Brazo Mecatronico

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA MECNICA ELCTRICA
TESIS:
INTEGRACION DE LABVIEW, SOLIDWORKS Y LEGO
MINDSTORMS PARA DISEO DE BRAZO
MECATRONICO
PRESENTA:
MENDOZA CHAVEZ GIOVANNI
PULIDO CORTE JULIO AMADEUS
ASESOR:
M.I. CAMPOS DOMINGUEZ ARMANDO
BOCA DEL RIO, VER
2013
Universidad Veracruzana
Facultad de Ingeniera
Agradecimientos.
Al Ing. Lucila Chvez Virgen: Gracias por tu apoyo, cario y compresin, que desde
pequeo me has brindado, por guiar mi camino y estar siempre junto a m, en los momentos
difciles, te quiero Madre.
Al Ing. Jess Baltazar Mendoza Rosario: Quien desde pequeo me mostro que dentro de la
ingeniera existe el arte, y confi en mis capacidades hasta el ltimo da de su vida. Que no
existe problema mayor que el de no superarte a ti mismo, en tus miedos, en tus dudas.
A la Lic. Coral Prez Espinoza: El ser ms maravilloso que la vida me ha dado, por tu apoyo
moral, tu cario y compresin, por seguir siendo el ser que ilumina mi camino y mi corazn,
por ser la Esposa perfecta para un hombre como yo. Te amo.
A mis hermanas: Gracias por apoyarme en todo momento, por creer en m y por
preocuparse por m, me siento orgulloso de tenerlas como hermanas.
A mis amigos: Que siempre han estado junto a m para darme una leccin de vida, que han
estado en las situaciones ms inverosmiles con una sonrisa o una lagrima de por medio.
A mi tutor acadmico el Dr. Grajeda Hernndez Rafael: Por ser excelente maestro y
compartir con nosotros su conocimiento y experiencia.
A mi director de tesis M.I. Armando Campos Domnguez: por habernos dado las bases
necesarias la realizacin de este proyecto, por su apoyo y consejos, por ensearme que los
grandes proyectos son la secuencia de conceptos bsicos y sus aplicaciones.
A Julio Amadeus Pulido Corte: Por ser el mejor amigo y excelente socio para el desarrollo
de este proyecto de tesis. Al final los desvelos, los litros de caf, y las horas frente a la
computadora valieron la pena. Sin ti todo hubiese quedado en una excelente idea.
- Mendoza Chvez Giovanni
Yo Pulido
Corte Julio Amadeus agradezco
A mi madre.
Que tienes algo de Dios por la inmensidad de tu amor, y mucho de ngel por ser mi
protectora y por tus incansables cuidados. Porque si hay alguien que est detrs de todo
este trabajo, eres t, que has sido, eres y sers el pilar de mi vida.
A mi padre....
Por tu incondicional apoyo, tanto al inicio como al final de mi carrera; por estar pendiente
de m a cada momento, por brindarme lo ms valioso que se le puede dar a un hijo, tu
confianza. Gracias por ser ejemplo de arduo trabajo y tenaz lucha en la vida.
A mis hermanos.
Gracias por apoyarme en todo momento, me siento orgulloso de tenerlos como hermanos.
Gracias por creer en m, por preocuparse por m, por compartir sus vidas, pero sobre todo,
gracias por estar en otro momento tan importante en mi vida.
A mis amigos.
Les agradezco mucho a mis amigos que a lo largo de mi vida han estado demostrando su
amistad, por esas alegras que hemos pasado juntos Siempre los recordare!
A mi tutor acadmico....
Gracias Dr. Grajeda, por guiarme a travs de mi carrera como ingeniero mecnico
elctrico, y por darme su confianza y apoyo, gracias.
A mi director de tesis....
Gracias M.I. Armando Campos, por haber confiado en nosotros para la realizacin de este
trabajo, por su apoyo y consejos, muchas gracias.
A mi mejor amigo y compaero de tesis....
Gracias Giovanni, eres el mejor amigo que eh tenido en la carrera, gracias por tu amistad,
tu apoyo y tus consejos a travs de la carrera, y ves que tena razn, por fin lo logramos, los
desvelos valieron la pena.
CONTENIDO
Caratula.
Pgina
1
Agradecimientos.
Contenido.
CAPTULO 1.- INTRODUCCIN

1.1 Introduccin.
1.2 Objetivo.
1.3 Justificacin.
CAPTULO 2.- MARCO TERICO
2.1 Introduccin a LabVIEW.

2.1.1 Instrumentos Virtuales (VIs).
2.1.2 Panel Frontal.
2.1.3 Diagrama de Bloques.
2.1.4 Clusters.
2.1.5 Estructuras de Ejecucin en LabVIEW.
2.1.6 Construyendo un VI.
2.2 Introduccin a SolidWorks.
2.2.1 SolidWorks para diseo Mecnico.
2.2.2 Iniciando SolidWorks.
2.2.3 Ventanas de SolidWorks.
2.2.4 Diseo de una pieza bsica.
2.3 El MINDSTORMS NXT 2.0
2.3.1 El cerebro.
2.3.2 Sensores.
2.3.3 Servomotores.
36
64
CAPTULO 3.- INTEGRACION DE LABVIEW Y SOLIDWORKS
70
3.1 Software y Hardware Requerido.

3.2 NI SoftMotion para SolidWorks.
3.3 Proyecto en SolidWorks.
3.4 Configurar el proyecto en LabVIEW.
71
CAPTULO 4.- DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO

107
4.1 Construccin con MINDSTORMS NXT 2.0.
4.2 Prototipo en SolidWorks.
4.3 Diseo de Programacin en LabVIEW.
4.5 Integracin del Prototipo a LabVIEW.
CONCLUSIONES
115
ANEXOS
117
REFERENCIAS
123
Introduccin
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una plataforma
de programacin grafica que ayuda a ingenieros a escalar desde el diseo hasta pruebas y de
sistemas pequeos hasta grandes sistemas. Los programas desarrollados con LabVIEW se
llaman Instrumentos Virtuales, o VIs, y su origen provena del control de instrumentos,
aunque hoy en da se ha expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica
(Instrumentacin electrnica) sino tambin a su programacin embebida, comunicaciones,
matemticas, etc. Su principal caracterstica es la facilidad de uso, vlido para programadores
profesionales como para personas con pocos conocimientos en programacin que pueden
hacer programas relativamente complejos, imposibles para ellos de hacer con lenguajes
tradicionales.
SolidWorks es un programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico
desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., el programa permite modelar piezas y
conjuntos y extraer de ellos tanto planos como otro tipo de informacin necesaria para la
produccin. Es un programa que funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con
sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseador al sistema CAD,
"construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.
El mdulo NI SoftMotion para SolidWorks permite la integracin de este ltimo en
LabVIEW para configurar y disear simulaciones.
MIDSTORMS NXT 2.0 es resultado de la asociacin entre LEGO y el MIT, puede ser usado
para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecnicas controladas por
computadora. Prcticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la vida
real, como un elevador o robots industriales.
El modulo NI LabVIEW LEGO MIDSTORMS NXT est desarrollado especficamente para
los estudiantes para su uso con la plataforma de robtica LEGO en las aulas o concursos de
robtica, es una herramienta de enseanza que ayuda a los alumnos a programar visualmente
el control de MINDSTORMS NXT 2.0, el software convierte LEGO MINDSTORMS en un
laboratorio de ingeniera, para preparar a los estudiantes para los cursos avanzados de
robtica en los que ya se utiliza LabVIEW.
La presente tesis demostrara el proceso para el desarrollo del diseo de un brazo mecatrnico,
utilizando SolidWorks y NI SoftMotion para integrar el diseo a LabVIEW para realizar una
simulacin, al mismo tiempo crear la interaccin con el prototipo del mismo diseo creado
con MIDSTORMS NXT 2.0, mismos que servirn como antecedente para futuros estudiantes
de ingeniera que pretendan enfocarse a el diseo mecatrnico.
Objetivos
El objetivo principal de esta tesis es integrar LABVIEW y SOLIDWORKS teniendo como
proyecto el diseo de un brazo mecatrnico y se demostrara el uso de LEGO MINDSTORMS
NXT 2.0 como material didctico.
Los objetivos particulares son:
Presentar LEGO MIDSTORMS NXT 2.0, sus sensores y actuadores.

Disear el prototipo con LEGO MIDSTORMS NXT 2.0.
Presentar SolidWorks, y la manera de crear un prototipo.
Presentar NI LabVIEW, y la forma de programacin propia del software.
Creacin y ejecucin de un VI con el mdulo SoftMotion.
Realizar exitosamente las pruebas de automatizacin y control.
Justificacin
El proyecto se presenta con la finalidad de que estudiantes de ingeniera interesados en
automatizacin y mecatrnica puedan desarrollar proyectos teniendo como referencia esta
tesis y el MINDSTORMS NXT 2.0, al mismo tiempo pueda ser usado como material
didctico en el laboratorio de automatizacin.
La creacin de un prototipo con componentes comunes en el mercado llega a ser muy caro
en relacin con el Kit MINDSTORMS lo que crea una ventaja para desarrollar proyectos
ms avanzados a un menor costo. De esta manera poniendo al alcance de ms estudiantes
una forma de obtener habilidades en el diseo, automatizacin, programacin y control.
CAPTULO 2
MARCO TERICO
2.1 Introduccin a LabVIEW.
LabVIEW es un lenguaje de programacin que se puede usar para resolver varios problemas.
Las habilidades para resolver problemas son esenciales en la creacin de soluciones en
LabVIEW. [1]
2.1.1 Instrumentos Virtuales (VIs).
Los programas en LabVIEW son denominados instrumentos virtuales, o VIs, ya que su
apariencia imita los instrumentos fsicos, tal como osciloscopios y multmetros. LabVIEW
contiene un conjunto compresivo de Vis y funciones para adquirir, analizar, desplegar y
almacenar datos, as como herramientas para ayudarle a solucionar problemas con el cdigo.
Partes de un VI.
Los VIs de LabVIEW contienen tres componentes principales:
El panel frontal.
El diagrama de Bloques.
Panel icono/conector.
Panel Frontal.
El panel frontal es la interfaz de usuario para el VI. La Figura 2.1 muestra un ejemplo de un
panel frontal. Se construye el panel frontal con controles e indicadores, los cuales son los
terminales interactivos de entrada y salida del VI, respectivamente.
Figura 2.1 Panel Frontal de VI

Diagrama de Bloques
Luego que se construye el panel frontal, se adiciona cdigo agregando representaciones
graficas de funciones para controlar los objetos del panel frontal. La Figura 2.2 muestra un
ejemplo de un diagrama de bloques. El diagrama de bloques contiene este cdigo fuente
grfico. Los objetos del panel frontal aparecen como terminales en el diagrama de bloques.
Figura 2.2 Diagrama de Bloques
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Panel de Icono/Conector
Se puede usar un VI como un subVI. Un subVI es un VI que se usa dentro de otro VI, similar
a una funcin en un lenguaje de programacin basado en texto. Para usar un VI como un
subVI, este debe poseer un icono y un panel conector.
Cada VI despliega un icono
, en la esquina superior derecha de las ventanas del panel
frontal y el diagrama de bloques. Un icono es una representacin grfica de un VI. El icono
puede contener tanto texto como imgenes. El icono identifica el subVI en el diagrama de
bloques del VI. El icono por defecto contiene un nmero que indica cuantos nuevos Vis se
abrieron luego de lanzar el LabVIEW.
Para usar un VI como un subVI, se requiere construir un panel conector
. El panel
conector es un conjunto de terminales que corresponden a los controles e indicadores de ese
VI, similar a la lista de parmetros del llamado a una funcin en un lenguaje de programacin
basado en texto. Ingrese al panel conector haciendo clic derecho en el icono de la esquina
superior derecha de la ventana del panel frontal. No se puede ingresar al panel conector desde
el icono en la ventana del diagrama de bloques.
Abriendo un VI.
Cuando se corre el LabVIEW, aparece la ventana Getting Started. Emplee esta ventana para
crear nuevos Vis y proyectos, se puede seleccionar entre los archivos recientemente abiertos
en LabVIEW, encontrar ejemplos y buscar ayuda en LabVIEW Help. Tambin acceso
manuales especficos y recursos en ni.com/manuals.
Figura 2.3 La ventana Getting Started de LabVIEW
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La ventana Getting Started desaparece cuando se abre un archivo existente o crea un archivo
nuevo. Puede desplegar la ventana seleccionando View>> Getting Started Window.
Creando o Abriendo un VI o Proyecto.
Se puede iniciar un VI o Proyecto en blanco, abriendo un VI o Proyecto existente y
modificndolo, o abriendo una plantilla desde la cual iniciar un nuevo VI o Proyecto.
Proyecto en blanco.
Para abrir un proyecto en blanco desde la ventana Getting Started, seleccione la opcin
Create Proyect >> Blank Proyect. Se abre un nuevo proyecto sin nombre y se puede
adicionar archivos en l y guardar el proyecto.
Para abrir un VI nuevo en blanco que no se asocia con un proyecto, seleccione la opcin
Blank VI en la Ventana Getting Started.
Figura 2.4 Ventana Create Proyect
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Crear un VI o Proyecto desde una Plantilla.

Seleccione File >> New para desplegar la ventana New, la cual lista las plantillas incluidas
para VI.
Figura 2.5 Ventana New

Abriendo un VI Existente.
Seleccione la opcin Open Existing en la ventana Getting Started para navegar hacia el VI
existente y abrirlo.
A medida que el VI carga, debe aparecer una caja de dilogo de estado similar a la del
siguiente ejemplo.
13
Figura 2.6 Ventana Loading
La seccin Loading lista los subVIs del VI a medida que ellos se cargan en memoria y
muestra el nmero de subVIs cargados hasta el momento. Puede cancelar la carga en
cualquier momento haciendo clic en el botn Stop.
Si LabVIEW no puede localizar inmediatamente un subVI, inicia una bsqueda a travs de
todos los directorios especificados mediante el VI Search Path. Usted puede editar este VI
Search Path seleccionando Tools Options y escogiendo Paths desde la lista de categoras.
Puede hacer que LabVIEW ignore un subVI haciendo clic en el botn Ignore Item, o puede
hacer clic en el botn Browse para buscar por el subVI perdido.
Guardando un VI.
Para guardar un nuevo VI, seleccione FiIeSave. Si usted ya ha grabado su VI, seleccione
FileSave As para acceder la caja de dilogo Save As. Desde la caja de dilogo Save As, puede
crear una copia del VI o borrar el VI original y reemplazarlo con el nuevo. [1]
14
Figura 2.7 Ventana Save As
2.1.2 Panel Frontal.

Cuando usted abre un VI nuevo o existente, aparece el panel frontal del VI. El panel frontal
es la interfaz de usuario para el VI. La Figura 2.8 muestra un ejemplo de un panel frontal.
Controles e indicadores.
Se construye el panel frontal con controles e indicadores, los cuales son los terminales
interactivos de entrada y salida del VI, respectivamente. Los controles son perillas, botones
de presin, diales y otros dispositivos de entrada. Los indicadores son grficos, LEDs y otros
tipos de despliegue. Los controles simulan dispositivos de entrada de instrumentos y
suministran datos para el diagrama de bloques del VI. Los indicadores simulan dispositivos
de salida de instrumentos y despliegan datos que el diagrama de bloques adquiere o genera.
15
Figura 2.8 Panel Frontal

Cada control o indicador posee un tipo de dato asociado con l. Por ejemplo, el deslizador
horizontal posee un tipo de dato numrico. Los tipos ms comunes de datos usados son el
numrico, valor Booleano y cadena.
Para colocar o cambiar valores en un control numrico, haga clic en los botones de
incremento y decremento con la herramienta Operating o haga doble clic en el nmero ya
sea con la herramienta Labeling u Operating, escriba un nuevo nmero y presione la tecla
<Enter>.
Controles e Indicadores Booleanos.
El tipo de dato Booleano representa datos con solo dos opciones, tales como VERDADERO
y FALSO u ON y OFF. Emplee controles e indicadores Booleanos para entrar y desplegar
valores Booleanos (True o False). Los objetos Booleanos simulan interruptores, botones de
presin y LEDs.
Controles e Indicadores Numricos.
El tipo de dato numrico puede representar nmeros de varios tipos, tales como enteros o reales.
Los dos objetos numricos ms comunes son el control numrico y el indicador numrico.
Objetos tales como medidores y el dial tambin representan datos numricos.
Controles e Indicadores de Cadena.

