TEORA DE CONTROL

TALLER 2 MATLAB
Ejemplo 1:
Escriba la funcin de transferencia G( s)

n2
en Matlab, si n 5 rad seg y
s 2 2n n2

0.4 mediante el comando ord2.

wn=5;
zeta=0.4;
[num,den]=ord2(wn,zeta);
printsys(num,den,'s')

Pero, en el numerador se tiene el valor de n2 , as que es necesario corregir el cdigo y

hacer lo siguiente:
wn=5;
zeta=0.4;
[num0,den]=ord2(wn,zeta);
num=5^2*num0;
printsys(num,den,'s')

Resultado: num/den =
Obtenga la respuesta escaln unitario del sistema obtenido:
%respuesta al escaln unitario
num=[0 0 25];
den=[1 4 25];
step(num,den)
grid
title('Repuesta a un escaln unitario del ejemplo 1')

Ejemplo 2:
Obtenga la respuesta al impulso unitario del sistema: G( s)

1
s 0.2s 1
2

%EJEMPLO 2
num2=[0 1 0];
den2=[1 0.2 1];
figure(2)
step(num2,den2);
grid
title('Respuesta impulso unitario del ejemplo 2')

EMPERATRIZ GOMEZ B.

emgobo262@yahoo.es

Ejemplo 3:
Obtenga la respuesta rampa unitaria de G( s)

1
. No hay comando para
s s 1
2

respuesta rampa. Pero por transformada de Laplace de la rampa se sabe que:

As, la respuesta rampa unitaria de G( s)
de G( s)

1
se convierte en la respuesta escaln
s s 1
2

1
.
s s2 s
3

%EJEMPLO 3
num3=[0 0 0 1];
den3=[1 1 1 0];
figure(3)
step(num3,den3)
grid
title('Respuesta rampa unitaria del ejemplo 3')

El sistema tiene un tiempo de simulacin muy alto, por lo cual es necesario acotar este
tiempo por ejemplo a 7.
Entonces el algoritmo corregido es:
%EJEMPLO 3
num3=[0 0 0 1];
den3=[1 1 1 0];
t=0:0.1:7
figure(3)
step(num3,den3,t) %la rampa es aplicar 2 veces la Escaln unitario.
grid
title('Respuesta rampa unitaria del ejemplo 3')
EJEMPLO 4:
Respuesta al impulso.
clf
%Borrado de posibles graficos
a=1;
b=2;
s=zpk('s');
sys=1/((s+a)*(s+b));
figure(1)
impulse(sys)
%Sintaxis bsica para respuesta al impulso
t=0:0.1:12;
% Variando el el tiempo hasta 12 seg.
figure(2)
% lo representamos en otro grafico
impulse(sys,t)
%Sintaxis de la funcion impulso definiendo el tiempo
% Ahora realizaremos una comparacion entre la funcion impulse
% y la respuesta temporal
y=impulse(sys,t); %Guardamos la salida en el vector y

EMPERATRIZ GOMEZ B.

emgobo262@yahoo.es

figure(3)
plot(t,y,'g:')%Representamos la respuesta con el comando plot
f=(exp(-a*t)-exp(-b*t))/(b-a);
%Respuesta temporal
hold on
plot(t,f,'r-.')
xlabel('Tiempo en segundos');
ylabel('Respuesta impulso');
title('Respuesta impulso y funcion temporal');
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO.
num = conv([1 1],[1 3]);
den = conv([1 2],[1 3]);
den = conv(den,[1 0]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den); %ES LA MISMA FEEDBASCK
t = 0:0.1:50;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(segundos)')
ylabel('Amplitud')

ACTIVIDAD No2
Para los siguientes sistemas determine: El orden, el tipo, los polos, los ceros, la respuesta
impulso, la respuesta escaln y a la rampa. Determine la estabilidad de las respuestas
obtenidas.
Realice un anlisis donde se relacione el orden, el tipo y los polos con la estabilidad ante
las diferentes respuestas:
1.

4
s 1

2.

10
( s 1)( s 2)

3.

5
s ( s 3s 5)

4.

6( s 3)
( s 2)( s 6)

5.

10
s ( s 2s 1)

EMPERATRIZ GOMEZ B.

emgobo262@yahoo.es

6. Crear sistemas que tengan los siguientes tipos de respuesta (numerales a al g) y

grafcalos en MATLAB:
a) Estable
b) Inestable
c) Oscilatoria
d) Crticamente estable
e) Amortiguado
f) Sobreamortiguado
g) Subamortiguado
7. Para el sistema de la figura: G1 ( s)

1
10
en serie con G2 ( s )
.
s( s 4)
s 1

Calcule:
a) La funcin de transferencia global en lazo cerrado.
b) Obtenga conclusiones sobre la estabilidad de esta funcin de transferencia global, para
los siguientes valores de K: -0.5, 0.5, 1, 1.5, 3, 5, 10.
c) Respuesta a la funcin escaln y rampa. Calcule los parmetros en funcin del tiempo
de la grfica y grafique el error en estado estacionario.

EMPERATRIZ GOMEZ B.

emgobo262@yahoo.es