Modelamiento y Control de un Robot Scara

Epson de la Serie EH empleado en la Industria

Farmacutica
Luis Hernndez-Nez, Boris Ramos-Vilcas y Williams Garca-Portocarrero
Asesor: Msc. Ing. Nilton Anchayhua-Arestegui

Resumen: En el presente trabajo se tiene por objetivo modelar un

Robot Scara Epson de la serie EH de manera terica empleando
dinmica de Lagrange, luego contrastar dicho modelo con uno
obtenido a partir del modelo real construido en Solidworks e
importado a Simulink mediante el empleo de SimMechanics. A
continuacin aplicamos diversos tipos de control (Proporcional con
retroalimentacin de velocidad, PD, PID, Par calculado, control
ptimo y LQR+PID), comparando los beneficios y perjuicios que
ofrecen cada uno de ellos. Una aplicacin usual de este robot el
trabajo en la industria farmacutica, donde el robot cumple la funcin
de tomar y posicionar (pick and place), en la cual mediante una
ventosa sujeta paquetes pequeos y los posiciona en un lugar
determinado.

diferentes industrias donde cumple distintas funciones como

paletizado, pick and place y ensamblaje.
En la figura 1 se muestra el robot que analizaremos.

Palabras clave: robot Scara, dinmica de Lagrange, control

ptimo, LQR, PID.
I.

INTRODUCCION
Figura1. Robot Scara Epson EH-580(Modelo del fabricante)

El presente artculo tiene como objetivo principal mostrar de

manera completa el modelamiento y control de un robot
manipulador de uso frecuente en la industria; para lograr
aquello seguiremos una secuencia de trabajo que se enumera a
continuacin:
1.

Obtener el modelo matemtico de un robot scara del

fabricante Epson de la serie EH y cdigo 850 y
comprobar su validez frente al modelo real.

2.

Disear controladores para el robot scara en cuestin,

analizar los resultados.

3.

Hacer una discusin sobre los resultados obtenidos

mostrando ventajas y desventajas de cada tipo de
control y seleccionar el controlador con mejores
prestaciones.

II. MODELAMIENTO
A. Obtencin del modelo matemtico del robot:
A.1.- Descripcin del prototipo:
El robot utilizado es un robot SCARA de cuatro
grados de libertad, tres articulaciones rotacionales y una
prismtica. Las dimensiones han sido extradas del manual
del fabricante y las masas aproximadas segn el peso total y
la distribucin del volumen.

Un objetivo secundario radica en que este trabajo sea til en la

prctica industrial y pueda ser tomado en cuenta para una
mayor comprensin del funcionamiento de manipuladores
industriales. En parte para satisfacer este objetivo secundario
se eligi un robot Scara por su amplia difusin en las
Figura 2. Grados de libertad del Robot Scara

Se usar un modelo del robot hecho en un software

CAD (Solidworks), que nos facilitar el clculo de las
propiedades geomtricas (inercia y centro de masa) de cada
eslabn y ser posteriormente exportado a Matlab2009 para
su control y simulacin.

A.3.- Cinemtica Directa:

Con los parmetros DH calculamos las matrices
homogneas (A) de cada eslabn.

La cinemtica directa lo obtendremos al multiplicar las

matrices homogneas:

Orientacin del eje x del efector final respecto al inicial:

Figura 3. Robot Scara Epson EH-580 diseado en Solidworks

A.2.- Parametrizacin del Modelo:

Orientacin del eje y del efector final respecto al inicial:
En la figura 2 se muestran los ejes de movimientos
de los eslabones lo que definir los ejes Zi y luego se
definirn los ejes ligados por cada eslabn para su posterior
anlisis por el algoritmo Denavit-Hartenverg.
Orientacin del eje z del efector final respecto al inicial:

Posicin del origen del efector final respecto al inicial:

Figura 4. Marcos coordenados

De la figura 4 obtenemos los datos para su parametrizacin

mostrada en la Tabla 1:

1
2
3
4

a
d

0
0.5
q1
0
0
0.35
q2
0
0
0
0
q3
0
0
q4
-0.41143
Tabla 1. Parametrizacin DH

Figura 5. Grfica de la cinemtica directa (q= [pi/3 -pi/4 -0.4 0])

A.4.- Cinemtica Inversa:

Para la facilidad en el clculo la cinemtica inversa se hallara
por el mtodo geomtrico.