El tipo de dato de cadena es una secuencia de caracteres ASCII. Use controles de cadena
para recibir texto desde el usuario tal como una clave o un nombre de usuario. Emplee
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indicadores de cadena para mostrar texto al usuario. Los objetos ms comunes de cadena
son las tablas y cajas de entrada de texto.
Seleccionar una Herramienta
Puede crear, modificar y depurar VIs usando las herramientas que proporciona
LabVIEW. Una herramienta es un modo de operacin especial del cursor del mouse. El
modo de operacin del cursor corresponde al cono de la herramienta seleccionada.
LabVIEW escoge qu herramienta se debe seleccionar de acuerdo a la ubicacin actual
del mouse.
Figura 2.9
Puede escoger manualmente la herramienta que necesita al seleccionarla en la paleta
Tools. Seleccione View Tools Palette para mostrar la paleta Tools.
Selector Automtico de Herramientas
El primer elemento en la paleta Tools es el botn Automatic Tool Selection. Cuando
usted selecciona esto, LabVIEW automticamente escoge una herramienta de acuerdo a
la ubicacin de su cursor. Puede apagar la seleccin automtica de herramientas al anular
la seleccin de este elemento o al seleccionar otro elemento en la paleta.
Si usted tuviera que comparar las herramientas en LabVIEW con herramientas caseras,
las herramientas mencionadas a continuacin representaran un desarmador, un cuchillo
o un sacacorchos y el selector automtico de herramientas podra ser un cuchillo Swiss
Army, capaz de realizar todas las tareas.
Figura 2.10
17
Paleta de Controles.
La paleta Controls contiene los controles e indicadores que se usan para crear el panel
frontal. Se accede a la paleta Controls desde el panel frontal seleccionando
ViewControls Palette. La paleta Controls se divide en varias categoras; se puede
exponer algunas o todas estas categoras para reunir segn las necesidades.
Mens Rpidos
Todos los objetos en LabVIEW tienen asociados mens rpidos. A medida que crea un
VI, emplee los tems en el men rpido para cambiar la apariencia o comportamiento de
objetos del panel frontal o diagrama de bloques. Para acceder los mens rpidos, haga
clic derecho en el objeto. La Figura 2.9 muestra un men rpido.
Figura 2.9 Men Rpido

Barra de Herramientas del Panel Frontal
Cada ventana posee una barra de herramientas asociada con ella. Use los botones en la barra
de herramientas del panel frontal para correr y editar el VI. La siguiente barra de herramientas
aparece en el panel frontal.
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Haga clic en el botn Run para correr un VI. LabVIEW compila el VI, de ser necesario. Usted
puede correr un VI si el botn Run aparece como una flecha blanca slida, mostrada a la
izquierda. La flecha blanca slida tambin indica que puede usar el VI como un subVI si crea
un panel conector para el VI.
El botn Run aparece quebrado , cuando el VI que est creando o editando posee errores.
Si el botn Run permanece quebrado luego que termine de cablear el diagrama de bloques,
el VI est quebrado y no puede correr. Haga clic en este botn para desplegar la ventana
Error List, la cual lista todos los errores y advertencias.
Haga clic en el botn Run Continuously
, para correr el VI hasta que aborte o pause la
ejecucin. Tambin puede hacer clic en el botn nuevamente para deshabilitar la ejecucin
continua.
Mientras el VI corre, el botn Abort Execution
, aparece. Haga clic en este botn para
detener el VI inmediatamente si no existe otra forma para detenerlo. Si ms de un VI
corriendo de nivel-superior emplea el VI, el botn se oscurece.
Precaucin: El botn Abort Execution detiene inmediatamente el VI, antes que el VI termine la
iteracin actual. Abortar un VI que emplea recursos externos, tal como hardware externo, puede dejar
los recursos en un estado desconocido debido a no darles reconfiguracin o liberacin adecuada.
Disee los Vis con un botn de paro para evitar este problema.
Haga clic en el botn Pause

, para hacer una pausa en un VI corriendo. Cuando usted
hace clic en el botn Pause, LabVIEW resalta en el diagrama de bloques la localizacin donde
paus la ejecucin y el botn Pause aparece rojo. Haga clic en el botn Pause nuevamente
para continuar corriendo el VI.
Seleccione el men desplegable Text Settings
, para cambiar las
configuraciones de fuente para la porcin seleccionada del VI, incluyendo tamao, estilo y
color.
Seleccione el men desplegable Align Objects
, para alinear objetos a travs de los
ejes, incluyendo el vertical, bordos superiores, izquierdo y ms.
Seleccione el men desplegable Distribute Objects
objetos, incluyendo vaco, compresin y ms.
Seleccione el men desplegable Resize Objects
panel frontal a un mismo tamao.
, para espaciar uniformemente
, para redimensionar mltiples objetos del
19
Seleccione el men desplegable Reorder

, cuando posee objetos que se traslapan unos
con otros y desee definir cul debe estar en frente o atrs de otro. Seleccione uno de los
objetos con la herramienta Positioning y entonces escoja de entre Move Forward, Move
Backward, Move To Front y Move To Back.. [1]
2.1.3 Diagrama de Bloques.
Flujo de Datos en NI LabVIEW.
LabVIEW sigue un modelo de flujo de datos para ejecutar VIs. Un nodo de diagrama de
bloques se ejecuta cuando recibe todas las entradas requeridas. Cuando el nodo se ejecuta,
produce datos de salida y pasa los datos al siguiente nodo en la trayectoria del flujo de datos.
El movimiento de datos a travs de los nodos determina el orden de ejecucin de los VIs y
las funciones en el diagrama de bloques.
Visual Basic, C++, JAVA y la mayora de otros lenguajes de programacin basados en texto
siguen un modelo de flujo de control para ejecucin del programa. En el flujo de control, el
orden secuencial de los elementos del programa determina el orden de ejecucin de un
programa.
Para un ejemplo de programacin de flujo de datos, considere un diagrama de bloques que
suma dos nmeros y despus resta 50.00 del resultado de la suma, como se muestra en la
Figura 1. En este caso, el diagrama de bloques se ejecuta de izquierda a derecha, no porque
los objetos estn colocados en ese orden, sino porque la funcin de Resta no puede ejecutarse
hasta que la funcin de Suma termina de ejecutarse y pasa los datos a la funcin de Resta.
Recuerde que un nodo se ejecuta solamente cuando los datos estn disponibles en todas sus
terminales de entrada y proporciona los datos a las terminales de salida solamente cuando el
nodo termina la ejecucin
Los objetos del diagrama de bloques incluyen terminales, subVIs, funciones, constantes,
estructuras y cables, los cuales transfieren datos a travs de otros objetos del diagrama de
bloques.
Figura 2.10 Ejemplo de Programacin de Flujo de Datos

En la Figura 2.11, considere cul segmento de cdigo debe ejecutarse primerola funcin
de Suma, Nmero Aleatorio o Divisin. No se puede saber por qu las entradas a las
funciones de Suma y Divisin estn disponibles al mismo tiempo y la funcin de Nmeros
20
Aleatorios no tiene entradas. En una situacin donde un segmento de cdigo debe ejecutarse
antes que otro y no existe ninguna dependencia de datos entre las funciones, use otros
mtodos de programacin como estructuras de secuencia o clusters de error para forzar el
orden de la ejecucin.
Figura 2.11 Ejemplo de datos para mltiples segmentos de cdigo

Cables.
Transfiere datos entre objetos del diagrama de bloques a travs de cables. En las Figuras 1 y
2, los cables conectan las terminales de control e indicador a la funcin de Suma y Resta.
Cada cable tiene una sola fuente de datos, pero puede cablearlo a varios VIs o funciones que
leen los datos. Los cables son de diferentes colores, estilos y grosores dependiendo de sus
tipos de datos.
Un cable roto aparece como una lnea negra punteada con una X roja a la mitad, como se
muestra arriba. Los cables rotos ocurren por una variedad de razones, como cuando intenta
cablear dos objetos con tipos de datos no compatibles.
La Tabla 2.1 muestra los cables ms comunes.
Tipo de
Cable
Escalar
Arreglo de 1D
Arreglo en 2D
Color
Numrico
Naranja (punto
flotante), Azul (entero)
Booleano
Verde
21
Cadena de
caracteres
Rosa
Tabla 2.1 Tipos Comunes de Cable
En LabVIEW, puede usar cables para conectar mltiples terminales para pasar datos en un
VI. Debe conectar los cables a las entradas y salidas que son compatibles con los datos que
son transferidos con el cable. Por ejemplo, no puede cablear una salida de tipo arreglo a una
entrada numrica. Adems la direccin de los cables debe ser correcta. Debe conectar los
cables solamente a una entrada y por lo menos a una salida. Por ejemplo, no puede cablear
dos indicadores juntos. Los componentes que determinan la compatibilidad del cableado
incluyen los tipos de datos del control y/o el indicador y los tipos de datos de la terminal. Por
ejemplo, si un interruptor tiene un borde verde, puede cablear un interruptor a cualquier
entrada con una etiqueta verde en un VI Express. Si una perilla tiene un borde naranja, puede
cablear una perilla a cualquier entrada con una etiqueta naranja. Sin embargo, no puede
cablear una perilla naranja a una entrada con una etiqueta verde. Note que los cables son del
mismo color que la terminal.
Cablear Objetos Automticamente.
Conforme acerca un objeto seleccionado a otros objetos en el diagrama de bloques,
LabVIEW dibuja cables temporales para mostrarle conexiones vlidas. Cuando suelta el
botn del mouse para colocar el objeto en el diagrama de bloques, LabVIEW conecta los
cables automticamente. Tambin puede cablear automticamente los objetos que ya estn
en el diagrama de bloques. LabVIEW conecta las terminales que corresponden mejor y no
conecta las terminales que no corresponden.
El cableado automtico es habilitado de forma predeterminada cuando selecciona un objeto
en la paleta Functions o cuando copia un objeto que ya est en el diagrama de bloques al
presionar la tecla y arrastrar el objeto. El cableado automtico est deshabilitado de forma
predeterminada cuando usa la herramienta de Ubicacin para mover un objeto que ya est en
el diagrama de bloques.
Puede ajustar las configuraciones del cableado automtico al seleccionar ToolsOptions y
seleccionar Block Diagram en la lista Category.
Cablear Objetos Manualmente.
Cuando pasa la herramienta de Cableado sobre una terminal, aparece una etiqueta con el
nombre de la terminal. Adems, la terminal parpadea en la ventana Context Help y en el
cono para ayudarle a verificar que est cableando a la terminal correcta. Para cablear objetos
juntos, pase la herramienta de Cableado sobre la primera terminal, haga clic y coloque el
cursor sobre la segunda terminal y haga clic otra vez. Despus de cablear, puede dar clic con
botn derecho en el cable y seleccione Clean Up Wire en el men corto para hacer que
22
LabVIEW escoja automticamente una trayectoria para el cable. Si tiene que eliminar cables
rotos, presione para eliminar todos los cables rotos en el diagrama de bloques.
Terminales.
Los objetos del panel frontal aparecen como terminales en el diagrama de bloques. Los
terminales son puertos de entrada y salida que comparten informacin entre el panel frontal
y el diagrama de bloques. Los terminales son anlogos a los parmetros y constantes en los
lenguajes de programacin basados en texto. Los tipos de terminales incluyen terminales de
control o indicador y terminales de nodo. Los terminales de control e indicador pertenecen a
los controles e indicadores del panel frontal. Los datos que se ingresan en los controles del
panel frontal entran al diagrama de bloques a travs de los terminales de control.
Figura 2.12 Ejemplo de Diagrama de Bloques

El dato entonces se ingresa a las funciones Add y Subtract. Cuando las funciones Add y
Subtract realizan sus evaluaciones, producen nuevos valores de datos. Los valores de datos
fluyen a los terminales de indicador, donde ellos actualizan los indicadores en el panel frontal
(a+b y a-b en la figura 2.10).
Los terminales en la Figura 2-10 pertenecen a cuatro controles e indicadores del panel frontal.
Los paneles conectores de las funciones Add y Subtract, mostrados a la izquierda, poseen
tres terminales de nodo. Para desplegar los terminales de la funcin en el diagrama de
bloques, haga clic derecho en el nodo de la funcin y seleccione Visible ItemsTeroninals
desde el men rpido.
Los terminales representan el tipo de dato del control o indicador. Puede configurar los
controles o indicadores del panel frontal para que aparezcan como iconos o como terminales
de tipo de dato en el diagrama de bloques. Por defecto, los objetos del panel frontal aparecen
como terminales de icono.
Haga clic en el botn Highlight Execution
para mostrar una animacin de la ejecucin
del diagrama de bloques cuando ejecute el VI. Note el flujo de datos a travs del diagrama
de bloques. Haga clic en el botn otra vez para deshabilitar la ejecucin animada.
La ejecucin animada muestra el movimiento de los datos en el diagrama de bloques desde
un nodo a otro usando burbujas que se mueven a lo largo del cable. Use la ejecucin animada
23
con la herramienta single-stepping para ver cmo los valores de los datos se mueven de nodo
a nodo a travs del VI.
Nota: La ejecucin animada reduce enormemente la velocidad a la cual se ejecuta el VI.
Haga clic en el botn Retain Wire Values
para guardar los valores del cable en cada
punto en el flujo de ejecucin para que cuando coloque una sonda de prueba en el cable pueda
retener inmediatamente los valores ms recientes de los datos que pasaron a travs del cable.
Debe ejecutar con xito el VI por lo menos una vez antes de que pueda retener los valores
del cable.
Haga clic en el botn Step Into
para abrir un nodo y hacer pausa. Cuando hace clic en
el botn Step Into otra vez, ejecuta la primera accin y hace pausa en la siguiente accin del
subVI o estructura. Tambin puede presionar el <Ctrl> y las techas de flecha hacia abajo.
Avance a travs de los pasos de VI por medio del VI nodo por nodo. Cada nodo se prende
para denotar cuando est listo para ejecutarse.
Haga clic en el botn Step Over
para abrir un nodo y hacer pausa al siguiente nodo.
Tambin puede presionar el <Ctrl> y las techas de flecha hacia la derecha. Al presionar el
nodo, ejecuta el nodo sin avance simple a travs del nodo.
Haga clic en el botn Step Out
para terminar de ejecutar un nodo actual y hacer pausa.
Cuando el VI termina de ejecutarse, el botn Step Out est en color tenue. Tambin puede
presionar el <Ctrl> y las techas de flecha hacia arriba. Al presionar un nodo, completa el
avance en el nodo y navega al siguiente nodo.
El botn de Advertencia
aparece si un VI incluye una advertencia y si coloc una marca
en la casilla Show Warnings en la ventana Error List. Una advertencia indica que hay un
problema potencial con el diagrama de bloques, pero no detiene al VI.
Use la herramienta de Sonda de Prueba para verificar los valores intermedios en un cable
mientras un VI se ejecuta.
Use la herramienta de Sonda de Prueba si tiene un diagrama de bloques complicado
con una serie de operaciones y cualquiera de ellas puede regresar datos incorrectos. Use la
herramienta de Sonda de Pruebas con la identificacin de ejecucin, avance simple y puntos
de quiebre para determinar dnde estn los datos incorrectos. Si los datos estn disponibles,
la sonda de prueba se actualiza inmediatamente y muestra los datos en la Probe Watch
Window durante la identificacin de ejecucin, avance simple o cuando hace pausa en un
24
punto de quiebre. Cuando la ejecucin hace pausa en un nodo por avance simple o un punto
de quiebre, tambin puede probar el cable que se ejecut para ver el valor que fluye a travs
de ese cable.
Tipo de Datos de Cadenas de Caracteres.
Una cadena de caracteres es una secuencia de caracteres ASCII visibles y no visibles. Las
cadenas de caracteres proporcionan un formato independiente de la plataforma para
informacin y datos. Algunas aplicaciones ms comunes de cadenas de caracteres incluyen
las siguientes:
Crear mensajes de texto simples.
Controlar instrumentos al enviar comandos de texto al instrumento y regresando valores de

datos en la forma de cadenas de caracteres binarios o ASCII, los cuales usted despus
convierte en valores numricos.
Almacenar datos numricos en disco. Para almacenar datos numricos en un archivo ASCII,
primero debe convertir datos numricos en cadenas de caracteres antes de escribir los datos
en un archivo de disco.
Indicar o advertir al usuario con ventanas de dilogos.

