GUIA # 7

TEORIA DE CONTROL I
Juan Lazo, Fabin Ugarte

1.

Resumen semana 7

Un sistema de realimentacin consta de ( Figura 1) :

Fig. 1:

Sistema realimentado.

Donde la ganancia global esta determinada por :

M=

G
1 + GM

Efectos de la realimentacin.

La ganancia global en lazo abierto se determina :

M =G

Para sistemas de lazo cerrado:

M=

G
1 + GH

Donde sabemos que G*H son funciones de frecuencia por lo tanto en u ltro
pasa bajos tenemos que :

1 Resumen semana 7

Fig. 2:

Filtro pasa bajos.

-Para ciertos valores de frecuencia la ganacia total incrementa.

-Para ciertos valores de frecuencia la ganancia total disminuye.
-Puede haber diseos con ganancia establecida.
Estabilidad.

M=

G
1 + GH

si

G H = 1; M =

Un sistema estable originalmente estable con la realimentacin puede llegar

a la inestabilidad en una determinada frecuencia . Al sistema si acta con las
condiciones anteriormente descritas esta sometida a una frecuencia de resonancia.
Para evitar esta condicin en el sistema se sugiere implementar otro lazo de
realimentacin como se indica en la gura 3.

Fig. 3:

Lazo de realimentacin.

1 Resumen semana 7

Efectos de la realimentacin sobre la sensibilidad.

Para sistemas en lazo abierto se determina :

M =G

Para sistemas de lazo cerrado:

M=

G
1 + GH

La sensibilidad estar denida como:

Existen ciertas frecuencias en donde el sistema cambia su sensibilidad.

Sistema muy sensible.

Fig. 4:

Sistema sensible

1 Resumen semana 7

Sistema insensible.

Fig. 5:

Sistema insensible.

Como parametros fundamentales para el analisis de la sensibilidad tenemos

que conocer :
-Como debe comportarse un sistema respecto a la sensibilidad.
-Se necesita que el sistema sea sensible al cambio de referencia.
-Se necesita que el sistema sea insensible al ruido.
Seales tipicas de prueba.

Entre las seales de preuba mas utilizadas tenemos las siguientes:

1 Resumen semana 7

Fig. 6:

Seales de prueba.

Tipos de Sistemas.

Esta caracterizado por el numero de polos que tienen en el origene.

1
(s + 3)s

es de tipo1 y orden 2.
Error de estado estable (ess).

Segun la graca presentada en la gura 8 se aprecia una distancia entre las

seales , a esta mencionada separacion se la conoce como error (ess).

1 Resumen semana 7

Fig. 7:

Fig. 8:

Seal de tipo 1 y orden 2

Error de estado estable(ess).

Realimentacin Unitaria.

Se entiende por realimentacion unitaria a un sistema que tiene un bloque de

realimentacion con valor a 1 como lo indica la gura 9.

1 Resumen semana 7

Fig. 9:

Realimentacion Unitaria

E(s) = R(s) Y (s)

La realimentacion unitaria es de gran ayuda para el calculo del error . Hay

que tener en claro que el proposito del control es de minimizar el error.
Encontrar el error en funcion de los bloques.

Fig. 10:

Diagrama de bloques

E(s) = R(s) Y (s) H(s)

Y (s) = E(s) G(s)
E(s) = 1

1
R(s)
1 + G(s)H(s)

E(s) =

1
R(s)
1 + GH

Por teorema del valor nal:

ess =

limS
E(s)
s0

sabiendo que:
ess =

limS
R(s)

s 0 1 + G(s) H(s)

1 Resumen semana 7

y considerando que H(s)=1:

ess =

limS
R(s)

s 0 1 + G(s)

G(s) =

1
; Ke = 1/2
s+2

G(s) =

1
; Ke =
(s + 1)

G(s) =

1
; Ke =
(s + 2)s2

Para un sistema que tiene como entrada un escalon tenemos que :

R(s) =

ess =

1
R
limS
(
)
S 0 1 + G(s) S

ess =

Fig. 11:

R
S

limS
R
(
)
S 0 1 + G(s)

ess =

R
1 + Ke

ess =

limG(s)
s0

Ess con entrada escalon

1 Resumen semana 7

Para un sistema que tiene como entrada una rampa tenemos que :
R(s) =

ess =

ess =

limS SR(s)
(
)
S 0 1 + G(s)

R
R
limS
(
) 2
S 0 1 + G(s)
S

ess =

KR =

Fig. 12:

1
s2

limS
s0

R
KR

1
s+2


=0

Ess con entrada rampa

Para un sistema que tiene como entrada una parabola tenemos que :
R(s) =

ess =

1
s3

limS
R(s)
(
)
S 0 1 + G(s)

1 Resumen semana 7

10

ess =

limS
R
R
( 2
) 2
S 0 s + s + G(s)
S
ess =

KR =

Fig. 13:

