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Strutture Spaziali 2007/2008

Analisi dinamica sistemi MDOF

1. Analisi dinamica di sistemi a pi gradi di libert


Per lo studio del comportamento di strutture che si trovano sotto lazione di
forze dinamiche risulta di importanza fondamentale lindividuazione delle
caratteristiche dinamiche proprie.
Nel caso di sistemi dinamici lineari si tratta di :
-

frequenze naturali, fn
deformate modali corrispondenti alla frequenze naturali, n
coefficienti adimensionali di smorzamento, n

Per quanto riguarda le frequenze naturali e le deformate modali esse si possono


determinare sia a partire da modelli smorzati che da modelli senza smorzamento : nel
caso di modelli senza smorzamento si hanno delle deformate modali reali, nel caso
smorzato delle deformate modali complesse.
2. Sistemi senza smorzamento
Nel caso si considerino sistemi lineari senza smorzamento si possono ricavare le
caratteristiche modali :
-

frequenze naturali
deformate modali
relazioni di ortogonalit
modi di corpo rigido (nel caso di strutture libere)
Le equazioni del sistema dinamico senza smorzamento rappresentato con n gradi
di libert sono:
M x + K x = F (t)

(1)

dove M indica la matrice di massa, di dimensioni (n, n), (questa matrice se


derivata da un modello strutturale agli elementi finiti pu essere di tipo concentrato
o consistente rispetto alla matrice di rigidezza), K indica la matrice di rigidezza, di
dimensioni (n, n), F(t) indica il vettore, di dimensioni (n, 1), delle forze esterne
applicate alla struttura ed x, x indicano i vettori spostamento e accelerazione
(anche essi di dimensioni (n, 1)).
Per la valutazione delle frequenze naturali e delle deformate modali si deve
considerare lequazione omogenea associata allequazione del sistema dinamico
senza smorzamento:
M x + K x = 0

(2)

se si fa lipotesi di una soluzione armonica per il vettore di spostamento con la


posizione:
X = X() ejt

(3)
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sostituendo nellequazione omogenea si ha :


( K - 2M ) X() = 0

(4)

si pu ottenere quindi una soluzione banale X() = 0 (che evidentemente non


interessa) e una soluzione non banale, (che in questo caso richiede la condizione
X() 0) se:
det ( K - M ) = 0

(5)

la soluzione di questo problema permetter di valutare gli n autovalori k e di


conseguenza le pulsazioni naturali e le frequenze naturali dalle relazioni:
k = k2

fk = k/2

(6)

dove la pulsazione naturale espressa in radianti al secondo e la frequenza naturale


in Hz.
In collegamento con gli autovalori si determinano gli autovettori (deformate
modali) che sono definiti a meno di una costante; si pu costruire cos la matrice
modale che comprende (posizionati per colonne) gli autovettori e risponde a
condizioni di ortogonalit rispetto alle matrici di massa e di rigidezza del sistema
dinamico.
Se le matrici di massa e di rigidezza del modello dinamico sono delle matrici
simmetriche (come avviene nel caso in cui si faccia riferimento ad un modello
strutturale agli elementi finiti) gli autovalori sono reali e positivi.
Le equazioni del sistema dinamico, senza smorzamento, ma con una azione
forzante sono:
M x + K x = F

(7)

Se la matrice di massa del sistema non singolare (e quindi esiste la sua inversa
M-1 ) si pu scrivere:
x + M-1 K x = M-1 F
che introducendo la matrice

(8)

A = - M-1 K si pu porre nella forma:

x = A x + M-1 F

(9)

questa equazione definisce ancora un problema di autovalori e di autovettori ma


espresso direttamente in termini della matrice A .
La soluzione del problema dinamico non forzato data dalla:
x = i ( Ai cos(it) + Bi sin(it) ) X(i)

