U.P.T.C.

rea De Electrnica.

Facultad Seccional Duitama

Electrnica

II.
Escuela de Ingeniera Electromecnica

54030703-01.

DISNO DE CIRCUITOS LGICOS COMBINACIONALES CON PLD GAL 22V10

ROBOT MVIL SEGUIDOR DE LUZ
Brayan Alexander Orozco Barrera
e-mail: brayan.orozco@uptc.edu.co

David Andres Acosta Berdugo

e-mail: David.acosta@uptc.edu.co

RESUMEN: En el desarrollo de esta

prctica se dise un circuito de control lgico
combinacional usando un dispositivo PLD, para el
control de avance, giro, retroceso y detenido de un
robot seguidor de luz y seguidor de lnea, las
seales de control estn determinadas por
sensores fotoelctricos los cuales detectan la luz y
sensores emisor-receptor infrarrojo para el
seguimiento de la lnea. Por medio de un
dispositivo de seleccin (dipswitch) se realiza la
configuracin para la funcin que va a cumplir el
robot (seguir la luz, esquivar la luz, seguir la lnea
o quedarse detenido). El circuito se modelo en el
software de diseo de circuitos (Proteus 7), y se
realiz la lgica de control por medio del software
wincupl, que fue llevada posteriormente al
laboratorio para implementarla en el PLD
GAL22V10D, y luego realizar el montaje con los
dems elementos.

las tablas de verdad y luego obtener las funciones que

solucionaban el problema propuesto.

2.1 Funcionamiento bsico de la GAL22v10

La Gal22V10D es un dispositivo PLD que contiene
en su interior
una matriz
programable de
compuertas AND y OR la cual consiste en un
arreglo de filas y columnas de lneas de conexin
las cuales tiene un fusible en cada una de sus
intersecciones y por medio de un programa y un
programador especifico se le introduce el programa
que determina que funcin lgica se realizara con
las seales (las cuales son definidas y una
cantidad especfica), de entrada para generar las
de salida segn lo establecido en la lgica.
El datasheet de la GAL22V10 que se analiz para
la conexin en el circuito se muestra en los anexos.

PALABRAS CLAVE: Control, Fotorresistencia, GAL,

PLD, Protoboard, Proteus 7, Seal, Wincupl.

SOLUCION DEL TALLER PREVIO

2.2 Funcionamiento
(LDR)

de

una

fotorresistencia

La fotorresistencia es un elemento electrnico de

tipo resistivo el cual disminuye su resistencia
cuando recibe la luz. Su principio de
funcionamiento se basa en el sulfuro de cadmio el
cual al recibir los fotones provenientes de la luz le
proporciona energa a los electrones para que
salten de la banda de conduccin y el electrn libre
y el hueco que este genera permiten la circulacin
de corriente es decir que disminuye su resistencia
estos pueden ser sensibles a la luz visible a la luz
infrarroja y a los rayos UV.
Sus aplicaciones son muchas desde sensores de
iluminacin hasta relojes con radio.
Existen algunas LDR que usan Ge y Cu para
frecuencias ms bajas como infrarrojo.
Las variaciones de resistencia estn en el orden de
los M sin nada de luz y bajar hasta los 100 en
presencia de luz

INTRODUCCIN

Para la implementacin de la lgica programada se

utilizan dispositivos lgicos programables (PLD), los
cuales no tienen una funcin previamente establecida,
caso contrario al de las compuertas lgicas que ya
tienen una funcin establecida para su implementacin
desde el momento de su fabricacin.
Por medio de la GAL (Generic array logic) podemos
implementar cualquier expresin lgica es decir el
programa de control por medio de una suma de
productos con un nmero de variables definidas y
obtener en las salidas el comportamiento deseado.
En este laboratorio se presenta un problema que
incluye el control de un robot seguidor de luz y de lnea
por medio de GAL, para lo cual se tuvo que desarrollar

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2.3 Funcionamiento
operacional

de

un

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amplificador

El problema a solucionar es el circuito de control

para el movimiento de una plataforma diferencial,
segn unas condiciones de luz, los motores
debern integrarse con un puente H para el control
del sentido de giro, los sensores de deteccin de
lnea se implementar a travs de un par diodofototransistor tipo CNY70 acoplados por medio de
unos amplificadores operacionales.

