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QU ES UN MOTOR PASO A PASO?

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor


electromecnico, que transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que un
motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin, el motor paso a paso
gira un determinado ngulo de forma incremental (transforma impulsos elctricos
en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos
angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80 hasta unos 90) Los
motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy efectivos
en muchas labores cotidianas desde la traccin de grandes trenes hasta el
funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas tales como la, inercia
mecnica o su dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de
motores cuya caracterstica principal es la precisin de giro. Sus principales
aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, control de
discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas
informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en
general. Estn constituidos esencialmente por dos partes:
Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las
bobinas.
Rotor: parte mvil construida mediante un imn permanente. Este conjunto va
montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente. La precisin y repetitividad que presentan esta clase de motores lo
habilitan para trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin. Si dicha bobina,
generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin
mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se
coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar
sobre su eje. La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo
(tender a buscas la posicin de equilibrio magntico), es decir, orientar sus
polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.
Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin
de sus polos y se tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio.

Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de las bobinas que lo forman:
Controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las tensiones que se aplican a
las bobinas, con lo que podemos conseguir desplazamientos aleante y atrs.
controlar el nmero de pasos por vuelta.
controlar la velocidad del motor.
Segn la construccin de las bobinas del estator, dos tipos de MPAP:
Unipolares: se llaman as porque la corriente que circula por los diferentes
bobinados siempre circula en el mismo sentido. Tienen las bobinas con un
arrollamiento nico
Bipolares: la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en funcin
de la tensin que se aplica. Por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de
sus extremos distinta polaridad (bipolar). Tienen las bobinas compuestas por dos
arrollamientos cada una. Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que
en funcin de puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares. Lo ms
importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la potencia, el nmero de
pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y poco ms si son motores
sencillos.
PUERTO PARALELO
En la actualidad, muchos circuitos de control robtico usan el puerto paralelo del
PC (conocido por Centronics) como medio flexible y fcil para programarlos de
manera rpida y segura o como control y procesamiento de sistemas, evitando
con ello circuitera complementaria. En ciertas aplicaciones tambin es habitual
utilizar el puerto serie mediante una interfaces RS232, que en este tutorial no se
contemplar. Su apariencia es la siguiente:

Fig. p9 - Conectores paralelo Centronics PC/Impresora

En resumen, el puerto paralelo est formado por las 17 lneas de seales y 8


lneas de tierra. Las lneas de seales, estn formadas por estos tres grupos de
registros:
o

4 Lneas, registro de control

5 Lneas, registro de estado

8 Lneas, registro de datos

Todos estos pines no se controlan con un nico registro de datos sino que, un
puerto Centronics (LPT1, LPT2, etc...) dispone de 3 registros para poderlo
controlar, esto es:

Enviar Datos (salida)

Entrar Datos (entrada)

Registros de control

Para acceder a los tres registros de cada puerto al programar, nos hemos de
referir a cada registro con una direccin de memoria implcita, fijada por la BIOS
al botar el ordenador. Aunque aqu comentaremos las ms usuales, sera
conveniente disponer de un algoritmo que nos informase de la direccin de
memoria de cada uno de los tres registros, ya que las mquinas difieren entre
s. Pero comentemos cada registro con detalle:
Enviar Datos (salida)
Este registro es de slo escritura, por lo que es el medio que nos servir para
enviar datos a un dispositivo externo (motor pap) y nunca para recibirlos, y
estos datos sern enviados byte a byte. Las direcciones ms habituales, en
hexadecimal de estos registros son para: LPT1 = 0x378 h o 78:03 (888 en
decimal) y LPT2 = 0x278 h o 78:02 (632 en decimal). Esto se puede verificar
fcilmente en el setup del PC o bien en la ventana que generalmente muestra el
PC en el momento del botado. Por tanto, para escribir un dato en el bus de
salida de datos pines 2 a 9, debemos escribir el byte correspondiente en la
direccin hexadecimal 0X378 cuando trabajemos con el LPT1 y 0x278 cuando
trabajemos con el LPT2. Los distintos pins (bits) de salida correspondientes al
bus de datos no pueden ser escritos en forma independiente, por lo que siempre
que se desee modificar uno se debern escribir los ocho bits nuevamente.
Adems, esta funcin es la ms conocida del puerto Centronics. Este registro
controla los pines del 2 al 9, que son las lneas de datos de D0 a D7. El registro
que lo controla es el siguiente:

Registro de salida de datos


Peso
los

de
Bits

del

7 6 5 4 3 2 1 0

registro
Nombre

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

N de pin (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)

Entrada Datos (entrada)


Este es un registro de entrada, por tanto de slo lectura, o sea, slo nos servir
para recibir datos procedentes de un dispositivo externo y nunca para enviarlos,
este registro es, nicamente modificable desde el exterior y por hardware.
Ciertamente, la recepcin de datos ya no resulta tan evidente como el envo, al
parecer en los tiempos que se planific la norma del puerto Centronics, no se
pens en que el dispositivo externo enviase datos de forma masiva al PC y solo
se le dot de 5 patillas al puerto para recibir datos del dispositivo externo.
Peso
0 0
1 0
2 0
3

Error pin 15

SLCT pin 13

PE pin 12

ACK pin 10

BUSSY pin 11

Para leer el estado de los pines de entrada (10, 12, 13 y 15) se debe realizar una
lectura en la direccin hexadecimal 0x379 (889 en decimal) si trabajamos con el
LPT1 o bien leer la direccin 0x279 (633 en decimal) si trabajamos con el LPT2.
La lectura ser devuelta en un byte, en cuyo bit 6 corresponde al pin 10, el bit 5
corresponde al pin 12, el bit 4 corresponde al pin 13 y el bit 3 corresponde al pin
15.
Queda claro que, disponemos de slo 5 pines de entrada, esto hace imposible
que el PC en un ciclo de reloj, reciba un byte completo, desde el dispositivo
externo. Lo que se suele hacer normalmente para salvar este problema, es usar
un pin que haga las funciones de control, por ejemplo BUSY, con el que por cada
flanco de subida o bajada, el PC interpretar que el dato de entrada es vlido. De
esta manera, en cada ciclo, el PC recibe un Nibble del dato, lo que conlleva la
necesidad de dos ciclos para recibir un byte (8 bits).
Nota.- Un byte, est compuesto por dos partes de 4 bits llamadas Nibble alto y
Nibble bajo, por ejemplo la direccin del puerto 0378h, la de menor peso 78h y la
de mayor peso 03h.
Registros de control (externo)
Este registro, contrariamente a los anteriores, es del modo Lectura/Escritura y
normalmente es usado para el caso concreto donde el dispositivo externo es
una impresora, aunque hay algn pin que nos servir, como ya veremos al
describir las patillas.
Peso de los Bits
0

STROBE * (pin1)

AUTO FEED (pin 14)

INIT * (pin 16)

SLCT IN (pin 17)

IRQ ENABLE

5
6
7

Estos pines tienen funciones concretas, como descripcin general podemos


considerar una impresora como dispositivo de salida.
Esta lnea se activa a 0, esto indica a la impresora que hay un carcter correcto
STROBE * a la salida del conector Centronics. Pero esta seal para que la impresora no
lea el carcter dos veces, debe desaparecer inmediatamente.
Es una lnea de entrada que utiliza la impresora para indicar al PC que est
ocupada (busy) y as, evitar que el PC le enve mas caracteres. Habitualmente
BUSY

la impresora usa este recurso justo despus de reconocer STROBE, y procesar


el dato recibido con tiempo.
La seal de Acknowledge (reconocido), es de entrada y la manda la impresora

ACK

al PC, para indicarle que ha recibido correctamente el dato enviado por ste.
Esta seal a 1, le indica a la impresora si debe avanzar una lnea despus de

AUTO

cada retorno de carro, ya que hay impresoras que de no hacerlo as,

FEED

machacaran una lnea tras otra. Le indica, si ha de enviar automticamente un


LINE FEED despus de cada CARRIAGE RETURN (cdigo ASCII n 13).
Con esta lnea, el PC tiene la posibilidad de realizar una inicializacin o RESET
a la impresora. Este bit est a 1 y brevemente debe ponerse a 0 para volver a

INIT *

cargarse con un 1, ya que sino, la impresora realizara un reset tras otro


indefinidamente.
Esta lnea debe de estar normalmente a 1. Mediante esta lnea el ordenador

SLCT IN

puede poner a la impresora en modo Off-Line y realizar pausas.

IRQ

Esta lnea es una seal de interrupcin habilitada que enva la impresora

ENABLE

cuando ocurre alguna interrupcin inesperada.