(10)

dove con Ai e Bi si indicano le costanti di integrazione, con i le pulsazioni naturali


e con X(i) lautovettore associato allo i-simo autovalore.
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Le costanti di integrazione si determinano a partire dalle condizioni iniziali


imposte sugli spostamenti e sulle velocit allistante iniziale t = 0.
Gli spostamenti assegnati al punto iniziale permettono di ricavare le costanti Ai
e le velocit assegnate al punto iniziale le costanti Bi .
La soluzione completa data da :
x = i (Ai cos it + Bi sin it) X(i ) + xp(t)

(11)

dove con xp(t) si indicata la soluzione particolare (soluzione stazionaria)


dellequazione del moto con termine forzante.
Relazioni di ortogonalit dei modi reali: considerando il problema di autovalori
espresso dalla:
( K - i M ) i = 0

(12)

se le matrici di massa e di rigidezza sono delle matrici simmetriche e sono anche


definite positive e nel caso in cui non sono presenti autovalori multipli si possono
dimostrare le propriet di ortogonalit dei modi fondamentali di vibrazione rispetto
alle matrici di massa e di rigidezza, nel caso pi generale si ha:
T M = mk
T K = kk

(13)

dove mk , kk indicano delle matrici diagonali ed i termini, diversi da zero, sulla


diagonale indicano rispettivamente la massa e la rigidezza generalizzata del modo ksimo , si ha poi la relazione:
_____
k = kk/mk
(14)
le pulsazioni naturali hanno un significato intrinseco legato alla struttura in esame (ed
alle sue condizioni di vincolo) quindi i valori numerici delle pulsazioni naturali sono
indipendenti dalla scelta dei fattori di scala delle deformate modali.
Nel caso in cui si considerino dei modi normalizzati (che sono anche valutabili
con opportune prove sperimentali) si hanno le propriet :
*T M * = I
*T K * =

(15)

dove I indica la matrice identit ed indica la matrice diagonale degli autovalori. I modi
fondamentali di vibrazione sono ortogonali rispetto alle matrici di massa e di rigidezza (od
ortonormali nel caso di modi fondamentali normalizzati a massa generalizzata unitaria).

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3. Modi di corpo rigido


Se una struttura non completamente vincolata (come certamente il caso di
un lanciatore in volo o di un satellite in orbita che sono delle strutture libere essa
ammette uno o pi modi di corpo rigido.
Durante il movimento come un corpo rigido non si sviluppano delle forze elastiche
nella struttura, la matrice di rigidezza di una struttura libera quindi una matrice
singolare (semidefinita positiva).
Nel caso pi generale si possono avere fino a sei modi di corpo rigido: tre
traslazioni e tre rotazioni, ne consegue che si hanno anche fino a sei autovalori nulli (i
modi di corpo rigido hanno infatti frequenza naturale nulla) e quindi si ha :
k = 0

( k = 1,2,,6)

se si indica con R,k il k-simo autovettore di modo rigido si ha :


K R,k = 0

(17)

Questa relazione permette di valutare i modi di corpo rigido.


La struttura libera, con n gradi di libert viene vincolata in un punto in sei
gradi di libert, tre traslazioni e tre rotazioni. Il gruppo dei gradi di libert vincolati
viene indicato con R ed il gruppo dei gradi di libert elastici viene indicato con E ( n
= R + E ) si pone:
KEE
KRE

KER
KRR

RE
I

0
0

(18)

Dove la matrice RE indica la parte del modo di corpo rigido relativa ai gradi di
libert elastici della struttura, si ha quindi :
RE = - KEE-1 KER
la matrice completa dei sei modi di corpo rigido risulta:
R

- KEE-1 KER
I

(19)

(20)

Sostituendo nellequazione di partenza si ha :


KRR* = K RR - KR KEE-1 KER = 0

(21)

4. Sistemi con smorzamento


Nel caso di sistemi dinamici in presenza di smorzamento le caratteristiche dinamiche
fondamentali sono:
-

gli autovalori complessi


le frequenze naturali di vibrazione
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-

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gli smorzamenti modali


gli autovettori complessi

Le equazioni della dinamica di una struttura in presenza di smorzamento (secondo il


modello di smorzamento viscoso) e con un termine forzante sono:
M x + C x + K x = F

(22)

