UNIVERSIDAD CSAR VALLEJO

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Industrial

Agenda
1. Introduccin.
2. Definiciones.
3. Ejercicios.

Automatizacin de Procesos Industriales

Fundamentos de Sistemas de Control

Automtico. Terminologa.
Flix Armando Fermn Prez
26/08/2014

Fl ix Arma ndo Fermn Prez

Introduccin
Sistemas de Control Automticos importante en el
avance de la Ingeniera y la Ciencia: Vehculos
Espaciales, Gua de Misiles, etc
Esencial en el Control Automtico de Sistemas
Industriales Productivos:
ind. manufacturera: mquinas herramientas.
ind. aeroespacial: pilotos automticos.
ind. automotriz: diseo de autos y camiones.
...
En PROCESOS INDUSTRIALES:
control de variables fsicas: presin, temperatura,
humedad, viscosidad, flujo,
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Sistemas de Control Automticos

Historia

proporcionan los medios para:

Obtener ptimo desempeo de los

sistemas dinmicos.
Mejorar la Productividad.
Aligerar
operaciones
manuales
repetitivas y rutinarias.

...
Siglo XVIII: James Watts, Regulador de Velocidad
Centrfugo para Control de Velocidad de Mquinas
de Vapor.
1922: Minorsky, determina la Estabilidad de
Controles Automticos a partir de Ecuaciones
Diferenciales que describen el sistema.
1932: Nyquist, determina la Estabilidad de Sistemas
en Lazo Cerrado basndose en la Respuesta de Lazo
Abierto con una Entrada Senoidal.
1934: Hazen, analiza el Diseo de Servomecanismos
con relays capaces de seguir con precisin una
entrada cambiante.
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Historia

Historia

40s: Mtodo de Respuesta en Frecuencia. Diseo de

Sistemas de Control Lineales en Lazo Cerrado.
Fin 40s Inicio 50s: Mtodo del Lugar Geomtrico
de Races. Diseo de Sistemas Estables.
Teora Clsica de Control:
Respuesta en Frecuencia
Lugar Geomtrico de las Races
Objetivo: disear sistemas estables que satisfacen un
conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos
de desempeo, hacindolos sistemas aceptables
pero no ptimos significativamente.
Fines de 50s: Disear Sistemas ptimos en algn modo
significativo.

60 - 80:
Control ptimo de Sistemas Determinsticos
y Estocsticos.
Control Adaptativo basado en aprendizaje.
80 2000:
Control Robusto
Control de H .
La TEORIA DE CONTROL MODERNA, se aplica
en sistemas diferentes a la ingeniera, como
en
sistemas
biolgicos,
biomdicos,
econmicos, socioeconmicos, etc.

Objetivo
CONTROL: regulacin, direccin, comando.
Ingeniera de Control Moderna:

Proporciona los medios para lograr el

funcionamiento ptimo de sistemas
dinmicos y mejorar la calidad, abaratar
costos de produccin, aumentar el ritmo
de produccin, liberar complejidad de
muchas rutinas y de las tareas manuales
repetitivas.
Ogata (2011), Ingeniera de Control Moderna

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Anlisis y Sntesis

Anlisis o Sntesis?

Anlisis:
investigacin
bajo
condiciones
especificadas, del funcionamiento de un sistema
cuyo modelo matemtico se conoce. Debe
empezar por una descripcin matemtica de
cada componente del sistema. Deducido el
modelo, el modo (matemtico) en el que se
realiza el anlisis es independiente del tipo de
sistema: fsico, econmico, biolgico,
Sntesis: Hallar o definir directamente un sistema a
partir de sus especificaciones, generalmente
mediante algn procedimiento matemtico.

El sistema deseado se proyecta o disea mediante:

Anlisis, modificando las caractersticas de un
sistema existente o de un modelo estndar del
sistema.
Sntesis, definiendo la forma del sistema

directamente a partir de sus especificaciones.

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Definiciones bsicas

Definiciones Bsicas
Controlar: Medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar
una desviacin del valor medido a partir de un
valor deseado.
Variable Controlada: Cantidad o condicin que
se mide y controla. Generalmente es la salida
(resultado) del sistema.
Variable Manipulada: Cantidad o condicin
que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada.

EA722(1999), Introducao a os Sistemas de Controle

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Definiciones Bsicas

Definiciones Bsicas

Planta: Cualquier objeto fsico que se va a

controlar (horno, reactor, nave espacial,)
Proceso: Cualquier operacin que se va a
controlar (qumico, econmico, biolgico..)
Sistema: Combinacin de componentes que
actan juntos con un determinado objetivo.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida del
sistema.

Sistema de Control:
Arreglo de componentes conectados de manera
tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o
regular a si misma o a otro sistema.
Sistema de Control Automtico de Procesos:
Sistema de regulacin automtica en el que la
salida es una variable (temperatura, presin,
caudal, ).

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Definiciones Bsicas

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Objetivo de un Sistema de Control

Entrada: estmulo o excitacin que se aplica a un

sistema de control para producir de parte del sistema
de control, una respuesta especfica.
Salida: respuesta obtenida del sistema de control.
En trminos tcnicos:
los objetivos se pueden identificar como entradas
o seales actuantes
los resultados como salidas o variables
controladas.

