SimuladorReguladorVelocidadeTurbinasHidraulicasUsinasHidreletricas UniTecnoFederalParaná 2012-1-05 Monografia

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN
CAMPUS CURITIBA
CURSO DE ENGENHARIA INDUSTRIAL ELTRICA NFASE EM AUTOMAO
DANILO CANCELA DA ROCHA

FELIPE MAIA BARBOSA OLIVEIRA
MAURICIO NARDI
SIMULADOR DE REGULADOR DE VELOCIDADE PARA TURBINAS

HIDRULICAS DE USINAS HIDRELTRICAS
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO
CURITIBA
2013

MAURICIO NARDI
SIMULADOR DE REGULADOR DE VELOCIDADE PARA TURBINAS

HIDRULICAS DE USINAS HIDRELTRICAS
Trabalho de Concluso de Curso de

Graduao, apresentado disciplina de
Trabalho de Concluso de Curso 1, do
curso de Engenharia Industrial Eltrica
nfase em Automao do Departamento
Acadmico de Eletrotcnica (DAELT) da
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran (UTFPR), como requisito parcial
para obteno do ttulo de Engenheiro
Eletricista.
Orientador: Prof. Jorge Assade Leludak,
MSc.
Co-Orientador: Prof. Edson Mancini Filho,
MSc.
CURITIBA
2013

MAURCIO NARDI
Simulador de regulador de velocidade para turbinas

hidrulicas de usinas hidreltricas
Este Trabalho de Concluso de Curso de Graduao foi julgado e aprovado como requisito parcial
para a obteno do Ttulo de Engenheiro Eletricista, do curso de Engenharia Industrial Eltrica nfase
Automao do Departamento Acadmico de Eletrotcnica (DAELT) da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran (UTFPR).
Curitiba, 11 de setembro de 2013
____________________________________
Prof. Paulo Srgio Walenia, Esp.
Coordenador de curso
Engenharia Industrial Eltrica nfase Automao
____________________________________
Profa. Marcelo de Oliveira Rosa, Dr.
Coordenador dos Trabalhos de Concluso de Curso
de Engenharia Eltrica do DAELT
ORIENTAO
______________________________________
Jorge Assade Leludak,Msc.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Orientador
______________________________________
Edson Mancini Filho
Intertechne
Co-Orientador
BANCA EXAMINADORA
_____________________________________
Jorge Assade Leludak, Msc.
_____________________________________
Daniel Balieiro Silva, Msc.
_____________________________________
Jos da Silva Maia, Msc.
AGRADECIMENTOS
Diante de todas as dificuldades, sacrifcios e renuncias chegamos ao fim e

junto a isto no poderamos esquecer-nos de agradecer a Deus por permitir a
oportunidade de estudo numa instituio de ensino referncia no pas a qual nos
proveu as ferramentas necessrias para a elaborao deste trabalho.
Palavras so restritas para expor o sentimento de gratido pelo nosso
dedicado e incentivador Msc. Professor Edson Mancini Filho o que nos serviu como
alicerce principal para a consolidao deste trabalho e nosso orientador Msc.
Professor Jorge Assade Leludak.
RESUMO
Este trabalho de concluso de concurso tem o objetivo de fornecer ao meio
acadmico um simulador de regulador de velocidade para turbinas hidrulicas de
usinas hidreltricas. O regulador de velocidade realiza o comando de abertura ou
fechamento do distribuidor ou bico injetor das turbinas hidrulicas Francis, Kaplan ou
Pelton, regulando a vazo da gua que chega ao rotor da turbina. O simulador
consiste em abordar diferentes condies de operaes do sistema (partida, parada
e rejeio de carga) e proporcionar ao usurio o controle das variveis de processo:
potncia ativa, velocidade, frequncia e abertura a partir de valores inseridos pelo
usurio do programa. Foi elaborado um manual de operao para utilizao do
simulador em que demonstrado as sequencias de operao e uma explicao das
funes executadas pelo regulador de velocidade.
Palavras-chave: Usinas Hidreltricas. Gerao

velocidade. Turbinas Hidrulicas.
de
energia.
Regulador
de
ABSTRACT
This completion of course work is aimed to supply in academic mean a simulator of
speed governor used in hydraulic turbines of hydroelectric plant. The speed governor
execute an opening or closing command of slide valve or spear of Francis, Kaplan or
Pelton turbines in order to control flow of water that comes from turbine rotor. The
simulator consists in show different operations conditions system (start, stop and
rejection) and provides to user a control of process variables like: active potency,
velocity, frequency and opening according to initial values from user. It has made a
guide of operation where is shown the sequences of operation and one explanation
about governor velocity functions.
Keywords: Hydroelectric plant. Energy Generation. Speed Governor. Hidraulic

Turbines.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Princpio funcionamento da usina hidreltrica ........................................... 12

Figura 2- Francis eixo vertical em corte .................................................................... 20
Figura 3 - Francis Eixo Horizontal ............................................................................. 21
Figura 4 - Turbina Kaplan em corte ........................................................................... 22
Figura 5 - Corte transversal Turbina Kaplan.............................................................. 23
Figura 6 - Rotor da Turbina Kaplan ........................................................................... 23
Figura 7 - Corte parcial e total rotor Kaplan .............................................................. 24
Figura 8 - Palhetas diretrizes Kaplan ........................................................................ 24
Figura 9 - Caixa espiral Kaplan ................................................................................. 25
Figura 10 - Rotor turbinas Pelton. ............................................................................. 26
Figura 11 - Ps turbinas Pelton ................................................................................ 26
Figura 12- Esquema de funcionamento turbina Pelton ............................................. 27
Figura 13 - Reservatrio de leo ............................................................................... 29
Figura 14 - Viso superior das moto bombas ............................................................ 30
Figura 15 - Trocadores de calor ................................................................................ 31
Figura 16 - Acumulador de ar e leo ......................................................................... 31
Figura 17 - Compressor de ar ................................................................................... 32
Figura 18 - Diagrama de blocos do sistema de bombeamento ................................. 33
Figura 19 - Vlvula distribuidora (esquerda) e vlvula de isolamento (direita)..........34
Figura 20 Atuador................................................................................................... 34
Figura 21 Servomotor .............................................................................................36
Figura 22 - Aro de regulao......................................................................................36
Figura 23 - Dispositivo de sobrevelocidade ............................................................... 37
Figura 24 - Lgica de acionamento do dispositivo de sobre velocidade ................... 37
Figura 25 - Diagrama de blocos do sistema de regulao ........................................ 38
Figura 26 - Compressor de ar....... ............................................................................ 39
Figura 27 - Detalhe do controle de nvel ................................................................... 40
Figura 28 - CPU S7300 com carto de memria....................................................... 41
Figura 29 - Interface homem e mquina.................................................................... 42
Figura 30 - Fonte de alimentao.............................................................................. 43
Figura 31 - Emisso de pulso magntico....... ........................................................... 43
Figura 32 - Diagrama trefilar da instalao dos transformadores de potncia..... ..... 44
Figura 33 - Diagrama de blocos do circuito eletrnico .............................................. 45
Figura 34 - Representao esquemtica do circuito eletrnico......... ........................ 46
Figura 35 - Grfico da partida da mquina ................................................................ 48
Figura 36 - Grfico de rejeio de carga ativa P e regulao da velocidade no seu
valor nominal 100% . ................................................................................................. 51
Figura 37 - Grfico de rejeio de carga ativa e parada total .................................... 51
Figura 38- Painel Frontal e o seu diagrama de bloco ................................................ 56
Figura 39 - Elementos bsicos dos diagramas de blocos ......................................... 57
Figura 40 - subVI "Temp" .......................................................................................... 57
Figura 41 Bloco lgico Timer on ............................................................................. 58
Figura 42 Bloco lgico Set e Reset ........................................................................ 58
Figura 43-Bloco lgico Integrador ............................................................................. 59
Figura 44- Bloco lgico do Integrador com limitao................................................. 59
Figura 45 - Bloco lgico da funo de transferncia ................................................. 60
Figura 46 - Bloco lgico entrada de rampa ............................................................... 60

Figura 47 - Bloco lgico da bomba de leo. .............................................................. 61
Figura 48 - Bloco lgico da Vlvula de descarga ...................................................... 62
Figura 49 - Blocos lgicos acumulador de leo pressurizado. .................................. 63
Figura 50 - Bloco lgico da vlvula de isolamento ................................................. 64
Figura 51 - Blocos lgicos da eletrovlvula de emergncia....................................... 65
Figura 52 - Simulao da trava hidrulica ................................................................. 66
Figura 53 - Bloco lgico da vlvula distribuidora. ...................................................... 66
Figura 54 - Bloco lgico do servomotor ..................................................................... 67
Figura 55 - Bloco lgico da inrcia do conjunto girante ............................................. 68
Figura 56 - Bloco lgico turbina Francis .................................................................... 69
Figura 57- Bloco lgico turbina Kaplan...................................................................... 69
Figura 58- Bloco lgico turbina Pelton....................................................................... 70
Figura 59 - Bloco lgico bomba do mancal escora.................................................... 70
Figura 60 - Blocos lgicos Freio do gerador .............................................................. 71
Figura 61 - Simulao da partida e parada do circuito eletrnico.............................. 72
Figura 62 - Simulao do disjuntor 52-G ................................................................... 72
Figura 63 - Simulao dos modos de regulao do regulador de velocidade
.................................................................................................................................. 73
Figura 64 - Simulao dos modos de regulao do regulador de velocidade. .......... 74
Figura 65 - Bloco lgica converso potncia/abertura .............................................. 74
Figura 66 - subVI servomotor .................................................................................... 75
Figura 67 - IHM Regulador de velocidade ................................................................. 76
Figura 68 - Permisso partida sistema ...................................................................... 78
Figura 69 - Regulao abertura 20% ........................................................................ 79
Figura 70 - Regulao de abertura 10% ................................................................... 81
Figura 71 - Disjuntor de campo 41G ......................................................................... 81
Figura 72 - Disjuntor do gerador 52G ........................................................................ 82
Figura 73 - Efeito da ao integral ............................................................................ 85
Figura 74 - Regulao de potncia ativa ................................................................... 85
Figura 75 - Regulao de abertura............................................................................ 87
Figura 76 - Referncia de estatismo ......................................................................... 87
Figura 77 - Estatismo permanente ............................................................................ 88
Figura 78 - Seletor de Turbinas..................................................................................87
SUMRIO
1. INTRODUO .................................................................................................... 12
1.1.
TEMA ........................................................................................................... 12
1.1.1.
Delimitao do Tema ............................................................................. 13
1.2.
PROBLEMA E PREMISSAS ........................................................................ 14
1.3.
OBJETIVOS ................................................................................................. 14
1.3.1 Objetivo Geral ............................................................................................ 14

1.3.2 Objetivos Especficos................................................................................. 15
1.4.
JUSTIFICATIVA ........................................................................................... 15
1.5.
PROCEDIMENTOS METODOLGICOS..................................................... 16
1.6.
ESTRUTURA DO TRABALHO ..................................................................... 17
2. REGULADOR DE VELOCIDADE ....................................................................... 18

2.1 TURBINAS HIDRULICAS .............................................................................. 18
2.1.1 Turbina hidrulica Francis.......................................................................... 19
2.1.2 Turbina hidrulica Kaplan .......................................................................... 21
2.1.2.1 Palhetas diretrizes .................................................................................. 24
2.1.2.2 Caixa espiral ........................................................................................... 25
2.1.3 Turbina Hidralica Pelton........................................................................... 25
2.2 ASPECTOS CONSTRUTIVOS DO REGULADOR DE VELOCIDADE ............ 28
2.2.1 Circuito hidrulico ...................................................................................... 28
2.2.1.2 Reservatrio de leo ............................................................................... 29
2.2.1.3 Moto bombas .......................................................................................... 29
2.2.1.4 Vlvulas de reteno .............................................................................. 30
2.2.1.5 Vlvulas comutadoras............................................................................. 30
2.2.1.6 Vlvulas de descarga.............................................................................. 30
2.2.1.7 Trocadores de calor ................................................................................ 30
2.2.1.8 Acumulador de ar e leo ......................................................................... 31
2.2.1.9 Compressor de ar ................................................................................... 32
2.2.1.10 Vlvulas de intermitncia ...................................................................... 32
2.2.1.11 Vlvula de isolamento ........................................................................... 32
2.2.1.12 Sistema de Regulao .......................................................................... 33
2.2.1.13 Vlvula distribuidora.............................................................................. 33
2.2.1.14 Atuador ou Bobina de imerso.............................................................. 34
2.2.1.15 Filtro de leo ......................................................................................... 35
2.2.1.16 mbolo de travamento mecnico.......................................................... 35
2.2.1.17 Vlvula de segurana ........................................................................... 35
2.2.1.18 Vlvula de comando da emergncia ..................................................... 35

2.2.1.19 Vlvula de bloqueio............................................................................... 35
2.2.1.20 Servomotores........................................................................................ 36
2.2.1.21 Aro de regulao................................................................................... 36
2.2.1.22 Dispositivo de sobre velocidade............................................................ 37
2.2.1.23 Redutor de presso .............................................................................. 38
2.2.1.24 Transdutores de posio ...................................................................... 38
2.2.2 Circuito eltrico .......................................................................................... 39
2.2.2.1 Controle do compressor de ar ................................................................ 39
2.2.2.2 Controle do grupo moto bomba .............................................................. 40
2.2.2.3 Controle do acumulador de ar-leo......................................................... 40
2.2.3 Circuito eletrnico ...................................................................................... 41
2.2.3.1 Controlador Lgico programvel (CLP) .................................................. 41
2.2.3.2 Interface humano-mquina ..................................................................... 42
2.2.3.3 Fonte de alimentao ............................................................................. 42
2.2.3.4 Transdutores de posio do distribuidor ................................................. 43
2.2.3.5 Transdutores de potncia ....................................................................... 44
2.3 FUNES DO REGULADOR DE VELOCIDADE............................................ 47
2.3.1 Partida da unidade geradora ..................................................................... 47
2.3.2 Ajuste de frequncia .................................................................................. 49
2.3.3 Parada da Unidade Geradora .................................................................... 49
2.3.4 Controle de potncia ativa ......................................................................... 49
2.3.5 Controle da frequncia aps rejeio de carga sem parada total .............. 50
2.3.6 Regulao de velocidade/potncia ativa e estatismo ................................ 52
2.3.7 Regulao de abertura .............................................................................. 53
2.3.8 Monitorao ............................................................................................... 53
2.3.9 Limitaes de abertura e potncia ............................................................. 54
3. REPRESENTAO DOS BLOCOS LGICOS .................................................... 55
3.1 LABVIEW ......................................................................................................... 55
3.1.1 Instrumentos Virtuais (VI) .......................................................................... 56
3.2 BLOCOS LGICOS ......................................................................................... 58
3.3 CIRCUITO HIDRULICO ................................................................................. 60
3.3.1Bomba de leo ............................................................................................ 61
3.3.2 Vlvula de descarga .................................................................................. 61
3.3.3 Acumulador de leo pressurizado.............................................................. 62
3.3.4 Vlvula de isolamento ................................................................................ 64
3.3.5 Eletrovlvula de emergncia...................................................................... 64
3.3.6 Trava hidrulica ......................................................................................... 65

