Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Definici
on 11.1 El espacio afn (tridimensional) est
a constituido por los siguientes elementos.
El espacio vectorial IR 3
Un conjunto E3 a cuyos elementos se les llama puntos, y que se denomina espacio
puntual.
Una aplicaci
on, a la que se le denomina afinidad, que a cada par de puntos (P, Q)
le asigna un vector v IR 3 , que se denota v = PQ, denomin
andose origen de v al
punto P y extremo de v a Q. Adem
as al vector v as definido se le designa como
vector de posici
on de Q respecto del punto P .
y todo ello de manera que se verifiquen las dos condiciones siguientes:
Para cada punto P E3 y cada v IR 3 , existe un u
nico Q E3 que satisface
v = PQ.
= PR.
Dados tres puntos P , Q, y R E3 , se tiene PQ + QR
La primera conclusion de este resultado es que v = PP = 0, pues PP + PQ = PQ y el
elemento neutro de la suma de vectores es 0. Por otra parte, PQ con Q = P es distinto
de 0 porque hemos visto que P P = 0, y el extremo que produce ese vector dado con ese
origen dado ha de ser u
nico.
pues PQ + QP
= PP = 0
La segunda es que PQ = QP
R
Q
P
232
11.2
Definici
on 11.3 Dado un punto origen O E3 y una base de IR 3 , {b1 , b2 , b3 }, se dice que
{O; b1 , b2 , b3 } es un sistema de referencia o sistema de coordenadas de E3 . Cuando
la base es ortonormal la referencia se denomina cartesiana o rectangular. Se definen
las coordenadas de un punto P E3 respecto a dicha referencia como las coordenadas
en la base {b1 , b2 , b3 }.
del vector OP
b3
b2
O
b1
11.3
+ O P
= OO
OP
[1]
{z
{z
{z
q11
q21
q31
q12
q22
q32
q13
x1
q11 x1 + q12 x2 + q13 x3
q23
x2 = q21 x1 + q22 x2 + q23 x3
q33
x3
q31 x1 + q32 x2 + q33 x3
[O P ]B
[O P ]B
Una vez que conocemos las coordenadas de todos los vectores de la ecuacion [1] respecto
de la base B, podemos escribir la ecuacion, respecto a esta base, como:
x1
x2
x3
q11
= q21
q31
q12
q22
q32
x1
x2
x3
1
q11
q21
q31
0
q12
q22
q32
0
q13
q23
q33
0
w1
w2
w3
P en ref O , B
P en ref O, B
x1
q13
q23 x2
x3
q33
O en ref O, B
x1
w1
w2
x2
w3 x3
1
1
D
A
= OA
+ AP
OP
x
3
1
y = 1+ 1
z
2
2
2
1
1
1
x
2 y
0
z
1
2
1
= x 1 + y 1 + z 2
AP
2
1
0
C
B
e3
O
e2
e1
Subespacios afines en E3
Se denomina dimension del espacio afn a la dimension del espacio vectorial con el que
esta asociado por anidad. As de E3 se dice que su dimension es 3.
Todo subconjunto S de E3 con estructura de espacio afn es un subespacio afn. En este
caso la aplicacion de anidad existira entre S y un subespacio vectorial S0 de IR 3 , de forma
que a cada par de puntos P, Q de S se le asocie un vector PQ S0 . Cada subespacio afn
esta determinado por un punto P0 contenido en S, o punto de apoyo del subespacio afn,
y la direccion dada por S0 , que es el subespacio vectorial asociado o subyacente.
Saf in (P0 , S0 ) = {X E3 / P0X S0 }
Considerados dos subespacios anes F1 (P, S0 ) y F2 (Q, S0 ), tendremos que F1 = F2 si y
solo si S0 = S0 y PQ S.
E3 tiene dos tipos de subespacios anes, los planos, que son subespacios bidimensionales, y las rectas, que son los subespacios unidimensionales. Seguidamente veremos sus
ecuaciones.