El amplificador operacional lo que hace es

comparar la seal de entrada positiva con la seal
de entrada negativa si la seal que se proporciona
al pin positivo resulta ser mayor que la que se
proporciona al terminal negativo la salida de esta
arrojara un valor lgico alto, que en realidad es el
valor amplificado. De lo contrario la salida se
mantendr en nivel lgico bajo.
La hoja tcnica del amplificador operacional
utilizado se presenta en los anexos del docimento.

El robot avanzara o estar detenido dependiendo

de los estados de los controles maestros de la
GAL22V10D, S0 y S1 estos a su vez darn al robot
la instruccin de la funcin que va a cumplir (seguir
la luz, esquivar la luz o seguir la lnea). Los estados
especficos de estos controles se muestran en la
Tabla1.

MATERIALES Y METODOS

3.1 Materiales y herramientas usados para la

construccin de la plataforma
-

Madera tipo MDF

Motores DC a 9v con caja reductora
Abrazaderas plsticas
Tornillos con tuerca
Rueda loca
Segueta
Taladro
Sierra sin fin
3.2 Materiales y equipos usados para
construccin del circuito de control.

Los diseos realizados fueron los que comprenden

al circuito de control, uno para trabajar con las LDR y
otro para el censado por medio de los CNY70, ambos
acoplados en uno solo circuito final y el diseo de la
plataforma diferencial.

la

1 Circuito integrado L293D

3 Fotorresistencias de 1K (LDR)
2 pares de sensores CNY70
1 GAL22V10D
6 Resistencias de 270
4 Resistencias variables tipo trimmer 5 K
5 Resistencias de 1 K
5 Diodos LED rojos
2 Circuito integrado HA17324
1 Circuito integrado 7805
1 Dipswitch 4 entradas mnimo
1 Protoboard
Cable para protoboard, Pelacables, Cortafros
Computador
Programador (Superpro 3000)
Multmetro
1 batera recargable de 8v

Figura 1. Montaje del circuito completo.

3.3.1

DISEO PLATAFORMA DIFERENCIAL

Para el diseo de la plataforma diferencial se utiliz

como base una tabla de MDF cortada a las medidas
especficas, a la cual por medio de abrazaderas
plsticas se le aseguraron los motores con caja
reductora en la parte delantera a los cuales se les
acondicionaron las ruedas para la movilidad y en la parte
posterior por medio de tornillos se le fijo una rueda loca.
La plataforma terminada se muestra en la figura 2.

3.3 Diseos realizados

Primero daremos una descripcin del problema a
solucionar.

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proporcionara una salida de nivel lgico alto en el

amplificador y esta seal ser una de las entradas de la
GAL22V10D para que esta de una salida y controle en
sentido de giro de los motores y de igual forma para las
otras 2 LDR.

Figura 3. Circuito de adaptacin para las LDR

3.4.2

El circuito seguidor de lnea utiliza dos sensores

CNY70 que son cada uno un par de diodo emisor
(Infrarrojo) y un fototransistor el cual al detectar la lnea
negra establece un estado lgico el cual se compara con
el de un trimmer en el amplificador operacional. Hay que
mencionar que ambos sensores CNY70 estn
controlados o regulados en su sensibilidad por el mismo
trimmer ya que se requiere que ambos respondan de
igual forma al detectar la lnea negra o la superficie
blanca al igual que con las LDR las salidas que se
obtienen del amplificador operacional son entradas de la
GAL22V10D para el control de los motores. El circuito
montado en la protoboard se muestra en la Figura 4.