Se resolvi usando el mtodo de Lagrange, para mayor detalle

revisar [4].

A.5.- Singularidares
[

Donde k es un entero cualquiera, esto es coherente dado que

en las posiciones en que q2=k el manipulador est totalmente
extendido o est totalmente retrado, en ambos casos con los
eslabones 2 y 3 alineados.

Por ley de cosenos:

III. CONTROLADORES
A. Esquemas y resultados:
1.

Control proporcional con realimentacin

velocidad en el espacio articular:

de

Es el control en lazo cerrado para manipuladores

robticos ms simple que existe. Mayor informacin
sobre l puede ser hallada en [1].
Ley de control:

Esquema:
A.4.- Dinmica:
Las masas a utilizar se muestran en la tabla 2.
Eslabn
0 (Base)
1
2
3
4

Masa (Kg)
20
9
9
1.5
0.4
Tabla 2

Figura 6. Distancia hacia lo centroides de los eslabones

Parmetros sintonizados:
KP=10*eye(4) KV=30*eye(4)
Resultados:

3.

Control PD con compensacin de gravedad en el

espacio articular:

Una descripcin puede ser hallada en [2].

Ley de control:

Esquema:

2.

Control PD en el espacio articular:

Es una extensin directa del controlador usado en el
tem anterior, informacin sobre este controlador
puede ser hallada en [1].
Ley de control:

Esquema:

Parmetros sintonizados:
KP=10*eye(4)
Resultados:

Parmetros sintonizados:
KP=10*eye(4) KV=30*eye(4)
Resultados:

KV=30*eye(4)

4.

Control PID en el espacio articular:

5.

Es el tipo de control ms usado actualmente en la

industria segn [3].
Ley de control:

Control PID en coordenadas absolutas:

Esquema:

Esquema:

Resultados:

Parmetros sintonizados:
KP=diag([50,80,300,10])
KV=diag([50,40,50,0.5])
KI= diag([0.1,0.1,1000,100])
Resultados:

Experimentamos para diferentes trayectorias:

Para la trayectoria 1:

6.

Control de Par Calculado

Para el control de una trayectoria definimos los

estados deseados
. Consideramos entonces
la siguiente frmula para el clculo de par computado
(referencia):

Al igualar con la formula de la dinmica inversa,

tenemos:

Realizamos control PD para nuestra seal:

Figura 9: Trayectoria 1 Deseada

Usamos las ganancias del control PD previo.

Figura 10: Posiciones 1 Deseadas

Figura 7: Control por par computado
Para la programacin se utilizo el algoritmo LuhWalker (referencia) para el clculo de la dinmica
inversa.

Figura 8: Robot controlador por programacin

Figura 11: Torques de Control

Figura 12: Trayectoria desplazada

Figura 13: Posiciones medidas

Figura 15: Posiciones 2 Deseadas

Figura 16: Torques de Control

Para la trayectoria 2:

Figura 17: Trayectoria desplazada

Figura 14: Trayectoria 2 Deseada

Figura 18: Posiciones medidas

Para la trayectoria 3:

Figura 19: Trayectoria desplazada

Figura 19: Trayectoria 3 Deseada

Figura 23: Posiciones medidas

7.

Control ptimo con realimentacin de estados.

Esta tcnica de control es vlida para modelos
multivariables lineales, por ello es que se debe
considerar el modelo linealizado del robot. Sin
embargo, dado que el robot se mueve en una
trayectoria no existe un punto de operacin fijo. En
consecuencia creamos una funcin que linealice el
modelo para cada punto (qp). El modelo linealizado
puede ser representado como:

Figura 20: Posiciones 3 Deseadas

.. (1)

Ms informacin sobre esto se puede hallar en [4]

Las matrices A, B y C estn definidas por:

Siendo la dinmica la que mostramos abajo:

Figura 21: Torques de Control

.. (2)

Ahora procedemos a expresar el sistema en su forma espacio

estados, con las variables de estado
,
.
(

Equivalentemente:

](

) (3)
.. (4)

Con ello, ya podemos hallar nuestro LQR, solo hace falta

seleccionar las matrices Q y R, que sern elegidos como la
identidad para nuestra prueba.
Ley de control:
Esquema:

Resultados:

8.