Dove le matrici M, K sono le matrici di massa e di rigidezza (come nel caso di


modello dinamico senza smorzamento) e C indica la matrice di smorzamento
(secondo il modello viscoso in cui lo smorzamento legato alla velocit) tutte queste
matrici sono di dimensioni (n,n) dove n indica il numero di gradi di libert
considerati nel modello dinamico; si pu introdurre un vettore di stato:
yT = x x

(23)

lequazione della dinamica si pu scrivere come:


I 0 x
0 M x

0 -I x
K C x

0
F(t)

(24)

Se la matrice di massa della struttura una matrice non singolare si pu definire la sua
matrice inversa M-1 e lequazione della dinamica scritta in termini del vettore di stato
diviene :
I 0
0 I

x
x

0
I
x
-1
-M 1K -M C x

0
M F(t)

(25)

-1

Che scritta in forma sintetica risulta :


y = A y + f*

(26)

se si ipotizza una soluzione del tipo :


y = y* e t

(27)

si ha :
( A - I ) y* = 0

(28)

Si ottiene cos un problema di autovalori ed autovettori della matrice del sistema A .


Nel caso di strutture con coefficienti di smorzamento piccoli (come avviene in genere
per le tipologie di strutture spaziali) gli autovalori si presentano in coppia con il
complesso coniugato :
_______
k , k* = - k k j k 1 - k2
(29)
in completa analogia con quanto accade nel caso del sistema ad un grado di libert con
smorzamento viscoso e si ha :
k + k* = - 2 kk
5

(30)

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kk* = -k2
In maniera formalmente analoga si possono valutare gli autovettori, che in generale
risultano complessi, della matrice A .
(A

- I ) y* = 0

(31)

5. Smorzamento proporzionale
Nel caso particolare in cui la matrice di smorzamento C nel modello viscoso
sia proporzionale rispetto ad una combinazione lineare delle matrici di massa e di
rigidezza :
C = M + K

(32)

Si possono utilizzare i modi reali del sistema non smorzato :


M x +

Kx = 0

(33)

come base modale anche per il sistema smorzato, indicando con la matrice
costruita con gli autovettori reali del sistema non smorzato (posizionati per colonne) si
pu porre :
x = q

(34)

quindi sostituendo nellequazione di partenza si ha :


TM q + TC q + TK q

= T f(t)

(35)

nelle ipotesi poste si ha :


TM =
mk
T
K =
kk
T
C = mk + kk

(36)

E si ottiene cos la diagonalizzazione del sistema smorzato (si nota che ci possibile
solo in base allipotesi che la matrice di smorzamento viscoso sia proporzionale
rispetto alla matrice di massa e di rigidezza, se ci non avvenisse il prodotto T C
porterebbe ad una matrice piena e non diagonale ) :
mk q + (mk + kk) q + kk q = fk*

(37)

Si hanno quindi delle equazioni separate modo per modo, dividendo per la massa
generalizzata mk del modo k-simo si ha:
qk + ( + kk/mk) qk + k2 qk = fk **
Che si pu scrivere come :
6

(38)

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qk + 2 kk qk + k2 qk = fk**

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(39)

Con :
k

= (/2k + k/2)

(40)

Si vede come il coefficiente adimensionale di smorzamento k presenta un andamento


in funzione della pulsazione che dipende, per quanto riguarda il termine dovuto
alla distribuzione di massa, in modo inversamente proporzionale e, per quanto
riguarda il termine dovuto alla distribuzione di rigidezza in modo proporzionale dalla
pulsazione .
In un diagramma viene riportata in ascissa ed in ordinata il coefficiente di
smorzamento : si ha un valore minimo del coefficiente adimensionale di
smorzamento in corrispondenza di un valore di che divide il diagramma in due
zone, nella prima zona lo smorzamento dipende principalmente dalla componente
proporzionale alla distribuzione di massa e nella seconda zona dipende principalmente
dalla distribuzione di rigidezza (rispettivamente a bassa ed alta frequenza). Quindi a
bassa frequenza il coefficiente di smorzamento diminuisce con e ad alta frequenza
aumenta (in genere debolmente) con .