En el panel frontal, las cadenas de caracteres aparecen como tablas, cuadros de texto y
etiquetas. LabVIEW incluye VIs integrados y funciones que usted puede usar para manipular
cadenas de caracteres, incluyendo formato, anlisis sintctico o otras de edicin. LabVIEW
representa datos de cadenas de caracteres con el color rosa.
Tipo de Datos Numricos.
LabVIEW representa datos numricos como nmeros de punto flotante, nmeros de punto
fijo, enteros, enteros sin signo y nmeros complejos. La precisin Doble y Sencilla, as como
los datos numricos Complejos son representados en LabVIEW con el color naranja. Todos
los datos numricos son representados con el color azul.
Nota: La diferencia entre los tipos de datos numricos es el nmero de bits que utilizan para
almacenar datos y los valores de datos que representan.
Ciertos tipos de datos tambin ofrecen opciones de configuracin extendida. Por ejemplo,
usted puede asociar unidades fsicas de medida con datos de punto flotante, incluyendo
25
nmeros complejos y usted puede configurar la codificacin y el rango para datos de punto
fijo.
Tipo de Datos Booleanos.
LabVIEW almacena datos Booleanos como valores de 8 bits. Un Booleano puede usarse en
LabVIEW para representar 0 o 1, o un TRUE o FALSE. Si el valor de 8 bits es cero, el valor
Booleano es FALSE. Cualquier valor que no sea cero representa a TRUE. Las aplicaciones
comunes para datos Booleano incluyen representar datos digitales y funcionar como un
control de panel frontal que acta como un interruptor que tiene una accin mecnica,
generalmente usada para controlar una estructura de ejecucin como una estructura de Caso.
Un control Booleano generalmente es usado como expresin condicional para salir de un
Ciclo While. En LabVIEW, el color verde representa datos
Tipo de Datos Dinmicos.
La mayora de los Express VIs aceptan y/o regresan los tipos de datos dinmicos, los cuales
aparecen como una terminal de color azul obscuro.
Al usar el Convert to Dynamic Data VI y el Convert from Dynamic Data VI, usted puede
convertir datos Booleano y numricos de punto flotante en los siguientes tipos de datos:
Arreglo 1D de formas de onda
Arreglo 1D de escalar
Arreglo 1D de escala el valor ms reciente
Arreglo 1D de escalar un solo canal
Arreglo 2D de escalar las columnas son canales
Arreglo 2D de escalar las filas son canales
Escalar Simple
Una sola forma de onda
Cablee el tipo de datos dinmico a un indicador que mejor represente los datos. Los
indicadores incluyen una grfica, tabla o indicador Booleano o numrico. Sin embargo, ya
que los datos dinmicos sufren una conversin automtica para coincidir con el indicador al
cual est cableado, los Express VIs pueden disminuir la velocidad de ejecucin del diagrama
de bloques.
El tipo de datos dinmico es para uso con Express VIs. La mayora de los otros VIs y
funciones que se venden con LabVIEW no aceptan este tipo de datos. Para usar un VI o
26
funcin integrada para analizar o procesar los datos que incluye el tipo de datos dinmico,
usted debe convertir el tipo de datos dinmico. [1]
2.1.4 Clusters.
Los clusters agrupan elementos de datos de diferentes tipos. Un ejemplo de un cluster es el
cluster de error de LabVIEW, el cual combina un valor Booleano, un valor numrico y uno
de cadena de caracteres. Un cluster es similar a un registro o a una estructura en lenguajes de
programacin basados en texto.
Construir varios elementos de datos en clusters elimina el desorden de cables en el diagrama
de bloques y reduce el nmero de terminales del panel conector que los subVIs necesitan. El
panel conector tiene, a lo ms, 28 terminales. Si su panel frontal contiene ms de 28 controles
e indicadores que quiera pasar a otro VI, agrupe algunos de ellos en un cluster y asigne el
cluster a una terminal en el panel conector.
La mayora de los clusters en el diagrama de bloques tienen un patrn de cable rosa y terminal
de tipos de datos. Los clusters de error tienen un patrn de cable amarillo obscuro y terminal
de tipo de datos. Los clusters de valores numricos, algunas veces conocidos como puntos,
tienen un patrn de cable caf y terminal de tipo de datos. Puede cablear clusters numricos
cafs a funciones Numricas, como Suma o Raz Cuadrada, para realizar la misma operacin
simultneamente en todos los elementos del cluster.
Orden de Elementos de Cluster.
Aunque el cluster y los elementos de arreglo estn ordenados, debe desagrupar todos los
elementos del cluster una vez usando la funcin Unbundle. Puede usar la funcin Unbundle
By Name para desagrupar los elementos del cluster por nombre. Si utiliza la funcin
Unbundle by Name, cada elemento del cluster debe tener una etiqueta. Los clusters tambin
se diferencian de los arreglos ya que tienen un tamao fijo. Como un arreglo, un cluster puede
ser un control o un indicador. Un cluster no puede contener una combinacin de controles e
indicadores.
Crear Controles e Indicadores de Cluster.
Cree un control o indicador de cluster en el panel frontal al aadir una estructura de cluster
al panel frontal, como se muestra en el siguiente panel frontal y al arrastrar un objeto de datos
o elemento, que puede ser un control o indicador numrico, Booleano, de cadena de
caracteres, path, refnum, arreglo hacia el interior de la estructura del cluster.
Cambie el tamao de la estructura del cluster al arrastrar el cursor mientras coloca la
estructura del cluster.
27
Figura 2.13
La Figura 2.14 es un ejemplo de un cluster que contiene tres controles: una cadena de
caracteres, un interruptor Booleano y un numrico.
Figura 2.13
Crear Constantes del Cluster.
Para crear una constante del cluster en el diagrama de bloques, seleccione una constante del
cluster en la paleta de Funciones, coloque la estructura del cluster en el diagrama de bloques
y coloque una constante de cadena de caracteres, constante numrica, constante Booleano o
constante cluster en la estructura del cluster. Puede usar una constante de cluster para
almacenar datos constantes o como un punto de comparacin con otros clusters.
Si tiene un control o indicador de cluster en la ventana del panel frontal y quiere crear una
constante de cluster que contenga los mismos elementos en el diagrama de bloques, puede
arrastrar el cluster desde la ventana del panel frontal al diagrama de bloques o dar clic con
botn derecho en el cluster en la ventana del panel frontal y seleccione CreateConstant en
el men de acceso directo.
Usar Funciones de Cluster.
Use las funciones de Cluster para crear y manipular clusters. Por ejemplo, puede realizar
tareas similares a las siguientes:
Extraiga elementos de datos individuales desde un cluster.

Aada elementos de datos individuales a un cluster.
Fracture un cluster en sus elementos de datos individuales.
28
Use la funcin de Bundle para ensamblar un cluster, use la funcin Bundle y la funcin
Bundle by Name para modificar un cluster y use la funcin Unbundle y la funcin Unbundle
By Name para desensamblar clusters.
Tambin puede colocar las funciones Bundle, Bundle by Name, Unbundle, y Unbundle by
Name en el diagrama de bloques al dar clic con botn derecho en la terminal del cluster en el
diagrama de bloques y al seleccionar Cluster, Paleta Class & Variant en el men de acceso
directo. Las funciones de Agrupar y Desagrupar contienen automticamente el nmero
correcto de terminales. Las funciones Agrupar por Nombre y Desagrupar por Nombre
aparecen con el primer elemento en el cluster. Use la herramienta de Posicin para cambiar
el tamao de las funciones de Agrupar por Nombre y Desagrupar por Nombre para mostrar
los otros elementos del cluster.
Ensamblar Clusters.
Use la funcin Bundle para ensamblar un cluster desde elementos individuales o para cambiar
los valores de los elementos individuales en un cluster existente sin tener que especificar los
nuevos valores para todos los elementos. Use la herramienta de Posicin para cambiar el
tamao de la funcin o haga clic con botn derecho en una entrada de elemento y seleccione
Aadir Entrada desde el men de acceso directo.
Figura 2.13 Ensamblar un Cluster en el Diagrama de Bloques
Modificar un cluster.
Si cablea la entrada de cluster, puede cablear solamente los elementos que desea cambiar.
Por ejemplo, el Cluster de Entrada que se muestra en la Figura 2.14 contiene tres controles.
29
Figura 2.14 Bundle se Usa para Modificar un Cluster

Si conoce el orden del cluster, puede usar la funcin Bundle para cambiar el valor del
Comando al cablear los elementos que se muestran en la Figura 2.14.
Tambin puede usar la funcin Bundle By Name para reemplazar o tener acceso a elementos
etiquetados de un cluster existente. La funcin de Bundle by Name funciona como la funcin
de Bundle, pero en lugar de relacionar los elementos del cluster por su orden de cluster, los
relaciona por sus etiquetas. Solamente puede tener acceso a elementos con etiquetas propias.
El nmero de entradas no necesita ser igual al nmero de elementos en el cluster de salida.
Use la herramienta de Operacin para hacer clic en una terminal de entrada y seleccionar un
elemento en el men desplegable. Tambin puede hacer clic con botn derecho en la entrada
y seleccionar el elemento con Seleccionar Elemento en el men de acceso directo.
En la Figura 2.15, puede usar la funcin de Bundle by Name para actualizar los valores de
Comando y Funcin con los valores del Nuevo Comando y Nueva Funcin.
Figura 2.15 Agrupar por Nombre se Usa para Modificar un Cluster

Use la funcin de Bundle by Name para estructuras de datos que pueden cambiar durante el
desarrollo. Si aade un nuevo elemento al cluster o modifica su orden, no necesita reescribir
la funcin de Bundle by Name ya que los nombres siguen siendo vlidos.
Desensamblar Clusters.
Use la funcin Unbundle para separar un cluster en sus elementos individuales. Use la
funcin Unbundle By Name para regresar los elementos del cluster de los cuales especific
los nombres. El nmero de terminales de salida no depende del nmero de elementos en el
cluster de entrada. Use la herramienta de Operacin para hacer clic en una terminal de salida
30
y seleccionar un elemento en el men desplegable. Tambin puede hacer clic con botn
derecho en la terminal de salida y seleccionar el elemento con Seleccionar Elemento en el
men de acceso directo.
Por ejemplo, si usa la funcin Unbundle con el cluster en la Figura 2.15, tiene cuatro
terminales de salida que corresponden a los cuatro controles en el cluster. Debe conocer el
orden del cluster para que pueda asociar la terminal Booleano correcta del cluster
desagrupado con el interruptor correspondiente en el cluster. En este ejemplo, los elementos
estn ordenados de arriba hacia abajo comenzando con el elemento 0. Si usa la funcin
Unbundle by Name, puede tener un nmero arbitrario de terminales de salida y tener acceso
a elementos individuales por nombre en cualquier orden. [1]
Figura 2.15 Unbundle y Unbundle By Name

2.1.5 Estructuras de Ejecucin en NI LabVIEW
Las estructuras de ejecucin contienen secciones de cdigo grfico y controlan cmo y dnde
el cdigo dentro se ejecuta. Las estructuras de ejecucin ms comunes son Ciclos While,
Ciclos For y Estructuras de Casos los cuales puede usar para ejecutar la misma seccin del
cdigo varias veces o para ejecutar una seccin diferente del cdigo basada en alguna
condicin.
Ciclos While.
Similar a un Ciclo Do o a un Ciclo Repeat-Until en lenguajes de programacin basados en
texto, un Ciclo While, que se muestra en la Figura 1, ejecuta el cdigo que contiene hasta
que ocurre una condicin
31
1. Ciclo While de LabVIEW
2. Diagrama de Flujo
Figura 2.16
3. Cdigo Pseudo
La Figura 2.16 muestra un Ciclo While en LabVIEW, un diagrama de flujo equivalente a la

funcionalidad de Ciclo While y un cdigo de ejemplo pseudo de la funcionalidad del Ciclo
While.
El Ciclo While est ubicado en la paleta Structures. Seleccione el Ciclo While en la paleta,
despus use el cursor para arrastrar una seleccin rectangular alrededor de la seccin del
diagrama de bloques que desea repetir. Cuando suelte el botn del mouse, un borde del Ciclo
While encierra la seccin que seleccion.
Aada objetos del diagrama de bloques al Ciclo While al arrastrarlos dentro del Ciclo While.
El Ciclo While ejecuta el cdigo que contiene hasta la terminal condicional, una terminal de
entrada, recibe un valor Booleano especfico.
Tambin puede realizar manejo bsico de error usando la terminal condicional de un Ciclo
While. Cuando cablea un cluster de error a la terminal condicional, solamente el valor True
o False del parmetro de estatus del cluster de error pasa a la terminal. Tambin, los
elementos del men Stop if True y Continue if True cambian a Stop if Error y Continue while
Error.
La terminal de iteracin es una terminal de salida que contiene el nmero de iteraciones
terminadas. La cantidad de iteraciones para el Ciclo While siempre comienza en cero.
Nota: El Ciclo While siempre se ejecuta por lo menos una vez.
Ciclos Infinitos
Los ciclos infinitos son un error comn de programacin que involucra un ciclo que nunca
se detiene. Si la terminal condicional es Stop if True, usted coloca la terminal de un control
32
Booleano afuera de un Ciclo While y el control es FALSE cuando el ciclo comienza, provoca
un ciclo infinito.
Figura 2.17 Control Booleano Fuera del Ciclo While

Cambiar el valor del control no detiene el ciclo infinito ya que el valor es solamente de
lectura, antes de que el ciclo comience. Para poder usar un control para detener un ciclo while
debe colocar la terminal de control dentro del ciclo. Para detener un ciclo infinito, debe
abortar el VI al dar clic en el botn Abort Execution de la barra de herramientas.
En la Figura 2.18 el Ciclo While se ejecuta hasta que la salida de la funcin Random Number
es mayor o igual que 10.00 y el control Enable es True. La funcin Aadir regresa True
solamente si ambas entradas son True. De lo contrario, regresa False.
En la Figura 2.18, hay un ciclo infinito ya que la funcin Random nunca va a generar un
valor mayor que 10.0.
Figura 2.18 Ciclo Infinito
33
Tneles de Estructura
Los tneles alimentan datos desde y hacia estructuras. El tnel aparece como un bloque slido
en el borde el Ciclo While. El bloque es el color del tipo de datos cableado al tnel. Los datos
que salen fuera del ciclo despus de que el ciclo termina. Cuando un tnel pasa datos a un
ciclo, el ciclo se ejecuta solamente despus que los datos llegan al tnel
En la Figura 2.19, la terminal de iteracin est conectada a un tnel. El valor en el tnel no
pasa al indicador de iteraciones hasta que el Ciclo While termina de ejecutarse.
Figura 2.19 Tnel de Ciclo While

Solamente el ltimo valor de la terminal de iteracin se muestra en el indicador de
iteraciones.
Ciclos For
Un Ciclo For ejecuta un su diagrama un nmero de veces establecido. La Figura 2.20 muestra
un Ciclo For en LabVIEW, un diagrama de flujo equivalente a la funcionalidad de Ciclo For
y un cdigo de ejemplo pseudo de la funcionalidad del Ciclo For.
1 Ciclo For de LabVIEW
2 Diagrama de Flujo
Figura 2.20 Ciclo For
3 Cdigo Pseudo
34
El Ciclo For est ubicado en la paleta Structures. Tambin puede colocar un Ciclo While en
el diagrama de bloques, dar clic con botn derecho en el Ciclo While y seleccionar Replace
with For Loop en el men de acceso directo para cambiar un Ciclo While Loop a Ciclo For.
La terminal de conteo
es una terminal de entrada cuyos valores indican cuantas veces se
repite el su diagrama. La terminal de iteracin

es una terminal de salida que contiene el
nmero de iteraciones terminadas. La cantidad de iteraciones para el Ciclo For siempre
comienza en cero. El Ciclo For difiere del Ciclo While en que el Ciclo For ejecuta un nmero
de veces establecido. Un Ciclo While detiene la ejecucin solamente si existe el valor en la
terminal condicional. El Ciclo For en la Figura 2.21 genera un nmero aleatorio cada segundo
por 100 segundos y muestra los nmeros aleatorios en un indicador numrico.
Figura 2.21 Ejemplo de Ciclo For

Aadir temporizacin a los Ciclos
Cuando un ciclo termina de ejecutar una iteracin, inmediatamente comienza la prxima
iteracin, a menos que alcance una condicin de paro. A menudo se necesita controlar la
frecuencia y la temporizacin de la iteracin por ejemplo, si est adquiriendo datos y desea
adquirir los datos una vez cada 10 segundos, necesita una manera de temporizar las
iteraciones del ciclo para que ocurran una vez cada 10 segundos. An si no necesita que la
ejecucin ocurra a una cierta frecuencia, necesita proporcionar al procesador el tiempo para
completar otras tareas, como responder a la interfaz de usuario.
Funcin de Espera
Coloque una funcin de espera dentro del ciclo para permitir que un VI se duerma por un
cierto tiempo. Esto permite que su procesador maneje otras tareas durante el tiempo de
espera. Las funciones de espera utilizan el reloj de milisegundos del sistema operativo.
La funcin de Espera (ms)

espera hasta que el contador de milisegundos cuenta una
cantidad igual a la entrada que usted especific. Esta funcin genera que la razn de ejecucin
del ciclo sea por lo menos la cantidad de la entrada que usted especific. [1]
35
2.2 Introduccin a SolidWorks