Subespacios afines unidimensionales: rectas
Definici
on 11.4 Dados un punto P y un vector no nulo u, la recta que pasa por P y
tiene direcci
on < u > est
a formada por los puntos X = (x, y, z) tales que PX = u, con
IR, es decir:
X P = u, IR
x = p1 + u1
X = P + u, IR y = p2 + u2 , IR
z = p3 + u3
Estas son la ecuaci
on vectorial param
etrica y las ecuaciones (escalares) param
etricas
de la recta.
X
P
Otra forma de denir una recta es a traves de su paso por dos puntos P y Q. La ecuacion
vectorial de esta recta sera:
Q
P
X = P + PQ, IR
si u1 , u2 , u3 = 0
P X = u + v con y IR.
X
P
v
O
u
X P = u + v ,
, IR
X = P + u + v ,
, IR
x = p1 + u1 + v1
y = p2 + u2 + v2 ,
z = p3 + u3 + v3
, IR
v1
v2
v3
, IR
x p1
y p2 = 0
z p3
n
X
P
n
v
O
u
Los planos que pasan por 0 (denotado 0 ) y por P (denotado 1 ) tienen la misma direccion
(son paralelos entre s ) y por tanto tienen el mismo vector normal n = (A, B, C).
0
= 0, por tanto
Los puntos X = (x, y, z) del plano 0 seran tales que n.OX
(A, B, C).(x, y, z) = Ax + By + Cz = 0
La ecuacion implcita es: Ax + By + Cz = 0
1
Los puntos X = (x, y, z) del plano 1 seran tales que n.PX = 0, por tanto
(A, B, C).(x p1 , y p2 , z p3 ) = Ax + By + Cz Ap1 Bp2 Cp3 = 0
La ecuacion implcita de 2 es: Ax + By + Cz + D = 0 ,
con D = Ap1 Bp2 Cp3
El conjunto de todos los planos paralelos, con vector normal (perpendicular) n = (a1 , a2 , a3 ),
viene dado por la ecuacion: a1 x + a2 y + a3 z + a = 0, a IR
11.5
Subespacios afines en E2
E2 es un espacio afn de dimension 2. Sus subespacios anes son las rectas, que son
subespacios unidimensionales.
La ecuacion vectorial parametrica de los puntos de una recta en E2 es:
X = P + u,
IR
x = p1 + u1
,
y = p2 + u2
IR
11.6
Una aplicacion f del espacio afn E en E se dice que es una aplicacion afn, tambien denominada transformacion afn, si existe un endomorsmo en el espacio vectorial subyacente
tal que
(Q) = (PQ)
f (P )f
En lo que sigue consideraremos u
nicamente aplicaciones f biyectivas, lo que implica que
el endomorsmo sea tambien biyectivo.
En tales transformaciones se dice que un punto X es fijo, tambien denominado doble o
invariante, si f (X) = X. Una transformacion afn tiene 0, 1 o innitos puntos jos.
Si hay rectas y/o planos invariantes tambien se dice de estos que son jos o dobles, entendiendose la invarianza de la recta como tal o del plano como tal, que no implica la
invarianza de sus puntos.
La composicion de transformaciones anes es grupo (operacion cerrada, asociativa, con
elemento neutro y elemento inverso).
Expresi
on matricial de una transformaci
on afn respecto de un sistema de referencia
dado.
(X) = Of(O) + (OX)
= Of(X) = Of(O) + f (O)f
OX
= OO
+ (OX)
OX
(es usual utilizar tambien este tipo de notacion en la que se combinan
X = O + (OX)
puntos y vectores).
x1
x
2
x3
x1
x
2
x3
o1
x1
o + x 2
2
o3
x3
0
|
|
|
|
|
|
o1
o2
o3
{z
x1
x
2
x3
[2]
TA
Las coordenadas del punto y de la imagen, con el uno al nal, son las denominadas
coordenadas homogeneas de los puntos.
