PRACTICA

5 DE

REGULACION

AUTOMATICA
PID. Descripci
on y reglas
heursticas de sintonizaci
on
Dpto. Ing. Sistemas y Automatica
Universidad de Sevilla

Indice general
1. PID. Descripci
on y reglas heursticas de sintonizaci
on
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. El sistema a controlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Trabajar con graficos de la ventana del programa QICii
1.2.3. Guardando datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Generador de se
nales de entrada . . . . . . . . . . . . .
1.3. El controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Ajustes del PID. Reglas de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . .
1.4.1. Primer metodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Segundo metodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . .

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INDICE GENERAL

Captulo 1
PID. Descripci
on y reglas
heursticas de sintonizaci
on
1.1.

Introducci
on

El objetivo de esta practica es que el alumno se familiarice y profundice

en el conocimiento de la estructura de control PID, profusamente usada en
el mundo industrial.
Para ello se empleara el equipo de practicas DC Motor Control Trainer
La descripcion de la practica y los puntos a tratar en la misma se recogen
en los siguientes apartados.

1.2.

El sistema a controlar

El DC Motor Control Trainer (DCMCT) es una unidad versatil dise

nada
para ense
nar y demostrar los fundamentos de control de servomotores de
muchas maneras diferentes. El sistema puede facilmente ser configurado para controlar la posicion y velocidad del motor. En particular, el sistema puede
ser usado para ense
nar los fundamentos de control PID. Mediante el interfaz
QICii (QIC interactive interface) facilita el uso del servomotor en experimentos de modelizacion, control de velocidad, control de posicion, robustez,
y algunos experimentos tactiles.
El sistema consiste en un motor de continua mas un encoder. El motor
se controla mediante un amplificador de potencia y este a su vez se alimenta
de la red mediante un transformador. Se
nales desde y hacia el sistema de
estan disponibles mediante conectores estandar para el control. El sistema
puede ser controlado mediante un PC externo equipado con una tarjeta de
adquisicion de datos o a traves de un PIC que hay integrado en la placa, ca5

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

6CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

paz de implementar controladores analogicos. Ademas, este PIC medira los
voltajes y la intensidad que aplican al motor, la posicion del encoder, y los
comunicara al PC mediante un cable USB. En la figura (1.1) podemos ver
una vision general del equipo DCMCT, donde los componentes son identificados por un u
nico ID. La correspondencia entre los identificadores y los
componentes puede verse en la cuadro (1.1).

Figura 1.1: Esquema general del equipo de practicas DCMCT

1.2.1.

Puesta en marcha

Para empezafr a usar el USB QICii software junto con el DCMCT hay
que seguir lo siguientes pasos:
Paso 1 Lanzar el USB QICii software para ello ejecutar: Programas Quanser
USB QICii USB QICii. Aparecera la siguiente ventana (Fig (1.2))
Paso 2 Aseg
urate de que el jumper 6 (n 14 de la Fig. 1.1) esta a tu izquierda
con objeto de habilitar el amplificador de potencia del motor (en la
opcion QIC) Fig. 1.3.

1.2. EL SISTEMA A CONTROLAR

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Descripcion
Motor DC Maxon
Disco de inercia
Amplificador de potencia
Encoder de alta resolucion
Potenciometro
puerto RJ11
puerto usb. Para el control desde PC usando QICii
placa de prueba, para implementar tu propio controlador
QIC instala en este socket el controlador para controlar desde
la placa en vez desde el PC
Correa, para conectar motor y potenciometro
Boton Reset del PIC
Pulsador
Pin para colocar el disco de inercia en el caso que de desmonte
Jumper J6. Para cambiar el control del equipo desde el PIC
onboard o desde PC
Clavija de alimentacion
Conector de cabecera de la fuente de alimentacion.
Conector de cabecera de el conjunto de se
nales analogicas
Acceso a las variables en el modo control desde PC
Cuadro 1.1: Componentes del equipo DCMCT