Control PID + LQR

Esta tcnica es equivalente a PID+PD, pero en lugar
de usar un PD simple se emplea una matriz K que
reduce al mximo nuestro funcional de costo. La
intencin de mezclar estas tcnicas de control radica
en las siguientes causas:
-El control LQR requiere algn tipo de control
integral para eliminar el offset en el tercer grado de
libertad.
-Si solo aadimos control integral al LQR el sistema
elimina el offset pero sigue siendo acoplado; en
cambio si aadimos un controlador PID, el diseo de
sus 3 matrices de ganancia nos permiten desacoplar
el sistema y de paso aprovechar la accin integral
para eliminar el offset de q3.

Ley de control:

Esquema:

dada y calcular una matriz K para cada punto, de este modo

logramos controlar las variables articulares; sin embargo, aun
se presenta un offset en q3. Para solucionar aquello en un
principio se pens incluir accin integral, pero basndonos en
lo hecho en [4] concluimos que era ms conveniente agregar
un PID que adems de eliminar los offset nos permite
desacoplar el sistema.
Finalmente llegamos a la conclusin de que el mejor
controlador es el LQR+PID dado el buen comportamiento de
la seal de estados y a la robustez del mismo. No obstante,
tiene alto costo computacional por la cantidad de matrices con
que se trabaja.
APENDICE

Resultados: (q vs tiempo)

B. Discusin:
El controlador 1 y el 2 muestran resultados similares, ambos
presentan un tiempo de establecimiento y sobreimpulso
aceptables para q1, q2 y q4. Sin embargo, ambos tienen un
offset en la articulacin prismtica q3, esto se debe a que es la
nica afectada por la gravedad. Los torques son aceptables.
El controlador 3 busca compensar la gravedad para eliminar el
offset de la articulacin 3; sin embargo, esto no se consigue,
solo se logra reducir el offset. Esto se debe a que el trmino de
gravedad que compensamos es obtenido a partir del modelo
terico que es solo una aproximacin del real. El torque
mximo aument en 5 Nm en comparacin al caso de los
controladores 1 y 2.
El controlador 4 busca eliminar el offset mediante un
integrador. Ello se consigui satisfactoriamente, tal y como se
muestra en las grficas, pero la sintonizacin fue ms estricta
y compleja para poder garantizar un buen comportamiento del
sistema. Mayor informacin sobre al aproximacin inicial para
la sintonizacin PID puede ser encontrada en [1] y [2].
Los torques crecieron bastante con respecto al caso anterior
pero aun as son aceptables para actuadores industriales
comerciales.
A continuacin llevamos lo obtenido en el controlador 4 -para
el espacio articular- al espacio absoluto y obtuvimos
resultados satisfactorios, aunque en la orientacin se presenta
un sobreimpulso aparentemente grande, ello no afecta a la
operacin normal del sistema.
Luego procedemos a usar control optimo con realimentacin
de estados, para ello implementamos un algoritmo que nos
permite linealizar a alrededor de cada punto de la trayectoria

Planos del espacio de trabajo provedos por el fabricante:

Figura 7. Espacio de trabajo del robot.

IV. REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]

R. Kelly, V. Santibez and A. Lora, Control of robot manipulators in

joint space, Springer-Verlag London Limited 2005, ch. 6.
R. Kelly, V. Santibez and A. Lora, Control of robot manipulators in
joint space, Springer-Verlag London Limited 2005, ch. 7.
R. Kelly, V. Santibez and A. Lora, Control of robot manipulators in
joint space, Springer-Verlag London Limited 2005, ch. 9.
Tarokh, M. and Seraji, H.(1988) A control scheme for trajectory
tracking of robot manipulators. IEEE Robotics and Automation,
Volume(88), 1192-1197.