3.3.7 Vlvula distribuidora................................................................................... 66
3.3.7 Servomotor ................................................................................................ 67
3.3.8 Turbina Hidrulica ...................................................................................... 68
3.3.9 Bomba do mancal escora .......................................................................... 70
3.3.10 Freio do gerador ...................................................................................... 70
3.4 CIRCUITO ELETRNICO ............................................................................... 71
3.2.1 Partida e parada do regulador de velocidade ............................................ 71
3.2.2 Disjuntor 41-G/52-G ................................................................................... 72
3.2.3 Modos de regulao .................................................................................. 73
4. IMPLEMENTAO DO SIMULADOR .................................................................. 76
4.1 Operaes do sistema ..................................................................................... 77
4.1.1Partida da unidade geradora ...................................................................... 77
4.1.1.1 Comandos hidrulicos ............................................................................ 77
4.1.1.2 Comandos eletrnicos ........................................................................... 79
4.1.2 Rejeio de carga ...................................................................................... 82
4.1.3 Parada da unidade geradora ..................................................................... 82
4.1.3.1 Comandos eletrnicos ............................................................................ 83
4.1.3.2 Comandos hidrulicos ............................................................................ 83
4.2.2 Modos de regulao .................................................................................. 84
4.2.2.1 Controle de potncia ............................................................................... 84
4.2.2.2 Controle de freqncia............................................................................ 86
4.2.2.3 Controle de velocidade ........................................................................... 86
4.2.2.4 Regulao de abertura ........................................................................... 86
4.2.2.5 Estatismo ................................................................................................ 87
4.2.3 Seletor de turbinas ..................................................................................... 88
5.CONCLUSO......................................................................................................... 89
REFERNCIAS ......................................................................................................... 90
APNDICE A............................................................................................................. 92
12
1. INTRODUO
1.1. TEMA
Atualmente a matriz energtica brasileira representa uma das fontes de

energia mais limpas do mundo, em que a maioria de toda energia adquire-se atravs
da utilizao de usinas hidreltricas (GOVERNO FEDERAL, 2013).
O princpio de funcionamento de uma usina hidreltrica consiste no processo
de transformar energia potencial gravitacional da gua em energia mecnica na
turbina hidrulica, a qual acoplada ao gerador gera energia eltrica, conforme
demonstrado na figura 1.
O regulador de velocidade atua no controle da vazo de gua, que se
relaciona diretamente com a gerao de energia eltrica, em que deve-se ajustar a
potncia eltrica gerada de acordo com a demanda de energia eltrica solicitada
pelo Sistema Eltrico de Potncia (SEP).
Figura 1 - Princpio funcionamento da usina hidreltrica

Fonte: Infoescola (2013).
13
1.1.1. Delimitao do Tema
O regulador de velocidade da turbina hidrulica responsvel pelo controle

da velocidade e da potncia ativa fornecida ao Sistema Eltrico pelos geradores
acionados por turbinas hidrulicas nas usinas hidreltricas. Em resumo, o regulador
de velocidade atua no circuito hidrulico do distribuidor da turbina (Francis ou
Kaplan) ou no bico injetor (Pelton) comandando sua abertura ou fechamento,
regulando a vazo de gua que entra no rotor da turbina, onde a energia hidrulica
transformada em energia mecnica no eixo acoplado ao gerador que produz energia
eltrica para atender a demanda do Sistema Eltrico mantendo sua frequncia
constante no valor nominal (60 Hz).
Conforme citado, em uma usina hidreltrica, a turbina hidrulica tem a funo
de converter a energia hidrulica em energia mecnica, na forma de rotao e
torque no seu eixo. A gua proveniente de um canal ou reservatrio, que se
encontra em um nvel elevado, conduzida turbina, localizada em um nvel
inferior, atravs de um conduto forado tnel ou estrutura de concreto, e ao passar
pelo rotor da turbina, transforma a energia hidrulica (velocidade ou diferena de
presso da gua) em rotao e torque no eixo da turbina. O rotor da turbina
acoplado ao eixo do gerador que transforma a energia mecnica em energia eltrica
que fornecida ao Sistema Eltrico.
O regulador de velocidade hidrulico tem como ao final a abertura ou o
fechamento do distribuidor da turbina. leo sob presso saindo da vlvula
distribuidora
chega
aos
servomotores,
direito
esquerdo,
que,
simultaneamente, acionam o anel de regulao e este, aciona um conjunto

de bielas que movimentam as palhetas mveis do distribuidor no sentido
abri-las ou fech-las. Com essa ao de abrir ou fechar o distribuidor o
regulador executar as funes descritas neste item. (MANCINI FILHO, E.,
2004)
As aes realizadas pelo regulador de velocidade que so indicadas no

trecho acima por Mancini (2004) so partida da unidade geradora, ajuste da
frequncia para o sincronismo do gerador com o Sistema eltrico, parada da unidade
geradora, controle da potncia ativa, controle da frequncia aps a rejeio de carga
14
sem parada total, ao da regulao de velocidade e estatismo, operao

compensador sncrono, detector de deslizamento e rels de velocidade.
A necessidade de se manter a frequncia constante (60 Hz) para garantir
que a potncia ativa gerada seja igual a potncia ativa consumida, mantendo a
energia fornecida para o Sistema Eltrico dentro do padro de qualidade estipulado
pela ONS (Operador Nacional do Sistema Eltrico). A energia fornecida pelo gerador
no pode ser armazenada e, por isso, ela deve ser gerada na medida certa, sempre
que for solicitada pela carga. Grandes quantidades de energia ativa de origem
hidrulica s podem ser armazenadas nos reservatrios das usinas hidreltricas.
1.2. PROBLEMA E PREMISSAS
Para a elaborao de um simulador do regulador de velocidade faz-se

necessrio integrao de blocos lgicos - que representam dos componentes do
sistema, aquisio de dados empricos (caractersticas dinmicas do sistema) e
estudos dos componentes hidrulicos e eletrnicos contidos no sistema de
regulao de velocidade de uma turbina hidreltrica.
Em termos de simulao, a integrao de diversos componentes inseridos
numa mesma estrutura pode representar uma dificuldade para elaborar um roteiro
de operao do software ao passo que um sistema que exibe interligaes com
diversas variveis e pr-condies de funcionamento que consequentemente poder
gerar erros durante a simulao. Alm da integrao entre sistemas hidrulicos e
eletrnicos o simulador ser apto a modificar o tipo de turbina utilizada (Kaplan,
Francis ou Pelton) de forma a avaliar os valores das variveis de sadas (potncia
ativa, frequncia, e rotao).
1.3. OBJETIVOS
1.3.1 Objetivo Geral
Desenvolver
um
simulador de
hidrulicas de usinas hidreltricas.
regulador de
velocidade
para
turbinas
15
1.3.2 Objetivos Especficos
Os objetivos especficos do trabalho proposto so:

a) pesquisar um referencial bibliogrfico para a realizao do trabalho;
b) estudar sobre o regulador de velocidade e seu funcionamento;
c) realizar um estudo sobre os componentes hidrulico e eletrnico do regulador
de velocidade;
d) estudar sobre as turbinas hidrulicas Kaplan, Francis e Pelton;
e) desenvolver um modelo matemtico de regulador de velocidade para os trs
modelos de turbina hidrulica;
f) simular o modelo proposto utilizando o software Labview;
g) desenvolver IHM para interao com o simulador de regulao de velocidade;
h) implementar um simulador capaz de realizar o controle de posicionamento do
servomotor para partida e parada da turbina, regulao de frequncia,
controle da potncia ativa;
i) elaborar um manual de instrues para o simulador;
1.4. JUSTIFICATIVA
O simulador poder ser utilizado como material didtico para treinamento da

operao, manuteno eltrica e manuteno mecnica da usina, alm de que as
instituies de ensino no possuem laboratrios com os equipamentos necessrios
para experimentos fsicos dessa natureza, tornando interessante um modelo que
execute as funes de forma semelhante. A anlise do funcionamento do regulador
de velocidade importante visto a necessidade de sua utilizao para a gerao de
energia eltrica, sendo interessante o uso do simulador para a formao acadmica
de engenheiros eletricistas.
No ano de 2003, um trabalho de concluso de curso nesta instituio realizou
um simulador de regulador de velocidade para turbinas hidrulicas Francis. Motivado
pelo referido trabalho a proposta de realizar um simulador para os trs modelos de
turbinas hidrulicas mais utilizadas no mercado, Francis, Kaplan e Pelton. O avano
16
da tecnologia dos programas de modelagem lgica utilizados para o simulador e a

possibilidade de existir uma interface humana mquina com caractersticas mais
prximas da realidade de um controle de regulador de velocidade tambm se torna
um atrativo para o desenvolvimento do trabalho.
1.5. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS
A fim de estruturar uma linha de desenvolvimento deste trabalho, decomps

se esse estudo e simulao em diversas etapas, com o propsito de cumprir os
objetivos pr-estabelecidos:
I.
reunir os materiais relacionados ao tema central do trabalho;
II.
estudo sobre o funcionamento do regulador de velocidade e os

componentes do circuito hidrulico e eletrnico com o material
pesquisado;
III.
elaborao da teoria com a explanao sobre o funcionamento do

regulador de velocidade e seus circuitos hidrulico e eletrnico,
turbinas hidrulicas Francis, Kaplan e Pelton e o sistema de controle da
operao;
IV.
definio de um modelo matemtico utilizando diagrama de blocos que

representam as componentes necessrias para o funcionamento do
regulador de velocidade para os trs tipos de turbinas hidrulicas
utilizadas no trabalho;
V.
simulao dos modelos matemticos atravs do software Labview;
VI.
criao de um simulador com uma IHM do sistema de controle de

regulador de velocidade para os trs modelos de turbinas hidrulicas;
VII.
desenvolvimento de um manual para execuo do simulador;
17
1.6. ESTRUTURA DO TRABALHO
O trabalho ser composto por cinco captulos, tambm contendo os

elementos pr e ps textuais de acordo com as normas da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran. No primeiro captulo ser representado a proposta em que
subdividido em delimitao do tema, objetivos, justificativa, procedimentos
metodolgicos e estrutura do trabalho.
No segundo captulo ser feito o embasamento terico sobre o funcionamento
do regulador de velocidade, contendo a explicao sobre os modos de regulao,
descrio dos circuitos hidrulicos e eletrnicos do equipamento e algumas funes
adicionais. Tambm conter a teoria sobre as turbinas hidrulicas Francis, Kaplan e
Pelton.
A modelagem matemtica desenvolvida no software Labview que ser
utilizada para a simulao estar presente no terceiro captulo.
O quarto captulo conter a implementao do simulador, com a explicao
de como ser realizado os procedimentos para a elaborao do simulador, entrada
dos dados e a utilizao do programa. O resultado final deste captulo a produo
de um aplicativo, executvel, de fcil instalao em computadores que possuam o
sistema operacional Windows, para ser distribudo no meio acadmico.
As consideraes finais do trabalho estaro presentes no quinto captulo do
trabalho proposto.
18
2. REGULADOR DE VELOCIDADE
O regulador de velocidade um sistema automtico que interage com o
distribuidor da turbina hidrulica (palhetas diretrizes para as turbinas Francis e
Kaplan e bico injetor para a turbina Pelton) de forma a manter uma rotao
constante fornecendo ao sistema energia eltrica com frequncia de 60Hz. Para as
turbinas
Pelton
Kaplan,
regulador
de
velocidade
controla
tambm,
respectivamente o defletor e as ps do rotor (MANCINI FILHO, E., 2004).

