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A. MAIOE.MAZZIOTTIC.

GALASSO:Modellidinamici
MODELLODIDINAMICADELPUNTOSUCURVAFISSAELISCIA

1Equazionedifferenzialedelmotodiunpuntovincolatoarimaneresuunacurvafissaeprivadiattrito.

SiaPunpuntomaterialedimassameTo=Oxyzunaternainerzialelevogiradiassicartesianiortogonali;
riferendoilmotodiPaTo,indicheremoconalaccelerazioneditalepunto,conFilrisultantedelleforze
attiveeconquellodellereazionivincolari.DuranteilmotodiPdevevalerelequazionefondamentale
dellaDinamica
(1)ma=F+.
IlproblemafondamentaledelladinamicadelpuntoPquellodideterminareilmotodiP,ciolalegge
secondolaqualevarianocoltempolecoordinatelagrangianediP,unavoltaassegnatalaforzaattiva
P, P, t .
Perrisolverequestoproblemaoccorrerannopercitanteequazionidifferenzialiscalari,privedellereazioni
vincolari,quantisonoigradidilibertdiPeprecisamenteunasePvincolatoarimaneresuunacurva,
duesePvincolatoarimaneresuunasuperficie,treseilpuntolibero.
Consideriamoilpuntoconunsologradodilibert,cioilpuntovincolatoarimaneresuunacurva.
LimiteremolenostreconsiderazionialcasochelacurvasiafissainTo,inmodoche,dettaslascissa
curvilineasudiessa,lequazioneparametricacomplessivaditalecurvapossamettersinellaforma
(2)

P=P(s).

Poichlacurvafissa,latraiettoriadiPappartieneainognicaso.Daciseguechepercaratterizzareil
motodiPbastaassegnarelaleggeoraria
(3)

s=s(t)

edinoltrecheindicandoconrilraggiodicurvaturadiecont,n,biversoridellatangente,della
normaleprincipaleedellabinormaleaproiettandola(1)sultriedroprincipaleericordando
lespressionedellaccelerazionea=st+ n,siha:

ms=Ft+t

(4)

m =Fn+n

0=Fb+b.

Sinotipoiche,sussistendola(2),lecomponentidiFsecondoglispigolideltriedrosonofunzionidellesole
variabilis,s,t.InfattilaposizionediPdipendedas,lavelocitv=st(s)equindiF=F[P(s),P(s)s,t].

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Supponiamoinoltrechelacurvasiaprivadiattritoequindicheabbiadirezionenormalea.Inquesta
ipotesi,risultandot=0,laprimadelle(4)siriducea
(5)

ms=Ft(s,s,t).

La(5)lacercataequazionedifferenzialedelmotodiunpuntovincolatoarimaneresuunacurvafissae
liscia;infatti,notalafunzionevettorialeF,inessanonvisonoaltreincogniteoltrelas.Sitrattadi
unequazionedifferenzialedelsecondoordinenellafunzioneincognitas,diformanormale;quindi
possiamoaffermareche:

SeFtcontinuaconlesuederivateparzialiprimeinuncampodellospazioatredimensionieds0,
s0,t0sonolecoordinatediunpuntoditalecampo,esisteunaedunasolasoluzionedella(5)
soddisfacentelecondizioniiniziali
(6)s(t0)=s0,s(t0)=s0.

Poichs0eds0individuanounaposizioneP0edunavelocitv0,possibiliperPnellostessoistante,ci
vuoldirecheilmotodiPunivocamentedeterminato,unavoltaassegnatalaforzaattivaF,laposizione
inizialeP0,elavelocitinizialev0diesso.
Siosserviancheche,notoilmotodiP,lasecondaelaterzadelleequazioni(4)permettonodicalcolarela
reazionevincolareesplicatadasuP;infattidaessesiricava

n=m Fn(s,s,t)

b=Fb(s,s,t).