Figura 2. Plataforma terminada

3.3.2

DISEO COMBINACIONAL

El diseo combinacional se realiz siguiendo las

pautas del problema a resolver y obteniendo las
funciones lgicas que se implementaron finalmente.
3.4 CIRCUITOS ANALIZADOS Y ESQUEMAS
UTILIZADOS
3.4.1

DISEO DEL CIRCUITO SEGUIDOR DE

LINEA

DISEO DEL CIRCUITO DE DETECCION

DE LUZ

Para el diseo del circuito de deteccin de luz, el cual

se muestra en la Figura 3. se usaron fotorresistencias
de tamao mediano con variaciones hasta de 300K
conectadas a tierra por medio de resistencias de 1K
esta seal se manda al pin positivo del amplificador
operacional y en el pin negativo el valor de resistencia
establecido por el trimmer que tiene variaciones hasta
de 5K al recibir luz la fotorresistencia su nivel de
resistencia
disminuye
drsticamente
lo
que

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Figura 4. Circuito de adaptacin de los CNY70

3.4.3

Variable

Significado

S1

Control maestro 1

S2

Control maestro 2

DISEO DEL CIRCUITO DE CONTROL

DEL SENTIDO DE GIRO DE LOS
MOTORES

Este circuito se implement usando un circuito

integrado L293D el cual tiene incorporado dos puente H
para el control de giro de dos motores. Las entradas del
L293D provienen de la GAL22V10D as como las
seales de habilitacin el resto se conect siguiendo el
datasheet del integrado. Adems de esto se deben
conectar 4 diodos 1N4007 en anti paralelo para evitar
corrientes que se devuelven y pueden daar o alterar el
funcionamiento del circuito y los motores.

LI

LDR de la Izquierda

LF

LDR del Frente

LD

LDR de la Derecha

C1

Sensor CNY70 1

C2

Sensor CNY70 2

Tabla 4. Salidas lgicas GAL

Variable
EI
AI
RI

Significado
Seal de habilitacin motor
izquierdo
Avance del motor izquierdo

AD

Retroceso del motor izquierdo

Seal de habilitacin motor
derecho.
Avance del motor derecho

RD

Retroceso del motor derecho

ED

Figura 6. Tabla de Verdad.

3.4.4

PROGRAMACIN DEL DISPOSITIVO

PLD

Despus de analizar y disear la lgica de cada uno de

los circuitos se procedi a programar el dispositivo PLD
tipo GAL 22V10D, la cual se realiz con el software
Wincupl especializado en generar el archivo .JED,
teniendo en cuenta que nuestras entradas y salidas son
como se muestra en la tabla 2 y 3 respectivamente, y
con lenguaje de programacin ABEL realizamos la
edicin de la tabla de verdad segn nuestro diseo,
como se muestra en la figura 3.

Figura 5. Captura de pantalla de la programacin de la

GAL con Wincupl con tabla.
Despus de haber generado el archivo .JED,
continuamos a programar la GAL con el equipo
programador superpro3000 (figura 6.), en el cual se
introduce el PLD segn las indicaciones, con el fin que
los pines queden de la forma correcta, para evitar el
dao del PLD, este equipo tiene un cable de datos que
le permite conectarse a un computador con el software

Tabla 2. Entradas lgicas GAL

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necesario y de esta manera programar cualquier

dispositivo PLD, debido a que es un equipo universal.

La segunda consideracin est relacionada con el

control del sentido de giro de los motores el cual es
muy dispendioso de ejecutar ya que por las salidas
de la GAL en un comienzo no se ejecutaba ningn
movimiento, al volverla a programar solo cumpla la
funcin de seguir o esquivar la luz pero se
recalentaba excesivamente.

Los circuitos integrados tipo PLD en este caso la

GAL22V10D nos permiti resolver el problema de una
forma ms sencilla que con compuertas lgicas, en
estos casos con tan solo la tabla de verdad se puede
resolver un problema complejo, en el que las entradas
son mayores a cuatro que en otro caso pueden demorar
bastante con mapas de karnaugh, aunque las gal
cuentan con una cantidad mxima de funciones como se
comprob con el anlisis de los nombres en dos
estudiantes con una sola GAL.

Figura 6. Programador superpro3000

ANLISIS DE RESULTADOS

CONCLUSIN

La primera consideracin que se tom en

cuenta fue la de los controles maestros, si
los dos estaban en 0 lgico no se activa
nada, si estn en 1 o 0 lgicos en cada caso
ser seguidor de luz o esquivador de luz y si
los dos estn en 1 sera seguidor de lnea.

Adems de esto tambin observamos que el

manejo de estos integrados presenta algunas
desventajas por su gran sensibilidad y esto genero
muchas dificultades para el cumplimiento del circuito.