A ao de controle consiste na regulao da vazo de gua que entra no
rotor da turbina. Esta regulao feita atravs do comando de abertura ou
fechamento do distribuidor da turbina (MANCINI FILHO, E., 2004).
O regulador de velocidade utilizado neste trabalho para os trs tipos de
turbinas hidrulicas um regulador do tipo P.I.D(Proporcional-Integral-Derivativo)
ajustado por parmetros, sendo que existem trs conjuntos de parmetros: para
operao em vazio, operao isolada e operao em paralelo com a rede. Os
parmetros so formados por constante de tempo derivativo, estatismo transitrio,
estatismo permanente, constante de tempo de amortecimento e ganho derivativo
(ESTEVE; BENTO JUNIOR, 2000).
2.1 TURBINAS HIDRULICAS

As turbinas hidrulicas convertem energia potencial hidrulica em energia
cintica. A energia hidrulica obtida, atravs da construo de uma barragem, a
qual possibilita uma diferena entre dois nveis de gua. Essa converso de energia
consiste em propiciar um movimento rotativo ao rotor da turbina, que est
mecanicamente acoplado ao eixo do rotor do gerador eltrico (ASSOCIAO
BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS, 1987).
De acordo com a norma TB-74 da ABNT Associao Brasileira de Normas
Tcnicas, existem dois tipos de turbinas:
Turbinas de reao que so turbinas que transformam as energias

cintica e de presso da gua em escoamento em energia mecnica,
atravs do elemento do sistema rotativo hidromecnico (rotor),
Podendo ser de ps ajustveis (Turbinas Kaplan) e ps fixas (Turbinas
19
Francis). So encontradas em regies que apresentam quedas teis

entre (1,5m e 300m), sendo assim as mais utilizada no Brasil.
Turbinas de ao so turbinas em que a energia mecnica obtida

pela transformao da energia cintica do fluxo dgua, atravs do
rotor. As turbinas de ao so instaladas em regies onde que
apresentam maiores quedas em relao as turbinas de reao, entre
350 e 1110 m. Apresentam caractersticas totalmente distintas as
turbinas de reao, seu rotor apresenta ps em formato de uma
concha, e o jato de gua proveniente tubos injetores, colidem contra as
ps garantindo assim o movimento do rotor.
Devido a utilizao das turbinas hidrulicas Francis, Kaplan e Pelton para o

trabalho realizado segue um descritivo sobre as caractersticas, princpios de
funcionamento e principais componentes.
2.1.1 Turbina hidrulica Francis
Desenvolvida em 1849 pelo americano James B. Francis, a turbina Francis

a mais utilizada nas Usinas Hidreltricas do Paran, projetadas para operar em
quedas de 10m a 650m e pode alcanar uma potncia de 750 MW por unidade.
Atualmente so construdas para grandes aproveitamentos hidreltricos (MELLO, A.,
2005).
A turbina Francis tem o rotor localizado internamente ao distribuidor, sendo
que a gua ao atravessar o rotor da turbina aproxima-se constantemente do eixo. O
tubo de suco conduz a gua at um poo, o tubo tem a funo de manter a
continuidade de massa liquida em escoamento impedindo que caia livremente, tendo
um aumento de queda hidrulica. Com isso existe um aumento na potncia da
turbina, pois ocorre transformao da energia cintica da gua ao sair em energia de
presso (COSTA, A.S, 2003).
O controle para a turbina exercido sob a forma de aletas-guia mveis, essas
so chamadas coletivamente de Distribuidor, por onde a gua flui antes de chegar
ao rotor da turbina. A posio que o distribuidor se encontra pode fazer com que a
gua tenha uma velocidade tangencial ao passar pelo rotor da turbina. Nesta
20
posio, que corresponde normalmente de 80% a 90% da abertura total, o rotor

operar com sua mxima eficincia. Estando o distribuidor em qualquer outra
posio, uma parte da energia perdida devido angulao pouco eficiente do fluxo
de gua. Por mais que o distribuidor seja bem projetado, normal que aconteam
vazamentos na posio completamente fechada, uma vez que o mesmo est sujeito
a presso integral do conduto forado. Esse o motivo pelo qual uma vlvula de
fechamento normalmente instalada a montante da turbina permitindo o
desligamento total da unidade (COSTA, A.S, 2003).
De acordo com Costa (2003) existem aplicaes da turbina Francis tanto com
eixo na horizontal quanto na vertical. Sua aplicao no eixo na horizontal, ou seja, o
rotor trabalhando verticalmente, mais utilizada em pequenas unidades de gerao,
sendo esta apoiada em mancais de deslizamentos radiais e inutilizando assim os
mancais guias. Na construo vertical, mancais guias e mancal de escora axial so
utilizados. As figuras 2 e 3 mostram aplicaes da turbina Francis em eixos verticais
e horizontais respectivamente.
Figura 2- Francis eixo vertical em corte

Fonte: Costa (2003).
21
Figura 3 - Francis Eixo Horizontal

Fonte: Cuenca (2009).
Na operao da turbina Francis, a gua entra no rotor, aps passar pelas ps

diretrizes guiando o liquido em um determinado ngulo para a entrada das ps do
rotor, deixando-o axialmente em relao ao eixo. As ps diretrizes so comandadas
pelo regulador de velocidade, atravs do servomotor que ajustam a vazo conforme
a carga da turbina (COSTA, A.S, 2003).
2.1.2 Turbina hidrulica Kaplan
De acordo com Pellegrini e Scola (2005), as turbinas Kaplan foram

concebidas pelo engenheiro austraco Victor Kaplan atravs de estudos tericos e
empricos durante a dcada de 1910 - 1920. Estas turbinas so projetadas para
operar em quedas de gua entre 20m e 50m. As turbinas hidrulicas Kaplan
apresentam ps regulveis que permitem controlar a vazo de gua disponvel ao
rotor atravs da variao do ngulo destas palhetas diretrizes, conforme exibido na
figura abaixo. Alm disto, estas podem ser classificadas como do tipo axial, de
reao e ao total. A figura 4 demonstra uma Turbina Kaplan em corte.
22
Figura 4 - Turbina Kaplan em corte

Fonte: Hidroenergia (2012).
O princpio de funcionamento da turbina Kaplan consiste na regulagem de um

ngulo especifico das ps diretrizes atravs do acionamento do servomotor, de
forma a disponibilizar um fluxo de gua controlado ao rotor. O volume de gua
disponibilizado ao rotor comandado por um sistema automtico de regulao
denominado regulador de velocidade, conforme ser descrito posteriormente neste
trabalho. Pode-se salientar que as turbinas Kaplan so utilizadas para rotaes
especficas acima de 350 rpm e permitem uma ampla variao da descarga e da
potncia sem variao do rendimento total (PELLEGRINI; SCOLA, 2005).
A figura 5 exibe os principais componentes construtivos da turbina Kaplan,
conforme sero descrito a seguir.
23
Figura 5 - Corte transversal Turbina Kaplan

Fonte: Cordeiro (2010).
O Rotor desta turbina assemelhasse a um propulsor de navio (formato

helicoidal) cuja funo propiciar movimento rotativo ao eixo do gerador. A figura 6
apresenta um rotor da turbina Kaplan.
Figura 6 - Rotor da Turbina Kaplan

Fonte: Exatecno (2012).
Quanto ao nmero de ps as turbinas Kaplan podem ser de:

4 ps (para 10 < H < 20m);
5 ps (para 12 < H < 23m);
24
6 ps (para 15 < H < 35m);

8 ps (para H > 35m)
Sabendo-se que H a altura da queda de gua. A figura 7 referente aos
cortes total e parcial das ps da turbina hidrulica Kaplan.
Figura 7 - Corte parcial e total rotor Kaplan

Fonte: Cordeiro (2010).
2.1.2.1 Palhetas diretrizes
Possuem a funo de controlar a vazo de gua disponibilizada ao rotor. A

ao de controle consiste na regulao do ngulo de abertura a qual realizada
pelo servomotor. possvel visualizar na figura 8 detalhes desse componente.
Figura 8 - Palhetas diretrizes Kaplan

Fonte: Voith (2011).
25
2.1.2.2 Caixa espiral
o caminho percorrido pelo fluxo de gua que se situa ao redor das palhetas
diretrizes. Apresenta como funo direcionar a vazo de gua ao rotor da TH, porm
encontra como barreira para este fluxo as ps regulveis. A figura 9 detalha a caixa
espiral da turbina Kaplan em corte.
Figura 9 - Caixa espiral Kaplan

Fonte: Hidroenergia (2012).
2.1.3 Turbina Hidralica Pelton
A turbina Pelton constituda das seguintes partes consideradas principais: o

rotor, o injetor e a caixa. Os rotores atuais so fundidos em uma s pea, com as
conchas e a roda formando um s conjunto conforme pode ser observado na figura
10. Entretanto possvel a fabricao separada das conchas e da roda e a fixao
por meio de pinos e parafusos. A concha, ilustrada na figura 11, deve ter a
capacidade de absorver a energia cintica transmitida pela ao do jato que sai do
injetor e ao mesmo tempo distribu-la no seu retorno, sem interferir com a p
subsequente (MELLO, A., 2005).
26
Figura 10 - Rotor turbinas Pelton

Fonte: Voith (2012).
Figura 11 - Ps turbinas Pelton

Fonte: Alterima (2011).
Conforme apresentado acima o nmero de bocais varia de dois a seis,

igualmente espaados angularmente para garantir um balanceamento dinmico do
rotor. Um dos maiores problemas destas turbinas, devido alta velocidade com que
a gua se choca com o rotor, a eroso provocada pelo efeito abrasivo da areia
misturada com a gua, comum em rios de montanhas (COSTA, A.S, 2003).
Geralmente o gerador acoplado diretamente ao eixo da turbina, por meio de
acoplamentos rgidos, mas um ajuste de rotaes pode ser feito com o uso de
transmisso por correias ou redutores de engrenagens (MELLO, A., 2005).
No Injetor, a presso da gua convertida em velocidade, consiste em uma
pea cnica fixada ao extremo da tubulao e uma agulha interna acionada por uma
27
haste, a qual regula e direciona o fluxo de sada da gua para a roda da turbina.
Tanto o injetor quanto a agulha sofrem severo desgaste, sendo feitos de material de
alta qualidade. O defletor, inserido entre o bico do injetor e a turbina, responsvel
pelo direcionamento dos jatos de gua, tendo a parte cncava voltada para o furo do
bico (MELLO, A., 2005).
O princpio de funcionamento das turbinas Pelton baseado no bico injetor. A
gua represada, conduzida at o bico injetor e este direciona o fluxo de gua
contra as ps do rotor, movimentando-as, assim a energia cintica do fluxo de gua
transferida para turbina, o funcionamento ilustrado na figura 12 (COSTA, A.S,
2003).
Figura 12- Esquema de funcionamento turbina Pelton

Fonte: Mello, A. (2005).
volume
do
fluxo
de
gua
determina
rotao
da
turbina
consequentemente a potncia transmitida ao gerador. O regulador de velocidade

atua atravs da agulha dos bicos injetores, controlando o fluxo de gua (COSTA,
A.S, 2003).
28
2.2 ASPECTOS CONSTRUTIVOS DO REGULADOR DE VELOCIDADE

O regulador de velocidade pode ser dividido em trs circuitos principais
(SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004):
Circuito hidrulico: possui funo de fornecer e acumular leo sob presso

e acionar as vlvulas do distribuidor da turbina.
Circuito eltrico: cuja funo acionamento dos elementos hidrulicos que

necessitam de energia eltrica (motores em geral e fonte de alimentao) e
superviso de variveis de processo (nvel de leo, presso e etc.).
Circuito eletrnico: sua funo elaborao de um sinal de controle

adequado para que a regulao da frequncia seja estvel e precisa.
2.2.1 Circuito hidrulico
Existem duas atribuies principais do circuito hidrulico: gerenciamento da

manuteno do leo e controle do movimento das vlvulas diretrizes. Estas vlvulas
tm por finalidade direcionar o fluxo de leo para os servo motores atuando no
comando, a partir do sinal enviado pelo circuito eletrnico, de abertura ou
fechamento das palhetas diretrizes do distribuidor.
Conforme citado acima, o circuito hidrulico dividido em dois sistemas:
bombeamento e regulao (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.1 Sistema de bombeamento
responsvel pelo fornecimento e manuteno do leo pressurizado utilizado

em todas as operaes do regulador de velocidade. Abaixo esto descritos os
principais componentes deste sistema (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
29
2.2.1.2 Reservatrio de leo
um tanque onde acumulado leo e so instaladas as motobombas e

vlvulas do circuito de bombeamento, conforme exibe a figura 13 (SANTIAGO;
BECKER; KERN, 2004).
Figura 13 - Reservatrio de leo

Fonte: Santiago, Becker e Kern (2004).
2.2.1.3 Moto bombas
composta por bomba de fuso acionada continuamente por motores

eltricos, cuja funo fornecer presso e vazo atuando no comando da
movimentao do distribuidor. Utilizam-se duas bombas com a finalidade de
aumentar a confiabilidade, conforme a figura 14 (SANTIAGO; BECKER; KERN,
2004).
30
Figura 14 - Viso superior das moto bombas

2.2.1.4 Vlvulas de reteno
No permitem que o leo sob presso do acumulador retorne ao reservatrio

quando as bombas esto paradas (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.5 Vlvulas comutadoras
Possuem a funo de direcionar o fluxo de leo entre trocador de calor e o

reservatrio de leo (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.6 Vlvulas de descarga
Estas vlvulas que garantem a segurana do sistema em casos de sob

presso. So calibradas com determinada presso de tal forma que quando
superada esta presso de calibrao abre-se a mola e o excesso de presso
liberado pelo sistema (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.7 Trocadores de calor
So utilizados para resfriar leo e gua durante o processo de regulao da

frequncia (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
31
Figura 15 - Trocadores de calor

2.2.1.8 Acumulador de ar e leo
um tanque armazenador de leo e ar sob presso utilizado para comandar

o distribuidor se houver a queda de energia eltrica. acionado para em situaes
de segurana, conforme ilustra a figura 16 (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Figura 16 - Acumulador de ar e leo.

Fonte: Santiago, Becker e Kern (2004)
32
2.2.1.9 Compressor de ar
utilizado com o objetivo de repor a presso de ar consumida do tanque de

leo. possvel visualizar um compressor de ar na figura 17 (SANTIAGO; BECKER;
KERN, 2004).
Figura 17 - Compressor de ar
2.2.1.10 Vlvulas de intermitncia
Estas vlvulas so usadas para realizar o controle de presso disponibilizado

ao tanque de leo, mantendo-a em valores desejveis do processo (SANTIAGO;
2.2.1.11 Vlvula de isolamento
Utiliza-se a vlvula de isolamento quando a turbina hidrulica estiver parada.