RisultacosindividuataanchelareazioneesplicatadalpuntomaterialePsuidispositivivincolari.
Lacomponente,secondolanormaleprincipalea(orientatasecondolaconcavit),dellareazione
esplicatadasuPsichiamareazionecentripeta;lacomponente,secondolarettadiversoren(parallela
allanormaleprincipalemadiversoopposto)dellareazioneesplicatadaPsusichiamaforza
centrifuga.
Osserviamoinfine(semprenelcasodiunacurvaprivadiattrito)che,deitrecomponentidellaforzaattiva
secondoglispigolideltriedroprincipaledi,soloquelloparalleloallatangentehainfluenzasulmotodiP;
pertalemotivoilcomponenteFttvieneanchechiamatoforzaefficace.
Eanchefacilericavarelacondizionediequilibriopuraperunpuntosucurvafissaeliscia.Ricordiamoche
unaposizioneP0diequilibrioseesisteunareazionetaleche+F(P0,0,t)=0.Nelcasodiunacurva
liscialareazionenormaleallacurvaepertantoanchelaF(P0,0,t)deveesserenormaleallacurvaeci
implicacheFt(s0,0,t)deveesserenulla.Sipuquindiaffermareche:
Condizionenecessariaesufficienteaffinchunpuntovincolatosucurvafissaelisciasiainequilibrioinuna
posizioneP0diascissacurvilineas0cherisultiFt(s0,0,t)=0.
2

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2Pendolosemplice.

SidicependolosempliceungravePvincolatoarimaneresuunacirconferenza,fissa(rispettoallaTerra)e
privadiattrito,contenutainunpianoverticale.

M
t

PPPP
M

IndichiamoconOilcentrodellacirconferenza,conMlintersezionediquestaconlaverticalediscendente
diorigineO,conlanomaliadiPcomputatapositivamenteinsensolevogiroapartiredallasemirettaOMe
conslascissacurvilineadiPcomputatapositivamenteinsensolevogiroapartiredaM.Intalmodose
diciamoilraggiodi,invaloreeinsegnosiha
(7)

s=.

OsserviamopreliminarmentechelaposizioneMelaposizioneMsonoledueposizionidiequilibriodel
pendolosemplice.MdiequilibriostabileedMinstabile.Infattiessendoilpesopverticalesihachelasua
componentetangenzialesiannullasoloinMedinM.
Nellenostreipotesi,datocheilpesop=mgdelpuntoPformaconlatangenteorientatanelversodelles
crescentiunangolodiampiezza +,avremo

Ft=mgcos

=mgsen;

LequazionedelmotodiPsiscrivequindi
(8)

ms=mgsen.

Poichdaltraparte,perla(7),s=,la(8)sipuscrivere:
(9)= sen.

La(9)lequazionedifferenzialedelpendolosemplice.Essaunequazionedelsecondoordinenonlineare
cheperinognicasointegrabileperquadrature.PermezzodiunprocedimentodovutoaWeierstrasssi
puavereunanalisiqualitativadelmotodelpendolo.Noicilimiteremoadanalizzarelepiccoleoscillazioni
delpendolosemplice.
3

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SivistocheilpuntopibassoMdellacirconferenzaunaposizionediequilibriostabileperilgraveP.
PoichMloriginedelleascissecurvilineesipusvilupparelafunzionesen(alsecondomembrodella
(9))inseriediMacLaurinesiottiene
sen= +.
!

Sesianalizzanolepiccoleoscillazioni,cioqueimoticheavvengonointornoallaposizionediequilibrio
stabile,sipossonotrascurarelepotenzesuccessiveallaprimaequindiapprossimaresencon.
Pertantolequazionechestudialepiccoleoscillazionisar:
(10) + =0.

Sinotichela(10)coincideconlequazionedifferenzialedeimotiarmonicidipulsazione=

;perci

possiamoconcluderechelepiccoleoscillazionidelpendolosemplicesonoarmonicheedhannoperiodo
T=2

indipendentedallaloroampiezza(isocronismodellepiccoleoscillazioni).

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MODELLODELSOLIDOCONASSEFISSOELISCIO

1Considerazionigeneralisulmotodiuncorporigido.

SiaSuncorporigidoeTo=Oxyzunaternalevogiradiassicartesianiortogonali.RiferendociadSedalsuo
motorispettoaTo,indicheremoconmlamassatotale,conGilbaricentroconQlaquantitdimoto,con
KoilmomentoangolarerispettoalpoloO,con e lesollecitazioniattivaevincolareesterneed
infinecon
,
ed
,
irisultantiedimomentirisultanti,rispettoalpoloO,diqueste
sollecitazioni.DuranteilmotodiSrispettoaTodevonovalere,inparticolare,leleggidiEuleroche,seO
unpuntofissoocoincidenteconilbaricentro,sipossonoscrivere:

m
(11)

o=

NelcasodelcorporigidoS,ilproblemafondamentaledellaDinamicaquellodideterminareilmoto,cio
laleggesecondolaqualelecoordinatelagrangianediSvarianoalvariaredeltempo,unavoltaassegnatala
sollecitazioneattivaesterna .Perrisolverequestoproblemaavremobisognoditanteequazioni
differenzialiscalari,privedelleincognitereazionivincolari,quantisonoigradidilibertdiS(treseilcorpo
haunpuntofisso,seiselibero,unasehaunassefissoecosvia).
Indicheremo,comealsolito,conTo=Ox1x2x3laternafissadiversorie1,e2,e3econTo=Oy1y2y3la
ternasolidalediversoriu1,u2,u3.

