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CONTROLE DE PROCESSOS
Captulo 8 Sintonia de Controladores
EQ-817
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EQ-817
EQ-817
RELAES DE SINTONIA
K .e td .s
G ( s) =
.s + 1
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A
y(t)
r (t )
e(t )
Processo
Controlador
y(t)
Sensor
Vale ressaltar que se a resposta no exibe uma curva do tipo S, este
mtodo no se aplica. A curva tipo S pode ser caracterizada por trs constantes:
ganho, tempo de atraso (tempo morto) td e constante de tempo , de acordo com
o modelo de primeira ordem com tempo morto. Desta maneira, os mtodos
propostos utilizam os mtodos de identificao, utilizando modelos de primeira
ordem com tempo morto, para a sintonia de controladores.
Dentre os mtodos baseados na curva de reao de processo, merecem
destaque:
Mtodo de Ziegler-Nichols:
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ys
td
t d .K
PI
0,9.
t d .K
3,33.t d
PID
1,2.
t d .K
2.t d
td
2
1
Gc ( s ) = K C .1 +
+ D .s
I .s
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EQ-817
1 td
1 +
K t d 3
PI
t
1
0,9 + d
K td
12
t d .(30 + 3.t d / )
9 + 20.t d /
PID
1 16. + 3.t d
K t d 12.
t d (32 + 6.t d / )
13 + 8.t d /
4.t d
11 + 2.t d /
OBS.:
1) as relaes so vlidas para a funo de transferncia do controlador
1
Gc ( s ) = K c .1 +
+ D .s
I .s
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Exemplo:
Determine o ajuste do controlador ( K c , K I e K d ), utilizando os mtodos de
sintonia de Ziegler Nichols e Cohen e Coon, sabendo-se que a curva de reao do
processo foi obtida a partir de uma alterao de 6 % na abertura da vlvula de
controle. A curva de reao para este sinal de teste degrau encontra-se abaixo.
Soluo:
Utilizando o mtodo de identificao de Ziegler-Nichols, traa-se uma reta
tangente no ponto de mximo gradiente (maior inclinao da reta, ou ponto de
inflexo da curva), obtendo-se:
Tempo de atraso (td) = 150 s
Constante de tempo () = (450 150) = 300 s
Pela observao no grfico,
Valor de estabilizao da varivel (Valor final atingido) = 5 %
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a) Ziegler-Nichols
1,2.
K c = t d .K = 2,88 (%/%)
K I = 2.t d = 300 s
td
K d = 2 = 75 s
b) Cohen e Coon
Kc =
KI =
1 16. + 3.t d
K t d 12.
t d (32 + 6.t d / )
13 + 8.t d /
= 3,51 (%/%)
= 308,82 s
4.t d
K d = 11 + 2.t d / = 50 s
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decaimento . Desta maneira, a resposta final pode ser oscilatria (em mdia
25% de overshoot).
Nos mtodos baseados em critrios de integrao de erro, a curva de
resposta completa em malha fechada utilizada para encontrar os parmetros de
sintonia. Esta considerao da resposta completa atingida atravs do uso de
critrios de desempenho, apresentados abaixo:
IAE = | e(t )| dt
0
ISE = [e(t )] dt
2
ITAE = t .| e(t )| dt
0
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parmetros
intermedirios,
conseqentemente
resposta
tambm
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deve ser ajustado para ter uma resposta satisfatria para alteraes de set-point
(controle seguidor).
A maioria das relaes de sintonia apresentadas na literatura baseia-se na
considerao de que o processo ajusta-se bem a um modelo de primeira ordem
com tempo morto:
G (s) =
K.e t d .s
.s + 1 primeira ordem com tempo morto
a t
K c = . d
K
ISE
IAE
ITAE
1,411
0,902
0,49
-0,917
-0,985
-1,084
a t
Controlador Proporcional-Integral (PI) K c = 1 . d
K
t
I = . d
a2
b1
ISE
IAE
ITAE
a1
1,305
0,984
0,859
b1
-0,959
-0,986
-0,977
a2
0,492
0,608
0,674
b2
0,739
0,707
0,68
b2
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15
td
D = a3 . .
b2
b3
ISE
IAE
ITAE
a1
1,495
1,435
1,357
b1
-0,945
-0,921
-0,947
a2
1,101
0,878
0,842
b2
0,771
0,749
0,738
a3
0,56
0,482
0,381
b3
1,006
1,137
0,995
EQ-817
16
a1 t d 1
. I =
t
K
a 2 + b2 . d
b
Kc =
IAE
ITAE
a1
0,758
0,586
b1
-0,861
-0,916
a2
1,02
1,03
b2
-0,323
-0,165
Controlador PID
a t 1
K c = 1 . d
K
I =
t
a 2 + b2 . d
IAE
ITAE
a1
1,086
0,965
b1
-0,869
-0,855
a2
0,74
0,796
b2
-0,13
-0,147
a3
0,348
0,308
b3
0,914
0,9292
t
= a3 . . d
b3
1
Gc ( s ) = Kc.1 +
+ D .s
I .s
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Exemplo
Dado o modelo:
G (s) =
ISE
IAE
ITAE
Kc (%/%)
5,3
5,0
4,8
I (segundos)
13,1
16,8
17,8
D (segundos)
6,2
4,6
4,3
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18
r (t )
e(t )
+
Kp
u (t )
Processo
y (t )
Sensor
Registro
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19
Tc
KI
Kd
0.5 K Pc
PI
0.45 K Pc
1,2
Tc
PID
0.6 K Pc
2
Tc
Tc
8
Gc ( s ) = K c .1 + I + K D .s
s
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Exemplo:
No ajuste de um controlador PID, observou-se que as oscilaes tornavam-se
sustentadas com um valor de ganho proporcional de 3,33. As oscilaes ocorriam
a perodos de tempo de 500 s. Quais so os valores convenientes para K c , K I e
Kd ?
Tc = 500 s
100
350
600
t (s)
KI
Kd =
2
= 0,004 / segundo
Tc
Tc
= 62,5 segundos
8
EQ-817
21
e(t )
+
Atuador
PID
Processo
y(t)
Rel
Sensor
processo
oscilaes
2d
causadas pelo
operador (rel)
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K cr =
4.d
.a
EXERCCIOS PROPOSTOS
EQ-817
23
860
850
Velocidade (rpm)
840
830
820
810
800
0
10
12
14
tempo (s)
Informaes adicionais:
o motor deve ser controlado de maneira a se eliminar o offset;
a funo principal do controlador a de controle regulador;
deseja-se um controle tal que a resposta apresente menor overshoot
(para critrio de integrao de erro)
Obs.: utilize o mtodo de identificao adequado, quando necessrio.
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24
222,5
222
221,5
Temperatura (C)
221
220,5
220
219,5
219
218,5
218
217,5
0
10
12
14
tempo (s)
EQ-817
25
1722,5
1722
6
1721,5
5
1721
1720
3
Sada (rpm)
Entrada (V)
1720,5
4
1719,5
1719
1718,5
1
1718
1717,5
0
10
12
14
16
18
20
22
24
tempo (s)
1
Gc ( s ) = K c .1 +
+ D .s
Is
Gc ( s ) = K c +
Gc ( s ) =
KI
+ K D .s
s
1
K
+ I + K D .s
BP
s
, onde BP a banda proporcional, e os