A funo desta vlvula isolar a parte do circuito hidrulico responsvel pelo
acionamento do distribuidor. Aciona-se atravs de um comando eltrico.
A figura 18 representa um diagrama de blocos, elaborado por autoria prpria,
exibe a interao entre os componentes do sistema de bombeamento da parte
mecnica de um circuito hidrulico do regulador de velocidade.
33
Figura 18 - Diagrama de blocos do sistema de bombeamento

Fonte: Autoria prpria.
2.2.1.12 Sistema de Regulao
responsvel pela movimentao do distribuidor sendo realizada a partir do

envio de leo pressurizado oriundo do sistema de bombeamento. A seguir sero
enumerados os principais componentes deste sistema (SANTIAGO; BECKER;
KERN, 2004).
2.2.1.13 Vlvula distribuidora
responsvel pela regulao da posio das ps diretrizes ou bico injetor

atravs da abertura ou fechamento dos servomotores. Interage com o circuito
eletrnico de velocidade, atravs do sinal recebido pela bobina de imerso, de forma
a disponibilizar uma vazo constante aplicada no rotor da TH sendo possvel manter
a frequncia da tenso eltrica gerada constante em 60Hz. Em outras palavras,
responsvel por executar os comandos hidrulicos de abertura ou fechamento do
servo motor de acordo com o sinal recebido pelo atuador, a figura 19 exibe a foto de
uma vlvula distribuidora (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
34
Figura 19 - Vlvula distribuidora (esquerda) e vlvula de isolamento (direita)

2.2.1.14 Atuador ou Bobina de imerso
O atuador um transdutor eletro-hidrulico, ou seja, o sinal eltrico - recebido

pelo regulador eletrnico de velocidade, transformado num comanda de abrir ou
fechar o servo motor, conforme figura 20 (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Figura 20 Atuador
35
2.2.1.15 Filtro de leo
Possui a finalidade de filtrar o leo que vai para a bobina de imerso,

geralmente apresenta indicadores de filtro sujo uma vez que seja necessria a
limpeza deste filtro (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.16 mbolo de travamento mecnico
Este mbolo apresenta a funo de travar a vlvula distribuidora na posio

de fechamento do distribuidor. Pode ser aplicado para diversas circunstancias:
rejeio de carga, parada da unidade geradora, controle da frequncia da tenso
eltrica e etc. (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.17 Vlvula de segurana
Esta vlvula, como o prprio nome indica, responsvel pelo fechamento

imediato do distribuidor sem o acionamento da vlvula distribuidora. controlada
pela vlvula de comando de emergncia (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.18 Vlvula de comando da emergncia
responsvel pelo comando da movimentao da vlvula de emergncia

(SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.19 Vlvula de bloqueio
Executa o comando de travamento e destravamento das travas hidrulicas as

quais esto ligadas com a vlvula distribuidora operando diretamente com o
distribuidor, ou seja, com as palhetas diretrizes (SANTIAGO; BECKER; KERN,
2004).
36
2.2.1.20 Servomotores
So considerados cilindros de dupla ao cuja finalidade propiciar

movimento para o aro de regulao. possvel visualizar estes servomotores na
figura 21(SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Figura 21 Servomotor
2.2.1.21 Aro de regulao
um dispositivo que transmite movimento oriundo do servomotor, conforme

figura 22, para as palhetas diretrizes ou bicos injetores do distribuidor (SANTIAGO;
Figura 22 - Aro de regulao

37
2.2.1.22 Dispositivo de sobrevelocidade
Este dispositivo tem por funo atuar na vlvula de emergncia quando a

mquina atinge uma rotao nominal fora do especificado. Uma vez acionada, o
sistema de bombeamento direciona leo sob presso para o acumulador de leo de
forma a reduzir a velocidade do sistema at o intervalo aceitvel, as figuras 23 e 24
exibem o funcionamento deste dispositivo (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Figura 23 - Dispositivo de sobrevelocidade

Figura 24 - Lgica de acionamento do dispositivo de sobre velocidade

38
2.2.1.23 Redutor de presso
utilizado para reduzir a presso disponvel ao atuador (SANTIAGO;

2.2.1.24 Transdutores de posio
So utilizados para garantir a estabilidade e permitir o uso do estatismo uma

vez que so as realimentaes do circuito eletrnico. O diagrama de blocos da figura
25, elaborado por autoria prpria, exibe a interao entre os componentes do
sistema de regulao da parte mecnica de um circuito hidrulico do regulador de
velocidade (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.1.25 Bomba do mancal escora
Os mancais apresentam a funo de acondicionar movimento relativo entre

elemento mecnicos. Devido ao elevado desgaste das peas utilizadas para
propiciar movimento ao eixo do rotor. Em outras palavras, o mancal escora fornece
um suporte axial ao rotor da turbina hidrulica.
Figura 25 - Diagrama de blocos do sistema de regulao

Fonte: Autoria prpria
39
vlido ressaltar que a diferena entre os circuitos hidrulicos para as

turbinas hidrulicas Francis, Kaplan e Pelton apenas no componente que o servo
motor ir atuar. Por exemplo, no caso das turbinas Francis e Kaplan o servo motor
atua nas palhetas diretrizes e para a turbina Pelton o servo motor atua nos bicos
injetores.
2.2.2 Circuito eltrico
Podem-se atribuir duas funcionalidades principais: circuito de fora de

alimentao dos motores e circuito de comando dos motores, das vlvulas de
isolamento, das vlvulas de segurana e etc. Em outras palavras, a parte eltrica
responsvel pela superviso e controle das variveis envolvidas no circuito
hidrulico alm de fornecer energia eltrica para os motores do circuito hidrulico. A
seguir sero enumerados os principais dispositivos eletrnicos nos componentes
hidrulicos (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
2.2.2.1 Controle do compressor de ar
mantida a presso do sistema de regulao dentro de valores desejveis ao

processo de acordo com o nvel do tanque ar-leo, possvel visualizar este
compressor na figura 26 (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Figura 26 - Compressor de ar
40
2.2.2.2 Controle do grupo moto bomba
Existe um pressostatos cuja funo acionar o grupo de moto bomba se a

presso estiver em nveis inferiores / superiores aos limites setados (SANTIAGO;
2.2.2.3 Controle do acumulador de ar-leo
responsvel pela verificao de nvel e presso realizada atravs de

pressostatos montados no reservatrio de leo, a figura 27 exibe um acumulado de
ar-leo (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Figura 27 - Detalhe do controle de nvel

Em geral so produzidos vrios sinais eltricos de forma a gerenciar os

componentes hidrulicos envolvido no sistema de regulao de velocidade da TH.
Dentre estes, podem-se citar (SANTIAGO; BECKER; KERN, 2004).
Nvel de leo do acumulador
Posio da vlvula de isolamento
Presso de leo no regulador
Acionamento das moto bombas
41
2.2.3 Circuito eletrnico
Este circuito responsvel por enviar o sinal eletrnico para o atuador

informando sobre a necessidade de abertura ou fechamento da vlvula distribuidora
(palhetas diretrizes no caso das turbinas Kaplan e Francis e bico injetor para turbina
Pelton). A partir deste sinal efetuado o controle da vazo de gua disponibilizada
ao rotor da TH. No entanto existem outras atribuies deste circuito, conforme
descritas abaixo (KONDO, C., 2001).
Verificar o erro de velocidade agregado ao sistema;
Fornecer caractersticas de estatismo;
Controle da potncia ativa disponvel ao sistema eltrico
Ajuste do valor de referncia
Caracterstica PID do compensador
A seguir sero enumerados os principais dispositivos eletrnicos deste

circuito.
2.2.3.1 Controlador Lgico programvel (CLP)
Executa a lgica de programao, enviando um sinal adequado ao atuador do

circuito hidrulico. A figura 28 exibe um CLP utilizado numa usina hidreltrica.
Figura 28 - CPU S7300 com carto de memria

Fonte: Kondo, C. (2001).
42
2.2.3.2 Interface humano-mquina
responsvel por realizar a interface com a parte operacional. Portanto esta

interface necessita ser de simples manuseio. Abaixo exibida uma interface
humanomquina, a figura 29 exibe esta IHM (KONDO, C., 2001).
Figura 29 - Interface homem e mquina

So funcionalidades desta interface: superviso das principais grandezas

vinculadas a turbina (rotao, presso, nvel de leo e etc.) e monitoramento dos
alarmes alterao dos parmetros do regulador de velocidade. Alm disto, pode-se
visualizar grficos com informaes pertinentes ao processo como por exemplo:
velocidade da turbina, potncia ativa gerada e abertura do distribuidor (KONDO, C.,
2001).
2.2.3.3 Fonte de alimentao
Os reguladores de velocidade, geralmente, so projetados com fontes de

alimentao de 125V / 24V (Figura 30). Se ocorrer uma falta de energia enviado
um sinal para o sistema de superviso. A seguir pode-se visualizar uma fonte de
43
125V / 24V Quint Power Phoenix Contact 10 A (KONDO, C., 2001).
Figura 30 - Fonte de alimentao

2.2.3.4 Transdutores de posio do distribuidor
O princpio de funcionamento similar ao sonar. A medio da posio do

distribuidor enviada para o CLP atravs de um pulso magntico emitido por uma
haste mvel acoplada ao servo motor. Este pulso, quando encontra o distribuidor
refletido at o emissor sendo possvel mapear com exatido a posio do
distribuidor. No esquema a seguir possvel visualizar este sistema. possvel
visualizar este transdutor na figura 31 (KONDO, C., 2001).
Figura 31 - Emisso de pulso magntico

44
2.2.3.5 Transdutores de potncia
responsvel por captar os sinais de tenso e corrente dos TP e TC

respectivamente e gerar em sua sada sinais de 2 10V proporcional a potncia
ativa da unidade. Este sinal de tenso enviado at o controlador sendo possvel
executar o controle da potncia ativa demandado pelo SEP. A figura 32 apresenta
um diagrama que demonstra a ligao dos transdutores de potncia em um
diagrama trefilar (KONDO, C., 2001).
Figura 32 - Diagrama trefilar da instalao dos transformadores de potncia

Alm
destes
componentes,
circuito
eletrnico
demanda
outros
equipamentos. Estes sero listados abaixo (KONDO, C., 2001).
- Rels
- Interface de comunicao serial
- Disjuntores
- Componentes para interface de sinais
- Dispositivo de seleo do tipo de controle
- Dispositivo de ajuste dos valores de referncia (potncia frequncia,
abertura do distribuidor e rotao da turbina).
45
O diagrama de bloco geral para o circuito eletrnico ser exibido na figura 33.
Figura 33 - Diagrama de blocos do circuito eletrnico

Fonte: Autoria Prpria
O princpio de funcionamento do circuito eletrnico consiste na superviso

das variveis de processo: potncia, frequncia e abertura do distribuidor. A partir de
uma comparao com um valor referncia (set point) j parametrizada anteriormente
pode-se realizar o controle destas variveis utilizando os componentes descritos
acima (KONDO, C., 2001).
A representao esquemtica exibida na figura 34, geral de um regulador
de velocidade para a turbina Francis.
46
Figura 34 - Representao esquemtica do circuito eletrnico.

Como pode ser visto na figura 34, o circuito eletrnico interage diretamente
com o circuito hidrulico atravs da elaborao de um sinal atravs do CLP,
transdutores de posio e rotao e outros, emitindo para o atuador, ou tambm
denominado bobina de imerso, o qual ir realizar a parte mecnica da abertura ou
fechamento do servo motor. No esquema acima foi escolhida a turbina hidrulica
Francis, no entanto, se fosse outra turbina a nica modificao seria no dispositivo
em que servo motor atuaria (palhetas diretrizes para Francis e Kaplan e bico injetor
para Pelton) (KONDO, C., 2001).
47
2.3 FUNES DO REGULADOR DE VELOCIDADE
A funo principal do regulador de velocidade manter a rotao da turbina

constante para que o gerador fornea energia ao sistema eltrico na frequncia de
60 HZ (Brasil), para isso a ao do regulador de controlar a abertura ou o
fechamento do distribuidor da turbina (palhetas para as turbinas Francis e Kaplan e
bico injetor para a turbina Pelton) (FUTIKAMI et al., 2003).
O regulador de velocidade utilizado neste trabalho para os trs tipos de
turbinas hidrulicas um regulador do tipo P.I.D ajustado por parmetros, sendo que
existem trs conjuntos de parmetros: para operao em vazio, operao isolada e
operao em paralelo com a rede. Os parmetros so formados por constante de
tempo derivativo, estatismo transitrio, estatismo permanente, constante de tempo
de amortecimento e ganho derivativo (ESTEVE; BENTO JUNIOR, 2000).
2.3.1 Partida da unidade geradora
Para a partida da unidade geradora ocorre a abertura do distribuidor por ao

do regulador de velocidade, levando da rotao nula at a rotao nominal,
demonstrado na figura 34 um grfico referente a partida da mquina. Quando o
regulador de velocidade digital recebe a ordem de PARTIR, envia um sinal de
controle para a vlvula proporcional (transdutor eletro-hidrulico) de acionamento da
vlvula distribuidora, essa vlvula provoca a abertura do distribuidor da turbina at a
posio de partida 2 (20%, valor tpico) e, quando a velocidade de 80% alcanada,
o comando passa para a posio de abertura 1, que corresponde marcha em
vazio. O valor de marcha em vazio (10%, tpico) leva a velocidade prxima do valor
sncrono. Quando a velocidade est prxima do valor sncrono o regulador de
velocidade, com sua ao P.I.D controla a velocidade mantendo-a exatamente na
rotao sncrona (60 Hz nos terminais do gerador) (MANCINI FILHO, E., 2004).
Com a velocidade sncrona atingida liberado um sinal para a sincronizao
da unidade. Neste momento possvel executar o ajuste de aumentar/diminuir
velocidade para que haja uma diferena de frequncia mnima, inferior a 0,05 Hz,
48
entre a frequncia do gerador e frequncia do Sistema Eltrico, permitindo

sincronizao do gerador.
A sincronizao executada produz a informao de DISJUNTOR DO
GERADOR FECHADO que permite ao regulador de velocidade comutar seus
parmetros para operao interligada com o Sistema Eltrico, terminando o
processo de partida da mquina (FUTIKAMI et al., 2003). A figura 35 mostra o
grfico de partida da mquina.
Figura 35 - Grfico da partida da mquina