Movimientos
Dado un espacio afn eucldeo en el que esta denida una transformacion afn, se dice
que esta es un movimiento si deja invariantes las distancias, es decir, si dist(P, Q) =
dist(f (P ), f (Q)) P, Q E
TEOREMA. Si una transformacion afn es un movimiento, entonces el endomorsmo
asociado es una isometra.
(Q) = dist(P , Q ) = dist(P, Q) = PQ
(PQ) = f (P )f
isometra
x1
1
x = 0
2
x3
0
0
1
0
x2 = x2 + v2
x3 = x3 + v3
0
x1
v1
0 x 2 + v2
1
x3
v3
= OO
+ (OX)
OX
= OV
)
(OO
x1
1 0
x 0 1
2
x3 = 0 0
1
0 0
|
0
0
1
|
|
|
|
|
v1
v2
v3
{z
x1
x
2
x3
1
}
TA
La recta que une un punto P y su transformado P se denomina gua, y es recta
doble, quedando denida la traslacion por el vector P P .
Dos rectas que sean una la transformada de la otra son paralelas, y forman angulos
iguales con las guas.
En E3 todo plano que contenga una gua es doble.
El conjunto de las traslaciones tiene estructura de grupo abeliano con el producto o
composicion de traslaciones.
x1
x
2
x3
0
0
0
t11
t
21
t31
t12 t13
t22 t23
t32 t33
0
0
t11 1
t12
t
t22 1
21
t32
t31
0
0
|
|
|
|
|
o1
o2
o3
x1
x
2
x3
t13
|
t23
|
t33 1 |
|
0
|
o1
o2
o3
x1
x
2
x3
t11 1
t12
t13
x1
o1
t21
x2
=
o2
t22 1
t23
x3
o3
t31
t32
t33 1
Los puntos jos son las soluciones de este sistema.
En E2 tendramos las dos primeras ecuaciones.
Casos:
En E2
rg[ I2 ]
2
rg[ I2 | O ]
2
Giro respecto de un punto jo
Traslacion
Identidad
En E3
rg[ I3 ]
3
rg[ I3 | O ]
3
Un punto jo. Composicion de un giro y una simetra,
siendo el eje de giro y el plano de simetra perpendiculares
Traslacion
Identidad
11.7
Movimientos en el plano
11.7.1
Giro de
angulo con centro en (a, b)
Composicion de:
1) traslacion de C = (a, b) a O = (0, 0)
2) rotacion de angulo con centro en (0, 0)
3) traslacion de (0, 0) a (a, b)
[
R =
cos
sin
sin
cos
Para calcular la transformacion afn hay que expresar cada una de las transformaciones
en coordenadas homogeneas, aqu y en lo que sigue.
Taf in
1
0
=
0
1
|
|
|
|
cos
a
b sin
0
1
sin
cos
|
|
|
|
0
1 0
0 0 1
1
0 0
|a
cos
| b sin
=
|
0
| 1
sin
cos
|
|
|
|
o1
o2
11.7.2
Simetra axial
Supongamos la simetra ortogonal respecto de una recta r que contiene el punto P = (a, b),
y que tiene una pendiente y vector director u (notese que con uno de los dos u
ltimos
datos es suciente, ya que uno se deduce del otro). Indicamos tres formas de obtener la
transformacion.
1. Composicion de:
1) traslacion de P = (a, b) a O = (0, 0),
2) simetra respecto a recta paralela a r que pasa por el origen
3) traslacion de (0, 0) a (a, b)
Taf in = T(a,b) Sim T(a,b)
Seguidamente, recordamos que tenemos dos formas de obtener la matriz de la transformacion Sim .
