Grfica del PID discreto.

Como se mencion anteriormente el sobrepaso (Mp) deba ser de 38%, dado que nuestro
set point es pi, el sobrepaso debe ser menor o igual a 4.33 y el tiempo de cruce por el set
point deba ser menor o igual a 0.1s.
En la figura 7 tenemos la grfica del PID intuitivo y podemos observar que el cruce por el
set point es de 0.09s y el sobre paso es de 4.18. Con base a estos resultados podemos
afirmar que las condiciones de diseo del PID fueron superadas, pues en ambos casos
(sobrepaso y cruce por set point) son menores a las deseadas.
En la figura 8 tenemos la grfica del PID discreto, en esta grfica podemos apreciar que el
valor del cruce por el set point fue de 0.089s y el sobre paso nos dio de 4.151. De igual
manera que en PID intuitivo, las condiciones de diseo del PID fueron superadas en el PID
discreto, pues nuevamente son menores a las deseadas.
Como podemos observar ambos controladores (intuitivo y discreto) se realizaron con xito
y ambos mejoraron las condiciones de diseo.

Conclusiones
Francisco Huerta Castro
Este controlador es muy utilizado en la industria, adems que es sencillo de sintonizar. Es
posible simularlo utilizando la herramienta de Simulink lo que resulta muy til a la hora de
comprobar si nuestro controlador logra que nuestra planta se comporte como lo deseamos.
Adems, es posible programar un PID discreto en pocas lneas de codigo para poder
implementarlo en microcontroladores.
Claudia Mondragn Trejo
Un controlador PID intuitivo y discreto fue aplicado para realizar el control de un motor de
CD, como se sabe, dicho controlador es bueno para ser aplicado en el control de un sistema.
Se realiz la simulacin del sistema con el controlador aplicado y a la vez se realiz
experimentalmente, las ganancias del controlador (derivativa, proporcional e integral) a
pesar de que fueron previamente calculadas, solo nos dan un punto de referencia de las
ganancias aproximadas ideales para alcanzar la respuesta deseada, por lo que se tienen que
mover un poco, para lograr dicha respuesta. Fue muy interesante la implementacin en una
sola lnea de codigo de un controlador PID.
Diana Karen Torres Mendoza
Realizar esta prctica nos sirvi de manera significativa pues aprendimos a implementar un
PID intuitivo y discreto. Creo que el PID discreto es muy interesante pues slo es una lnea
de programacin en comparacin con el intuitivo y esto ayuda a ahorrar memoria del
7

microcontrolador que puede ser usada para otro proceso, el PID intuitivo aunque funcional,
fue superado por el PID discreto pero cabe mencionar que por muy poco. Ahora que
concluimos esta prctica ya tenemos el conocimiento necesario para aplicar un controlador
PID discreto.
Conclusin General.
El trabajo de discretizar un controlador puede llegar a ser muy largo e incluso fastidioso por
la cantidad de algebra que maneja, pues un error en algn paso arruina el controlador y no
podemos utilizarlo, pero el trabajo de discretizacin reduce mucho los pasos a la hora de
implementar el controlador en la prctica, tambin reduce de manera importante nuestro
cdigo de programacin porque se trata de unas cuantas lneas de programacin,
comprobamos en la prctica la parte terica y con un buen manejo del desarrollo, logramos
el objetivo y aprendimos como disear un PID, tambin pudimos ver la sutil diferencia
entre en un PID discreto y uno intuitivo.
Bibliografa
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-controlautomatico/2013/i/guia-6.pdf
Apuntes de clase