2Momentoangolareedenergiacineticadiuncorporigidoconassefisso.
Incominciamocoldeterminarciilmomentoangolarediuncorporigidoconassefissor.Prendiamolaterna
solidaleconlassey3coincidenteconredindichiamoconilvettoredellarotazioneistantanea,convkla
velocitdiungenericopuntoPkdelcorpo,confedsduesemipianiuscentidar,ilprimofissoedil
secondosolidaleadSedinfineconlanomaliadiscomputata,apartiredaf,positivamenteinsenso
levogirorispettoallassey3.SinotianchechelorigineOdellaternasolidalecoincideinquestocasocon
lorigineOdellaternafissa.Sarallora:
(12)

(13)

=u3

vk= (PkO).

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SipudimostrarecheilmomentoangolareKodatoda:

(14)

Ko=Y(O)

doveY(O)rappresentailtensoredinerziarelativoadO.Y(O)rappresentailprodottorighepercolonne
dellamatricedeltensoreperilvettorecolonna.Cio:

I
Ko J
J

J
I
J

J
0
J 0
I

doveimomentiediprodottidinerziachecompaiononellamatricerelativaaltensoredinerziaY(O)sono
calcolatirispettoallaternasolidale.
PertantolespressionedelmomentoangolareKo
(15)Ko=(J13u1J23u2+Iru3).
Osserviamocheser y3unasseprincipaledinerziarelativoadO,iprodottidinerziaJ13eJ23si
annullanoequindi

Ko=Iru3.

Percalcolarelaforzaviva,ricordiamocheinunmotorotatorioipuntidellospaziosolidaledescrivono
circonferenzediraggiougualeallalorodistanzadallassefissoetutticonlastessavelocitangolare;
perci,dettadkladistanzadiPkdar,sar

vk=

dk

equindi
T= m v = m d .
Poich

m d =I

potremoindefinitivascrivere
(16)

T= I

cherappresentalespressionedellaforzavivaperunsolidoconassefisso.

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3Equazionedelmotodiuncorporigidoconassefissoprivodiattrito.
Supponiamochelassefissorsiaprivodiattrito.Inquestaipotesi,potendoivincoliesplicaresoltanto
reazionioincidentilasseoppureadessoparallele,sarsempre
(17)

=0

equindisipotrottenereunequazionescalare,privadireazionivincolari,proiettandolasecondadelle(11)
sullassefissor;avendoSunsologradodilibert,taleequazionesarsufficienteacaratterizzarneilmoto.
Tenendocontodella(17)lasecondadelle(11)proiettatasurdiviene
(18)K =M

doveiterminichecompaiononella(18)sonoladerivatatemporaledelmomentoangolareassialeedil
momentoassialedellasollecitazioneattivarispettoallassefissor.
PercalcolareK bastaproiettarela(15)sullasser(diversoreu3)epoiderivarerispettoaltempo.Si
ottienecos
(19)

K =I .

Sostituendoin(18)siottiene
(20)

I =M

cherappresentalequazionedelmotodiuncorporigidoconassefissoeliscio.
Alla(20)sipotevapervenireanchepartendodalteoremadellenergiacinetica.Questoteoremacipermette
diaffermarechepoichSrigidosedL edL sonoilavorielementaricompiutida e
nellintervalloditempo t, t dt edTlavariazionechesubiscelaforzavivadiSnellostessointervallodi
tempo,qualunquesiatrisulta
(21)dT=dL

+dL

Ma,datocheSrigidoecheOunpuntodellassefisso,siha
dL
dL

dO+

dO+

dt=

u3dt=M

dt

dt=

u3dt=M

dt=0;

edinoltre,differenziandola(16),siha

dT=I dt;

quindila(21)siriducea
I dt=M

dt
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ecioalla(20).
Assegnata ,la(20)unequazionedifferenzialedelsecondoordinenellincognita:infattidatoche
dipendesoltantodaltempo,dallaposizioneedallattodimotodiS,ciodat,,ilsecondo
membrodiessaM