Esta seal corresponde normalmente al interruptor ON-LINE de la impresora,

SLCT

para que el usuario pueda seleccionarla.

Estas son las 8 lneas de datos del registro de salida, ya comentadas


D0 - D7

anteriormente.
Esta lnea de entrada sirve para que la impresora comunique al PC que se ha
quedado sin papel (PAPER END). Esta seal diferente a la seal de ERROR *,
normalmente es procesada dando como resultado una pausa en la impresin,

PE

para dar tiempo al usuario a poner ms papel. En un dispositivo que no sea una
impresora, ambas seales podran ser tratadas como diversos niveles de error
del sistema.
Como ya se ha comentado antes, se trata de un error irrecuperable y suele ser

ERROR *

debido a fallos de transmisin y recepcin u otros ms graves.

Puertos de Entrada / Salida (E/S)


Los puertos de E/S se constituyen en el medio por el cual el microprocesador de un
computador se comunica con su entorno. Existen puertos para cada interaccin de la unidad
de procesamiento principal con sus dispositivos auxiliares.
En la actualidad se conoce cuatro tipos de puerto paralelo:
Puerto paralelo estndar (Standart Parallel Port SPP)
Puerto Paralelo PS/2 (bidireccional)
Enhanced Parallel Port (EPP)
Extended Capability Port (ECP)
En la siguiente tabla se muestra informacin sintetizada de cada uno de estos tipos de
puertos.

Visual basic 2006


Visual Basic es una herramienta muy importante para la elaboracin de programas
informticos de 32 Bits, creada por la compaa Microsoft para todos los programadores, que
brinda amplias posibilidades para que los programas estn muy bien elaborados, en
funcionalidad y con gran calidad grfica.
Visual Basic nace del BASIC (Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code) que fue
creado en su versin original en el Dartmouth College, con el propsito de servir a aquellas
personas que estaban interesadas en iniciarse en algn lenguaje de programacin. Luego de
sufrir varias modificaciones, en 1978 se estableci el BASIC estndar. La sencillez del
lenguaje gan el desprecio de los programadores avanzados por considerarlo "un lenguaje
para principiantes".
Primero fue GW-BASIC, luego se transform en QuickBASIC y actualmente se lo conoce como
Visual Basic y la versin ms reciente es la 6 que se incluye en el paquete Visual Studio 6 de
Microsoft.
Visual Basic ha desplazado a varios lenguajes de programacin, por su mejor interfase y su
facilidad de uso. En este trabajo se expone parte del entorno de Visual Basic, as como las

partes que lo componen, sus barras de herramientas, sus propiedades, sus ventanas, usos y
aplicaciones.

QU ES VISUAL BASIC?
Visual Basic es un ambiente grfico de desarrollo de aplicaciones para el sistema operativo
Microsoft Windows. Las aplicaciones creadas con Visual Basic estn basadas en objetos y son
manejadas por eventos. Visual Basic se deriva del lenguaje Basic, el cual es un lenguaje de
programacin estructurado. Sin embargo, Visual Basic emplea un modelo de programacin
manejada por eventos.
QU ES UN OBJETO?
Cada formulario (ventana), men o control que se crea con Visual Basic es un mdulo auto
contenido llamado objeto. Los bloques bsicos de construccin de una aplicacin con Visual
Basic son los objetos. Cada objeto tiene un conjunto de caractersticas y un comportamiento
definido (propiedades, mtodos y eventos) que lo diferencian de otros tipos de objeto. En
otras palabras, un objeto formulario ha sido diseado para cumplir determinada funcin en una
aplicacin, y no es lo mismo que un objeto men.
EVENTOS
Un evento es una accin que es reconocida por el objeto. Un evento ocurre (se dispara) como
resultado de la interaccin del usuario con el objeto. Tambin puede dispararse debido a la
ejecucin de cdigo (sentencias) o como resultado de la interaccin de otro objeto con el
objeto de poseedor del evento. Para un formulario tenemos por ejemplo; el evento Load que
se dispara cuando se carga el formulario; o el evento Click para un botn de comando, se
dispara cuando se hace clic sobre l.

VERSIONES

Visual Basic 1.0 para Windows se liber en mayo de 1991.