2.2.1 SolidWorks para diseo Mecnico.
SolidWorks es un programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico

que permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos tcnicos como otro
tipo de informacin necesaria para la produccin. Es un programa que funciona con base en
las nuevas tcnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea
mental del diseador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto.
SWIFT (SolidWorks Intelligent Feature Technology)
SWIFT le permite invertir tiempo en crear productos que funcionen bien, en lugar de intentar
que funcione el software. Automatiza el trabajo y las tcnicas de precisin que demandan
mucho tiempo, al diagnosticar y resolver problemas relacionados con el orden de las
funciones, los acoplamientos, las relaciones de croquis y la aplicacin de dimensiones.
Modelado de piezas.
Con SolidWorks, dispone de la manera ms fcil y rpida de crear y modificar la geometra
de piezas en 3D. Con slo hacer clic y arrastrar, puede crear y cambiar el tamao de
determinadas caractersticas de manera precisa, incluso las entidades de secciones. Mientras
prepara el diseo para su produccin, se puede utilizar para crear dibujos precisos en 2D (o
datos sin dibujos) y asegurarse de que las piezas encajen una vez fabricadas.
Modelado de ensambles.
SolidWorks brinda las herramientas para crear ensambles en pantalla correctamente; lo
ayudar a ahorrar tiempo y el costo de los procesos de creacin de prototipos fsicos y refabricacin. Puede acoplar componentes al seleccionar superficies, aristas, curvas y vrtices
individuales; crear relaciones mecnicas entre diversos componentes; llevar a cabo pruebas
de interferencia, colisin y alineacin de barrenos; y vincular el movimiento de poleas y
ruedas de engranajes. Tambin puede automatizar el ensamblaje de componentes de uso
frecuente, el hardware adecuado y las funciones requeridas.
36
Simulacin
Con las eficaces herramientas de simulacin de diseo de SolidWorks, fcilmente puede
someter sus diseos a las mismas condiciones en las que se vern en el mundo real. Mejore
la calidad de sus productos al mismo tiempo que reduce los costos de prototipos interactivos
y pruebas.
Simulation Premium
SolidWorks Simulation Premium es uno de los paquetes ms completos y sofisticados de

anlisis de elementos finitos (FEA) disponibles, y se integra perfectamente con el software
de CAD de SolidWorks.
Proporcione a sus equipos de diseo herramientas de validacin avanzadas a un costo
considerablemente inferior al de la mayora de los programas de FEA de vanguardia.
Cualquier ingeniero puede usar SolidWorks Simulation Premium con facilidad para llevar a
cabo complejas tareas de validacin, como las siguientes:
Estudiar el rendimiento de los diseos para detectar desviaciones y tensiones excesivas
bajo cargas dinmicas.
Realizar anlisis no lineales, incluso de impacto, en plstico, goma, polmero y espuma.
Llevar a cabo anlisis de contacto acoplados con materiales no lineales.
Evaluar el comportamiento de los materiales compuestos. [3]
37
2.2.2 Iniciando SolidWorks

1.-Haga clic en el botn Inicio
en la esquina inferior izquierda de la ventana. Aparece el
men Inicio. El men Inicio le permite seleccionar las funciones bsicas del entorno de
Microsoft Windows.
2.-En el men Inicio, haga clic en el programa, SolidWorks.
Se ejecutar entonces el programa de la aplicacin SolidWorks.
SUGERENCIA: Un acceso directo de escritorio es un icono en el que puede hacer doble clic
para ir directamente al archivo o a la carpeta representada. La ilustracin muestra el acceso
directo de SolidWorks.
Salir del programa
Para salir del programa de aplicacin, haga clic en Archivo, Salir o haga clic en
ventana principal de SolidWorks.
en la
Guardado de un archivo
3.- Haga clic en Guardar
realizados en un archivo.
en la barra de herramientas Estndar para guardar cambios
Es una buena idea guardar el archivo en el que est trabajando siempre que realice cambios
en el mismo. [2]
2.2.3 Ventanas de SolidWorks
Las ventanas de SolidWorks tienen dos paneles. Un panel proporciona datos no grficos. El
otro panel proporciona una representacin grfica de la pieza, del ensamblaje o del dibujo.
El panel que se encuentra en el extremo izquierdo de la ventana contiene el gestor de diseo
del FeatureManager, el PropertyManager y el ConfigurationManager. Figura 2.22.
38
Figura 2.22
1.- Haga clic en cada una de las pestaas que se encuentran en la parte superior del panel
izquierdo y vea cmo cambia el contenido de la ventana. El panel que se encuentra en el
extremo derecho es la Zona de grficos en la que se puede crear y manipular la pieza, el
ensamblaje o el dibujo.
2.- Observe la Zona de grficos. Vea cmo se representa la pesa. La misma aparece
sombreada, en color y en una vista isomtrica. Estas son algunas de las formas de
representacin muy realistas del modelo.
Barras de herramientas
Los botones de la barra de herramientas son accesos directos para comandos utilizados
frecuentemente. Puede configurar la ubicacin y la visibilidad de la barra de herramientas
segn el tipo de documento (pieza, ensamblaje o dibujo). SolidWorks recuerda cules son
las barras de herramientas a mostrar y dnde debe mostrarlas para cada tipo de documento.
Las barras de herramientas que muestran iconos oprimidos o una marca de verificacin
junto a su nombre son las que estn visibles; las barras de herramientas que no muestran
iconos oprimidos ni una marca de verificacin estn ocultas.
Barra estndar.
Que contiene las rdenes de:
39
Nuevo - Los nuevos documentos utilizan plantillas como la base para su formato y
propiedades. Las plantillas incluyen propiedades de documento definidas por el usuario,
como unidades de medida u otros estndares de documentacin. Las plantillas permiten
mantener numerosos estilos distintos en documentos.
Abrir - Abre documentos de pieza, dibujo o ensamblaje existentes e importa archivos
de otras aplicaciones.
Guardar - Guarda el documento activo a un disco. Para guardar un documento, haga
clic en Guardar (barra de herramientas Estndar) o en Archivo > Guardar, o presione Ctrl +
S.
Imprimir - Imprime el documento activo.

Visualizacin previa - Muestra una vista preliminar de la imagen del documento
activo antes de enviarla a la impresora.
Deshacer - Invierte los cambios efectuados recientemente, cuando es posible.
Reconstruir - Reconstruye el modelo con cambios.
Propiedades de archivo - Puede acceder al cuadro de dilogo Propiedades para
elementos como las operaciones y las vistas de dibujo.
Opciones - Personalice la funcionalidad de SolidWorks.
CommandManager
El CommandManager, Figura 2.23, es una barra de herramientas sensible al contexto que se
actualiza dinmicamente segn la barra de herramientas a la cual quiera tener acceso. De
manera predeterminada, tiene barras de herramientas incrustadas en l segn el tipo de
documento. Cuando hace clic en un botn en la zona de control, el CommandManager se
actualiza para mostrar dicha barra de herramientas. [3]
Figura 2.23 CommandManager
40
Esta barra puede variar el contenido de acuerdo a las necesidades que se tenga para la
elaboracin de la pieza, se nombraran las de ms utilidad:
Extruir Saliente/Base - El PropertyManager Extruir define las caractersticas de
las operaciones extruidas.
Revolucin de Saliente/Base - Una Revolucin agrega o quita material creando una
revolucin de uno o ms perfiles con respecto a una lnea constructiva. Se pueden crear
revoluciones de salientes/base, de corte o revoluciones de superficie.
Barrer - Barrer crea una base, saliente, corte o superficie moviendo un perfil
(seccin) a lo largo de un trayecto
Recubrir - Recubrir crea una operacin realizando transiciones entre perfiles. Un
recubrimiento puede ser una base, un saliente, un corte o una superficie. Un
recubrimiento se crea mediante dos o ms perfiles. Slo el primero, el ltimo o el primero
y ltimo perfiles pueden ser puntos.
Saliente/Base por Lmite - Las herramientas de lmite producen operaciones
precisas de muy alta calidad que son tiles para crear formas complejas para los mercados
que se concentran en el diseo de productos de consumo masivo, dispositivos mdicos,
de la industria aeroespacial y moldes.
Extruir Corte - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza o
ensamblaje. Con las piezas multicuerpo, se puede utilizar Partir para crear piezas
disjuntas. Se puede controlar qu piezas se mantienen y qu piezas se ven afectadas por
el corte.
Corte de Revolucin - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza
o ensamblaje. Con las piezas multicuerpo, se puede utilizar Partir para crear piezas
el corte.
Corte Barrido - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza o
el corte.
41
Corte Recubierto - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza o
el corte.
Redondeo - La operacin Redondeo/redondo crea una cara interna o externa
redonda en la pieza. Se pueden redondear todas las aristas de una cara, conjuntos de caras
seleccionados, aristas seleccionadas o bucles de aristas.
Chafln - La herramienta chafln crea una operacin en bisel en un vrtice
seleccionado o en las aristas o caras seleccionadas.
Vaciado - La herramienta Vaciado ahueca la pieza, deja abiertas las caras que
seleccione y crea operaciones de paredes lminas en las caras restantes. Si no selecciona
ninguna cara en el modelo, puede vaciar una pieza slida, creando un modelo
hueco cerrado Tambin se puede vaciar un modelo utilizando mltiples espesores.
Nervio - El Nervio es un tipo de operacin de extrusin especial creado a partir de
contornos croquizados abiertos o cerrados.
Angulo de Salida - Los ngulos de salida ahsan las caras seleccionadas de un
modelo utilizando un ngulo especificado. Una de las aplicaciones de esta tcnica es
facilitar la extraccin de una pieza de molde. Se puede insertar un ngulo de salida en
una pieza existente o un ngulo de salida al extruir una operacin.
Barra de herramientas Croquis
La barra de herramientas Croquis controla todos los aspectos de la creacin de croquis, a
excepcin de las splines y los bloques, que tienen su barra de herramientas propia.
Seleccionar - Es el modo predeterminado cuando no hay un comando activado. En
la mayora de los casos, al salir de un comando, se restaura automticamente el modo
Seleccionar. Cuando el modo Seleccionar est activo, se pueden seleccionar entidades en
la zona de grficos o en el gestor de diseo del FeatureManager con el cursor.
Rejilla/Enganche - Se puede visualizar una rejilla de croquis en un croquis o dibujo
activo y configurar las opciones para la visualizacin de rejilla y la funcionalidad de
enganchar.
42
Croquis - Al abrir un documento de pieza nuevo, primero se crea un croquis. El

croquis es la base para un modelo 3D. Puede crear un croquis en cualquiera de los planos
predeterminados (Plano Alzado, Plano Planta y Plano Vista lateral) o en un plano creado.
Croquis 3D - Se pueden crear entidades en 3D en un plano de trabajo o en un punto
arbitrario en espacio 3D.
Lnea Se puede crear una lnea.
Rectngulos
Tipos de
rectngulo
Herramienta
Propiedades de rectngulo
Rectngulo de
esquina
Croquiza rectngulos
estndar.
Rectngulo de
centro
Croquiza rectngulos en un
punto central.
Rectngulo 3
puntos
esquina
Croquiza rectngulos en un
ngulo seleccionado.
Rectngulo 3
puntos centro
Croquiza rectngulos con un

punto central en un ngulo
seleccionado.
Paralelogramo
Croquiza un paralelogramo
estndar.
Polgono - Crea polgonos equilaterales con cualquier nmero de lados entre 3 y

40.
Crculos
43
Tipos de
crculo
Herramienta
Propiedades de crculo
Centro del
crculo
Crculos basados en centros de

croquis.
Crculo
perimetral
Crculos basados en permetros

de croquis.
Barra de vistas estndar.

Frontal - Las entidades de croquis seleccionadas se convierten en la vista frontal al hacer
la conversin a una pieza 3D.
Posterior - Las entidades de croquis seleccionadas se convierten en la vista posterior al
hacer la conversin a una pieza 3D.
Izquierda - Las entidades de croquis seleccionadas se convierten en la vista
izquierda al hacer la conversin a una pieza 3D.
Derecha - Las entidades de croquis seleccionadas se convierten en la vista derecha
al hacer la conversin a una pieza 3D.
Superior - Las entidades de croquis seleccionadas se convierten en la vista superior
al hacer la conversin a una pieza 3D.
Inferior - Las entidades de croquis seleccionadas se convierten en la vista inferior
al hacer la conversin a una pieza 3D. [4]
Receta de uso diario SolidWorks para modelado a partir de un modelo 2D

Paso 1: Definir la pieza que se elaborara o ensamble.
Paso 2: Tener definido hasta donde queremos llegar con el dibujo, modelo o ensamble.
44
Paso 3: Definir en SolidWorks las unidades a trabajar sean, pulgadas, milmetros, metros,
Etc.
Paso 4: Tener en claro cul de los tres planos se usaran para trabajar, superior, inferior o
lateral derecho.
Paso 5: Despus de seleccionar el plano para trabajar se dar clic en vista normal, para que
el plano se oriente en una buena posicin, si no se define no se podr dibujar.
Paso 6: Como paso final, despus de haber realizado los 5 pasos anteriores se estar listo para
empezar a modelar la pieza, por consiguiente se dar clic en Modelado 2D, y se empezara a
trabajar en el origen de la pantalla.
Receta de uso diario SolidWorks para modelado a partir de un modelo 3D

Paso 1: Analizar la pieza y ver qu tan compleja es.Paso 2: En este modo de trabajo no es
necesario definir un plano, ya que como se indica es croquis 3D y se tiene la absoluta libertad
de trabajar en X, Y, Z; con ayuda de la tecla Tab del teclado.
Paso 3: Solo se tiene que empezar a modelar y cuidar de no revolverse con las coordenadas
X, Y, Z. [2]
2.2.4 Diseo de una pieza bsica.
Figura 2.24 Pieza elaborada en SolidWorks
45
Para esta y para todas las piezas que se elaboren en SolidWorks, Figura 2.24, es importante
que todas las piezas empiecen a partir del origen, el cual podr observar en la pantalla y puede
estar de color azul o de otro color, de esta manera SolidWorks automticamente puede indicar
dnde est mal unido o donde falten dimensiones, si cualquiera de estos dos casos sucediera
el croquis estar en azul, pero si el croquis est bien hecho y en el origen, este se podr de
color negro, el cual indica que est totalmente definido y que se puede avanzar al siguiente
paso. Si el croquis se pone de color rojo, la pieza est sobre dimensionada.
Otra recomendacin importante es saber en qu unidades se va a trabajar y a partir de que
plano comenzar.
Crear un nuevo documento de pieza
1.- Cree una pieza nueva.
Haga clic en Nuevo
en la barra de herramientas Estndar.
Aparece el cuadro de dilogo Nuevo documento de SolidWorks.

2.- Seleccione el icono Pieza.
3.-Haga clic en Aceptar.
Aparece una nueva ventana de documento de pieza. Figura 2.25
Figura 2.25 Ventana de nuevo documento en SolidWorks.
46
Abrir un croquis
1.- Haga clic para seleccionar el plano Front en el gestor de diseo del FeatureManager.
2.- Abra un croquis 2D. Haga clic en Croquis en la barra de herramientas Croquis.
Esquina de confirmacin
Cuando muchos comandos de SolidWorks se encuentran activos, aparece un smbolo o un
grupo de smbolos en la esquina superior derecha de la zona de grficos. Esta rea se
denomina Esquina de confirmacin.
Indicador de croquis
Cuando un croquis se encuentra activo o abierto, aparece un smbolo en la esquina de
confirmacin que tiene un aspecto similar a la herramienta Croquizar.
El mismo brinda un recordatorio visual del estado de actividad del croquis. Si hace clic en
este smbolo, saldr del croquis guardando sus cambios. Si hace clic en la X roja, saldr del
croquis descartando sus cambios.
Cuando otros comandos se encuentran activos, la esquina de confirmacin muestra dos

smbolos: una marca de verificacin y una X. La marca de verificacin ejecuta el comando
actual. La X cancela el comando.
Perspectiva general de la ventana de SolidWorks
Aparece un origen de croquis en el centro de la zona de grficos.

Aparece la inscripcin Editando croquis1 en la barra de estado que se encuentra en la
parte inferior de la pantalla.
Aparece Sketch1 en el gestor de diseo del FeatureManager.
La barra de estado muestra la posicin del cursor o de la herramienta de croquizar en
relacin con el origen del croquis. Figura 2.26.
47
Figura 2.26 Perspectiva general de la ventana de SolidWorks.

Croquizar un rectngulo
1.- Haga clic en rectngulo
en la barra de herramientas Croquis.
2.- Haga clic en el origen de croquis para iniciar el rectngulo.

3.- Mueva el cursor hacia arriba y hacia la derecha para crear un rectngulo.
4.- Vuelva a hacer clic en el botn del ratn para completar el rectngulo. Figura 2.27.
Figura 2.27
48
Agregar cotas
1.- Haga clic en Cota inteligente
del cursor pasa a ser
en la barra de herramientas Cotas/Relaciones. La forma
2.- Haga clic sobre el rectngulo.

3.- Haga clic en la ubicacin del texto de cota arriba de la lnea superior. Aparece el cuadro
de dilogo Modificar.
4.- Escriba 64.5. Haga clic en
o pulse Intro.
5.- Haga clic en la esquina derecha del rectngulo.

6.- Haga clic en la ubicacin del texto de cota. Escriba 8.06. Haga clic en
El segmento superior y el resto de los vrtices aparecen en color negro. La barra de estado
de la esquina inferior derecha de la ventana indica que el croquis est completamente
definido. Figura 2.28.
Figura 2.28
Extruir la operacin Base.
La primera operacin de cualquier pieza se denomina operacin Base. En este ejercicio, la
operacin Base se crea extruyendo el rectngulo croquizado.
49
1.- Haga clic en Extruir saliente/base

en la barra de herramientas Operaciones. Aparece
el PropertyManager Extruir. La vista del croquis cambia a trimtrica.
SUGERENCIA: Si la barra de herramientas Operaciones no est visible (activa), tambin

puede acceder a los comandos de operaciones desde el CommandManager. Figura 2.29
Figura 2.29 CommandManager.