Paso 3 Conecta el cable de alimentacion del DCMCT (n 15 de la Fig. 1.1)

Paso 4 Cuando se alimenta el DCMCT debe encenderse el led 2 mientras que
el led 3 parpadea (ambos junto a el n 12 de la Fig. 1.1). En este pto se
debe pulsar el boon reset del PIC (n 11 de la Fig. 1.1) y a continuacion
el boton n 12 de la Fig. 1.1. Si se presiona en este orden los botones,
los led 2 y 3 se apagaran.
Paso 5 Solo si el led 3 ha dejado de parpadear (paso 4) se puede conectar el
QICii con el MCMCT mediante el cable USB al puerto apropiado (n 7
de la Fig. 1.1).
Paso 6 Selecciona el controlador que deseas utilizar del menu de persiana 1 del
programa QICii. Fig. 1.4.
A continuacion selecciona el boton de conectar del la ventana del programa QICii (denotado con 2 en la Fig 1.4). A partir de ahora podemos

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

8CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

Figura 1.2: Ventana interactiva QICii

Figura 1.3: Configuracion del jumper J6

Figura 1.4: Menu de persianas del QICii

enviar y recibir datos. Led 2 debe encenderse mientras que el led 3 permanece apagado.
Mientras estemos conectados, el menu de persiana 1 de Fig. 1.4 permanecera desactivado ya que cuando te conectas se carga el controlador
seleccionado en el PIC del DCMCT y para cambiar has de cargar el
nuevo controlador. Para cambiar el controlador debemos desconectar-

1.2. EL SISTEMA A CONTROLAR

nos del DCMCT seleccionar un nuevo controlador y volver a conectar.

Paso 7 Activar o desactivar el controlador se hace mediante el boton 3 de Fig.
1.4.

1.2.2.

Trabajar con gr
aficos de la ventana del programa QICii

La mayora de las ventanas asociadas a los controladores estan distribuidas de forma que estan accesibles los parametros del controlador y una o dos
graficas donde se pueden ver la evolucion de las variables controladas, las
variables de control y la referencia. Sirva como ejemplo la Fig. 1.5 en el que
se ve la ventana asociada al control en posicion del motor.

Figura 1.5: Control en posicion

En la primera grafica podemos ver la referencia y la posicion real del
motor y la referencia y la segunda al tension que se le aplica al motor. Sobre
las graficas aparecen una serie de men
us que nos permiten trabajar sobre las
graficas. A continuacion se detallan las funcionalidades de dichas barras de
herramientas.
Los botones de la Fig. 1.6 sirven para lo siguiente (cuadro 1.2):

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

10CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

Figura 1.6: Barra de herramientas general

ID#
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Descripcion
Empieza la representacion de las figuras
Para la representacion de las figuras
Activa la opcion de arrastrar la grafica en el
eje x
Zoom ventana
Zoom en el eje x
Autoescala en ambos ejes
Autoescala en el eje x
Informacion sobre el QICii

Cuadro 1.2: Componentes de la barra de herramientas general

Figura 1.7: Barra de herramientas particulares de cada grafica

Cada una de las graficas posse ademas otra barra de herramientas que
detalla a continuacion en la Fig . 1.7 y en el cuadro 1.3:

1.2.3.

Guardando datos

Los datos de las graficas se pueden guardar para futuros analisis en distintos formatos (cuadro 1.4):

1.2. EL SISTEMA A CONTROLAR

ID#
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Descripcion
Abrir una grafica guardada (en formato *.plt)
Guardar grafica (Seccion 1.2.3)
Activa la opcion de arrastrar la grafica en el
eje y
Zoom en el eje y
Autoescala eje y
Colores de las graficas
Propiedades de las graficas
Imprimir grafica

Cuadro 1.3: Componentes de la barra de herramientas particulares de cada

grafica

Formato Tipo
.mat
Binario para Matlab
.m

MATLAB script

.csv

Microsoft Excel

.plt
.png

Fichero plot
Archivo de imagen

Uso
Con la orden load se carga la variable en el
espacio de trabajo de MATLAB
Escribe el nombre de la variable para acceder
a su contenido y representarlo graficamente
Importarlo como tabla de valores separados
por comas
Archivo binario para el QICii
Toma una imagen de la grafica y lo grava como
un PNG (Portable Network Graphics)

Cuadro 1.4: Formatos en los que se pueden guardar los datos

1.2.4.