49
2.3.2 Ajuste de frequncia
Com o objetivo de facilitar o sincronismo da unidade geradora com o sistema

eltrico, a diferena de frequncia dever ser inferior a 0,05 HZ. O regulador de
velocidade digital realiza a leitura do dado da frequncia da rede eltrica, com esse
dado a funo de controle de frequncia para sincronizao ser executada. Com o
sincronismo realizado (fechamento do disjuntor do gerador), essa funo
desativada (FUTIKAMI et al., 2003).
2.3.3 Parada da Unidade Geradora
A parada da unidade geradora significa levar a mquina desde a rotao que

ela se encontra at a rotao nula. Aps a ordem de PARADA, o regulador atua na
vlvula proporcional de acionamento do distribuidor da turbina, fechando-o com
velocidade ajustvel at a posio em vazio. Com a ordem de parada e o distribuidor
na posio de marcha em vazio, uma ordem externar ao regulador (lgica de partida
e parada da unidade geradora) envia um sinal para a abertura do disjuntor da rede
(disjuntor do gerador). Em seguida o distribuidor fecha com sua mxima velocidade
(tempo de fechamento hidrulico) at a posio totalmente fechado. No caso de
emergncia,
do
tipo
eltrico
(curto-circuito
no
gerador)
ou
hidrulico
(sobrevelocidade), o regulador atua hidraulicamente provocando o fechamento total

do distribuidor. Nestes dois ltimos casos ocorre simultaneamente a ordem de
abertura do disjuntor do gerador, provocando rejeio de carga ativa, se a potncia
ativa fornecida pelo gerador estiver presente (valor maior que zero) (MANCINI
FILHO, E., 2004).
2.3.4 Controle de potncia ativa
O ajuste de potncia ativa o modo de controle normal quando a unidade

est sincronizada com o sistema eltrico, isto , com o disjuntor do gerador fechado,
50
e se o sinal do transdutor de potncia disponvel. Enquanto o valor de potncia ativa

real estiver diferente da potncia ativa de referncia, o regulador atuar sobre o
distribuidor da turbina com o intuito de diminuir o erro de potncia ativa a zero
(MANCINI FILHO, E., 2004).
A regulao de potncia ativa feita pela comparao entre a potncia ativa
real e a potncia ativa de referncia, sendo feito uma regulao PI para o seu ajuste.
Com o objetivo de se obter uma resposta satisfatria da turbina hidrulica,
elaborada uma curva de regulao de potncia em funo da abertura do
distribuidor, sendo que o ajuste de potncia ativa de simplesmente controlar a
impreciso existente na curva (FUTIKAMI et al., 2003).
Os valores de referncia da regulao de velocidade e da regulao de
abertura so ajustados pela funo seguidor para ser igual ao valor da abertura
real do distribuidor para que no haja transitrios de movimentao do distribuidor
quando passado do modo de regulao de potncia para o modo de regulao de
velocidade ou de abertura (FUTIKAMI et al., 2003).
2.3.5 Controle da frequncia aps rejeio de carga sem parada total
Quando ocorre uma rejeio de carga ativa, isto , abertura do disjuntor do

gerador quando o gerador est fornecendo potncia ativa superior a zero, o
regulador atua no controle automtico da velocidade (frequncia) mantendo a
unidade em marcha em vazio. Aps a rejeio de carga sem atuao de parada de
emergncia, a unidade geradora permanece na rotao nominal esperando um novo
comando para sincronizao ou parada total (MANCINI FILHO, E., 2004). A seguir
so apresentadas as figuras 36 e 37 que demonstram a rejeio de carga com
parada parcial e total respectivamente.
51
Figura 36 - Grfico de rejeio de carga ativa P e regulao da velocidade no seu valor nominal
100%
Fonte: Autoria Prpria.
Figura 37 - Grfico de rejeio de carga ativa e parada total

52
2.3.6 Regulao de velocidade/potncia ativa e estatismo
Os reguladores de velocidade das unidades geradoras interligadas com o

sistema eltrico possuem a funo de estatismo nas malhas de controle de potncia
ativa e de velocidade para que ocorra a regulao primria de velocidade mantendo
o equilbrio entre a potncia ativa gerada e a carga ativa ligado a essa unidades
geradoras. Quando ocorre falta de gerao (desligamento involuntrio de uma
unidade geradora em operao) ou excesso de gerao (abertura de uma linha de
transmisso retirando repentinamente a carga ativa) ocorre a distribuio da
diferena de potncia entre as unidades geradoras (proporcional potncia nominal
de cada unidade) pela ao do estatismo. A frequncia do sistema eltrico aps esta
perturbao se estabilizar em um valor diferente de 60 Hz at que haja uma ao
de controle suplementar executada pelo controle automtico de gerao (AGC)
implementado nos Centros de Operao do Sistema Eltrico, injetando ou retirando
o valor correspondente variao da potncia ativa (FUTIKAMI et al., 2003).
No Sistema Eltrico Brasileiro o estatismo ajustado em 5% em todos
reguladores, o que significa uma variao de 3 Hz (5% de 60Hz) na frequncia do
sistema, provoca uma variao de 100% na potncia ativa gerada. Normalmente a
variao da ordem de dcimos de Hz o que permite uma ao efetiva dos
reguladores de velocidade. Variao da ordem de 3 Hz correspondente carga total
do sistema e consequentemente conduz a um Black-out (FUTIKAMI et al., 2003).
Se a frequncia da mquina estabilizar em 59,7 Hz houve uma perda de
gerao de 20% e automaticamente cada unidade ter que gerar uma potncia
adicional de 20%. Se a frequncia estabilizar em 60,3 Hz ocorre um excesso de
gerao de 20% e cada unidade geradora ter que reduzir em 20% o valor de sua
potncia ativa. O valor de 5% para ajuste de regulao de velocidade e estatismo
dado pela ONS para todos os reguladores de velocidade interligados no sistema
eltrico nacional (FUTIKAMI et al., 2003).
A comutao manual de operao isolada para operao interligada somente
possvel se o disjuntor do gerador estiver fechado, j a comutao automtica
ocorre se a faixa permitida de frequncia for ultrapassada ou o disjuntor abrir.
Quando o disjuntor do gerador estiver aberto sempre efetivo a operao em vazio
(FUTIKAMI et al., 2003).
53
2.3.7 Regulao de abertura
O ajuste de regulao de abertura atua na malha de controle de

posicionamento do servomotor do distribuidor da turbina hidrulica, sendo que
quando a regulao de abertura est ligada, em operao interligada, o distribuidor
da turbina acompanha o ajuste de regulao (MANCINI FILHO, E., 2004).
Para a partida da unidade geradora, o valor da regulao de velocidade
comparado com a regulao de abertura e o modo de regulao que possuir o
menor valor transferido para a regulao do distribuidor, seleo de mnimo. Em
outros mtodos de regulao, a regulao de abertura vlida como uma limitao
de abertura (MANCINI FILHO, E., 2004).
2.3.8 Monitorao
O regulador gera sinais de falha quando os sinais analgicos que so

monitorados possuem uma falta de sinal. O monitoramento do desvio entre
realimentao da posio real do distribuidor e o ajuste de regulao de abertura
realizado, se o desvio for maior que 5% durante certo tempo, emitido o sinal de
falha na regulao de abertura (FUTIKAMI et al., 2003).
So emitidos os seguintes sinais de falhas pelo regulador da turbina
hidrulica:
falha no transdutor de posio
falha no controle de abertura
falha no sensor de rotao
sobrevelocidade primeiro e segundo nvel
falha no conversor DC/DC
deteco de movimento indevido da turbina
falha na alimentao da vlvula de controle
falha no transdutor de potncia
54
falha no sinal de frequncia da rede
A abertura do distribuidor a base para a medio do sinal de velocidade, se

o servomotor permanecer aberto por um perodo, deve existir um sinal de
velocidade, verificando um valor de medida nulo gerado um sinal de sada de
defeito. Tambm emitido o sinal de defeito quando o sinal de velocidade for
reduzido em 70% e o disjuntor do gerador se encontrar fechado (FUTIKAMI et al.,
2003).
2.3.9 Limitaes de abertura e potncia
utilizada a regulao de um parmetro de limite mximo e mnimo para

abertura do distribuidor, quando a unidade geradora estiver em operao interligada
e o disjuntor do gerador estiver fechado. O valor de ajuste normalmente o de
100%, sendo que essa limitao permanece ativa em todos os modos de regulao
(MANCINI FILHO, E., 2004).
A potncia eltrica pode ser ajustada a um valor mximo atravs do limitador
de potncia, essa limitao ocorre em qualquer modo de regulao assim como a
limitao de abertura, mas em curtos perodos de tempo em rpidas aberturas do
distribuidor esse limite pode acabar sendo excedido (MANCINI FILHO, E., 2004).
O regulador pode atuar como compensador sncrono, por controle remoto,
quando o disjuntor do gerador estiver fechado. O distribuidor fechado totalmente e
com a remoo do comando remoto, a abertura do distribuidor ocorre at um valor
pr-definido
ajustado
por
parmetros.
Logo
aps
regulador
comuta
automaticamente para regulador de velocidade a regulao de potncia (FUTIKAMI

et al., 2003).
55
3. REPRESENTAO DOS BLOCOS LGICOS

Os componentes do circuito hidrulico e eletrnico do regulador de velocidade
so representados por um conjunto de blocos lgicos, de forma a possibilitar uma
simulao do seu funcionamento. vlido salientar que, para fins didticos, as
grandezas envolvidas nas simulaes foram representadas em valores percentuais.
Nos itens 3.3, 3.4 sero apresentados os blocos lgicos para cada componente dos
circuitos hidrulico e eletrnico.
Os componentes descritos neste capitulo so usados para a simulao do
regulador de velocidade, onde feita uma integrao entre todos os circuitos do
regulador de velocidade e tambm uma integrao com o sistema de excitao
elaborado por Flvio Mancini (2005).
3.1 LABVIEW
O software utilizado para a elaborao dos blocos lgicos e simulao o

Labview, possui uma linguagem de programao denominada grfica em que se
utilizam cones de forma a criar aplicaes baseando-se no fluxo de dados entre
usurio e software que determinam a execuo do programa. A interface softwareusurio no Labview dinmica ao passo que o prprio usurio elabora esta interface
de acordo com os requisitos e funcionalidades da aplicao. Esta programao
grfica permite uma interpretao da lgica mais intuitiva assemelhando-se a um
fluxograma de dados (SANTOS, W., 2013).
O ramo de aplicao do Labview se estende por diversas reas da
engenharia uma vez que se podem criar aplicaes de teste e medio, aquisio
de dados, controle de instrumento, registro de dados, anlise de medio e gerao
de relatrios. Pode-se tambm criar executveis e bibliotecas compartilhadas, como
por exemplo, DLLs sabendo-se que o Labview um compilador real de 32 bits
(SANTOS, W., 2013).
56
3.1.1 Instrumentos Virtuais (VI)
Existe a denominao de instrumentao virtual para especificar programas

elaborados em Labview. Existem basicamente trs componentes principais: o painel
frontal, o diagrama de bloco, e o painel de cones e conectores.
Monta-se o painel frontal atravs de controles e que so, respectivamente, os
terminais interativos de entrada de uma VI. Os controles podem ser considerados
dispositivos de entrada de instrumentos de forma a disponibilizar dados para o
diagrama de bloco do VI, j os indicadores simulam dispositivos de sada dos
instrumentos exibindo os dados de sada do diagrama de bloco em execuo. Aps
montado o painel frontal existe a necessidade de inserir o diagrama de blocos que
ir executar as funes pr-determinadas pelo usurio. Os objetos so exibidos
como terminais e incluem: subVIs, funes, constantes, estruturas e ligaes de
forma a executar a transferncia de dados entre os objetos do fluxograma. A figura
38 exibe um exemplo do painel frontal e o diagrama de bloco correspondente. J na
figura 39 so apresentados os elementos bsicos do diagrama de blocos.
Figura 38- Painel Frontal e o seu diagrama de bloco

Fonte: Santos,W. (2013).
57
Figura 39 - Elementos bsicos dos diagramas de blocos

Fonte: Santos, W.(2013).
Aps a elaborao do painel frontal e do diagrama de bloco faz-se necessrio

a montagem do painel de cones e conectores possibilitando a insero de um VI
dentro de outro o que denominado de subVI. Um subVI corresponde a uma subrotina atrelada a um fluxograma principal o qual exibe a lista de parmetros. O painel
de conectores define quais so as entradas e sadas que podem ser ligadas na VI
transferindo os dados para o cdigo fonte do diagrama de blocos. Esta caracterstica
hierrquica do Labview resulta numa programao mais simplificada e organizada
para elaborar programas. A figura 40 exibe a utilizao de uma subVI denominada
Temp.
Figura 40 - subVI "Temp"

Fonte: Santos,W. (2013).
58
3.2 BLOCOS LGICOS
Para realizar a representao dos circuitos em blocos lgicos necessrio

demonstrar as sub-rotinas bsicas que sero utilizadas. As sub-rotinas e funes
lgicas da simulao so baseadas nas operaes matemticas e no funcionamento
das portas lgicas digitais.
O Timer on uma das sub-rotinas encontrada no simulador e tem como
funo fazer a temporizao de uma entrada. Essa estrutura tem entrada booleana
(Verdadeiro ou Falso), caso a entrada seja Verdadeira o programa ir comear uma
contagem de zero at o tempo pr determinado, assim quando a contagem
alcanar tal valor a sada ser verdadeira. A figura 41 representa o bloco lgico do
Timer on no Labview (MANCINI, F., 2005).
Figura 41 Bloco lgico Timer on

Fonte: Mancini, F (2005).
O bloco set-reset uma sub-rotina utilizada com frequncia no simulador. O

bloco apresenta duas entradas SET e RESET, ao assumir sinal alto na entrada SET
o bloco lgico apresentar a sada em sinal alto, estando assim em execuo. Caso
a entrada RESET esteja assumindo sinal alto, a sada ser em sinal baixo tirando de
funcionamento o bloco. O bloco SET RESET est representado na figura 42.
Figura 42 Bloco lgico Set Reset

59
O bloco lgico integrador utilizado no simulador com o objetivo de simular

uma rampa, em situaes onde o sistema de malha aberta e um sistema de
primeira ordem em sistemas de malha fechada. O bloco lgico do integrador pode
ser observado na figura 43 (MANCINI; F., 2005).
Figura 43-Bloco lgico Integrador

Em determinadas estruturas utilizou-se um integrador com valores de

limitao ajustveis. Os valores so regulados em dispositivos internos ao bloco
(limitadores). O integrador com limitao ilustrado na figura 44. (MANCINI; F.,
2005).
Figura 44- Bloco lgico do Integrador com limitao

Funes transferncia de primeira ordem foram inseridas ao longo da

simulao como exemplo no bloco da inrcia do conjunto girante da turbina
hidrulica. A figura 45 mostra uma sub-rotina da funo transferncia de primeira
ordem (MANCINI; F., 2005).
60
Figura 45 - Bloco lgico da funo de transferncia

Na figura 46 podem-se visualizar os blocos lgicos e terminaes utilizados

para elaborar a rampa do sinal cuja funo estabelecer requisitos de partida para o
sistema atravs de uma seleo dos valores de entrada da rampa (MANCINI; F.,
2005).
Figura 46 - Bloco lgico entrada de rampa

3.3 CIRCUITO HIDRULICO
Conforme exibido no captulo 2 item 2.2 Aspectos construtivos do regulador

de velocidade, deste trabalho, o circuito hidrulico do regulador de velocidade para
turbina hidrulica dividido em dois sistemas: sistema de bombeamento e sistema
de regulao. Abaixo esto listados os componentes para estes sistemas.
Bomba de leo
Vlvula de descarga
Acumulador de leo pressurizado
61
Vlvula de isolamento
Eletro vlvula de emergncia
Trava hidrulica
Vlvula distribuidora
Servomotor
Turbina hidrulica
3.3.1Bomba de leo
Todo o princpio de funcionamento do circuito hidrulico baseado no

fornecimento de leo pressurizado para o servomotor. Para o fornecimento de leo
adequado utilizada uma bomba de leo.
Esta bomba foi representada por um bloco lgico comandado por um boto:
liga e desliga. A operao deste componente indicada por um sinalizador
luminoso. A varivel de sada (Bomba) ser um pr-condio para os componentes:
vlvula de descarga e vlvula de isolamento. Utilizou-se um bloco set/reset para
simular este componente como pode ser visto na figura 47.
Figura 47 - Bloco lgico da bomba de leo