2.- Realice una vista preliminar de los grficos. Aparece una vista preliminar de la operacin
en la profundidad predeterminada. Aparecen asas
que pueden utilizarse para arrastrar la
vista preliminar a la profundidad deseada. Las asas aparecen en magenta para la direccin
activa y en gris para la direccin inactiva. Una anotacin muestra el valor de la profundidad
actual.
El cursor pasa a ser
. Si desea crear la operacin en este momento, haga clic en el botn
derecho del ratn. De lo contrario, puede realizar cambios adicionales a los parmetros. Por
ejemplo, la profundidad de extrusin puede cambiarse arrastrando el asa dinmica con el
ratn o estableciendo un valor en el PropertyManager.
50
Figura 2.30 Ventana del PropertyManager.
3.- Parmetros de la operacin Extruir. Cambie los parmetros tal como se indica.
Condicin final = Hasta profundidad especificada
(Profundidad) = 7.44. Ver Figura 3.31
51
Figura 3.31
4.- Cree la extrusin. Haga clic en Aceptar
La nueva operacin, Boss-Extrude1, aparece en el gestor de diseo del FeatureManager.

SUGERENCIA:
El botn Aceptar
del PropertyManager es tan slo una manera de completar el comando.
Un segundo mtodo es el grupo de botones Aceptar/Cancelar en la esquina de confirmacin
de la zona de grficos.
Un tercer mtodo es el men contextual al que se accede mediante el botn derecho del ratn
y que incluye el botn Aceptar entre otras opciones. Figura 3.32
Figura 3.32 Men contextual.
52
5.- Haga clic en el signo ms

situado al lado de Extruir1, Figura 3.33, en el gestor de
diseo del FeatureManager. Observe que Sketch1 (utilizado para extruir la operacin)
aparece ahora en la lista debajo de la operacin.
Figura 3.33
Pantalla de visualizacin
Cambie el modo de visualizacin. Haga clic en Lneas ocultas visibles
herramientas Ver.
en la barra de
El comando Lneas ocultas visibles le permite seleccionar las aristas posteriores ocultas de
la caja.
Guardar la pieza
1.- Haga clic en Guardar
en la barra de herramientas Estndar o en Archivo, Guardar.
Aparece el cuadro de dilogo Guardar como.
2.- Escriba box como nombre de archivo. Haga clic en Guardar. La extensin .sldprt se
agrega al nombre del archivo. El archivo se guarda en el directorio actual. Puede utilizar el
botn Examinar de Windows para cambiar por otro directorio.
Croquizar un circulo en la pieza
1.- Haga clic en Crculo
en la barra Herramientas de croquizar.
2.- Coloque el cursor donde desea que se ubique el centro del crculo. Haga clic con el botn
izquierdo del ratn.
3.- Arrastre el cursor para croquizar un crculo.
4.- Vuelva a hacer clic con el botn izquierdo del ratn para completar el crculo.
53
5.- Haga clic en Extruir saliente/base

en la barra de herramientas Operaciones. Aparece
el PropertyManager Extruir. Figura 3.34.
Figura 3.34
6.- Cree la extrusin. Haga clic en Aceptar
Extruir la operacin corte.

1.- Haga clic en Crculo
en la barra Herramientas de croquizar.
2.- Coloque el cursor donde desea que se ubique el centro del crculo. Haga clic con el botn
izquierdo del ratn.
3.- Arrastre el cursor para croquizar un crculo.
4.- Vuelva a hacer clic con el botn izquierdo del ratn para completar el crculo.
5.-Repetir la operacin 9 veces a lo largo del rectngulo.
SUGERENCIA:
Para facilitar la operacin de hacer crculos a lo largo del rectngulo individualmente, se
puede hacer clic en Matriz Lineal de Croquis
en la barra de Croquis, despus se le tiene
que dar las distancia entre cada circulo y cuantas veces se tiene que repetir el proceso. Figura
3.35.
54
Figura 3.35
6.- Haga clic en Extruir corte

PropertyManager Extruir.
en la barra de herramientas Operaciones. Aparece el
7.- Seleccione todos los crculos a Extruir y de clic en aceptar o en la ventana de

PropertyManager. Figura 3.36.
Figura 3.36
8.- Una vez aceptada la extrusin, la pieza quedara totalmente de color negra (Gris), que
indicara que todo est bien definido, y que no hay problemas con la pieza. Figura 3.37.
55
Figura 3.37
Detallado de la pieza.
La pieza ya se encuentra lista para poder ser utilizada en el ensamblaje para poder crear
modelos ms complejos. Lo que se realizara a la pieza son los detalles, que no afectan en el
ensamblaje, solo es para darle esttica a la pieza. Figura 3.38.
Figura 3.38
Detallado de la pieza, se pusieron crculos a lo largo de la pieza, y se le dio en Extruir Corte
para darle el detallado a la pieza..
56
Figura 3.39
Pieza ya en color negro (Gris) donde se puede apreciar que se encuentra bien definida. Figura
3.39.
Figura 3.40
Se puede observar en la imagen como se le van agregando ms detalles a la pieza, para que
tenga una forma similar a la original. Figura 3.40.
SUGERENCIA:
El programa de SolidWorks se puede seleccionar reas para Extruir, no importa si el rea es
de una sola figura o de varias figuras, siempre y cuando esta forme un rea cerrada. Figura
3.41. [3]
57
Figura 3.41
Pieza ya terminada con los detalles que posee la original. Figura 3.42.
Figura 3.42 Pieza real de LEGO MINDSTORMS
Apariencias, escenas y calcomanas.

El programa SolidWorks cuenta con una gama de apariencias para las piezas, escenas para
poder presentar las piezas e incluso tiene calcomanas, para poder poner logos a las piezas
realizadas.
Como poner una apariencia.
1.- Dar clic en el icono Apariencias, Escenas y Calcomanas
derecha de la ventana del SolidWorks. Figura 3.43.
, que se encuentra en la parte
58
Figura 3.43
2.- Escoger entre cada una de las apariencias que hay hasta encontrar la indicada, o la que
ms se asemeje a la pieza original. Figura 3.44
Figura 3.44
3.-Dar clic a la imagen que aparecer mostrando como posiblemente se vera la pieza, y darla
aceptar para que tome la apariencia. Figura 3.45.
59
Figura 3.45 Pieza con apariencia color azul.
Como poner una escena.

derecha de la ventana del SolidWorks.
2.- Escoger entre cada una de las escenas que hay hasta encontrar la indicada, o la que ms
agrade a la vista, o a la presentacin de la pieza. Figura3.46
Figura 3.46
3.-Dar clic a la imagen que aparecer mostrando como posiblemente se vera el fondo, y darla
aceptar para que aparezca la escena deseada. Figura 3.47
60
Figura 3.47 Pieza sobre una escena.

Como poner una calcomana.
derecha de la ventana del SolidWorks.
2.- Escoger entre cada una de las apariencias que hay hasta encontrar la indicada, o la que
ms se asemeje a la pieza original. Figura 3.48.
Figura 3.48
3.-Dar clic en la carpeta contenedora de las imgenes o logotipos, para esta presentacin se
tom el logo de la universidad y se guard previamente para poder ponerla en la pieza. Figura
3.49
61
Figura 3.49 Ventana de calcomanas.

4.- Se le da clic en la pestaa que dice asignacin, para poder asignar sobre qu cara se va a
poner el logotipo. Figura 3.50.
62
Figura 3.50
5.- de ser necesario se tendr que modificar el tamao de la imagen, as como su localizacin
en la pieza, despus de tener todo en su lugar se aceptara y se tendr la pieza con su logotipo.
Figura 3.51.
Figura 3.51 Pieza terminada con una apariencia, una escena y una calcomana.
63
2.3 El MINDSTORMS NXT 2.0
El sistema LEGO MINDSTORMS NXT es la propuesta de LEGO Education para

introducirse en el mundo de la robtica educativa.
Figura 3.52
1. Brick NXT: el cerebro controlado por el CPU del robot MINDSTORMS
2. Sensor de tacto: permite al robot sentir y reaccionar al entorno mediante el tacto.
3. Sensor de sonido: permite al robot reaccionar al sonido.
4. Sensor de luz: puede detectar luz y diferenciar colores a nivel de escala de grises.
5. Sensor de ultrasonidos: permite al robot medir distancias y reaccionar al movimiento.
6. Servomotores: asegura los movimientos del robot con precisin controlada. Figura
3.52. [5]
64
2.3.1 El cerebro
El Brick LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, bsicamente es un microprocesador,
con puertas de entradas, de salida y memoria para almacenar nuestros programas, se
comunica con el computador a travs de un puerto USB o Bluetooth. Figura 3.53. [5]
Esquema
Tres puertos de salida, sealadas como A; B y C.

Un puerto de comunicacin USB.
Cuatro puertas de entrada, sealadas como 1; 2; 3 y 4.
Pantalla de cristal lquido.
Mini bacina.
Botones de encendido apagado y navegacin.
Figura 3.53
Caractersticas tcnicas:
Microprocesador de 32 bits ARM7.

Memoria FLASH de 256 Kbytes.
Memoria RAM de 64 Kbytes.
Microprocesador de 8 bit AVR.
Memoria FLASH de 4Kbytes.
Memoria RAM de 512 Bytes .
Comunicacin Inalmbrica Bluetooth (Bluetooth Class II V2.0)
Puerto de alta velocidad USB (12 Mbit/s)
Cuatro puertas de entrada de seis contactos, plataforma digital.
Tres puertas de salida de seis contactos, plataforma digital.
65
Pantalla grfica de cristal lquido de 64 x 100 pixeles.

Bocina, calidad de sonido 8KHz.
Fuente de poder, 6 bateras AA.
Operaciones bsicas.
Botn Naranja.
Encendido y Enter.
Botones Gris Claro
Para moverse en el men izquierda y
derecha.
Botn Gris Oscuro.
Para retroceder en la seleccin del men.
Para apagar el NXT, presione el botn gris oscuro hasta que aparezca la pantalla Turn off?,
luego presione el botn naranja. [5]
Visualizacin.
En la parte superior de la pantalla del NXT, podemos ver el
tipo de conexin que estamos usando (Bluetooth y/o USB),
el nombre de nuestro robot, luego el smbolo que indica que
est en operacin y finalmente el estado de la batera. Figura
3.54.
Bluetooth encendido.
Bluetooth visible para otros dispositivos.
Bluetooth conectado a otro dispositivo.
Figura 3.54.
USB conectado y trabajando bien.

USB conectado, con problemas.
NXT operando correctamente.
Batera Baja
Batera al %100
Puertos Predeterminados.
Puertos de Entrada:
Sensor de Tacto.
66
Sensor de Sonido.
Sensor de Luz.
Sensor de Ultrasnico.
Puertos de Salida:
Servomotores
2.3.2 Sensores.
Sensor de Tacto.
El sensor de contacto permite detectar si el bloque que lo posee ha colisionado o no con algn
objeto que se encuentre en su trayectoria inmediata. Al tocar una superficie, una pequea
cabeza externa se contrae, permitiendo que una pieza dentro
del bloque cierre un circuito elctrico comience a circular
energa, provocando una variacin de energa de 0 a 5 V.
En este caso, si la presin supera una medida estndar de
450, mostrado en la pantalla de LCD, se considera que el
sensor est presionado, de otro modo, se considera que est
sin presin. Figura 3.55.
Figura 3.55
Sensor de Sonido.
Le permite al robot escuchar. El sensor de sonido puede detectar tanto decibeles (dB), como
decibeles ajustados (dBA). Decibel es una medida de la presin de sonido.
dBA: La sensibilidad del sensor es ajustada al odo humano.
db: La sensibilidad del sensor, no est ajustada y puede escuchar
sonidos por debajo o por encima de la capacidad del odo humano.
El sensor puede medir sonido hasta de 90 dB. Figura 3.56.
Figura 3.56
67
Sensor de Luz y Color.

El sensor de luz permite tomar una muestra de luz mediante un bloque modificado que un
extremo trae un conductor elctrico y por el otro una cmara oscura que capta las luces. Esta
cmara es capaz de captar luces entre los rangos de 0,6 a 760
lux. Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es
procesado por el bloque lgico, obteniendo un porcentaje
aproximado de luminosidad.
El Brick NXT 2.0 calcula con la frmula Luz=146-RAW/7
para determinar el porcentaje obtenido por la lectura de la
luz, tomando una muestra cada 2,9 ms, siendo ledo en 100
s. el valor que se lee a partir del sensor.
Figura 3.57
Al mismo identifica mediante el mismo proceso la tonalidad del color. Este sensor cuenta
con un led RGB. Figura 3.57
Sensor Ultrasnico.
Su principal funcin detectar las distancias y el movimiento de un objeto que se interponga
en el camino del robot, mediante el principio de la deteccin ultrasnica. Este sensor es capaz
de detectar objetos que se encuentren desde 0 a 255 cm
Mediante el principio del eco, el sensor es capaz de recibir la
informacin de los distintos objetos que se encuentren en el
campo de deteccin. El sensor funciona mejor cuando las
seales ultrasnicas que recibe, provienen de objetos que sean
grandes, planos o de superficies duras. Los objetos pequeos,
curvos o suaves, como pelotas, pueden ser muy difciles de
detectar. Si en el cuarto se encuentra ms de un sensor
ultrasnico, los dispositivos pueden interferir entre ellos,
resultando en detecciones pobres. Figura 3.58.
Figura 3.58.
Sensores Opcionales.
Sensor Brjula.
Sensor de Inclinacin y Aceleracin. [6]
68
2.3.3 Servomotores.
Los motores de la serie Lego Robotics han sido de tres tipos, los cuales son independientes
al bloque, lo que entrega movilidad al sistema dinmico segn las necesidades de
construccin.
En la tabla de medicin, el motor estndar es ms veloz que el de 9 volts, pero este ltimo
posee ms fuerza para mover el robot, ya que pueden levantar cerca de 240 piezas de 8x8,
pero es ms lento y a la vez ms preciso. El motor Micro es slo para funciones menores
debido a su escaso torque y la mnima velocidad de rotacin. Figura 3.59.
Los motores desmontables son alimentados mediante cables que poseen conductores
elctricos que transmiten la energa a los inductores. Como son motores paso a paso, el
sentido de conexin no entrega la misma direccin de movimiento.
Figura 3.59 Tabla de medicin.
Los motores integrados al bloque son menos verstiles, pero no dependen de conexiones
externas, lo cual ayuda visualmente al robot en su presentacin.
El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la deteccin de giros de la rueda,
indicando los giros completos o medios giros, que es controlado por el software.
Los motores del NXT 2.0 incluyen un sensor de rotacin, con una precisin de +/- 1 grado,
tambin podemos montar el motor en un eje y utilizarlo como sensor de rotacin. Para el
movimiento de un modelo motorizado el firmware (el sistema operativo interno del NXT),
dispone de un sofisticado algoritmo PID, el cual nos permite que nuestro modelo se desplace
con precisin. [6]
69
CAPTULO 3
INTEGRACION DE
LABVIEW Y
SOLIDWORKS
70
3.1 Software y Hardware Requerido.