* La primera es utilizar la expresion deducida en el captulo anterior:
[
]
cos 2
sin 2
Sim =
sin 2 cos 2
* La segunda consiste en obtener la matriz a traves de lo que conocemos de sus
vectores propios. En efecto, haciendo u = b1 , tendremos, f (b1 ) = b1 y tras obtener
= Sim = [ u1 u2 ]
1
0
0 1
[ u1 u2 ]t
2. Composicion de:
1)
2)
3)
4)
5)
3. El tercer metodo consiste en determinar los elementos de la matriz de la transformacion a partir de lo que se espera de las imagenes de determinados puntos. Escogidos dos puntos P y Q de la recta tendremos que sus imagenes son ellos mismos, son
puntos jos. Taf in P = P y Taf in Q = Q.
p1
p1
q1
q1
p2 p2
q2 q2
Taf in
Taf in
=
=
1
1
1
1
Por otra parte sabemos que la direccion normal a la recta se reeja. La u
nica forma
de tratar el vector normal como un punto es considerar la misma simetra en el
origen, lo que equivale a aplicar la transformacion Taf in al punto N de coordenadas
homogeneas N = (n1 , n2 ; 0), ya que el valor 0 de la u
ltima componente elimina el
efecto de la parte afn. Entonces Taf in N = N .
n1
n2
Taf in
=
0
0
0
p1
q1
n1
p2
q
n2
2
Taf in
1
1
0
Taf in
p1
q1
p2
q2
=
1
1
p1
p2
=
1
n1
n2
p1
p2
| o1
n1
n1
n2 n2
| o2
=
|
| 1
0
0
q1
q2
1
q1
q2
n1
n2
0
n1
n2
Taf in =
0
| o1
| o2
|
| 1
] [
sin 3/4
1/ 2 1/2
=
1/ 2 1/ 2
cos 3/4
1 0 | 1
1/ 2 1/2 | 0
1
0 1 | 0 1/ 2 1/ 2 | 0 0
=
| |
0
0
|1
0 0 | 1
0
1/ 2 1/2 | 1 + 1/ 2
1/ 2 1/ 2 | 1/ 2
|
0
0
|
1
[
cos 3/4
R =
sin 3/4
Taf in
0
1
N
otese que el endomorfismo es igual al del giro del
modifica con las traslaciones.
1/ 2 1/2
1 0 |2
1/ 2 1/ 2
0 1 | 0
b) Taf in2 =
| Taf in =
0 0 |1
0
0
Las ecuaciones de esta transformaci
on afn son:
{
x = 12 x
y =
1 x
2
1 y
2
1 y
2
|1
| 0
=
|
| 1
mismo
angulo en el origen, no se
| 3 + 1/ 2
| 1/ 2
|
|
1
+3+
1
2
1
2
Para estudiar este movimiento hallaremos los puntos fijos. Para ello basta sustituir x = x
e y = y en el SL anterior. La matriz ampliada del SL resultante es:
[
2
1
2
2
1
| 3
1
1
2
1
2
[
]
1
1 2 |
1
f 2 = f 2 + f 1 (1 + 2)
1 2
1
|3 21
]
[
1
1
2
|
1
0 1 (1 + 2)2 | 3 2 1 + 1 + 2
[
]
| 1
1
1 2
=
0 1 (1 + 2 2 + 2) | 2 2
[
]
1 1 2 | 1
2 2
2
=
y=
0 4 2 2 | 2 2
4 2 2
2+ 2
2
2+2
=1+
=2
x = 1 + (1 + 2)
2+ 2
2+ 2
La transformaci
on Taf in2 es un giro de
angulo 3/4 y centro
2
)
(2,
2+ 2
Ejemplo 11.3 a) En E2 , determine la matriz de la transformaci
on afn Ta correspondiente a la simetra ortogonal respecto de la recta x + 2y = 4. b) Aplique a Ta la traslaci
on
dada por p = (3, 1) y obtenga las ecuaciones de este movimiento total. c) Aplique a Ta la
traslaci
on dada por p = (2, 1) y obtenga la matriz de la transformaci
on resultante. d)
Antecedente de la recta y = 2 para la aplicaci
on Ta .
a) Se presenta la obtenci
on de Ta por tres metodos distintos:
Mediante composici
on de transformaciones:
r : x + 2y 4 = 0. Un vector normal a la recta es (1, 2) y uno director b1 = (2, 1)
][
] [
][
]
[
0 2/5 1/ 5
3/5 4/5
2/ 5 1/5 1
=
2/ 5
4/5 3/5
1/ 5 2/ 5 0 1 1/ 5
Un punto de la recta es (0, 2) por tanto la composici
on de transformaciones es:
Ta = 0
0
0
1
0
0
3/5
2
4/5
1
0
4/5
3/5
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
3/5
0
4/5
2 =
1
0
4/5
3/5
| 8/5
| 16/5
|
| 1
N
otese que el endomorfismo es igual al de la simetra con respecto a la recta
paralela que pasa por el origen, no se modifica con las traslaciones.