Visual Basic 1.0 para MS-DOS fue liberada en septiembre de 1992. Poco popular, este
lenguaje no era compatible con Visual Basic para Windows, ya que constitua en realidad la
siguiente

versin

de

los

compiladores

BASIC

vigentes

para

DOS,

denominados QuickBASIC y BASIC PDS (Profesional Development System). Usaba una


interfaz de texto, con caracteres ASCII extendidos que daban la apariencia de una interfaz
grfica.

Visual Basic 2.0 fue liberado en noviembre de 1992. Vena en versiones Standard y
Professional. El entorno de programacin era ms fcil de usar que el anterior, y su
velocidad de proceso fue mejorada. En particular, los formularios se convirtieron en objetos
instnciales, sentando as los conceptos fundamentales para mdulos de clase, que ms
tarde se ofreceran en la versin 4.

Visual Basic 3.0 sali al mercado en verano de 1993, en versiones Standard y


Profesional. Inclua la versin 1.1 de Microsoft Jet Data base Engine, que permita acceso
a bases de datos Access.

Visual Basic 4.0, surgida en agosto de 1995, fue la primera versin que generaba
aplicaciones tanto de 16 como de 32 bits para Windows. Haba incompatibilidades entre las
distintas ramaleases de esta versin que causaban fallas de instalacin y problemas de
operacin. Mientras las anteriores utilizaban controles VBX, con la 4.0 se comenzaron a
utilizar controles OLE en archivos OCX, que ms tarde se llamaran controles ActiveX.

En febrero de 1997, Microsoft lanz Visual Basic 5.0, versin que generaba programas
de 32 bits exclusivamente. Los programadores que an preferan desarrollar aplicaciones
en 16 bits deban necesariamente utilizar VB 4.0, siendo transportables en cdigo fuente a
VB 5.0 y viceversa. En la versin 5 se tena la posibilidad de crear controles
personalizados; tambin permita compilar a cdigo ejecutable nativo de Windows,
logrando con ello incrementar la velocidad de ejecucin de los programas generados, ms
notablemente en los de clculo.

Visual Basic 6.0, salido a mediados de 1998, muy mejorado, increment el nmero de

reas1 e incluy la posibilidad de crear aplicaciones basadas en Web. Microsoft retir el


soporte de VB6 en marzo de 2008, pero a pesar de ello las aplicaciones que genera son
compatibles con plataformas ms modernas, como Windows Vista, Windows Server
2008, Windows 7 y Windows 8.
El soporte estndar para Microsoft Visual Basic 6.0 finaliz el 31 de marzo de 2005, pero el
extendido termin en marzo de 2008. La comunidad de usuarios de Visual Basic expres su
grave preocupacin y se firm una peticin para mantener el producto vivo. Microsoft se ha
negado hasta el momento a cambiar su posicin sobre el asunto. Irnicamente, en esa poca
(2005) se da a conocer que el software anti espa ofrecido por Microsoft, "Microsoft
AntiSpyware" (parte de la GIANT Company Software), fue codificado en Visual Basic 6.0; su
posterior sustituto, Windows Defender, fue reescrito en cdigo C++.
Caractersticas

Visual Basic 6.0 soporta la abstraccin, la encapsulacin, el polimorfismo y la

reutilizacin del cdigo.


Los objetos de Visual Basic estn encapsulados; es decir, contienen su propio cdigo y

sus propios datos.


Los objetos de Visual Basic tienen propiedades, mtodos y eventos. Las propiedades
son los datos que describen un objeto. Los eventos son hechos que pueden ocurrir
sobre un objeto (un clic sobre un botn es un evento que produce un mensaje). Un
mtodo agrupa el cdigo que se ejecuta en respuesta a un evento.

Los compiladores de Visual Basic generan cdigo que requiere una o ms libreras de enlace
dinmico para que funcione, conocidas comnmente como DLL (sigla en ingls de dynamiclink library ); en algunos casos reside en el archivo llamado MSVBVMxy.DLL (siglas de
"Microsoft Visual Basic Virtual Machine x.y", donde x.y es la versin) y en otros en
VBRUNXXX.DLL ("Visual Basic Runtime X.XX"). Estas bibliotecas DLL proveen las funciones
bsicas implementadas en el lenguaje, conteniendo rutinas en cdigo ejecutable que son
cargadas bajo demanda en tiempo de ejecucin. Adems de las esenciales, existe un gran
nmero de bibliotecas del tipo DLL con variedad de funciones, tales como las que facilitan el
acceso a la mayora de las funciones del sistema operativo o las que proveen medios para la

integracin con otras aplicaciones.

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