Software mnimo requerido para realizar una integracin entre LabVIEW y SolidWorks:
Windows Vista (32 o 64 bits) o Superior

SolidWorks
NI LabVIEW 2012 o posterior.
Mdulo LabVIEW NI SoftMotion Standard o Premium SolidWorks 2012. Se requiere contar

con la opcin SolidWorks Motion Simulation junto el add-in de Motion Simulation activado
en el men Herramientas de SolidWorks. ste viene incluido con SolidWorks Premium,
Simulation Premium, o Simulation Professional. Cuando active el add-in Motion Simulation
desde el cuadro de dilogo de Add-Ins en SolidWorks, marque como seleccionadas las
casillas de la izquierda y la derecha de manera que no debe reactivar el add-in cada vez que
use NI SoftMotion para SolidWorks. Puede descargar gratuitamente una versin de prueba
de 7 das del software necesario de National Instruments desde ni.com/downloads/esa.
Hardware mnimo requerido para la integracin:
Procesador Celeron 1.7 MHz

1Gb de RAM
30 Gb de disco duro disponible, para instalacin y ejecucin.
Para realizar una simulacin compleja requiera ms recursos e inclusive una tarjeta
aceleradora de video.
3.2 NI SoftMotion para SolidWorks.
Puede utilizar el Mdulo NI SoftMotion y simular un sistema con perfiles de movimiento
reales, los movimientos mecnicos de una forma dinmica, incluyendo efectos de masa y
friccin, tiempos de ciclo, y desempeo individual de cada componente, antes de especificar
alguna parte fsica y conectarla a un algoritmo de control real.
Los prototipos virtuales (tambin llamados prototipos digitales) ofrecen la habilidad de
visualizar y optimizar un diseo, y evaluar diferentes conceptos de diseo antes de incurrir
en costos de prototipos fsicos. La integracin de simulacin de movimiento con CAD
simplifica el diseo pues la simulacin usa informacin ya existente en el modelo CAD, tales
como puntos de contacto, acoplamientos, y propiedades de masa del material. LabVIEW
provee un lenguaje de programacin, fcil de usar, de alto nivel basado en bloques
funcionales, para programar el sistema de control de movimiento, y que es lo suficientemente
simple como para usuarios con poca o nula experiencia previa en programacin de control
de movimiento. Algunas aplicaciones tpicas para el mdulo LabVIEW NI SoftMotion con
NI SoftMotion para SolidWorks se enlistan a continuacin.
71
Diseo de trayectorias de movimiento Puede construir perfiles complejos de movimiento

que contenga una seria de desplazamientos secuenciales o concurrentes, constituidos de
movimientos multiaxiales en lnea recta, movimientos en contornos, de arco, e incluso
movimientos complejos usando engranaje y levas electrnicas.
3.3 Proyecto en SolidWorks.
3.3.1 Introduccin al ensamblaje en SolidWorks.
En Mdulo de Ensamblaje est formado por un entorno de trabajo preparado para crear
conjuntos o ensamblajes mediante la insercin de los modelos 3D creados en el Mdulo de
Pieza. Los ensamblajes se definen por el establecimiento de Relaciones Geomtricas entre
las piezas integrantes.
La creacin de ensamblajes permite analizar las posibles interferencias o choques entre los
componentes mviles insertados as como simular el conjunto mediante motores lineales,
rotativos, resortes y gravedad y evaluar la correcta cinemtica del conjunto.
Se pueden construir ensamblajes complejos consistentes en numerosos componentes que
pueden ser piezas de otros ensamblajes llamados subensamblajes, ver Figura 3.1.; Para la
mayora de las operaciones, el funcionamiento de los componentes es el mismo para ambos
tipos. Al agregar un componente a un ensamblaje se crea un vnculo entre el mismo y el
componente.
Cuando SolidWorks abre el ensamblaje, busca el archivo del componente para mostrarlo en
el ensamblaje. Los cambios efectuados en el componente se reflejan automticamente en el
ensamblaje.
72
Figura 3.1
CommandManager
El CommandManager es una barra de herramientas sensible al contexto que se actualiza
dinmicamente segn la barra de herramientas a la cual quiera tener acceso. De manera
predeterminada, tiene barras de herramientas incrustadas en l segn el tipo de documento.
Cuando hace clic en un botn en la zona de control, el CommandManager se actualiza para
mostrar dicha barra de herramientas. Figura A.
Figura A. CommandManager
Esta barra puede variar el contenido de acuerdo a las necesidades que se tenga para el
ensamble de las piezas, se nombraran las de ms utilidad:
Insertar componentes - Puede agregar componentes tanto a ensamblajes nuevos como
existentes. El nombre del PropertyManager vara segn si est creando un nuevo ensamblaje
o trabajando en uno existente.
Nueva pieza - Puede crear una nueva pieza en el contexto de un ensamblaje. De esta
manera, se puede utilizar la geometra de otros componentes del ensamblaje mientras se
disea la pieza. Tambin se puede crear un nuevo subensamblaje en el contexto de otro
ensamblaje
Nuevo subensamblaje - Puede insertar un subensamblaje nuevo y vaco en cualquier
nivel de la jerarqua del ensamblaje. A continuacin, puede agregarle componentes de varias
formas. Antes de crear nuevos componentes en un ensamblaje, especifique su
comportamiento predeterminado para guardarlos: o en archivos de pieza externos o
como componentes virtuales dentro del archivo de ensamblaje
Copiar con relaciones de posicin - Al copiar componentes, puede copiar
sus relaciones de posicin asociadas.
73
Matriz lineal de componentes - Se puede crear una matriz lineal de componentes en un

ensamblaje en una o dos direcciones.
Matriz circular de componentes - Se puede crear una matriz circular de los componentes
en un ensamblaje.
Matriz de componente conducida por operacin - Se puede crear una matriz de
componentes basada en una matriz existente.
Modo de ensamblaje grande - Las selecciones que usted realiza en Ensamblajes
grandes slo aplican cuando el Modo de ensamblaje grande est activado.
Mostrar componentes ocultos - La visualizacin de componentes ocultos y visibles se
puede activar y desactivar. En la zona de grficos, puede seleccionar los componentes ocultos
que desea mostrar.
Ocultar/Mostrar componentes - La visualizacin de los componentes de ensamblajes

se puede alternar. Se puede eliminar el componente completamente de la vista o hacerlo 75%
transparente. Si se desactiva la visualizacin de un componente, ste desaparece
temporalmente, lo que le permite trabajar con componentes subyacentes ms fcilmente.
Ocultar o visualizar un componente slo afecta la visibilidad del componente. Los
componentes ocultos tienen la misma accesibilidad y funcionamiento que los componentes
visibles con el mismo estado de supresin.
Simetra de componentes - Puede agregar componentes aplicando una simetra de los
componentes de pieza o subensamblaje existentes. Los nuevos componentes pueden ser una
copia o una versin simtrica de los componentes a repetir.
Las diferencias entre la creacin de una copia y la creacin de una versin simtrica incluyen
lo siguiente:
Copiar
Versin simtrica
Se agrega una nueva instancia del

componente a repetir al ensamblaje. No
se han creado configuraciones ni
documentos nuevos.
Se crea una configuracin o un documento

nuevo.
74
Copiar
Versin simtrica
La geometra del componente copiado

es idntica a la del componente a
repetir. Slo la orientacin del
componente es diferente. Figura B.
La geometra del nuevo componente es

simtrica, por lo que es distinta de la
geometra del componente a repetir. Figura C.
Figura B.
Figura C.
Cambiar transparencia - La visualizacin de los componentes de ensamblajes se puede

alternar. Se puede eliminar el componente completamente de la vista o hacerlo 75%
transparente. Si se desactiva la visualizacin de un componente, ste desaparece
temporalmente, lo que le permite trabajar con componentes subyacentes ms fcilmente.
Cambiar estado de supresin - Segn el alcance del trabajo que tenga planeado realizar
en un momento dado, puede especificar un estado de supresin adecuado para los
componentes. Con ello, puede reducir la cantidad de datos que se cargan y se evalan durante
su trabajo. El ensamblaje se visualiza y se reconstruye ms rpidamente y se hace un uso ms
eficaz de los recursos del sistema.
Editar componente - La mayora de las relaciones descendentes se crean al editar una
pieza dentro de un ensamblaje. Esto tambin se llama edicin en contexto porque la operacin
se crea o edita en el contexto del ensamblaje en vez de hacerlo de forma aislada, es decir, de
la forma en que se crean piezas tradicionalmente. La edicin en contexto le permite ver la
pieza en su ubicacin correcta en el ensamblaje mientras crea la nueva operacin. Adems
puede utilizar geometra de piezas adyacentes para definir el tamao o forma de la nueva
operacin.
75
Sin referencias externas - Tiene la opcin de no crear referencias externas al disear en

el contexto de un ensamblaje. Esta opcin es til:
En un entorno de usuarios mltiples en el que utiliza datos de componentes controlados

por otros usuarios para definir su nuevo componente, pero no desea que cambios
subsiguientes afecten su componente.
Si su sistema de gestin de datos de producto no permite referencias externas en

documentos.
Si selecciona Sin referencias externas, no se crea ninguna relacin de posicin en el sitio al

crearse un componente nuevo. Adems, no se crean referencias externas al referenciar la
geometra
de
otros
componentes,
como
cuando
se
utiliza
Convertir
entidades o Equidistanciar entidades, o cuando se extruye Hasta el vrtice de otro
componente.
Smart Fasteners - Smart Fasteners agrega cierres automticamente a un ensamblaje si hay un
taladro, una serie de taladros o una matriz de taladros que tenga el tamao adecuado para aceptar
material estndar. Figura D.
Ensamblaje con varios tipos de taladros. Ensamblaje con Smart Fasteners. Figura
D.
Crear componente inteligente - Los Componentes inteligentes se crean a partir de
componentes utilizados con frecuencia que requieren la adicin de componentes y
operaciones asociados. Ejemplos:
76
Un conector con tornillos de montaje, tuercas, taladros para tornillo y un corte
Un anillo de retencin con una ranura
Un motor con pernos y taladros de montaje
Al hacer un componente inteligente, se asocian los otros componentes y operaciones con el

Componente inteligente. Al insertar el Componente inteligente en un ensamblaje, se puede
elegir si se desean insertar los componentes y operaciones asociados. Las siguientes
operaciones se pueden asociar con un Componente inteligente:
Salientes y cortes extruidos
Salientes y cortes de revolucin
Taladros sencillos
Taladros del Asistente para taladro
Se pueden asignar configuraciones del Componente inteligente a configuraciones de los

componentes y operaciones asociados.
Mover componente - Para mover componentes arrastrando
Figura E. Sistema de ejes coordenados de SolidWorks.

Girar componente - Para girar un componente arrastrando. Figura E.
Una vista explosionada - Cree vistas explosionadas seleccionando y arrastrando piezas
en la zona de grficos, creando uno o varios pasos de explosin. En las vistas explosionadas,
se puede:
Espaciar o separar uniformemente pilas de componentes explosionados (tornillera,

arandelas, etc.).
77
Asociar un componente nuevo a los pasos de explosin existentes de otro componente. Esto
resulta til si agrega una pieza nueva a un ensamblaje que ya tiene una vista explosionada.
Si un subensamblaje tiene una vista explosionada, reutilice dicha vista en un ensamblaje de

nivel superior.
Agregar lneas de explosin para indicar relaciones de componentes, ver Figura 3.2.
Figura 3.2 Pieza explosionada.

Deteccin de interferencias - En un ensamblaje complejo, puede ser difcil determinar
visualmente si los componentes interfieren entre ellos. Con Deteccin de interferencias, se
puede:
Determinar las interferencias entre componentes.
Visualizar el volumen real de interferencia como un volumen sombreado.
Cambiar la configuracin de visualizacin de los componentes que interfieren y que no

interfieren para ver mejor la interferencia.
Seleccionar para omitir las interferencias que se desean excluir, como los taladros de
ajuste forzado, las interferencias de cierres roscados, etc.
Elegir la inclusin de interferencias entre slidos dentro de una pieza multicuerpo.
Elegir el tratamiento de un subensamblaje como un componente nico, de manera que

las interferencias entre los componentes del subensamblaje no se notifiquen.
78
Distinguir entre las interferencias de coincidencia y las interferencias estndar.
Nuevo estudio de movimiento - Estudios de movimiento son simulaciones grficas de

movimiento para modelos de ensamblaje. Puede incorporar en un estudio de movimiento
propiedades visuales, como iluminacin y perspectiva de cmara. Los estudios de
movimiento no modifican un modelo de ensamblaje ni sus propiedades; simulan y animan el
movimiento prescrito para un modelo. Puede utilizar relaciones de posicin de SolidWorks
para restringir el movimiento de componentes en un ensamblaje al modelar movimiento.
Tipss para el ensamblaje de piezas:
1.- con un Mouse con scroll se puede usar como zoom dinmico, este solo en partes o
ensambles, o si se mantiene presionado el mismo y desliza el Mouse funcionara como giro
del componente.
2.- La tecla CTRL presionada ms l nmero 1, 2, 3, hasta el 7 dar las respectivas vistas en
el modelo, esto funciona solo en partes y ensambles.
3.-CTRL mas las flechas de movimiento giro del componente ala izquierda o derecha, arriba
o abajo segn sea la tecla que se presiona.
4.- Teclas F aleja el modelo, esto solo en partes o ensambles.
5.- Tecla Z acerca el modelo, esto solo en partes o ensambles.
6.- Tecla x Activa filtros, cuando otra herramienta est trabajando, esto solo en partes o
ensambles.
7.-Tecla Tab cambia de ejes en croquizado 3D de XZ a XY por ejemplo.
8.- CTRL mas botn izquierdo del Mouse y seleccionando una parte del ensamble, se arrastra
y se obtiene otra pieza.
9.-Cuando el ensamble sea muy largo y se dificulte la vista por tantas piezas, active la
supresin de componentes para poder seguir trabajando.
10.- En una animacin siempre se perdern las relaciones de posicin, pero volvern a activar
cuando se regrese a la parte del trabajo.
11.- Siempre que se realice una revolucin, no olvide poner un eje de centros o lnea de
construccin, para poder ejecutar la revolucin.
12.- para navegar de parte a dibujo o a ensamble, solo presione CTRL + Tab y con eso se
navegara de ese modo.
79
Creacin de un ensamble bsico.
Figura 3.3
Para esta y para todas los ensamblajes que se elaboren en SolidWorks, es importante que
todas las piezas empiecen a partir del origen, de esta manera SolidWorks automticamente
puede indicar dnde est mal unido o donde falten dimensiones, ver Figura 3.3, si cualquiera
de estos dos casos sucediera el croquis estar en azul, pero si el croquis est bien hecho y en
el origen, este se podr de color negro, el cual indica que est totalmente definido y que se
puede avanzar al siguiente paso.
Otra recomendacin importante es que todas las piezas estn bien dimensionadas para que
as sea ms fcil el ensamblaje.
Crear un nuevo documento de pieza

1.- Cree una pieza nueva.
Haga clic en Nuevo
en la barra de herramientas Estndar.
Aparece el cuadro de dilogo Nuevo documento de SolidWorks.

2.- Seleccione el icono Ensamblaje.
3.-Haga clic en Aceptar.
Aparece una nueva ventana de documento de Ensamblaje. Figura 3.4.
80
Figura 3.4 Ventana de nuevo documento de SolidWorks

Insertar componentes en un ensamblaje
Lleve a cabo una de las siguientes acciones:
Cree un nuevo documento de ensamblaje haciendo clic en Nuevo
Estndar) o en Archivo, Nuevo.
(barra de herramientas
En un ensamblaje existente, haga clic en Insertar componentes

(barra de herramientas
Ensamblaje) o en Insertar, Componente, Pieza/Ensamblaje existente.
Los documentos guardados previamente que estn actualmente abiertos aparecen
en Pieza/Ensamblaje para insertar.
Haga clic en
para dejar el PropertyManager abierto, si desea insertar varios
componentes sin tener que volver a abrir el PropertyManager.
Seleccione una pieza o un ensamblaje en la lista, o haga clic en Examinar para abrir un
documento existente. Ver Figura 3.5.
Haga clic en la zona de grficos para colocar el componente o haga clic en
el origen del componente que sea coincidente con el origen del ensamblaje.
para colocar
81
Figura 3.5 Ventana de seleccin de una pieza o un ensamblaje.

Si no se selecciona la opcin para que el PropertyManager permanezca abierto, se cierra.
Si se ha seleccionado la opcin, vuelva a hacer clic en la zona de grficos para agregar otra
instancia del componente seleccionado, o repita los pasos 2 y 3 para agregar otro
componente. Ver Figura 3.6.
Figura 3.6
82
SUGERENCIA:
CTRL mas botn izquierdo del Mouse y seleccionando una parte del ensamble, se arrastra y
se obtiene otra pieza.
Relacin de posicin de las piezas.
Las relaciones de posicin crean relaciones geomtricas entre los componentes de un
ensamblaje. A medida que se agregan las relaciones de posicin, se definen las direcciones
permisibles del movimiento lineal o rotacional de los componentes. Se puede mover un
componente dentro de sus grados de libertad, visualizando el comportamiento del
ensamblaje.
Los siguientes son algunos ejemplos:
Una relacin de posicin coincidente hace que dos caras planas se conviertan en
coplanares. Las caras se pueden mover una a lo largo de la otra, pero son inseparables.
Una relacin de posicin concntrica hace que dos caras cilndricas se conviertan en
concntricas. Las caras se pueden mover a lo largo de un eje comn, pero no se pueden
separar de este eje.
Las relaciones de posicin se solucionan como un sistema. Es indiferente el orden en el que

se agregan las relaciones de posicin, ya que todas las relaciones de posicin se solucionan
al mismo tiempo. Se pueden suprimir relaciones de posicin de la misma manera que como
se suprimen operaciones.
1.- Haga clic en Relacin de Posicin
2.- Seleccione las caras a las cuales se van a relacionar. Ver Figura 3.7.
83
Figura 3.7
3.- Haga clic en Aceptar
una vez que se hallan relacionado todas las piezas.
4.- Una vez relacionadas las piezas, estas se pueden desplazar a lo largo de donde fueron
relacionadas, solo en direccin en las que fueron relacionadas. Ver Figura 3.8.
Figura 3.8
84
Nota: La primera pieza que se inserta al programa permanecer inmvil, dando mayo
comodidad al ensamblar ms piezas.
5.- Unas ves que las piezas se encuentran colocadas de una manera adecuada, estas se pueden
bloquear, esto sirve para que las piezas no se muevan. Ver Figura 3.9.
Figura 3.9
Puede unir dos o ms piezas para crear una nueva pieza. La operacin de unin elimina
superficies que se introducen en el espacio de cada una y fusiona los cuerpos de la pieza para
formar un nico volumen slido.
Crear una pieza unida.
Puede unir dos o ms piezas para crear una nueva pieza. La operacin de unin elimina
superficies que se introducen en el espacio de cada una y fusiona los cuerpos de la pieza para
formar un nico volumen slido.
Unir piezas
1.-Cree las piezas que desee unir y, a continuacin, cree un ensamblaje conteniendo las
piezas.
2.-Coloque las piezas como desee en el ensamblaje. Las piezas pueden tocarse mutuamente
o introducirse en el espacio de cada una.
3.-Guarde el ensamblaje, pero no cierre la ventana.
4.-Inserte una nueva pieza en el ensamblaje:
85
4.1 Haga clic en Nueva pieza

en la barra de herramientas Ensamblaje, o en
Insertar, Componente, Nueva pieza.
4.2 Haga clic en un plano o una cara plana de un componente.
En la nueva pieza, se abre un croquis sobre el plano seleccionado. Ver Figura
3.10.
Figura 3.10
5.-Cierre el croquis. Como se est creando una pieza unida, no se necesita el croquis.
6.-En el gestor de diseo del FeatureManager, haga clic con el botn derecho en el nombre
de la pieza nueva, seleccione Cambiar de nombre a pieza y cmbiele el nombre.
7.-Haga clic en Insertar, Operaciones, Unin.
8.-Seleccione lo deseado y configure opciones en el PropertyManager Unir.
9.-Haga clic en Aceptar
para crear la pieza unida. Ver Figura 3.11.
10.-Para volver a editar el ensamblaje, haga clic con el botn secundario del ratn en el
nombre del ensamblaje en el gestor de diseo del FeatureManager, o haga clic con el botn
secundario en cualquier sitio de la zona de grficos, y seleccione Editar
ensamblaje:<nombre_de_ensamblaje>, o haga clic en Editar componente
herramientas Ensamblaje.
en la barra de
86
Figura 3.11
Vista explosionada
El PropertyManager Explosionar aparece cuando se crean o editan vistas explosionadas de
ensamblajes. Cree y edite pasos explosionados y configure opciones como se describe a
continuacin.
1.- Haga clic en Vista Explosionada
2.-Seleccione la pieza o piezas a explosionar.