A partir de los hom
ologos de tres puntos
A y B ser
an puntos de la recta. C corresponder
a a un punto cuya imagen conocemos
como transformaci
on en un espacio vectorial, no en el espacio afn, y de ah que para
C tomaremos 0 en vez de 1 en la coordenada adicional.
A = (4, 0; 1) A = (4, 0; 1)
B = (0, 2; 1) B = (0, 2; 1)
C = (1, 2; 0) C = (1, 2; 0)
4
Ta 0
1
0
2
1
4
1
2 = 0
1
0
0
2
1
1
2
0
Ta = 0
1
1
4
2
0
0
1
0
2
1
1 1
3/5
2
= 4/5
0
0
0
2
1
4/5
3/5
0
8/5
16/5
1
4/5
, s
olo
3/5
4/5
3/5
0
3/5
Ta = 4/5
0
3/5
4/5
t1
t2
1
3/5
4/5
0
{
4/5
3/5
0
4
t1
4
t2 0 = 0 , por tanto
1
1
1
12/5t1 + t1 = 20/5
, t1 = 8/5 y t2 = 16/5
16/5 + t2 = 0
Los puntos de la recta r son fijos, pues con esa premisa se obtuvo Ta .
{
1
b) Tb = T(3,1) Ta = 0
0
0
1
0
x = 35 x 54 y + 58
y = 45 x 53 y +
4/5
3/5
0
3
3/5
1 4/5
1
0
16
5
8/5
3/5
16/5 = 4/5
1
0
4/5
3/5
0
23/5
21/5
1
No hay puntos fijos. Se trata de una simetra deslizante. En efecto el desplazamiento (3,1)
se puede escribir como suma de un desplazamiento perpendicular a r y otro paralelo a r.
En el desplazamiento perpendicular se produce un nuevo eje de simetra r de puntos fijos,
paralelo al original. En el desplazamiento paralelo la nueva simetra desliza y dejan de
existir puntos fijos, aunque la recta r es invariante.
La descomposici
on de la traslaci
on (3, 1) como suma de traslaci
on perpendicular y traslaci
on
paralela es:
(3, 1) = (1, 2) + (2, 1) = = 1
Veamos el nuevo eje de simetra tras el desplazamiento perpendicular p = (1, 2),
1
T(1,2) Ta = 0
0
Puntos fijos:
3/5
4/5
0
4/5
3/5
0
0
1
0
3/5
1
2 4/5
0
1
4/5
3/5
0
3/5
8/5
16/5 = 4/5
0
1
4/5
3/5
0
13/5
26/5
1
{
x
x
13/5
3/5x x 4/5y = 13/5
26/5 y = y
4/5x 3/5y y = 26/5
1
1
1
1
c) T(2,1) Ta = 0
0
0
1
0
2
3/5
1 4/5
1
0
4/5
3/5
0
8/5
3/5
16/5 = 4/5
1
0
4/5
3/5
0
2/5
21/5
1
3/5
4/5
0
4/5
3/5
0
8/5
0
16/5 2
1
1
1
0
2 = 2
1
1
3/5
6/5
1
2 =a0 +b
6/5 = a 3/5 + b
Resolviendo el sistema obtenemos a = 4/3 y b = 2.
