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Controlli Automatici

Trasformata di Laplace

Trasformata di Laplace

f (t ) :

Definizione: Sia data una funzione


La Trasformata di Laplace

L{f(t)} (unilatera) definita come:

L { f ( t )} = F ( s ) = f ( t ) e st dt s
0

La trasformata di Laplace dunque associa ad una funzione di


variabile reale, una funzione di variabile complessa:

f (t ) :

F (s) :

Regione di convergenza: s: Re(s)>o


dove o tale che:

f ( t ) e t dt < , > o

Trasformata di Laplace
Propriet

Linearit:

L {af ( t ) + bg ( t )} = aF ( s ) + bG ( s ) , a, b

Derivata:

L { f ( t )} = sF ( s ) f ( 0 )

L { f ( t )} = s 2 F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0 )

Integrale:

t
F ( s )
L f ( ) d =
s
0

Trasformata di Laplace
Propriet
Si noti che, in generale:

L { f ( t ) g ( t )} F ( s ) G ( s )
Definendo la convoluzione fra due funzioni f e
t

g:

f ( t ) * g ( t ) = f ( t ) g ( ) d = f ( ) g ( t ) d
si ha invece:

L { f ( t ) * g ( t )} = F ( s ) G ( s )
L -1 {F ( s ) G ( s )} = f ( t ) * g ( t )

Trasformata di Laplace
Propriet
Amplificazione:

1 s
L { f ( at )} = F , a
a a

Traslazione nel tempo:

Traslazione in frequenza:

L { f ( t )} = e s F ( s )
L {e at f ( t )} = F ( s a ) , a

Trasformata di Laplace

Teorema del valore finale


Siano pi i poli di sF(s). Se Re ( pi ) < 0, i, allora:

lim f ( t ) = lim sF ( s )
t

s 0

Teorema del valore iniziale

lim f ( t ) = lim sF ( s )
t 0

Principali Trasformate di Laplace


f (t )

(t )
(t )
tn
n!
e pt
t n pt
e
n!
sin ( t )
cos ( t )

F (s)
1
1
s
1
s n +1
1
s p
1

(s p)

n +1

s 22 +
a 22
s
s2 + 2

Soluzione di equazioni differenziali LTI


Sia dato un sistema di equazioni differenziali LTI. Sia y(t) la
soluzione incognita del sistema.
Procedimento per risolvere lequazione differenziale, ovvero per
trovare la funzione incognita y(t):
1) A partire dalle eq. diff., calcolare Y(s) con la trasf. di Laplace
2) Scomporre Y(s) in fratti semplici
Lespressione di Y(s) in fratti semplici pu essere
antitrasformata usando le tabelle
3) Ottenere lespressione analitica della soluzione y(t)
antitrasformando Y(s)

Soluzione di equazioni differenziali LTI


In generale, per ogni equazione diff. LTI di ordine qualsiasi e per molti
segnali di ingresso di uso comune, Y(s) una funzione razionale fratta.
scomposizione in fratti semplici:

FY(s)
(s) =

bq s q + bq 1s q 1 + ... + b1s + b0
am s + am 1s
m

m 1

+ ... + a1s + a0

rlkl
r1k1
rl1
r11
=
+ ... +
+ ... +
+ ... +
+k
k1
kl
s p1
s pl
( s p1 )
( s pl )
dove p1,,pl sono i poli di Y(s) (radici del denominatore di Y(s)), ki la
loro molteplicit di pi e rij sono detti residui.
La scomposizione in fratti semplici pu essere eseguita con Matlab
mediante il comando residue (vedere help).

Soluzione di equazioni differenziali LTI


Antitrasformate tipiche:
Poli reali:

r
L = r ( t )
s
r
pt
L 1
= re
s p
1

Costante:

L1{k } = k (t )
(impulso)

pt
=
L
rte

s
p
(
)

Poli complessi coniugati (i poli complessi compaiono sempre a


coppie di complessi coniugati):
*

r
r
Re( p ) t
r
e
L 1
+
=
2
cos Im ( p ) t + r , Im ( p ) > 0
*
s p s p

Esempio: sistema massa-molla-smorzatore


Si supponga che il sistema sia inizialmente a riposo e che lingresso
sia un impulso.
k
M

Mz ( t ) = z ( t ) kz ( t ) + u ( t )

u(t)

y (t ) = z (t )

z(t)

trasf. di Laplace

Ms 2 Z ( s ) = sZ ( s ) kZ ( s ) + U ( s )

( Ms

+ s + k Z (s) = U (s), Y (s) = Z (s)

Essendo la trasformata dellimpulso = 1 si ha U(s)=1, e quindi:

Y (s) =

1
Ms 2 + s + k

Esempio: sistema massa-molla-smorzatore


Considerando i valori dei parametri M=1, =2, k=3, mediante il
comando residue di Matlab, si ottiene:
>> s=tf('s');
>> Y=1/(s^2+2*s+3);
>> [num,den]=tfdata(Y,'v');
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r = 0 -3.5355e-001i
0 +3.5355e-001i
p = -1 +1.4142i
-1 -1.4142i
k = []

Lespressione di Y(s) in fratti semplici allora:

0.35355i
0.35355i
+
Y (s) =
s + 1 1.4142i s + 1 + 1.4142i

Esempio: sistema massa-molla-smorzatore


Considerando latitrasformata di una coppia di poli complessi
coniugati, si ottiene lespressione analitica di y(t):

0.35355i
0.35355i
y (t ) = L1 {Y ( s )} = L1
+

s + 1 1.4142i s + 1 + 1.4142i
= 0.707 e t cos(1.4142t 1.57 )
dove i valori numerici sono stati ottenuti mediante i comandi Matlab:
>> 2*abs(r(1))
ans = 7.0711e-001
>> angle(r(1))
ans = -1.5708

>> real(p(1))
ans = -1
>> imag(p(1))
ans = 1.4142

p(1) : polo con parte immaginaria positiva


r(1) : residuo corrispondente

Soluzione di equazioni differenziali LTI


Ottenere lespressione analitica di y(t) usando la trasf. di Laplace
equivale a integrare le equazioni differenziali.

L -1