3.- Seleccione el eje con el cual se va a explosionar la pieza, luego mueva la pieza hasta una
posicin deseada. Ver Figura 3.12.
87
Figura 3.12
4.-Para que todas las dems piezas queden explosionadas repita los pasos 2 y 3. Ver Figura
3.13.
Figura 3.13
5.- Una vez realizadas todas las explosiones de clic en Aceptar
. Figura F.
88
Figura F. Pieza ya explosionada.

Creacin de un ensamble con movimiento.
A continuacin se realizara un ensamble un poco ms complejo, para poder observar cmo
se puede agregar un giro al ensamble, ver Figura 3.14, se usaran los mismos comandos antes
mencionados.
Figura 3.14
89
Se colocaron las piezas a utilizar, y se les dio una relacin de posicin.
Figura 3.15
Se ajustaron las piezas en donde van, y se bloquearon para que al girar el servo no pierdan
su posicin y no se desfasen. Figura 3.15
Figura 3.16
En esta Figura 3.16 se puede observar las posiciones de las cruces de color rojo, una est
bloqueada a la rueda naranja, y la otra no. Cuando se le d un giro, la pieza bloqueada se
mover segn la rueda, mientras que la otra permanecer en su posicin original. Figura 3.17
90
Figura 3.17
Como se puede observar en la imagen, la pieza bloqueada se movi conforme al giro,
mientras que la otra se qued inmvil. Figura 3.18
Figura 3.18
91
Una vez realizadas todas las relaciones de posicin, unidas las piezas, y bloqueadas para que
no se muevan de su lugar, se procede a terminar la pieza. Figura 3.19
Figura 3.19
3.4 Configurar el proyecto en LabVIEW.
Antes de que pueda comenzar a disear perfiles de movimiento para su simulacin de
SolidWorks, necesita importar la informacin de su ensamble de SolidWorks al Proyecto de
LabVIEW y crear ejes de NI SoftMotion para los motores simulados incluidos en el
ensamble.
Agregar el ensamble de SolidWorks al proyecto
Ejecutar SolidWorks y abrir el ensamble previamente realizado. Figura 3.20
Figura 3.20
92
Una vez abierto el modelo, navegue a Opciones Complementos y asegrese de que

los complementos SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation estn activos.
Figura3.21
Figura 3.21 Ventana de complementos de SolidWorks.
A continuacin, seleccione la pestaa Estudio de Movimiento en la parte inferior

izquierda y asegrese de que el men desplegable Tipo de Estudio de Movimiento
est ajustado en Anlisis de Movimiento, como se muestra en la siguiente Figura. Si
93
la opcin de Anlisis de Movimiento no aparece visible, cierre y abra de nuevo

SolidWorks. Figura 3.22
Figura 3.22 Anlisis y estudio de movimiento.
Realice el estudio de Movimiento, asegurndose de tener al menor un motor dentro

de la simulacin. Figura3.23
94
Figura 3.23
Abra un Proyecto de LabVIEW vaco y d clic sobre el elemento My Computer en la

ventana de Project Explorer y seleccione New SolidWorks Assembly del men para
abrir la caja de dilogo Import SolidWorks Motors from Assembly File. Figura 3.24
Figura 3.24 Seleccin de SolidWorks Assembly
95
Seleccione el ensamble de SolidWorks para agregar al proyecto de LabVIEW. Si un

ensamble de SolidWorks est actualmente abierto, el cuadro de dilogo Import Axis
from Assembly File contiene la ruta de ubicacin de ese ensamble. D clic sobre
Browse para, de ser necesario, seleccionar un archivo de ensamble diferente. Figura
3.25
Figura 3.25
D clic sobre OK. El ensamble de SolidWorks seleccionado es agregado a la ventana
de Project Explorer, incluyendo todos los motores contenidos en el estudio de
movimiento de SolidWorks.
Si el ensamble de SolidWorks contiene mltiples estudios de movimiento, seleccione
el estudio de movimiento que desea agregar al proyecto usando el cuadro de dilogo
Select Motion Study. Para cambiar el estudio de movimiento usado en el proyecto
despus de haber agregado el ensamble, d clic derecho sobre el tem del ensamble
de SolidWorks en el rbol del proyecto y seleccione Change Motion Study en el
men. La siguiente figura muestra la ventana del Project Explorer con un ensamble
de SolidWorks ya agregado. Figura 3.26
96
Figura 3.26 Ventana del Project Explorer
D clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana del Project Explorer

y seleccione en el men Properties para abrir el cuadro de dilogo Assembly
Properties, Figura 3.27. En la seccin de Data Logging Properties, especifique el
nombre del archivo de registro y seleccin la caja verificadora de Log Data, despus
seleccione OK. Esto registra los datos de posicin, velocidad, aceleracin, y torque
para cada simulacin en el archivo de tipo LabVIEW Measurement (.lvm) con el
nombre especificado.
97
Figura 3.27 Ventana de Assembly Properties

Cada simulacin sobrescribe el archivo de registro. Para crear un nuevo archivo de registro
para la siguiente simulacin, debe de cambiar el nombre del archivo antes de comenzar la
misma.
Agregar Ejes al Proyecto
Para simular usando los motores de SolidWorks incluidos en el modelo, se necesitan asociar
los motores con ejes de NI SoftMotion. Los ejes de NI SoftMotion son usados cuando se
crean nuevos perfiles de movimiento usando los bloques funcionales de NI SoftMotion.
Lleve a cabo los siguientes pasos para agregar ejes de NI SoftMotion al proyecto:
D clic derecho cobre el tem My Computer en la ventana del Project Explorer y

seleccione New NI SoftMotion Axis del men para abrir el cuadro de dilogo Axis
Manager. Figura 3.28.
Seleccione Add New Axis, El nuevo eje se vincula automticamente a un motor de

SolidWorks disponible.
98
Figura 3.28 Cuadro de dilogo del Axis Manager
D clic sobre Add New Axis hasta que todos los motores disponibles de SolidWorks
hayan sido asociados con ejes de NI SoftMotion.
D doble clic sobre Axis Name de cada eje para renombrarlo de manera ms
descriptiva (por ejemplo, Conveyor, Rotary Table, X Axis, Y Axis).
D clic sobre OK. Todos los ejes son aadidos a la ventana del Project Explorer como
se muestra en la siguiente Figura 3.29.
Figura 3.29 Ventana del Project Explorer con un ensamble de SolidWorks y ejes de NI
SoftMotion.
99
Agregar Coordenadas al Proyecto

Puede agrupar los ejes de NI SoftMotion en espacios de coordenadas para poder llevar a cabo
movimientos coordenados en mltiples ejes simultneamente. Use los espacios de
coordenadas como entradas en sus aplicaciones de movimiento cuando se realicen
movimientos coordinados. Complete los siguientes pasos para agregar un espacio coordinado
al proyecto.
D clic derecho sobre My Computer en la ventana del Project Explorer y seleccione

New NI SoftMotion Coordinate Space del men para abrir el cuadro de dilogo
Configure Coordinate Space, mostrado en la siguiente Figura 3.30.
Mueva X Axis y Y Axis de la columna de Available Axes a la columna Coordinate

Axis usando las flechas, como se muestra en la siguiente Figura. Se lo desea, haga
doble clic en el nombre del espacio coordinado para renombrar el espacio
coordinado y darle un nombre ms descriptivo.
Figura 3.30 Cuadro de Dilogo Configure Coordinate Space
D clic sobre OK para cerrar el cuadro de dilogo Configure Coordinate Space y

agregar el nuevo espacio coordinado al proyecto de LabVIEW Figura 3.31. Su
proyecto se encuentra ahora configurado con los ejes y espacios coordinados que
necesita para su aplicacin. Su proyecto de LabVIEW debe verse similar al mostrado
en la siguiente Figura.
100
Figura 3.31 Proyecto de LabVIEW con Ejes y Coordenadas de NI SoftMotion

Cuando se usan recursos coordinados, la posicin objetivo y otras informaciones, estn
contenidos en un arreglo unidimensional con informacin axial proporcionada en el orden en
que los ejes se agregaron usando el cuadro de dilogo.
Configurar los Ejes
Se asume que los ejes asociados a los motores de SolidWorks son servomotores. Debido a
que los ejes no estn por el momento asociados con el hardware real, es necesario realizar
slo una configuracin mnima para comenzar. Una vez que la simulacin haya quedado
configurada, puede cambiar los ajustes de la configuracin de los ejes para una ejecucin
sencilla en el hardware usando los perfiles que usted cree. Siga los siguientes pasos para
configurar los ejes X y Y para su uso en la simulacin.
D clic derecho sobre el eje en la ventana de Project Explorer y seleccione Properties

en el men para abrir el cuadro de dilogo Axis Configuration, Figura 3.32. La
siguiente Figura muestra las partes del cuadro dilogo Axis Configuration usadas en
101
los ejes de SolidWorks. Los tems que no aplican a su configuracin estn atenuados
en gris.
Figura 3.32 Cuadro de dialogo de Axis Configuration para ejes de NI SoftMotion para
SolidWorks
En la pgina de Axis Configuration, confirme que estn seleccionados Axis Enabled

y Enable Drive on Transition to Active Mode. Esto activa automticamente todos los
ejes cuando l NI Scan Engine cambie a modo activo. (Tambin es posible usar el
bloque funcional Power en su VI para activar y habilitar los ejes).
D clic sobre OK para cerrar el cuadro de dilogo de Axis Configuration. Asegrese
de repetir los pasos 1-3 para los ejes de SoftMotion X y Y.
Crear un Perfil de Movimiento y Ejecutar la Simulacin

Los perfiles de movimiento para la simulacin con el ensamble de SolidWorks se crean
usando los bloques funcionales de NI SoftMotion en la paleta NI SoftMotion Advanced
Function Blocks. Con estos bloques funcionales se pueden llevar a cabo movimientos en
lnea recta, de arco, de contorno, operaciones de engranaje y de levas, y leer estados y datos.
102
Este ejemplo usa el bloque funcional Arc de NI SoftMotion junto con los recursos
coordinados de NI SoftMotion para ejecutar un movimiento de arco y desplazar el tubo de
prueba.
Agregue dentro de un Timed Loop un bloque funcional Arc Move de la paleta de

Bloques Funcionales de SoftMotion
Haga clic derecho en la entrada execute y seleccione CreateControl del men, para
agregar a esta entrada un control en el panel frontal. Repita este paso para las entradas
radius, start angle, travel angle, velocity,
y acceleration y seleccione
CreateControl del men para agregar controles en el panel frontal para cada una de
estas entradas.
De ser requerido, otros parmetros adicionales como desaceleracin y jerk pueden ser
agregados dando clic en el bloque funcional Arc Move. En el cuadro de dilogo Arc
Move Function Block Properties, seleccione Visible? Y ajuste Data Source a
Terminal para cualquier parmetro adicional. Despus haga clic sobre OK para
finalizar la configuracin.
D clic derecho sobre la salida done y seleccione CreateIndicator del men, para
agregar un nuevo indicador en el panel frontal.
Arrastre el recurso Coordinate Space 1 del proyecto de LabVIEW al diagrama de
bloques, fuere del ciclo, y conctelo a la entrada resource en el bloque funcional.
D clic sobre la salida error out y seleccione CreateIndicator del men, para agregar
un nuevo indicador en el panel frontal.
Conecte la salida de error out al borde del ciclo.
D clic derecho sobre el tnel de ciclo creado para la salida error out y seleccione
Replace with Shift Register del men. Esto transfiere la informacin de error a la
siguiente iteracin.
Conecte la entrada error in del bloque funcional Arc Move al shift register creado en
el borde izquierdo del ciclo.
D clic derecho sobre el shift register y seleccione CreateConstant del men
contextual para inicializar el cluster de error fuera del ciclo. Debido a que el Hardware
final usa el mdulo LabVIEW Real-Time, todos los bloques funcionales de arreglos
y clusters deben ser inicializados fuera del ciclo para evitar variaciones en el sistema.
D clic derecho sobre la terminal condicional del ciclo Timed Loop y seleccione
CreateControl del men contextual para agregar un botn de Alto en el panel
frontal. Esto le permite detener la ejecucin del VI en cualquier momento. Su
diagrama de bloques al completar estos pasos debera verse similar al mostrado en la
siguiente Figura 3.33.
103
Figura 3.33-imagen- Diagrama de Bloques del VI

Desplegar, Ejecutar, y Detener la Simulacin
Desplegar el proyecto y ejecutar el VI comienza la simulacin de SolidWorks usando el perfil
de movimiento que acaba de crear. Lleve a cabo los siguientes pasos para ejecutar la
simulacin de SolidWorks.
D clic derecho sobre el tem My Computer en la ventana Project Explorer y

seleccione Properties para mostrar el cuadro de dilogo My Computer Properties.
Seleccione Scan Engine de la lista Category y active la opcin Start Scan Engine on
Deploy.
Haga clic sobre OK para cerrar el cuadro de dilogo My Computer Properties.
Seleccione los tems My Computer, SolidWorks Assembly, axes, y coordinate en la
ventaja de Project Explorer, d clic derecho y seleccione Deploy del men contextual.
LabVIEW despliega todos los recursos E/S y ajustes que el VI requiere, cambia el NI
Scan Engine a modo Activo, y comienza la simulacin en SolidWorks. Si se presenta
alguna resolucin de conflictos, seleccione Apply.
Para asegurarse de que su simulacin se ejecute correctamente, siempre despliegue
los ejes NI SoftMotion y no nicamente el tem My Computer.
D clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana de Project Explorer
y seleccione Synchronize to Assembly
104
D clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana de Project Explorer

y seleccione Start Simulation para comenzar la simulacin de movimiento en
SolidWorks.
Ejecute el VI. Presionar el control execute ocasionar que LabVIEW comience a
realizar el perfil de movimiento que usted cre. Para simulaciones subsecuentes, es
posible que necesite cambiar a modo Activo manualmente seleccionando
UtilitiesScan Engine ModeSwitch to Active, pues el Scan Engine debe de estar en
modo active para interactuar con SolidWorks.
Para detener la simulacin, primero detenga el VI. Despus, haga clic derecho sobre
el ensamble de SolidWorks en la ventana de Project Explorer y seleccione Stop
Simulation para detener la simulacin en SolidWorks.
Guarde el modelo de SolidWorks, el proyecto de LabVIEW, y el VI de LabVIEW
que creo para hacer vlido cualquier cambio hecho.
Utilizando Hardware
Se desplegar el cdigo escrito usando ensamble de SolidWorks a un NTX MINDSTORMS
2.0.
Lleve a cabo los siguientes pasos para ejecutar el cdigo de simulacin desarrollado en etapas
previas en un hardware real:
Agregue el objetivo en tiempo real que contiene los mdulos NXT.
Cree un eje NI SoftMotion para cada mdulo, despus agrguelos al espacio coordinado.
Tambin puede arrastrar los ejes creados en la seccin de este documento llamada Agregar
Ejes al Proyecto debajo del objetivo de tiempo real y reconfigurarlos para los mdulos NI
9512 usando el cuadro de dilogo Axis Manager. Todas las opciones de configuracin
seleccionadas previamente deben permanecer sin cambios.
Configuracin de los ejes
Haga clic derecho sobre el eje en la ventana Project Explorer y seleccione Properties del
men contextual para abrir el cuadro de dilogo Axis Configuration.
En la pgina Axis Setup, verifique que Loop Mode est ajustado a Open-Loop. Los ejes
configurados en el modo open-loop producen una salida a pasos pero no requieren
retroalimentacin del motor para verificar la posicin.
Adems en la pgina Axis Setup, verifique que estn seleccionados Axis Enabled y Enable
Drive on Transition to Active Mode.
Deshabilite estas opciones para evitar que los ejes se activen automticamente cuando l NI
Scan Engine cambien a modo Activo.
105
S los mdulos no tienen un lmite fsico y conexiones de entrada home, debe de deshabilitar
estas seales de entrada para el funcionamiento adecuado del sistema.
Para deshabilitar los lmites y home, vaya a las secciones Motion Limit, Reverse Limit, y
Home.
Configure cualquier ajuste de E/S de acuerdo a los requisitos de su sistema.
Asegrese de que las unidades y el escalamiento configurador para Steps Per Unit Si aplica)
y Counts Per Unit concuerden con sus requerimientos de movimiento del sistema. Consulte
la ayuda de LabVIEW NI SoftMotion para ms informacin.
Haga clic sobre OK para cerrar el cuadro de dilogo Axis Configuration.
Repita los pasos por cada uno de los ejes que tenga
Arrastre el VI creado a su proyecto de SolidWorks al objetivo NXT. LabVIEW actualizar
automticamente las asociaciones de recursos para usar los ejes asociados con los mdulos
NI NXT en vez de aquellos de los motores de SolidWorks.
D doble clic sobre el Nodo de Entrada del Timed Loop para abrir el cuadro de dilogo
Configure Times Loop. Bajo Loop Timing Attributes, ajuste Period a 5 mediciones. En la
mayora de los casos no es necesario que los bloques funcionales sean ejecutados tan rpido
como la velocidad de medicin.
Asegrese de que todas las conexiones de hardware hayan sido realizadas y que haya
corriente elctrica antes de desplegar el proyecto. El despliegue activa l NI Scan Engine y
habilita los ejes y el control, si estuviera conectado, para iniciar el movimiento
inmediatamente.
Haga clic derecho sobre el tem del controlador en la ventana Project Explorer y seleccione
Deploy All del men contextual para desplegar los ejes, coordenadas y configuraciones de
ejes al objetivo de tiempo real.
Ejecute el VI. El VI y todos sus recursos asociados son desplegados al hardware objetivo en
este caso el LEGO MINDSTORMS NXT 2.0.
106
CAPTULO 4
DISEO Y
CONSTRUCCION DEL
PROTOTIPO
107
4.1 Construccin con MINDSTORMS NXT 2.0.