3.3.2 Vlvula de descarga
A vlvula de descarga mantm a presso de leo nas condies desejadas

do processo, utiliza-se vlvula de descarga energizada quando a presso do
62
sistema abaixo do set point. Quando a presso est superior ao set point esta
vlvula no energizada. As condies iniciais para partida desta vlvula so:
bomba de leo ligada (varivel BO) e a presso do acumulador dever apresentar o
valor do limite inferior (varivel AC-B). As condies para desligamento da vlvula
so: bomba de leo desligada ou presso do acumulador ar - leo com o valor no
limite superior (AC-S). A varivel de sada VD.
Durante o funcionamento da turbina a bomba de leo permanece ligada. Com
a vlvula de descarga energizada a bomba fornece leo com presso para o
acionamento hidrulico e reposio do nvel de leo no acumulador. Com a vlvula
de descarga desenergizada esta direciona o leo para o circuito de baixa presso
para resfriamento atravs de um trocador de calor gua-leo.
Foi utilizado um bloco set/reset, portas lgicas and, or, not, if e um divisor
para a simulao deste componente, conforme pode ser visualizado na figura 48.
Figura 48 - Bloco lgico da Vlvula de descarga

3.3.3 Acumulador de leo pressurizado
O acumulador de leo sob presso possui a funo de manter pressurizado o

leo no seu tanque em casos de falta de tenso alternada para o acionamento da
bomba de leo, isto garante uma parada segura da mquina, neste caso. A
despressurizaro, at o limite de acionamento da vlvula de descarga, ocorre de
forma automtica atravs da movimentao do servomotor, quando ento, pelo
circuito da figura 27 ocorreu comando para a pressurizao, que dado pela vlvula
de descarga definida por VD. A partir da aquisio de dados prticos de usinas
hidreltricas, foram definidos os valores de variao da presso de 40% a 70%,
63
sendo 70% a presso mxima e 40% como presso mnima. Os valores de set point
e a variao ao longo do tempo so representados atravs de um tanque com nvel
varivel.
As variveis de sada do acumulador de leo so:
N-AC: indica a presso de sada
AC-S: indica o limite superior de presso
AC-B: indica o limite inferior de presso
AC-M: indica o limite para a presso mnima
Para estabelecer os limites de variao da presso e tempo de pressurizao
do leo foram utilizados os blocos funcionais: um integrador, um divisor e trs
comparadores. A figura 49 exibe a simulao deste componente hidrulico.
Figura 49 - Blocos lgicos acumulador de leo pressurizado

As variveis deste componente so pr-condies para o acionamento da

vlvula de descarga, vlvula de isolamento e eletrovlvula de emergncia.
64
3.3.4 Vlvula de isolamento
A vlvula de isolamento tem por funo evitar a fuga de leo do acumulador

quando o sistema estiver desligado, isto com a turbina parada e a bomba de leo
do regulador desligada. Para a abertura da vlvula de isolamento a presso do leo
dever estar dentro dos limites descritos no acumulador de leo e a bomba de leo
acionada. As condies para o fechamento da vlvula de isolamento so: o
servomotor dever estar fechado (varivel SM-F) e trava hidrulica dever estar
aplicada (varivel TVH-A).
As variveis de sada para a vlvula de isolamento so:
VI-Aberta: indica a abertura da vlvula de isolamento
VI-Fechada: indica o fechamento da vlvula de isolamento
Para elaborar a representao deste componente foram utilizados um bloco

set/reset, um bloco if, comparador, divisor, integrador e duas portas and. Foi inserido
um sinalizador luminoso para indicar a abertura e fechamento desta vlvula.
possvel visualizar a representao lgica da vlvula de isolamento na figura 50.
Figura 50 - Bloco lgico da vlvula de isolamento

3.3.5 Eletrovlvula de emergncia
A eletrovlvula de emergncia tem a funo de executar o desbloqueio

hidrulico do regulador de velocidade para permitir a partida e funcionamento da
65
mquina. Este desbloqueio hidrulico ocorre com a liberao do leo sob presso
para a vlvula distribuidora que aciona o servomotor. As condies iniciais de
energizar este componente so: vlvula de isolamento aberta (varivel VI-A), o valor
de presso deve ser superior a mnima (varivel AC-M) j as condies para
desligamento so: vlvula de isolamento fechada (varivel VI-F). O tempo para a
energizao deste componente foi definido como 0.5s.
Na partida da turbina e durante seu funcionamento esta eletrovlvula
permanece energizada por razes de segurana, isto , se houver falta de corrente
contnua ou o solenoide da eletrovlvula queimar o regulador de velocidade
hidrulico provoca o fechamento total do distribuidor (FRANCIS E KAPLAN) e do
bico injetor e defletor (PELTON).
Para elaborar esta simulao, foram utilizados blocos lgicos and, or e um
bloco set/reset, alm de um indicador de operao desta vlvula, conforme figura 51.
Figura 51 - Blocos lgicos da eletrovlvula de emergncia

3.3.6 Trava hidrulica
O comando para a trava hidrulica manual e representa um dispositivo de

segurana para o regulador de velocidade. Existe a necessidade de manter o
servomotor travado quando a mquina estiver parada, esta ao executada pela
trava hidrulica. O destravamento executado atravs das seguintes pr-condies:
a vlvula de isolamento aberta (varivel VI-A). O travamento feito atravs do sinal
66
da varivel do servomotor aberto (SM-A). A varivel da trava hidrulica chamada

por TVH.
Segue blocos lgicos utilizados para representar o funcionamento da trava
hidrulica, conforme a figura 52.
Figura 52 - Simulao da trava hidrulica

3.3.7 Vlvula distribuidora
A vlvula distribuidora recebe leo pressurizado que possibilita o comando do

servomotor. O diagrama de blocos funcionais abaixo representa o funcionamento da
vlvula distribuidora. Na entrada da integral temos o valor de referncia da vlvula
distribuidora com um divisor de 0,2 (valor tpico) em que a variao da posio da
vlvula pode variar de -100 a 100, indicando a sua posio. A simulao deste
componente utiliza um integrador e um divisor, conforme figura 53.
Figura 53 - Bloco lgico da vlvula distribuidora

67
3.3.7 Servomotor
O servomotor comanda a abertura e fechamento do distribuidor de forma a

controlar a vazo de gua disponibilizada turbina hidrulica. O diagrama de blocos
funcionais abaixo representa o funcionamento do servomotor. O valor de entrada na
integral com limitador de 0 a 100 sada da vlvula distribuidora (comanda o
servomotor) com um divisor por cinco (valor tpico) e na sua sada dado a posio
do servomotor. A simulao destes componentes um divisor e uma integral,
conforme figura 54.
Figura 54 - Bloco lgico do servomotor

Na figura 55 pode-se visualizar a representao lgica, utilizando uma funo

de primeira ordem, da inrcia do conjunto girante o que associa o fenmeno de
inrcia da turbina com a rotao do eixo da turbina hidrulica. A potncia mecnica
disponibilizada em potncia til ao rotor do eixo do gerador que, por conseguinte,
tornar-se- rotao em valores prticos est suscetvel a oscilaes de rotao
devido a massa do conjunto girante da turbina utilizadas na usina. Devido os
diferentes aspectos construtivos de todas as turbinas hidrulicas, os valores deste
diagrama de bloco funo do tipo de turbina utilizada.
68
Figura 55 - Bloco lgico da inrcia do conjunto girante

3.3.8 Turbina Hidrulica
A turbina hidrulica possui a funo de transformar energia hidrulica,

proveniente de uma queda de gua, em energia mecnica que, posteriormente, ser
transformada em energia eltrica alternada na frequncia de 60Hz pelo gerador. As
figuras 56, 57 e 58 representam as simulaes deste componente hidrulico, que
utiliza um integrador cuja varivel de entrada Posio SM e a de sada Potncia
mecnico da TH. Esta representao lgica apresentada utilizada na simulao
das turbinas Francis, Kaplan e Pelton.
A turbina Francis foi representada conforme a figura 56 em que se utilizou um
integrador para realizar o controle da posio do servomotor realizado pela vlvula
distribuidora. Nesta turbina o ngulo das ps fixo ao passo que no seja possvel
realizar o ajuste de fluxo de gua para aperfeioar seu desempenho.
69
Figura 56 - Bloco lgico turbina Francis

Para a turbina Kaplan a posio da p do rotor ir aperfeioar a utilizao da

turbina fazendo com que ela opere no seu melhor rendimento e estabilidade
hidrulica. A representao lgica utilizou a estrutura da figura 57 em que o controle
da vazo de gua disponibilizada ao rotor controlado pelo ngulo das ps.
Figura 57- Bloco lgico turbina Kaplan

Para a turbina Pelton, o defletor atua sobre o jato de gua que sai do bico
injetor cuja posio dada pela posio do servomotor que o aciona (Posio SM).
Se o servomotor corta totalmente o jato de gua para evitar sobrevelocidade
excessiva na parada da turbina ou nas rejeies de carga ativa a varivel Posio
SM substituda pelo valor zero (servomotor totalmente fechado) se, entretanto o
defletor deixa o jato de gua passar livremente na partida da turbina ou na tomada
de carga, o valor da varivel Posio SM o valor real da posio do servomotor
que aciona o bico injetor, conforme figura 58.
70
Figura 58- Bloco lgico turbina Pelton

3.3.9 Bomba do mancal escora
A representao lgica da bomba do mancal escora pode ser visualizada na

Figura 59. A lgica de acionamento interligada por pulsos do sinal do comando de
parada do regulador de velocidade.
Figura 59 - Bloco lgico bomba do mancal escora

3.3.10 Freio do gerador
O freio do gerador pode ser visualizado na figura 60 atravs do diagrama de

blocos lgicos. A funo deste componente fornecer condies de partida e
parada para o sistema.
71
Figura 60 - Blocos lgicos Freio do gerador

Fonte: Autora prpria
3.4 CIRCUITO ELETRNICO
Neste item do trabalho sero apresentados os blocos lgicos para

funcionamento do circuito eletrnico para as condies de partida/parada do
regulador de velocidade alm da regulao de abertura, potncia e velocidade
efetuadas a partir de um controle automtico do sistema.
3.2.1 Partida e parada do regulador de velocidade
A partida do regulador de velocidade ocorre com a abertura da vlvula

distribuidora at que se atinja a rotao nominal. As condies de partida so:
eletrovlvula de emergncia energizada, vlvula de isolamento aberta, trava
hidrulica desaplicada e o comando de partida. Para o desligamento da unidade
geradora necessrio uma das condies: comando de parada do circuito eletrnico
ou eletrovlvula de emergncia desligada. Para a elaborao desta simulao foram
utilizados uma porta and, uma porta or, um bloco set/reset, um timer on sinais de
comando do circuito hidrulico e botes de partida e parada. Se ocorrer alguma
falha no circuito hidrulico automaticamente o circuito eletrnico ser desabilitado
atravs do desligamento da eletrovlvula de emergncia (EVE), conforme figura 61.
72
Figura 61 - Simulao da partida e parada do circuito eletrnico

Fonte :Autoria prpria.
3.2.2 Disjuntor 41-G/52-G
A abertura e fechamento do disjuntor de campo e disjuntor do gerador so

utilizados a mesma lgica. Para esta simulao, foram necessrios utilizar de um
bloco set/reset, um boto e um sinal luminoso que sinaliza o acionamento deste
componente, sendo que o disjuntor do gerador s pode ser fechado se estiver
atendendo as condies do sincronismo e o disjuntor de campo s pode ser fechado
se a rotao da turbina hidrulica atingir 90% da sua rotao nominal, conforme
figura 62.
Figura 62 - Simulao do disjuntor 52-G

73
3.2.3 Modos de regulao
Existem trs modos de regulao: potncia, abertura e velocidade. Para a

simulao da seleo destes modos de regulao foram utilizados dois blocos
set/reset, duas porta lgicas not e uma porta and. O modo de abertura o modo
inicial quando ocorre a partida da unidade geradora, quando ocorre o fechamento do
disjuntor do gerador o modo acionado o de potncia, sendo que se pode acionar o
modo de velocidade no momento que for ativado o controle por velocidade. As
sadas so indicadores luminosos que representam o modo ativo, conforme figura
63.