Generador de se
nales de entrada

La mayora de los modulos tienen un generador de se

nales que es necesario para realizar diversos ensayos sobre el DCMCT. Sirva por ejemplo la
respuesta ante escalon, respuesta frecuencial o bien para generar la referencia
del motor ya controlado. La descripcion de dicho generador de se
nales puede
verse en la Fig. 1.8 y el cuadro 1.5. Un ejemplo de se
nal cuadrada puede
verse en la Fig. 1.9

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

12CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

Figura 1.8: Generador de Se

nales
ID#
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Descripcion
Generador de se
nal triangular
Generador de se
nal sinusoidal
Generador de se
nal cuadrada
Amplitud
Frecuencia
Componente de continua

Cuadro 1.5: Componentes del generador de se

nales

Figura 1.9: Se
nal cuadrada

1.3.

El controlador PID

El controlador PID es una estructura de control en la que la se

nal de
control del proceso se expresa en funcion del error,
e(t) = yref (t) y(t)

1.4. AJUSTES DEL PID. REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS

13

seg
un la expresion estandar:
u(t) = Kp e(t) +

Zt

Ki e( )d + Kd

de(t)
dt

donde Kp , Ki y Kd corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y derivativa del controlador.
La expresion anterior puede igualmente expresarse como la siguiente funcion de transferencia del controlador PID
K(s) =

Ki
U (s)
= Kp +
+ Kd s
E(s)
s

Esta funcion de transferencia se puede implementar en el QICii sin mas que

poner los valores de dichas constantes en los campos apropiados

1.4.

Ajustes del PID. Reglas de Ziegler-Nichols

Para un ajuste inicial del controlador anterior, emplearemos las conocidas

reglas de Ziegler-Nichols.

1.4.1.

Primer m
etodo de Ziegler-Nichols

Las caractersticas del sistema estudiado permite emplear el metodo de

respuesta a escalon de Ziegler-Nichols que caracteriza un sistema mediante
los parametros, K, L y , obtenidos a partir de la respuesta a lazo abierto
del mismo como representa la figura siguiente
En el instante t0 se aplica un escalon, la se
nal de control cambia de u0
a u . A partir de la respuesta al mismo podemos calcular los siguientes
parametros:
Ganancia estatica
K=
.

y y0
u u0

Retraso del sistema

L = t1 t0
Constante de tiempo del sistema
= t2 t1

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

14CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

Figura 1.10: Respuesta ante escalon unitario

Controlador

Kp

Ki

Kd

KL

PI

0,9 KL

3L

PID

1,2 KL

2L

0,5L

Cuadro 1.6: Parametros del PID seg

un el metodo de respuesta ante escalon
de Ziegler-Nichols

Seg
un este procedimiento de sintonizacion los parametros del controlador
pueden obtenerse de acuerdo con las expresiones del siguiente cuadro (1.4.1).
De este modo a partir de la respuesta a lazo abierto del sistema, calcularemos los controladores P, PI y PID apropiados para nuestro sistema.
En el caso del DCMCT lo primero que deberamos hacer es seleccionar el
modulo de modelado del QICii. Ver Fig 1.11. La descripcion de esta ventana
se puede encontrar en el cuadro 1.7

1.4. AJUSTES DEL PID. REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS

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Figura 1.11: Modulo de modelado del QICii