En general el objetivo
de un sistema de
control es controlar las
salidas en alguna forma
prescrita, mediante las
entradas, a travs de
los elementos del
sistema de control.
Fuente: Handbook of Industrial Automation

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Sistemas de Control y las Matemticas

Teoras Clsica y Moderna

El estudio de los sistemas de control

automtico dependen fuertemente del uso y
aplicacin de las matemticas.
Uno de los propsitos principales de los
estudios de los sistemas de control, es
desarrollar un conjunto de herramientas
analticas, para que el diseador pueda
llegar a diseos razonablemente predecibles
y confiables, sin depender por completo de
la experimentacin o de una extensa
simulacin en computadora.

Teora clsica de control (dominio de la

frecuencia): variable compleja, ecuaciones
diferenciales, ecuaciones diferencias, transformada de Laplace, transformada Z, SISO
Teora de control moderna (dominio del
tiempo): matrices, conjuntos, lgebra lineal,
transformacin lineal, clculo variacional,
programacin matemtica, probabilidades, y
otras matemticas avanzadas. MIMO
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Sistema de Control de Velocidad

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Sistema de Control de un Robot

Los robots industriales se utilizan en la industria para mejorar la productividad.

Puede manejar partes mecnicas con forma y peso determinados, mediante un
brazo, una mueca y una mano. Debe tener la suficiente fuerza para realizar la
tarea y la capacidad para moverse. Debe poseer dispositivos sensores.
A bajo nivel tienen micro-interruptores en los brazos para detectar objetos,
confirmar la existencia del objeto en el espacio y cogerlo.
En alto nivel utilizan medio pticos para rastrear el fondo del objeto. El robot
reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto para en
una computadora procesar las seales mediante el reconocimiento de
patrones. A continuacin, el robot levanta la parte y la mueve al lugar de
ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una
computadora digital bien programada funciona como controlador.

El combustible que ingresa a la mquina es proporcional a la diferencia

entre la velocidad deseada y la velocidad real.
En este sistema de control de velocidad:
La planta, el sistema controlado es la mquina
La variable controlada es la velocidad de la mquina
La diferencia entre las velocidades deseada y real es la seal de error
La seal de control (cantidad de combustible) que se va a aplicar a la
planta (mquina), es la seal de actuacin.
La entrada externa que afecta la variable controlada es la perturbacin
Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin

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Sistema de Control de Temperatura

La temperatura se mide mediante un sensor de temperatura (termocupla o RTD).
El valor analgico de la temperatura se convierte a un valor digital con un ADC.
Este valor digital de la temperatura se compara con un valor de temperatura que se
ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia (error), entonces el
controlador enva una seal al calefactor a travs de una interfase, un amplificador y
un conmutador a rels para hacer que la temperatura del horno logre el valor deseado.

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Sistemas Empresariales
Formado por muchos grupos donde cada tarea asignada a un grupo
representar un elemento dinmico del sistema.
Deben establecerse mtodos de realimentacin que reporten los logros
de cada grupo, reducindose al mnimo los acoplamientos cruzados entre
grupos funcionales para evitar retardos de tiempo.
Es un sistema de lazo cerrado. Un buen diseo reducir el control
administrativo.
Las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de
materiales, la interrupcin de las comunicaciones, los errores humanos,
Las estadsticas, son imprescindibles para una administracin adecuada. El
desempeo de un sistema mejora mediante la previsin o anticipacin.
Para aplicar la teora de control; debe representarse la dinmica de cada
grupo mediante un conjunto de ecuaciones.
Es difcil obtener representaciones matemticas de cada grupo funcional,
la aplicacin de tcnicas de optimizacin mejora significativamente el
desempeo de este tipo de sistemas.
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Lazo Abierto

Lazo Abierto
LAZO ABIERTO: La salida no afecta la accin de control
No se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada. A cada entrada de referencia le
corresponde una condicin operativa fija; as, la
precisin del sistema depende de su calibracin.
Las perturbaciones la afectan bastante. En la prctica,
solo se la utiliza si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y no existen perturbaciones
internas ni externas.
Cualquier sistema de control que opere a base de
tiempos es de lazo abierto.
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Lazo Cerrado

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Lazo Cerrado
LAZO CERRADO. Mantiene una relacin prescrita entre
la salida y la entrada de referencia, comparndolas y
utilizando la diferencia como medio de control.
No se limitan a la ingeniera, sino que tambin se
encuentran en diversos campos ajenos a ella.
Ejemplo: el cuerpo humano, en la que la temperatura
corporal y la presin sangunea se conservan
constantes mediante una realimentacin fisiolgica.
La realimentacin realiza una funcin vital: vuelve al
cuerpo humano relativamente insensible a las
perturbaciones externas, por lo puede funcionar
adecuadamente en ambientes cambiantes.
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Sistema de Control de Temperatura del

compartimiento del pasajero en un automvil:

Ejercicios

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Sistema de Control de Temperatura del

compartimiento del pasajero en un automvil:
La temperatura deseada es la entrada del controlador.
La temperatura real del compartimiento del pasajero se
alimenta al controlador para compararla con la entrada.
La temperatura ambiente y la transferencia trmica por
radiacin del Sol, funcionan como perturbaciones.
La temperatura del compartimiento del pasajero difiere
del lugar en donde se mida, y es la salida del sistema.
El controlador recibe la seal de entrada, la seal de
salida y las seales de perturbacin. El controlador enva
una seal de control ptima al aire acondicionado o al
calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente
a fin de que la temperatura del compartimiento del
pasajero sea el valor deseado.
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