unafunzionenotadellevariabilit,,soltanto.Essendola(20)diformanormale,

possiamoaffermareche:selafunzioneM continuainsiemeconlesuederivateprimeinunacerta
regionedellospazioatredimensionieto,o,osonolecoordinatediunpuntoditaleregione,esisteuna
edunasolasoluzione=(t)della(20)soddisfacentelecondizioniiniziali:
(22)(to)=o,(to)=o.
PoichdeterminalaposizionediSelattomotoapartiredataleposizionepossiamodireche
comunquesiassegninounaposizioneinizialediSoedunattodimotoinizialeAodiS,traimotichetale
corpopucompieresottolazionedi ,venunoedunosolonelqualeesso,inunprefissatoistanteto,
occupilaposizioneSoconattodimotoAo.
4Condizionediequilibrio.
Lacondizionediequilibriodiuncorporigidoconassefissoeprivodiattritostatagiricavatasiaconle
EquazioniCardinalidellaStaticacheconilPrincipiodeiLavoriVirtuali.Oraciproponiamodiricavarla
utilizzandolequazionedelmoto(20).Cilimiteremoaprovarelanecessitdellacondizione,tralasciandone
lasufficienza.SeperipotesiilcorpoSsitrovainequilibrionellaposizioneSOsideveaverechelaquietein
Sodevesoddisfarela(20)inquantoessaunmotoconsentitodallasollecitazioneattiva.Ricordandochela
quieteinSolafunzionecostante(t)=osesostituiamotalefunzionenella(20)siha
(23)0=M

(o,0,t)=M .

Pertantosiha:Condizionenecessariaesufficienteaffinchuncorporigidoconassefissoprivodiattritosi
troviinequilibrioinunaposizioneSocheinquellaposizioneedincorrispondenzadiattodimotonullosia
verificatalacondizione(23).

5Reazionivincolariecimentidinamici.

SupponiamodiaverdeterminatoilmotodelcorporigidoSsoggettoadunassegnatasollecitazioneattiva;
ciproponiamodicalcolarelasollecitazione cheivincoliesplicanosuSduranteilmoto.Talecalcolo
importantenellatecnicaperchivettoridirettamenteoppostiaquellicostituenti rappresentanole
reazionicheSesplicasullassefisso,eciolereazionicimentidinamicicheidispositivivincolaridevono
sopportareduranteilmoto.Perricavare
ha

ed

cipossiamoserviredelleequazioni(11).Daessesi

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(24)

=m
=

dove,essendonotoilmotodiS,leincognitesonosoloilrisultanteedilmomentorisultantedella
sollecitazionevincolare.
Perpotertrovarelespressionedi
edi
dalle(24),dobbiamocalcolarelaccelerazionedel
baricentroaGeladerivatatemporale odelmomentoangolare.PerilcalcolodiaGosserviamochedettiP
eQduepuntidiunsistemarigidosidimostrachelespressionedellaccelerazioneinunmotorigido
(25)aP=aQ+ (PQ)

(PP*)

doveP*laproiezioneortogonalediPsullarettazpassanteperQeparallelaa.SpecificandoPconG,
osservandochenelnostrocasolarettaz rescegliendoQsullassedirotazionesiha:
(26)

aG= (GQ)

(GG*).

SecimettiamonelcasocheilsistemaSruotiuniformementeintornoadr(=costante),la(26)diviene
(27)

aG=

(GG*)= (GG*)

conG*proiezioneortogonalediGsullassedirotazione.
Calcoliamoora

o.Derivandolespressione(15)diKo,ericordandochecostanteotteniamo

(28)

o=(J13 1J23 2+Ir 3).

MaperleformulediPoissonsihache

1= u1=u3 u1=u2;

(29) 2= u2=u3 u2=u1;


3= u3=u3 u3=0.
Sostituendole(29)in(28)sihalespressionecercatadi
(30)

o=

o:

(J23u1J13u2).

Pertantole(24)diventano:

(31)

=m (GG*)

= (J23u1J13u2)

A. MAIOE.MAZZIOTTIC.GALASSO:Modellidinamici
Le(31)cifornisconoilrisultanteedilmomentorisultantedellereazionivincolari,odeicimentidinamici,
nonladistribuzionediesselungolassefisso;perottenereci,quandosiprecisatoilmodoincui
realizzatolassefisso,necessarioricorrereaconsiderazionisulladeformabilitdeicorpinaturali.Sipuin
ognimodoaffermarechelasollecitazionevincolareequivalentealsistemaformatodalvettore

,essendotalivettoridefinitidalla(31).