O diagrama de bloco lgico exibido abaixo representa o controle dos modos

de regulao baseado por um valor referncia (set point) determinado pelo usurio.
A partir deste valor realizado um controle desta grandeza.
Quando acionado o boto partir e selecionado o controle do modo de
regulao desejado inicia-se o processo de regulao. Inicialmente a partida feita
pelo modo de regulao de abertura e quando a rotao atingir 90% do valor
nominal o modo de regulao passa a ser o modo de regulao de velocidade. Aps
o sincronismo da unidade geradora com o sistema eltrico o modo de regulao
passa a ser o modo de regulao de potncia, conforme figura 64.
74

possvel visualizar na figura 65 os blocos lgicos e terminaes utilizados

para simular o funcionamento da converso de potncia e abertura, ou seja, entra-se
com determinado valor de potncia e converte-se em determinada referncia de
abertura necessria para atender o valor desejado (set point) de potncia.
Figura 65 - Bloco lgica converso potncia/abertura

No captulo referente simulao, sero integrados todos os blocos lgicos

apresentados e includas as funes complementares de estatismo, transferncia
75
dos modos de regulao sem transitrio e desenvolvido a IHM com o regulador de

velocidade hidrulico e eltrico completo.
As representaes lgicas do servomotor, vlvula distribuidora, turbina e
outros necessrios sero apresentados como sub-rotinas (sub vis) para facilitar o
entendimento do simulador, conforme figura 66.
Figura 66 - subVI servomotor

76
4. IMPLEMENTAO DO SIMULADOR
Para a elaborao do simulador faz-se necessrio uma comparao dos

resultados obtidos em cada passo da simulao e dos valores esperados de acordo
com o embasamento terico visto no captulo 2, considerando uma integrao entre
os blocos lgicos elaborados no captulo anterior. Os blocos lgicos do trabalho
Simulador de um sistema de excitao esttica para geradores sncronos (MANCINI,
F., 2005) so utilizados para uma integrao do sistema de regulador de velocidade
com o sistema de excitao, o objetivo da representao das funes do regulador
de velocidade atuando no sistema de excitao.
Foi elaborada uma IHM conforme exibida na figura 67, em que so exibidos
os elementos hidrulicos e eletrnicos do regulador de velocidade e uma
representao do sistema de gerao de energia.
Figura 67 - IHM Regulador de velocidade

Nesta Interface Humano Mquina, existem os componentes hidrulicos e

eletrnicos necessrios para a operao do sistema de regulador de velocidade e
77
dos modos de regulao. Durante a execuo do simulador ser possvel que o

usurio visualize os indicadores de rotao, potncia, frequncia e entre outros.
Alm disto, ser possvel modificar o tipo de turbina hidrulica (Pelton, Francis ou
Kaplan).
O desenvolvimento do simulador consiste em verificar as respostas dos
indicadores da simulao do sistema e compar-los com os resultados esperados na
teoria. Isto ocorrer em duas etapas: operao do sistema e modos de regulao.
4.1 Operaes do sistema
Pode-se definir que partida da unidade geradora, rejeio por carga parcial e
parada da unidade geradora so as operaes principais do sistema conforme
explicado no item 2.3 Funes do regulador de velocidade. A seguir ser explicado o
sequenciamento de operao para cada etapa.
4.1.1Partida da unidade geradora
Abaixo esto apresentadas as pr-condies para a partida da unidade

geradora em que se podem dividir entres comandos hidrulicos (movimentao de
leo pressurizado, intertravamento mecnico do servomotor, acionamento de vlvula
de emergncias e entre outros) e comando eletrnicos (fechamento de disjuntores e
regulaes de abertura).
4.1.1.1 Comandos hidrulicos
A funo deste comando atender os requisitos necessrios para permitir a

partida da unidade atravs do fechamento dos disjuntores de campo e do gerador.
I) Ligar bomba de leo: o acionamento da bomba de leo conduz o leo
sem presso at o acumulador de leo sob presso onde mantido com
determinada presso, que ser utilizado nos processos seguintes para
efetuar o movimento do servomotor.
78
II) Abrir vlvula de isolamento: evita que ocorra a fuga de leo quando o
sistema estiver desligado. vlido ressaltar de que existe um tempo de
resposta para abrir a vlvula de isolamento de 5 segundos conforme
ocorre durante a partida de uma unidade geradora.
III) Desaplicar trava hidrulica: executa o desbloqueio do servomotor

para permitir o funcionamento dinmico do sistema.
IV) Ligar bomba do mancal escora: resfriamento do mancal da turbina.
V) Soltar freio hidrulico: permitir o movimento da turbina hidrulica.
VI) Energizar Eletrovlvula de emergncia: executar o desbloqueio

hidrulico do regulador de velocidade de forma a permitir partida
mquina.
Durante o processo de partida da turbina a bomba de leo permanece ligada.
Com a vlvula de descarga energizada a bomba fornece leo com presso para o
para resfriamento atravs de um trocador de calor gua-leo. O movimento desta
vlvula feito automaticamente pelo simulador.
Aps executados estes comandos hidrulicos estar sinalizada a permisso
da partida do regulador de velocidade digital, conforme figura 68.
Figura 68 - Permisso partida sistema

Aps receber a permisso da partida do regulador de velocidade, o usurio do

programa deve executar os comandos eletrnicos, conforme descritos abaixo.
79
4.1.1.2 Comandos eletrnicos
Depois de atendidos os requisitos hidrulicos para permitir a partida da UG

possvel realizar o fechamento do disjuntor de campo e o disjuntor do gerador para
conectar a unidade geradora ao Sistema Eltrico de Potncia (SEP).
I)
Partida do regulador de velocidade digital at 90% da rotao

nominal: Deve-se pressionar o boto de partida RVD para iniciar o
processo de partida da UG (unidade geradora). Aps iniciado este
comando, o leo pressurizado disponibilizado, atravs do circuito de
bombeamento, para a vlvula distribuidora que comanda a posio do
servomotor de forma a aumentar a rotao da turbina at 90% da
rotao nominal. Em paralelo a isto os indicadores referncia de
abertura, posio do servomotor est acrescendo de seus valores
iniciais. A figura 69 exibe o momento em que foi enviado sinal da
partida do regulador de velocidade digital.
Figura 69 - Regulao abertura 20%

80
Relata-se que a referncia de abertura permanece com 20% do valor

nominal at que a rotao nominal encontra-se com o valor inferior a
90% da rotao. Isto permite uma partida segura e estvel do sistema.
vlido ressaltar de que o disjuntor de campo encontra-se aberto, ou
seja, todas estas etapas de operao esto ocorrendo em vazio (sem
gerao de energia), pois se trata de um setup da mquina
necessrio para atender os requisitos de estatismo e sincronismo na
rede ao SEP.
II)
Partida do regulador de velocidade digital de 90% at 100% da

rotao nominal: com o objetivo de evitar uma parada brusca da
mquina e consequentemente comprometer a durabilidade dos
componentes mecnicos do sistema, quando se chega rotao de
90% da nominal automaticamente a referncia de abertura reduzida
para 10% podendo assim reduzir a vazo de gua disponibilizada ao
rotor da turbina e portanto evitar um impacto aos elementos do sistema
devido a uma menor inrcia do conjunto numa abertura mais restrita. A
foto abaixo exibe a indicao de 10% da referncia de abertura
distribuidora ou bico injetor, ou seja, a situao em que a mquina
est se estabilizando at 100% da rotao nominal. Figura 70 ilustra a
regulao de abertura em 10%.
81
Figura 70 - Regulao de abertura 10%

III)
Fechamento do disjuntor de campo: Aps a rotao nominal de a

turbina hidrulica estabilizar em 100% deve-se abrir o disjuntor de
campo cuja funo disponibilizar corrente e tenso ao gerador
eltrico acoplado mecanicamente ao eixo da turbina. O Disjuntor de
campo do simulador pode ser visto na figura 71
Figura 71 - Disjuntor de campo 41G

82
IV)
Fechamento do disjuntor do gerador: Quando se fecha o disjuntor

de campo existe a necessidade de ajustar a frequncia da tenso para
posteriormente disponibilizar esta energia ao Sistema Eltrico de
Potncia (SEP). Isto ocorre com o fechamento do disjuntor do gerador
que s pode ser realizado quando o sincronoscpio indicar permisso
para fechamento do disjuntor do gerador. O disjuntor do gerador
ilustrado na figura 72.
Figura 72 - Disjuntor do gerador 52G

4.1.2 Rejeio de carga
Na elaborao do projeto de uma usina hidreltrica dimensionam-se diversos

circuitos de segurana para evitar danos ao sistema e possveis faltas de energia ao
SEP. A abertura do disjuntor do gerador significa que alguma condio insegura
ocorreu e que o sistema deve ser desligado. Para simular esta condio ser aberto
manualmente o disjuntor do gerador e verificar de que os indicadores (potncia,
corrente, rotao nominal e etc.) iro reduzir seus valores at zero.
4.1.3 Parada da unidade geradora
Para executar a parada da unidade geradora faz-se necessrio o

sequenciamento de comandos hidrulicos e eletrnico do regulador de velocidade
com o objetivo de garantir uma parada segura do sistema.
83
4.1.3.1 Comandos eletrnicos
Os comandos eletrnicos descritos abaixo foram concebidos atravs de

dados empricos adquiridos de usinas hidroeltricos brasileiras. vlido ressaltar
que o seqenciamento deve obedecer restritamente os itens a seguir:
I) Reduzir carga ativa para zero: deve-se eliminar a carga ativa do sistema
para iniciar o seqenciamento de parada
II) Abrir disjuntor do gerador: aps eliminada a presena de carga ativa do
sistema o disjuntor do gerador ser aberto
III) Abrir disjuntor do campo: a abertura deste disjuntor elimina a presena de
tenso do gerador
IV) Acionar PARAR do regulador de velocidade: realiza o fechamento do
distribuidor ou bico injetor da turbina hidrulica
4.1.3.2 Comandos hidrulicos
I) Desligar Eletrovlvula de emergncia: este comando impede o

fornecimento de leo pressurizado para a vlvula distribuidora.
II) Aplicar trava hidrulica: executa o travamento do servomotor para

impedir o movimento do servomotor
III) Fechar vlvula de isolamento: impede a fuga de leo durante esta
operao na mquina
IV) Aciona bomba mancal escora: quando a rotao do eixo reduzir para
70% do valor nominal automaticamente acionado a bomba do mancal
escora para reduzir os atritos entre os elementos mecnicos do sistema
84
V) Aplicar freio: o freio aplicado automaticamente quando a rotao do

eixo atingi o valor de 30% da rotao nominal.
VI) Desaplicar bomba mancal escora: quando chega-se na rotao nula
desaplicado a bomba do mancal escora pois a mquina encontra-se em
repouso
VII) Soltar o freio: no estado esttico da mquina pode-se soltar o freio para
posteriormente permitir futuras partidas
VIII) Desligar bomba de leo: cessa-se a produo de leo pressurizado do
sistema pois este encontra-se desligado.
4.2.2 Modos de regulao
Existem quatro modos de regulao aplicados ao sistema do regulador de

velocidade que executam os controles de potncia, controle de frequncia, controle
de velocidade e regulao da abertura.
4.2.2.1 Controle de potncia
O controle da potncia ativa ativado automaticamente quando o disjuntor do

gerador estiver fechado, ou seja, unidade em sincronismo com o sistema eltrico. O
regulador atuar no distribuidor ou bico injetor da turbina hidrulica permitindo a
entrada de gua no rotor, com isso aumentando a potncia mecnica da turbina e,
por conseguinte aumentar os valores da potncia ativa da unidade geradora. O
objetivo igualar a potncia ativa real aos valores de referncia inseridos, sendo a
regulao ajustada atravs de um controlador PI (Proporcional Integral).
O controlador PI, atravs da ao integral, faz com que processos do tipo
zero permaneam com erro nulo. No entanto, a ao integral se aplicada de forma
isolada tende a piorar a estabilidade do sistema. Para contrabalancear este fato
utilizada uma ao proporcional em conjunto. A figura 65 ilustra a aplicao da ao
integral em conjunto com ao proporcional, onde Ti o tempo integral, ou seja, o
85
tempo em que a parcela relativa parte proporcional da ao de controle

duplicada, mensuramente em segundos no simulador (da Silva Jr.; J., 2013). O
efeito da ao integral ilustrado na figura 73.
Figura 73 - Efeito da ao integral

Fonte: da Silva Jr (2013)
Na simulao do controle de potncia feito atravs de um bloco lgico, onde

o usurio tem como dado de entrada os valores de potncia ativa real e potncia
ativa de referncia. Interno ao o bloco lgico do controle de potncia contm um
componente subtrator, responsvel por quantificar a diferena entre as potncias
ativa real e de referncia. Na simulao o controlador PI foi ajustado para atuar
apenas quando o subtrator apresentar valores inferiores a 0,5%. A figura 74
apresenta o bloco lgico responsvel pelo controle da potncia.
Figura 74 - Regulao de potncia ativa

86
4.2.2.2 Controle de freqncia
O controle de frequncia tem como objetivo viabilizar o sincronismo entre a

unidade geradora e sistema eltrico, e fornecer ao usurio condies para o
fechamento do disjuntor do gerador. O simulador regular, atravs de um
sincronoscpio, a frequncia da unidade geradora a partir dos dados de frequncia
da rede, fornecendo assim condies para o sincronismo em diferenas menores
que 5Hz.
4.2.2.3 Controle de velocidade
O controle de velocidade tem como objetivo manter o equilbrio entre a

potncia ativa gerada e a carga ativa ligada as unidades geradoras. Em situaes
onde h falta de gerao, ou excesso ocorrer uma redistribuio de potncia entre
as unidades geradoras, proporcionalmente a potncia nominal de cada unidade.
Aps a perturbao a frequncia do sistema passar a ser diferente de 60Hz, at
que o controle automtico de gerao (AGC) atue fornecendo o controle para o
restabelecimento do equilbrio.
4.2.2.4 Regulao de abertura
A regulao de abertura realizada quando o sistema estiver operando

atuando no controle da posio do servomotor do distribuidor da turbina hidrulica.
Quando a regulao est em operao interligada, o distribuidor da turbina
acompanha o ajuste de regulao.
Com as condies de partida do circuito hidrulico previamente realizado e o
fechamento dos disjuntores de campo e do gerador, possvel realizar a regulao
da abertura. A figura 75 ilustra os blocos lgicos utilizados para a regulao de
abertura do distribuidor.
87
Figura 75 - Regulao de abertura

4.2.2.5 Estatismo
Na figura 76 e 77 podem-se visualizar o diagrama de blocos que representa a

referncia de estatismo do sistema e o estatismo permanente. Conforme visto no
captulo 2.3 Funes do regulador de velocidade, o sistema deve garantir uma
variao de frequncia da tenso gerada que seja inferior ao estatismo especificado.
No caso das usinas brasileiras este valor de 5% da frequncia nominal (60Hz), ou
seja, uma variao tolervel de 5Hz.
Figura 76 - Referncia de estatismo

88
Figura 77 - Estatismo permanente

4.2.3 Seletor de turbinas
Foi desenvolvido uma chave seletora de turbina hidrulica em que o usurio pode
selecionar a turbina a ser utilizada e verificar a desempenho do sistema. Isto ocorre
atravs da utilizao blocos lgicos diferenciados, conforme exibidos no item 3.3.8.
Figura 78 Seletor de turbinas