Con las piezas de existentes del Kit MINDSTORMS NXT 2.0 (ver Anexo) se construye la
estructura fsica del brazo para efectos prcticos, en un proyecto industrial lo ms indicado
seria comenzar con el prototipo en SolidWorks.
El brazo tomara pequeas esferas de plstico de diferentes colores, las identificara y las
agrupara.
Figura 4.1
En la Figura 4.1 se muestra el Servomotor C que se utiliza para abrir y cerrar la pequea
garra, as mismo se mont a la estructura del brazo el Sensor RGB que identificara el color
de la esfera.
Esta parte de la estructura es soportada por barras
y uniones acopladas al el Servomotor B que se
encargara de subir y bajar el brazo, la Figura 4.2
muestra el perfil del mismo.
El Servomotor A colocado de manera horizontal
soporta la estructura creada por los dems
Servomotores, apoyado de pequeos neumticos.
Figura 4.2
108
Figura 4.3
Sensores de Tacto estn montados a la base del NXT 2.0, los puertos de entrada y salido del
NXT 2.0 tiene el suficiente espacio para ser conectado as como para la conexin USB. De
los modelos construidos con anterioridad el mostrado en la Figura 4.3 fue el ms estable y
que le da ms rango de movimiento al brazo.
4.2 Prototipo en SolidWorks.
Se crearon las 85 piezas del Kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0, aunque no todas las piezas
fueron utilizadas servirn como base para futuros proyectos a desarrollar en el Laboratorio
de Automatizacin.
109
Figura 4.4 Ensamble NXT 2.0 y Servomotor A
Figura 4.5 Ensamble Servomotor B
110
Figura 4.6 Ensamble Servomotor C
Figura 4.7 Ensamble Prototipo
111
4.3 Diseo de Programacin en LabVIEW.

En la Figura 4.8 Se muestra el diagrama de bloques sin reducir.
Figura 4.8 El Diagrama de bloques sin reducir es demasiado extenso para visualizarse.
La figura 4.9 muestra el diagrama de bloques de un SubVI el cual se desarroll para ahorrar
espacio y evitar errores.
112
Figura 4.10 SubVI para mover un Servomotor
Figura 4.9 SubVI para Girar el Brazo a la derecha

Por lo tanto, dentro del VI principal los SubVIs estn creados con otros SubVIs, de esta
forma se simplifica el espacio en el diagrama de bloques.
113
Figura 4.11 VI desarrollado con SubVIs

En el diagrama de bloques de la Figura 4.10 se puede observar el algoritmo para el
movimiento del brazo, cada uno de los SubVI manda una seal a los servomotores del
Prototipo MINDSTORMS NXT 2.0,
4.5 Integracin del Prototipo a LabVIEW.
A continuacin se muestra en la Figura 4.11 La programacin final del diagrama de bloques,
la Figura 4.12 Muestra el VI de la integracin entre SolidWorks y LabVIEW.
Figura 4.12
114
CONCLUSIONES
115
LabVIEW siendo un lenguaje de programacin grafico es perfecto para la

automatizacin, el control y el monitoreo de procesos en el laboratorio, ya sea usando
el NTX 2.0, el Arduino u otro hardware para la adquisicin de datos.
Utilizando el LEGO MINDSTORMS los estudiantes tienen acceso a tecnologa
suficiente para elaborar prototipos robticos dentro del laboratorio.
Quedan asentada las bases para futuros proyectos, donde el acceso a las piezas no es
una limitante, ya que se puede desarrollar un prototipo en SolidWorks sin la limitante
mencionada.
La programacin del VI puede variar dependiendo de las habilidades del usuario, as
mismo la futura adquisicin de diferentes sensores permitir desarrollar
programaciones ms avanzadas para proyectos ms grandes.
Quedan de acervo las 85 piezas del kit LEGO MINDSTORMS para futuros diseos.
116
ANEXOS
117
Anexo 1
Piezas que contiene el kit de LEGO MINDSTORMS NXT 2.0
118
Anexo 2
Tabla para saber diferenciar el tamao de las piezas del kit.
119
Anexo 3
Palabras clave para el entendimiento del programa SolidWorks.
Animar.- Ver un modelo o un eDrawing en forma dinmica. La animacin simula el
movimiento o muestra diferentes vistas.
Arista.- El lmite de una cara.
Barrido.- Un barrido crea una operacin Base, Saliente, Corte o Superficie mediante el
movimiento de un perfil (seccin) a lo largo de un trayecto.
Bloque.- Un bloque es una anotacin definida por el usuario slo para dibujos. Un bloque
puede contener texto, entidades de croquis (excepto los puntos) y rea rayada, y puede
guardarse en un archivo para utilizarse luego como una anotacin personalizada o un logotipo
de la compaa.
Capa.- Una capa en un dibujo puede contener cotas, anotaciones, geometra y componentes.
Puede alternar la visibilidad de las capas individuales para simplificar un dibujo o asignar
propiedades a todas las entidades en una capa determinada.
Cara.- Una cara es un rea seleccionable (plana o no) de un modelo o una superficie con
lmites que ayudan a definir la forma del modelo o de la superficie. Por ejemplo, un slido
rectangular tiene seis caras.
Chafln.- Un chafln crea un bisel en una arista o un vrtice seleccionado.
Ensamblaje.- Un ensamblaje es un documento en el que las piezas, las operaciones y otros
ensamblajes (subensamblajes) se encuentran agrupados en una relacin de posicin. Las
piezas y los subensamblajes existen en documentos independientes del ensamblaje. Por
ejemplo, en un ensamblaje, un pistn puede agruparse con otras piezas, como una
varilla o un cilindro de conexin. Este nuevo ensamblaje puede utilizarse entonces como un
subensamblaje en el ensamblaje de un motor. La extensin del nombre de archivo de un
ensamblaje de SolidWorks es .SLDASM.
Gestor de diseo del FeatureManager.- El gestor de diseo del FeatureManager en el lado
izquierdo de la ventana SolidWorks proporciona una vista general de la pieza, el ensamblaje
o el dibujo activo. grados de libertad La geometra que no se define por cotas ni relaciones
tiene libertad de movimiento. En los croquis 2D, existen tres grados de libertad: movimiento
a lo largo de los ejes "X e Y" y rotacin alrededor del eje Z (el eje normal al plano del
croquis). En los croquis 3D y en los ensamblajes, existen seis grados de libertad: movimiento
a lo largo de los ejes X, Y y Z y rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z.
120
Hlice.- Una hlice se define por el paso de rosca, las revoluciones y la altura. Una hlice
puede utilizarse, por ejemplo, como un trayecto para una operacin Barrer que corte roscas
en un perno.
Insuficientemente definido.- Un croquis est insuficientemente definido cuando no hay
suficientes cotas y relaciones para evitar que las entidades se muevan o cambien de tamao.
Consulte grados de libertad.
Matriz.- Una matriz repite entidades de croquis, operaciones o componentes seleccionados
en una repeticin, las que pueden ser lineales, circulares o conducidas por croquis. Si la
entidad a repetir se modifica, las dems instancias de la matriz se actualizan.
Modelo.- Un modelo es la geometra de un slido 3D en un documento de pieza o
ensamblaje. Si un documento de pieza o ensamblaje contiene varias configuraciones, cada
configuracin representa un modelo individual.
Operacin.- Una operacin es una forma individual que, combinada con otras operaciones,
conforma una pieza o un ensamblaje. Algunas operaciones, como los salientes y los cortes,
se originan como croquis. Otras operaciones, como los vaciados y los redondeos, modifican
la geometra de una operacin. Sin embargo, no todas las operaciones tienen geometra
asociada. Las operaciones siempre se enumeran en el gestor de diseo del FeatureManager.
Consulte tambin superficie, operacin fuera de contexto.
Origen.- El origen del modelo es el punto de interseccin de los tres planos de referencia
predeterminados. El origen del modelo aparece como tres flechas grises y representa la
coordenada (0,0,0) del modelo. Cuando un croquis se encuentra activo, aparece un origen del
croquis en rojo que representa la coordenada (0,0,0) del croquis. Pueden agregarse cotas y
relaciones al origen del modelo pero no a un origen del croquis.
Pieza.- Una pieza es un objeto 3D individual formado por operaciones. Una pieza puede
transformarse en un componente de un ensamblaje y puede representarse en 2D en un dibujo.
Entre los ejemplos de piezas se encuentran los pernos, las espigas, las chapas, etc. La
extensin de un nombre de archivo de pieza de SolidWorks es .SLDPRT.
Plana.- Una entidad es plana si puede apoyarse en un plano. Por ejemplo, un crculo es plano
pero una hlice no lo es.
Plano.- Los planos constituyen geometra de construccin plana. Los planos pueden
utilizarse para un croquis 2D, una vista de seccin de un modelo, un plano neutral en una
operacin de ngulo de salida, etc.
Plantilla.- Una plantilla es un documento (de pieza, ensamblaje o dibujo) que forma la base
de un documento nuevo. Puede incluir parmetros, anotaciones o geometra definida por el
usuario.
121
Porcin de seccin.- Una porcin de seccin expone los detalles internos de una vista de
dibujo eliminando material de un perfil cerrado, generalmente una spline.
PropertyManager.- El PropertyManager se encuentra en el lado izquierdo de la ventana de
SolidWorks para la edicin dinmica de las entidades de croquis y la mayora de las
operaciones.
Relacin de posicin.- Una relacin de posicin es una relacin geomtrica, como las
relaciones coincidentes, perpendiculares, tangentes, etc. entre piezas de un ensamblaje.
Revolucin.- Revolucin es una herramienta de operacin que crea una base o un saliente,
un corte de revolucin o una superficie de revolucin aplicando revoluciones en uno o ms
perfiles croquizados alrededor de una lnea constructiva.
Saliente/base.- Una base es la primera operacin slida de una pieza, creada por un saliente.
Un saliente es una operacin que crea la base de una pieza o agrega material a una pieza,
extruyendo, creando una revolucin, barriendo o recubriendo un croquis o dando espesor a
la superficie.
Simetra.- La simetra de operacin es una copia de una operacin seleccionada, con
simetra respecto a un plano o una cara plana.
SmartMates.- SmartMate es una relacin de posicin de ensamblaje que se crea
automticamente. Consulte relacin de posicin sombreada Una vista sombreada muestra un
modelo como un slido coloreado.
Subensamblaje.- Un subensamblaje es un documento de ensamblaje que es parte de un
ensamblaje mayor. Por ejemplo, el mecanismo de direccin de un automvil es un
subensamblaje de dicho automvil.
Toolbox.- Biblioteca de piezas estndar completamente integradas con SolidWorks. Estas
piezas son componentes listos para utilizar, como pernos y tornillos.
122
REFERENCIAS
123
[1] Manual LabVIEW Bsico. AUTOR: National Instruments.
[2] Grupo INSOFTNC. Curso general de SolidWorks. San Luis Potos. 2005.
[3] Gua del estudiante para el aprendizaje del software SolidWorks. AUTOR: Dassault
Systmes.
[4] Dassault Systmes. Ayuda en lnea de SolidWorks. USA. Disponible en:

<http://help.solidworks.com/2012/spanish/Solidworks/sldworks/r_welcome_sw_online_hel
p.htm?rid=0>. (Consulta: 29 de Agosto 2013).
[5] Gasperi Michael, Hurbain Philippe. (2009). Extreme NXT: Extending the LEGO
MINDSTORMS NXT to the Next Level. New York, USA. Technology in action.
[6] LEGO Engineering. Blog. USA. Disponible en:

<http://www.legoengineering.com/labview-examples-display/>. (Consulta: 28 de
Septiembre 2013)
124

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UNIVERSIDAD VERACRUZANA

BOCA DEL RIO, VER

- Mendoza Chvez Giovanni

Corte Julio Amadeus agradezco

CAPTULO 1.- INTRODUCCIN

CAPTULO 2.- MARCO TERICO

2.1 Introduccin a LabVIEW.

CAPTULO 3.- INTEGRACION DE LABVIEW Y SOLIDWORKS

3.1 Software y Hardware Requerido.

CAPTULO 4.- DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO

Presentar LEGO MIDSTORMS NXT 2.0, sus sensores y actuadores.

2.1 Introduccin a LabVIEW.

Figura 2.1 Panel Frontal de VI

Figura 2.2 Diagrama de Bloques

Figura 2.3 La ventana Getting Started de LabVIEW

Figura 2.4 Ventana Create Proyect

Crear un VI o Proyecto desde una Plantilla.

Figura 2.5 Ventana New

Figura 2.6 Ventana Loading

Figura 2.7 Ventana Save As

2.1.2 Panel Frontal.

Figura 2.8 Panel Frontal

Controles e Indicadores de Cadena.

Figura 2.9 Men Rpido

Haga clic en el botn Pause

, para espaciar uniformemente

, para redimensionar mltiples objetos del

Seleccione el men desplegable Reorder

Figura 2.10 Ejemplo de Programacin de Flujo de Datos

Figura 2.11 Ejemplo de datos para mltiples segmentos de cdigo

Figura 2.12 Ejemplo de Diagrama de Bloques

Controlar instrumentos al enviar comandos de texto al instrumento y regresando valores de

Indicar o advertir al usuario con ventanas de dilogos.

Extraiga elementos de datos individuales desde un cluster.

Figura 2.13 Ensamblar un Cluster en el Diagrama de Bloques

Figura 2.14 Bundle se Usa para Modificar un Cluster

Figura 2.15 Agrupar por Nombre se Usa para Modificar un Cluster

Figura 2.15 Unbundle y Unbundle By Name

1. Ciclo While de LabVIEW

La Figura 2.16 muestra un Ciclo While en LabVIEW, un diagrama de flujo equivalente a la

Figura 2.17 Control Booleano Fuera del Ciclo While

Figura 2.18 Ciclo Infinito

Figura 2.19 Tnel de Ciclo While

1 Ciclo For de LabVIEW

es una terminal de entrada cuyos valores indican cuantas veces se

repite el su diagrama. La terminal de iteracin

Figura 2.21 Ejemplo de Ciclo For

La funcin de Espera (ms)

2.2 Introduccin a SolidWorks

SolidWorks es un programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico

SolidWorks Simulation Premium es uno de los paquetes ms completos y sofisticados de

2.2.2 Iniciando SolidWorks

en la barra de herramientas Estndar para guardar cambios

Imprimir - Imprime el documento activo.

Figura 2.23 CommandManager

Croquis - Al abrir un documento de pieza nuevo, primero se crea un croquis. El

Croquiza rectngulos con un

Polgono - Crea polgonos equilaterales con cualquier nmero de lados entre 3 y

Crculos basados en centros de

Crculos basados en permetros

Barra de vistas estndar.

Receta de uso diario SolidWorks para modelado a partir de un modelo 2D

Receta de uso diario SolidWorks para modelado a partir de un modelo 3D

Figura 2.24 Pieza elaborada en SolidWorks