applicatoinOedaunacoppiadimomento

Dalle(31)sivedeche,quandolavelocitangolarerilevante,lereazioniesplicatesuSequindianchei
cimentidinamiciagentisuidispositivivincolarisonomoltograndi(perlapresenzadelfattore in
entrambele(31))efinirebberoperprovocareunosbilanciamentooaddiritturalarotturadiqualchepezzo
ditalidispositivi.
Inunoschemaidealesipuovviareaquestiinconvenientisesceglieperassedirotazionerunassecentrale
dinerzia.Infatti,serunaqualsiasirettabaricentrale,essendoG G*,risulta
=
,mentre

(ciolacoppia)continuaadesseremoltogrande;sercoincideconunasseprincipaledinerziarispettoad
O,nonpassanteperG,essendoJ13=J23=0,risulta
=
mentre
continuaadessere
moltogrande.Ovviamenteserunassecentraledinerziarisultacontemporaneamente:

6Sistemidipuntimaterialipesanti.

SupponiamochelaternadiriferimentosiaterrestreechesulcorponaturaleCnnonagiscanoforzediverse
dalpesodiCn.NelloschemamicroscopicorappresenteremoCnconunsistemadipuntimateriali Pk,mk)}N
elasollecitazioneattivaconunsistemadiforzeconcentrate{(Pk,pk)}N,dovepkilpesodellaporzionedi
Cnrappresentatadalpuntomateriale(Pk,mk).SeledimensionidiCnsonotrascurabilirispettoaquelle
dellaTerra,sipuritenerechelaccelerazionedigravitgsialastessainognipuntodellaregioneoccupata
daCnequindisiabbia
(32)

pk=mkg.

Dettamlamassatotaleepilpesototaledelsistema,cioilrisultantedeisingolipesipkrisulta
(33)p=mg.
Nellipotesiammessa,leforze(Pk,pk)costituisconounsistemadivettoriparallelieconcordiequindia
risultantediversodazero.EsisterquindiilcentroCdiessoedinoltreilsistemadelleforzepesosar
equivalentealpesototaleapplicatoinC.Talecentrovienedettocentrodigravitdelsistemadipunti
materialipesanti{(Pk,mk)}Neddatoda
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(34)CO= pk(PkO).

OsserviamochetalecentrodigravitcoincideconilbaricentroGdelsistemadipuntimateriali.Infatti,
essendoGdatoda
(35)GO= mk(PkO)
seapksostituiamomkgedapsostituiamomg,la(34)sitrasformanella(35).
Possiamopertantoconcluderedicendocheunsistemadiforzepeso{(Pk,pk)}Nequivalentealpesototale
papplicatonelbaricentroGdelsistemadipuntimateriali{(Pk,mk)}N.

7Pendolocomposto.

InMeccanicaterrestresidicependolocompostoognicorporigidopesanteSgirevoleintornoadunasse
fissor,orizzontalemanonpassanteperilbaricentroG;lassersidiceassedisospensione.
Perstudiareilmotodelpendolocompostopartiremodallequazione(20)chereggeilmotodiognicorpo
rigidoconassefissoprivodiattrito.

GGGGG

ppppp

OoO

GO

Identifichiamoconfilsemipianoverticaleuscentedarversoilbasso,consilsemipianouscentedare
contenenteGeconOlaproiezioneortogonalediGsur.Laternasolidalehalassey3coincidenteconre
lanomaliadiscomputata,apartiredaf,positivamenteinsensolevogirorispettoay3.Poich
(G,p)verticaleeorientataversoilbassonormaleallasserelaminimadistanzatralarettadi
applicazioneditaleforzaelasserugualeallalunghezzadelsegmento|OH|,postoh=|OG|,
avremocheilmomentoassialedellaforzaprispettoallarettadatoda

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(36)M

=mg.

Osserviamochevaleilsegnopoichlaforzapdestrogirarispettoallorientamentodir.Inoltredal
triangoloOHG(rettangoloinH)siottieneche=hsen(essendolangolo
sostituendoin(36)siottiene
(37)M

=).Pertanto

=mghsen.

Lequazionedifferenzialedelpendolocompostoquindi
(38)Ir=mghsen.
Sinoticheposto
(39)d=

la(38)siriduceallequazione
(40)= sen
cherappresentailmotodiunpendolosemplicedilunghezzad.Restacosprovatocheilpendolo
compostosimuovecomeunpendolosemplicedilunghezzaddatadalla(39).Inparticolarelepiccole
oscillazionidelpendolocompostosonoisocronediperiodo
(41)T=2

Facciamoosservareinfinechedalla(41)sipucalcolareilvaloregdellaccelerazionedigravit,essendoin
taleformulafacilmentericavabileilperiodoTelalunghezzad.

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