89
5.CONCLUSO
A partir das simulaes realizadas em diferentes operaes do sistema

(partida, rejeio carga e parada) e modos de regulao (abertura, velocidade,
potncia e frequncia) pode-se verificar de acordo o embasamento terico
estabelecido, o correto funcionamento da simulao atravs dos indicadores de
rotao nominal, referncia de abertura, tenso gerada entre outros, isto permite
utilizar esta simulao como uma ferramenta didtica a ser disponibilizada ao meio
acadmico. A proposta de utilizar este simulador para fins didticos fortificou-se com
a elaborao do manual do simulador que detalha o sequenciamento de operao
das funes do regulador de velocidade alm de fornecer uma breve explicao dos
principais componentes hidrulicos e eletrnicos do sistema do regulador de
velocidade.
As premissas iniciais de uma simulao restrita as variveis do regulador de
velocidade foram superadas ao passo que se agregaram as funes do sistema de
excitao e gerao de energia eltrica devido unio com o trabalho de concluso
de curso do ex-aluno da instituio Flvio Enrico Mancini o qual disponibilizou os
blocos lgicos do sistema de excitao e posteriormente foram integradas ambas as
estruturas dos simuladores. Portanto este simulador mostrou-se como uma
simulao para anlise do funcionamento de um sistema de potncia tendo vista a
restrita literatura deste tema no meio acadmico o que em longo prazo pode ser til
para anlise de sistemas mais abrangentes e permitir estudos dentro da rea de
gerao de energia eltrica aplicadas a usinas hidreltricas.
Os conhecimentos adquiridos da disciplina de Controle a respeito da
utilizao de integradores, clculo de constante para ajuste PI (proporcional e
integral) e funes de primeira ordem foram fundamentais para a elaborao do
simulador ao passo vlido ressaltar a importncia que as disciplinas de
Instrumentao virtual, Gerao de energia e Eletrnica digital serviram como
alicerce para a fundamentao deste trabalho nos requisitos dos princpios de
funcionamento do software Labview, usinas hidreltricas e blocos lgicos utilizados
no trabalho respectivamente.
90
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92
APNDICE A
MANUAL DO USURIO
SIMULADOR DE REGULADOR DE VELOCIDADE

PARA TURBINAS HIDRULICAS DE USINAS
HIDRELTRICAS
Autores: Danilo Cancela da Rocha

Felipe Maia Barbosa Oliveira
Mauricio Nardi
93
1. INTRODUO
O simulador foi desenvolvido com o objetivo de simular o funcionamento de

um regulador de velocidade das turbinas hidrulicas Pelton, Francis e Kaplan de
usinas hidreltricas. O software utilizado para a elaborao do trabalho foi o Labview
2011.
A IHM do simulador representa em tempo real o funcionamento do regulador
de velocidade de acordo com as aes executadas pelo usurio.
O software est distribudo no meio acadmico com o objetivo de auxiliar no
aprendizado das matrias relacionadas a gerao de energia eltrica e no
treinamento de operadores em usinas hidreltricas.
O usurio poder simular as situaes de partida da unidade geradora,
parada da unidade geradora, controle de potncia ativa, controle de frequncia,
controle de abertura e rejeio de carga do regulador de velocidade das turbinas
hidrulicas Francis, Kaplan e Pelton.
2. INSTALAO
O Simulador um arquivo executvel, pequeno (aproximadamente 140Mb) e
de fcil instalao, sendo compatvel com qualquer computador que tenha o sistema
operacional Windows.
Os requisitos mnimos de Hardware para o funcionamento do simulador so:
Processador de 866 MHz
1GB de memria RAM
140 Mb de espao livre no disco rgido
Unidade de CD-ROM ou Entrada USB
Resoluo da tela de 1024 x 768 pxeis
94
3. IHM DO SIMULADOR
Aps a instalao do software o usurio est apto a iniciar as atividades no

simulador. Executando o aplicativo instalado no computador o simulador comea na
tela inicial que a capa do trabalho, uma apresentao do projeto, que contm a
informao sobre os autores e os professores orientadores.
Para iniciar a simulao o usurio dever pressionar o x no canto superior

direito da tela da capa, que ir alterar o simulador da tela de apresentao para a
IHM do regulador de velocidade, onde ser possvel comear a simulao.
Para sair do programa o usurio deve clicar no boto STOP na parte
superior da IHM.
95
4. FUNCIONAMENTO
Como j citado anteriormente o software pode simular as situaes de:
Partida da unidade geradora
Parada da unidade geradora
Rejeio de carga
Controle de potncia ativa
Controle de abertura
Controle de velocidade
O simulador possui uma chave de seleo da turbina hidrulica para a

simulao das situaes previamente citadas, podendo ainda alterar a turbina em
qualquer momento da simulao, o que seria impossvel em uma usina hidreltrica,
mas para fins didticos essa caracterstica til para verificar a diferena no
funcionamento das turbinas hidrulicas Francis, Kaplan e Pelton.
96
I.
PARTIDA DA UNIDADE GERADORA:
Para simular a partida da unidade geradora, o usurio deve executar uma

sequncia de operaes, sendo elas:
1. Ligar a Bomba de leo - : O acionamento da bomba de leo conduz o
leo sem presso at o acumulador de leo sob presso onde mantido
com determinada presso, que ser utilizado nos processos seguintes para
efetuar o movimento do servomotor. Pressionar o boto BOMBA DE LEO
DO REGULADOR-ON
2. Abrir Vlvula de Isolamento - Evita que ocorra a fuga de leo quando o

sistema estiver desligado. vlido ressaltar de que existe um tempo de
resposta para abrir a vlvula de isolamento de 5 segundos conforme ocorre
durante a partida de uma unidade geradora. Pressionar o boto VLVULA DE
ISOLAMENTO - ABRIR.
97
3. Desaplicar Trava Hidrulica - Executa o desbloqueio do servomotor para

permitir o funcionamento dinmico do sistema. Pressionar o boto TRAVA
HIDRULICA - DESAPLICAR.
4. Ligar Bomba do mancal escora Resfriamento do mancal da turbina

Aguardar Permisso para partir a unidade geradora e pressionar o boto
BOMBA DO MANCAL ESCORA-ON
5. Soltar freios do gerador - Permitir o movimento da turbina hidrulica

Pressionar o boto FREIOS DO GERADOR-DESAPLICAR.
6. Energizar Eletrovlvula de emergncia :Executar o desbloqueio

hidrulico do regulador de velocidade de forma a permitir partida mquina.
Pressionar o boto VLVULA DE EMERGNCIA ENERGIZAR.
Durante o processo de partida da turbina a bomba de leo permanece ligada.

Com a vlvula de descarga energizada a bomba fornece leo com presso para o
para resfriamento atravs de um trocador de calor gua-leo. O movimento desta
vlvula feito automaticamente pelo simulador.
98
7. Partida da Turbina Depois de realizadas as etapas anteriores pressionar

o boto PARTIDA DA TURBINA PARTIR.
Aguardar a rotao nominal de a turbina hidrulica estabilizar em 100%

para ter condies de fechar o disjuntor de campo.
8. Fechar Disjuntor do de Campo Aps a rotao nominal de a turbina

hidrulica estabilizar em 100% deve-se abrir o disjuntor de campo cuja funo
disponibilizar
corrente
tenso
ao
gerador
eltrico
acoplado
mecanicamente ao eixo da turbina. Clicar no boto DISJUNTOR DE CAMPO

FECHAR
Quando se fecha o disjuntor de campo existe a necessidade de ajustar

a frequncia da tenso para posteriormente disponibilizar esta energia ao
Sistema Eltrico de Potncia (SEP). Isto ocorre com o fechamento do
disjuntor do gerador que s pode ser realizado quando o sincronoscpio
indicar permisso para fechamento do disjuntor do gerador. Pressionar o
boto DISJUNTOR DO GERADOR-FECHAR.
99
Aps a partida verificar valores dos parmetros nos indicadores de

Abertura, Rotao e Potncia, na tela da IHM.
II.
PARADA DA UNIDADE GERADORA
Aps realizada a sequncia de comandos para a partida da unidade geradora

haver condies de simular sua parada, executando um passo a passo de
comandos hidrulicos e eletrnicos:
V) Reduzir carga ativa para zero: deve-se eliminar a carga ativa do sistema
para iniciar o seqenciamento de parada. Estando o modo de controle de
potncia acionado,inserir o valor 0 no campo da potncia de referncia.
100
1) Abrir disjuntor do gerador: Aps eliminada a presena de carga ativa do

sistema o disjuntor do gerador ser aberto. Pressionar o boto o DISJUTOR
DO GERADOR-ABRIR
VI) Abrir disjuntor do campo: A abertura deste disjuntor elimina a presena de

tenso do gerador. Clicar em DISJUNTOR DE CAMPO - ABRIR
VII) Parar a turbina: Realiza o fechamento do distribuidor ou bico injetor da

turbina hidrulica. Clicar no boto PARTIR DA PARTIDA- PARAR.
2) Desligar vlvula de emergncia: este comando impede o fornecimento de

leo pressurizado para a vlvula distribuidora. Clicar no boto VLVULA DE
EMERGENCIA - DESENERGIZAR.
101
3)
Aciona bomba mancal escora: Quando a rotao do eixo reduzir para 70%
do valor nominal automaticamente acionado a bomba do mancal escora para
reduzir os atritos entre os elementos mecnicos do sistema. Pressionar o
Boto BOMBA MANCAL ESCORA ON.
4)
Aplicar freios do gerador: O freio aplicado automaticamente quando a

rotao do eixo atingi o valor de 30% da rotao nominal.Pressionar o Boto
FREIOS DO GERADOR- APLICAR.
5) Desaplicar bomba mancal escora: quando chega-se na rotao nula

desaplicado a bomba do mancal escora pois a mquina encontra-se em
repouso.Pressionar o Boto MANCAL ESCORA OFF.
6) Soltar o freio: No estado esttico da mquina pode-se soltar o freio para

posteriormente permitir futuras partidas. Pressionar o Boto FREIOS DO
GERADOR DESAPLICAR.
7) Desligar bomba de leo: Cessa-se a produo de leo pressurizado do
sistema pois este encontra-se desligado. Pressionar o boto BOMBA DE
LEO DO REGULADOR OFF
102
3- CONTROLE DA ABERTURA DO DISTRIBUIDOR

Com a unidade em operao selecionar o modo de controle abertura,
pressionando o boto MODO DE CONTROLE ABERTURA ON.
Inserir o valor de referncia de abertura do distribuidor que deseja simular no

campo ABREF.
4- CONTROLE DA POTNCIA ATIVA

Com a unidade em operao pressionar o boto MODO DE CONTROLE
POTNCIA ON.
E inserir no campo POTREF o valor de potncia ativa que deseja simular a

regulao.
103
5- CONTROLE DE VELOCIDADE
Com a unidade operando selecionar o modo de regulao de velocidade
pressionando o boto MODO DE CONTROLE VELOCIDADE ON e determinar no
campo Velocidade de referncia a velocidade de rotao que deseja operar sua
unidade geradora.
6- REJEIO DE CARGA
Esse caso simulado com a abertura manual, quando a unidade geradora
estiver em operao, do disjuntor do gerador e a anlise do comportamento dos
indicadores. O usurio dever pressionar o boto DISJUNTOR DO GERADOR
ABRIR.

SimuladorReguladorVelocidadeTurbinasHidraulicasUsinasHidreletricas UniTecnoFederalParaná 2012-1-05 Monografia

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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DANILO CANCELA DA ROCHA

SIMULADOR DE REGULADOR DE VELOCIDADE PARA TURBINAS

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

DANILO CANCELA DA ROCHA

SIMULADOR DE REGULADOR DE VELOCIDADE PARA TURBINAS

Trabalho de Concluso de Curso de

DANILO CANCELA DA ROCHA

Simulador de regulador de velocidade para turbinas

Curitiba, 11 de setembro de 2013

Diante de todas as dificuldades, sacrifcios e renuncias chegamos ao fim e

Palavras-chave: Usinas Hidreltricas. Gerao

Keywords: Hydroelectric plant. Energy Generation. Speed Governor. Hidraulic

Figura 1 - Princpio funcionamento da usina hidreltrica ........................................... 12

Figura 46 - Bloco lgico entrada de rampa ............................................................... 60

Delimitao do Tema ............................................................................. 13

PROBLEMA E PREMISSAS ........................................................................ 14

1.3.1 Objetivo Geral ............................................................................................ 14

ESTRUTURA DO TRABALHO ..................................................................... 17

2. REGULADOR DE VELOCIDADE ....................................................................... 18

2.2.1.18 Vlvula de comando da emergncia ..................................................... 35

3.3.6 Trava hidrulica ......................................................................................... 65

Atualmente a matriz energtica brasileira representa uma das fontes de

Figura 1 - Princpio funcionamento da usina hidreltrica

1.1.1. Delimitao do Tema

O regulador de velocidade da turbina hidrulica responsvel pelo controle

simultaneamente, acionam o anel de regulao e este, aciona um conjunto

As aes realizadas pelo regulador de velocidade que so indicadas no

sem parada total, ao da regulao de velocidade e estatismo, operao

1.2. PROBLEMA E PREMISSAS

Para a elaborao de um simulador do regulador de velocidade faz-se

1.3.1 Objetivo Geral

hidrulicas de usinas hidreltricas.

1.3.2 Objetivos Especficos

Os objetivos especficos do trabalho proposto so:

O simulador poder ser utilizado como material didtico para treinamento da

da tecnologia dos programas de modelagem lgica utilizados para o simulador e a

1.5. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS

A fim de estruturar uma linha de desenvolvimento deste trabalho, decomps

reunir os materiais relacionados ao tema central do trabalho;

estudo sobre o funcionamento do regulador de velocidade e os

elaborao da teoria com a explanao sobre o funcionamento do

definio de um modelo matemtico utilizando diagrama de blocos que

simulao dos modelos matemticos atravs do software Labview;

criao de um simulador com uma IHM do sistema de controle de

desenvolvimento de um manual para execuo do simulador;

1.6. ESTRUTURA DO TRABALHO

O trabalho ser composto por cinco captulos, tambm contendo os

respectivamente o defletor e as ps do rotor (MANCINI FILHO, E., 2004).

2.1 TURBINAS HIDRULICAS

Turbinas de reao que so turbinas que transformam as energias

Francis). So encontradas em regies que apresentam quedas teis

Turbinas de ao so turbinas em que a energia mecnica obtida

Devido a utilizao das turbinas hidrulicas Francis, Kaplan e Pelton para o

2.1.1 Turbina hidrulica Francis

Desenvolvida em 1849 pelo americano James B. Francis, a turbina Francis

posio, que corresponde normalmente de 80% a 90% da abertura total, o rotor

Figura 2- Francis eixo vertical em corte

Figura 3 - Francis Eixo Horizontal

Na operao da turbina Francis, a gua entra no rotor, aps passar pelas ps

2.1.2 Turbina hidrulica Kaplan

De acordo com Pellegrini e Scola (2005), as turbinas Kaplan foram

Figura 4 - Turbina Kaplan em corte

O princpio de funcionamento da turbina Kaplan consiste na regulagem de um