y = ax + b
[
] [
]
cos sin
1/2
3/2
La matriz de rotaci
on es: R =
=
3/2
1/2
sin
cos
1/2 3/2 t1
Taf in =
3/2
1/2 t2
0
0
1
1
2
1/2 3/2 t1
3/2
1 = 0
1/2 t2
1
1
0
0
1
{
1 3/2 + t1 = 1 t1 = 3/2
3 + 1/2 + t2 = 0 t2 = 1/2 3
3/2
1/2 3/2
Taf in = 3/2
1/2 1/2 3
0
0
1
11.8
Movimientos en el espacio
11.8.1
Giro de
angulo respecto de un eje
Supongamos un giro de angulo alrededor de un eje orientado con direccion y sentido dados
por v y que pasa por el punto (a, b, c). Se obtendra la expresion matricial de la transformacion afn, relativa a la base canonica, como composicion de una serie movimientos.
u3 =
v
v
cos
R = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
traslacion de (a, b, c) a (0, 0, 0), a n de que el eje de giro pase por el origen
cambio de coordenadas de la base canonica a la base B, mediante producto por P t
giro de angulo respecto al eje con la orientacion dada < v >
cambio de coordenadas de la base B a la base canonica mediante el producto por P
traslacion de (0, 0, 0) a (a, b, c)
cos
= P sin
0
Taf in = T(a,b,c)
sin
cos
0
0
0 Pt
1
|
|
|
|
|
0
0
0 T(a,b,c)
11.8.2
Supongamos una simetra respecto del plano que pasa por el punto (a, b, c) y con vector
perpendicular v .
Determinemos en primer lugar la matriz para la simetra en un plano paralelo al original
que contenga el origen (0, 0, 0). Denotamos u = v
3
v
Buscamos dos vectores u1 y u2 unitarios, ortogonales, y tales que B = {u1 , u2 , u3 } es base
ortonormal.
P = [ u1 u2 u3 ] es una base de autovectores, con autovalores asociados 1, 1 y 1 respectivamente. La matriz asociada a la simetra que tratamos, respecto de esta base, es:
1 0
D= 0 1
0 0
0
0
1
= P DP t
La transformacion afn resultante, teniendo en cuenta que debemos hacer inicialmente una
traslacion de (a, b, c) a (0, 0, 0) y deshacerla al nal, es:
Taf in = T(a,b,c)
|
|
|
|
0 |
0
0
0 T(a,b,c)
u
,
(0,
1,
1)/
2},
1
2
1
R = 0
0
0
1
0
0
0
1
Normalizados
y
con
el
orden
adecuado
se
tiene
B
=
{(1,
0,
0),
(0,
1,
1)/
2,
(0,
1,
1)/
2}
1
0
0
y P = 0
1/ 2 1/2
0 1/ 2 1/ 2
La matriz del giro referida a base can
onica es entonces:
= 0
0
<(0,1,1)>
Raf in
1
0
=0
0
|
0
1
0
0
1
1/2
0
1/ 2
0
0
1/ 2
1/ 2
|
|
|
|
|
0
0
1
{z
0
1
0 0
1 0
1
0
}
0
0
1
0
1
0
0
1
0
|
|
|
|
|
0
1
0
0
1
0
0
1
0 0
0 0
1
0
|
T(0,0,1)
T ras Raf in
1
0
=0
0
1
0
0
1
0
0
1/2
1/ 2
0
0
1
{z
0
1
1/ 2 =
0
1/ 2
0
| 0
1
| 0 0
| 1 = 0
|
| 1
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
T(0,0,1)
0
0
1
|
|
|
|
|
1
1
0
1
0 0
1
0
0
0
1
0
1
0
| 0
1
0
| 1
| 1= 0
|
| 1
0
0
0
1
0
1
0
|
|
|
|
|
1
0
x = x + 1
Ecuaciones:
y = z
z = y + 1
La traslaci
on no es perpendicular al eje de giro, por tanto tiene componente paralela, y
esto significa que el movimiento es helicoidal. Puede comprobarse en las ecuaciones que
carece de puntos fijos.
x = x + 1
y=z
.
z =y+1
Las dos u
ltimas ecuaciones muestran de forma inmediata que el sistema es incompatible.