ID#
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Descripcion
Velocidad del motor
Corriente que consume el motor
Voltage aplicado al motor
Tipo de se
nal de entrada
Amplitud de la se
nal de entrada
Frecuencia de la se
nal de entrada
Componente de continua de la se
nal de entrada
Grafica de las velocidades del motor y del modelo
Grafica de la tension aplicada al motor
Ganancia estatica del modelo (se
nal azul de la primera grafica)
Constante de tiempo del modelo (se
nal azul de la primera grafica)
La velocidad se estima a partir de la posicion medida por el encoder,
filtrada. Tf es la constante de dicho filtro (No tocar)
Cuadro 1.7: Componentes del modulo de modelado

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

16CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

Podemos ver que el DCMCT no presenta retraso por lo que este metodo
no es aplicable.

1.4.2.

Segundo m
etodo de Ziegler-Nichols

El segundo metodo de Ziegler-Nichols, o metodo de respuesta en frecuencia es un metodo alternativo de sintonizacion de PIDs que puede describirse
como sigue:
En primer lugar es necesario ajustar las ganancias integral y derivativa a
cero, esto es Ki = 0 y Kd = 0.
A continuacion, partiendo de un valor bajo de la ganancia proporcional,
Kp , vamos aumentando esta gradualmente hasta conseguir un comportamiento oscilatorio mantenido en la respuesta del sistema tal como muestra
la grafica. A esta ganancia la llamaremos KU . El otro parametro que nos
hace falta es el periodo de oscilacion del sistema para esta ganancia, que
llamaremos TU , y que se calcula como muestra la grafica.

Figura 1.12: Respuesta en frecuencia

Con los valores de KU y TU entramos en el cuadro (1.4.2) de ZieglerNichols y calculamos los parametros correspondientes.
En el caso del DCMCT lo primero que debemos hacer es seleccionar el
modulo de control en velocidad del QICii. Ver Fig 1.13. La descripcion de
esta ventana se puede encontrar en el cuadro 1.9 y en el cuadro 1.7. En el
primer cuadro solo se detallan las diferencias respecto al cuadro anterior

1.4. AJUSTES DEL PID. REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS

Controlador

Kp

Ki

Kd

0,5Ku

PI

0,45Ku

1,2
Tu

PID

0,6Ku

2
Tu

0,125Tu

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Cuadro 1.8: Parametros del PID seg

un el metodo de respuesta en frecuencia
de Ziegler-Nichols

Figura 1.13: Modulo de control de la velocidad

Podemos ver que no se considera el controlador PD ni el PID en la ventana
del modulo de control en velocidad. Esto es debido a la presencia de ruidos
que hacen que el termino derivativo inestabilice el sistema.
El modo de proceder es el siguiente.
1 Seleccionar el modulo de control en velocidad.
2 estableceremos Kp = 0,01, Ki = 0,00, bsp = 1, aw = 0,00 y no tocaremos Tf
3 Iremos incrementando Kp hasta que el sistema se vuelva crticamente
estable (aparece una oscilacion mantenida).

 Y REGLAS HEURISTICAS DE SINTONIZACION

18CAPITULO 1. PID. DESCRIPCION

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Descripcion
Ganancia proporcional
Ganancia Integral
Peso que se le da a la referencia. En nuestro caso es siempre bsp = 1.
Es un termino que a
naden los autores a la expresion general del PI
de la siguiente forma
u(t) = Kp (bsp r(t) y(t)) +

Zt

Ki e( )d

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Parametro de configuracion del anti windup

Cuadro 1.9: Componentes del modulo de control de velocidad

4 Mediremos los valores de KU y TU

5 Calcularemos con parametros del controlador y lo probaremos.
Para cada uno de los 2 controladores se pide:
1) Calcular las respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta seg
un la ganancia estatica a lazo cerrado (K0 ).
2) Calcular la sobreoscilacion (SO).
3) Calcular el tiempo de subida, (ts ).
4) Calcular tiempo de establecimiento (te ).