R
Kp

limS 2
G(s)
s0

Ess con entrada parabola

Por lo tanto :
-Sistemas tipo 0 el ess se calcula con entrada escalon.
-Sistemas tipo 1 el ess se calcula con entrada rampa.
-Sistemas tipo 2 el ess se calcula con entrada tipo parabola
ess = lims0 s

R(s)
= P ara sistemas de realimentacion unitario
(1 + G(s)
T ipo 0 ess Escal
on
T ipo 1 ess Rampa
T ipo 2 ess P ar
abola

1 Resumen semana 7

11

Anlisis de los sistemas de primer y segundo orden:

Fig. 14:

Primer orden tipo 0

Pueden ser representados con orden uno los siguientes:

Motor CC
Horno
Nivel de lquido de un tanque
Y (s) = G(s)R(s)
Y (t) = L1 {G(s)R(s)}

Donde R(s) es el escaln unitario.


Y (t) = L1 (

1
k
)
s + 1
s



A
B
Y (t) = L1 (
)
+
s
s + 1

1
k/
k
1) s =(
s+
s+
1

)+

y(t) = k(e t + 1)

k
s

1 Resumen semana 7

12

Suma de funciones y(t) = k(e t + 1)

1

Fig. 15:

Sistema de primer orden

G(s) =

kes
s + 1

5
5/4
=
s+4
1/4s + 4

1 Resumen semana 7

13

Fig. 16:

Sistema de primer orden

Caractersticas:
k=

4V
4R

T iempo muerto tss = 4

Sistemas de segundo orden

G(s) =

s2

500
1
= 2
+s+1
s + 50s + 500

G(s) =

n2 kes
s2 + 2n s + n2

s1 = n + jn

p
1 2

s1 = + j
s2 = n jn

G(s) = 

p
1 2

n2 kes


p
p
s2 + n jn 1 2 s + n + jn 1 2

Y (t) = R(t) = Escal

on

1 Resumen semana 7

14

e/
Y (t) = 1 p
sen (t cos)
1 2

 p
en t
Y (t) = 1 p
sen n 1 2 + cos1
1 2
p

1 2 coef iciente de amortiguamiento relativo

n = 2f f recuencia natural
= f recuencia natural amortiguada

= coef iciente de amortiguamiento

1 Resumen semana 7

15

Desfase de la onda seno

Fig. 17:

desfase de la onda seno

G(s) =

n2 kes
s2 + 2n s + n2

R(s) =

R
s

k = 4Y /4R
n = 2f =

2
T0

1 Resumen semana 7

16

= n

Fig. 18:

1 2

Unin de seales

Ejemplo
G1 (s) =

Fig. 19:

1.5e0.1s
s2 + s + 1

Ejemplo propuesto
= 0.1

1 Resumen semana 7

17

n = 1
k = 1.5
(2n s) = s
= 1/2

TRABAJO EN CLASES
G1 (s) =

0.3e0.2s
=
s + 0.5

G(s) =

teniendo:
G(s) =

0.3 0.2s
0.5 e
s
0.5
0.5 + 0.5

3 0.2s
5e

2s + 1
kes
s + 1

= 0.2
=2
k = 3/s
tss = 4 = 2 4 = 8
tss = 5 = 5 2 = 10
k=

4Y
3
4Y
=
4R
5
1
4Y = 0.6

ess = lims0 s

R(s)
1 + G(s)

3 0.2s
5e

2s + 1

1 Resumen semana 7

18

1/s

ess = lims0 s
1+

ess =

Fig. 20:

3 0.2s
5e

2s+1

5
= 0.625
8

Respuesta de la ecuacin

G2 (s) =
G2 (s) =

2s2

2/2s2

G2 (s) =

s2

4e0.2s
+ 1.5s + 3

4/2e0.2s
+ 1.5/2s + 3/2

2e0.2s
+ 0.75s + 1.5

teniendo:
G2 (s) =

n2 kes
s2 + 2n s + n2

entonces:
= 0.2
n2 = 1.5
n =

1.5

1 Resumen semana 7

19

n =

6/2

n2 k = 2
k = 2/1.5

k = 4/3

2n s = 0.75s

2( 6/2) = 0.75

6/8

= 2f =

= n

6/2

2
T0

1 2

1 ( 6/8)2

T0 =

87/8
2

T0 = 5.389seg

1
n

6
8

6
2

1 Resumen semana 7

20

= 8/3
Tss = 4 = 32/3 = 10.67
Tss = 5 = 13.33

ess = lims0 s

ess = lims0 s

ess =

Fig. 21:

Tp =

R(s)
1 + G(s)
1/s

1+

2e0.2s
s2 +0.75s+1.5

3
= 0.429
7

respuesta de la ecuacin

p
q
=

2 = 1.166
1 2
6/2 1
6/8

M p = y (Tp ) Yss = e

Mp = e

6/8

1( 6/8)2

1 2

= 0.364