Tambien se podra concluir a partir de los rangos, comparando rg[ I3 ] y rg[ I3 | O ]
0
[ |O ]=
0
0
0
1
0
1
0
|1
| 0 ,
|1
0
[ I3 | O ] =
0
0
1
1
0
1
1
|1
| 0
|1
| 0
| 1
| 1
|
| 1
2
[ I3 | O ] = 0
0
0
1
1
|1
2
| 0 0
|1
0
0
1
1
0
1
0
0
1
0
|1
| 0
|1
mal:
B = { (1, 1, 1)/ 3, (0, 1, 1)/ 2, (2, 1, 1)/ 6 }
D= 0
0
Y la transformaci
on a la base can
onica:
0
2/6
1 0
0
1/ 3
1/ 3
1/ 2 1/6 0 1
0 0
= 1/3
1/ 3 1/ 2 1/ 6
0 0 1
2/ 6
1/3
2/3
2/3
2/3
2/3
1/3
0
1
0
1/ 3
1/2
1/ 6
0
0
1
1/3
1/ 2 =
1/ 6
2/3
1/3
2/3
Taf in
1
0
=
0
0
|
0
1
0
0
{z
0
0
1
0
1/3
0
2/3
0
2 2/3
0
0
}
2/3
2/3
1/3
0
T(0,0,2)
1/3
2/3
2/3
0
2/3
2/3
1/3
0
2/3
1/3
2/3
0
2/3
1/3
2/3
0
1
0
0
0
00
0
1
|
0
1
0
0
0
0
1
0
{z
T(0,0,2)
4/3
2/3
2/3
1
x = 3 (x + 2y + 2z 4)
Ecuaciones :
y = 1 (2x 2y + z 2)
z = 1 (2x + y 2z 2)
3
0
0
=
2
0
}
1
0
Taf in
0
1
0
2
0
1
Taf in
1
0
=
0
1
11.9
0
0
2
1
0
2
0
1
Q = (0, 2, 0; 1)
1
2
1 0
=
1 0
0
1
0
0
2
1
2
1
1 0
1 0
0
1
0
2
0
1
N = (2, 1, 1; 0)
2
1
1
0
0
0
2
1
0
2
0
1
R = (0, 0, 2; 1)
0
0
2
1
1/3
2 1
2/3
1
=
2/3
1
0
0
2/3
2/3
1/3
0
2/3
1/3
2/3
0
4/3
2/3
2/3
1
Determinaci
on de subespacios invariantes en los movimientos
Veremos como obtener, para el caso de la simetra deslizante y del mov. helicoidal,
los subespacios invariantes (eje o plano de simetra y eje de giro respectivamente) y la
traslacion que experimentan sus puntos, en dicho movimiento.
Partiendo de P S y supuesto S invariante tendremos, utilizando las expresiones de las
transformaciones anes de la seccion 11.6, los siguientes resultados:
{
f (P ) = P
P P = (PP )
f (P ) = P
PP = OP
+ ( I3 )OP
+ ( I3 )2 OP
) = ( I3 )OO
( I3 )PP = ( I3 )(OO
+ ( I3 )2 OP
= 0
( I3 )OO
Podemos escribir la u
ltima expresion como: ( I3 ) O + ( I3 )2 P = 0
Siendo los datos sobre la transformacion afn y O , y denotando las coordenadas de P
como (x, y, z), la ecuacion matricial anterior determina el subespacio invariante S.
Se puede demostrar con calculos sencillos que la ecuacion encuadrada
es la
|
0
x
y 0
= . Obviamente Taf in =
|
siguiente (Taf in I4 )2
z 0
|
0
1
0 0 0 |
misma
que la
o1
o2
o3
3/2
1/2 1
Taf in = 1/2 3/2 0
0
0
1
3/2
x
x
1/2 1
Veremos si tiene puntos fijos mediante la ec. 1/2 3/2 0 y = y
0
0
1
1
1
{
{
{
3/2x +
1)x + 1/2y = 1
( 3
1/2y + 1 = x ( 3/2
2)x + y = 2
1/2x 3/2y = y
1/2x ( 3/2 + 1)y = 0
x ( 3 + 2)y = 0
{
{
(3 4)x
+
(
3
+
2)y
=
2(
3
+
2)
x
+
(
3
+
2)y
=
2(
3 + 2)
=
x ( 3 + 2)y = 0
x ( 3 + 2)y = 0
Es obvio que el sistema es incompatible, por tanto el mov. carece de puntos fijos.
La isometra asociada es inversa | | = 1, por tanto se trata de una simetra deslizante.
x
0
2
3/2 1
1/2
1
3/2 1
1/2
1
3/2 1 0 1/2
3/2 1 0 =
Para este caso: (Taf in I3 )2 = 1/2
0
0
0
0
0
0
3/4 1/2
3/4 1/2
3/2 1
3/4 3 +1 + 1/4
3/4 1/2 3/4 1/2
1/4 + 3/4 + 3 + 1
1/2 =
0
0
0
2 3
1
3/2 1
2 3
1
3/2 1
x
0
1
1
2+ 3
1/2 ;
2+ 3
1/2 y = 0
0
0
0
0
0
0
1
0
{
{
(2 3)x
y + 3/2 1 = 0 (2 3)x
y = 3/2 + 1
x + (2 + 3)y + 1/2 = 0
x + (2 + 3)y = 1/2
{
(4 3)x
(2 + 3)y = (2 3)/2(2 + 3) x (2 + 3)y = (4 3)/2 = 1/2
x + (2 + 3)y = 1/2
La segunda ec. es la opuesta de la primera. Nos queda portanto una ecuaci
on que es la
ec. del subespacioinvariante o recta de simetra: x (2 + 3)y 1/2 = 0
n = (1, 2 + 3) es un vector normal al eje de simetra
A continuaci
on determinamos el vector de traslaci
on sobre el eje de simetra. Elegimos un
punto P del eje, sencillo, por ejemplo x = 1/2, y = 0, por tanto P = (1/2, 0) y calculamos
su transformado P .
1/2
3/2
1/2
1
1/2
3/4 + 1
11.10
[3]
x2 = a2 + k (x2 a2)
x3 = a3 + k (x3 a3)
x1
k
x = 0
2
x3
0
0
k
0
x1 = k x1 + a1 (1 k)
x2 = k x2 + a2 (1 k)
x3 = k x3 + a3 (1 k)
0
x1
a1 (1 k)
0
x2 + a2 (1 k)
k
x3
a3 (1 k)
OX = (OX) + OO
Y como un u
nico producto matriz-vector:
x1
k 0 0 a1 (1 k)
x1
x2 0 k 0 a2 (1 k) x2
=
x 0 0 k a3 (1 k) x3
3
1
0 0 0
1
1
x1
k
x2 0
=
x3 0
1
0
0
k
0 0
=
0 0
0
0
0
k
0
0
0
k
0
0
0
k1
0 0
=
0 0
0
0
0
0
k
0
0
0
k
0
a1 (1 k)
x1
a2 (1 k) x2
a3 (1 k) x3
1
1
a1 (1 k)
x1
x1
a2 (1 k) x2
x2
a3 (1 k)
x3
x3
1
1
1
0
k1
0
0
0
a1 (1 k)
x1
x2
0
a2 (1 k)
k 1 a3 (1 k) x3
1
0
0
(k 1)x1 = a1 (k 1)
(k 1)x2 = a2 (k 1)
(k 1)x3 = a3 (k 1)
Si k = 1 todos los puntos son jos, puesto que hemos visto que la transformacion es la
identidad.
Si k = 1 la solucion es u
nica, (x1 , x2 , x3 ) = (a1 , a2 , a3 ). Por tanto el u
nico punto jo es el
centro de la homotecia.
Las u
nicas rectas dobles y los u
nicos planos invariantes son las/los que pasan por el centro
de la homotecia.
La homotecia con k = 1 es la simetra central, con centro A.
f (X) = A (X A) = X + 2A
10
10
15
10
10
15
10
10
15
10
10
15