CONTROLLI AUTOMATICI

Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa

http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/ControlliAutomaticiGestionale.htm

SISTEMI ELEMENTARI DEL 1o E 2o

ORDINE

Ing. Luigi Biagiotti

Tel. 051 20939903
e-mail: luigi.biagiotti@unibo.it
http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti

Sistemi elementari
Sistemi elementari del 1o e 2o ordine:

La funzione di trasferimento di un sistema comunque complesso pu essere

vista come somma di funzioni di trasferimento del primo e secondo ordine, ad
esempio:

La stessa propriet vale per la risposta (somma delle risposte)

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 2

Sistemi elementari
Risposta a gradino:

Viene usato come segnale dingresso u(t) un gradino unitario

u(t)

Y(s)

U(s)

G(s)
t

Se il gradino non fosse unitario ma di ampiezza K, la risposta sarebbe la

stessa moltiplicata per K (linearit):

Yk(s) = G(s) KU(s) = K G(s) U(s) = K Y(s)

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 3

Sistemi elementari
Risposta a gradino:

Nota la risposta al gradino, molto semplice ricavare la risposta allimpulso,

alla rampa e a tuti i segnali canonici (con trasformata di Laplace del tipo 1/si,
i = 1, 2, 3, )

Dato:

Allora la risposta allintegrale di u(t) data dallintegrale di y(t)

Quindi la risposta alla rampa la si pu ottenere integrando la risposta al

gradino, la risposta alla parabola integrando quella alla rampa, e cos via.

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 4

Sistemi elementari
Risposta a gradino:

Inoltre, se u(0-) =
la derivata di y(t)

0, y(0-) = 0, luscita generata dalla derivata di u(t)

Quindi ad esempio la risposta allimpulso la derivata della risposta al gradino

(limpulso pu essere interpretato come la derivata del gradino).

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 5

Sistemi elementari Primo ordine

Un sistema elementare del primo ordine caratterizzato da una funzione di
trasferimento che, a meno di un fattore costante, si pu porre nella forma

in cui la costante di tempo costituisce il parametro che caratterizza il

comportamento dinamico.

La risposta al gradino unitario

data da

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Tempo

(t/tau)
Introduzione -- 6

Sistemi elementari Primo ordine

Sistema elementare del primo ordine

Per la risposta a gradino, si ha:

Cio il valore iniziale nullo e la

pendenza (tangente) vale 1/:

per t = la tangente
assume il valore di regime

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Tempo

(t/tau)
Introduzione -- 7

Sistemi elementari Primo ordine

Risposta di un sistema del primo ordine

0.63

y(t)

0.95
0.865

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

2 3

4
Tempo

6
(t/tau)

10

per t = la risposta assume un valore pari al 63,2 % del valore finale di regime,
per t = 2 il valore pari all'86,5% del valore di regime,
per t = 3 si raggiunge il 95,0% del valore di regime.

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 8

Sistemi elementari Primo ordine

Tempo di assestamento tempo occorrente perch l'uscita rimanga entro il
5% del valore finale.

Per t = 5 si raggiunge il
99,3% del valore di regime.

1
0.95

Per t = 7 si raggiunge il 99,91

% del valore di regime, cio
l'assestamento residuo rimane
inferiore all'un per mille.

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

Luigi Biagiotti

4
Tempo

6
(t/tau)

10

Controlli Automatici

Introduzione -- 9

Sistemi elementari Primo ordine

Al variare di varia la velocit di risposta del sistema
Se
Ta

0.9
0.8

x x x x xx

y(t)

[1, 10]

0.7
=1

-1

= 10

0.6

-1/10

0.5
0.4

Poli pi a sinistra

0.3

( piccoli)
corrispondono a
risposte pi veloci.

0.2
0.1
0
0

10
Tempo

Luigi Biagiotti

15

20

(sec)

Controlli Automatici

Introduzione -- 10

Sistemi elementari Primo ordine con zero

Se oltre al polo vi anche uno zero (sistema proprio)

La risposta a gradino data da

1.5

Essendo = T/ il rapporto tra le

costanti di tempo dello zero e del polo

(p = z)

= 1.5
1

= 0.5
= -1

0.5

>1

=1

<1

-1
0

Luigi Biagiotti

Valore iniziale
=
Pendenza iniziale = (1-)/

-0.5

Controlli Automatici

3
Tempo

(t/)

Introduzione -- 11

Sistemi elementari Secondo ordine

Spesso i sistemi in retroazione, anche se di ordine elevato, presentano una
risposta analoga a quella dei sistemi del secondo ordine.

Questo perch in genere la configurazione

poli-zeri di un sistema dinamico
caratterizzata dalla presenza di una coppia di
poli dominanti complessi coniugati, cio
una coppia di poli (i pi vicini all'asse
immaginario) il cui contributo nell'espressione
del transitorio notevolmente pi importante
di quello degli altri poli.

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

j
x
x

x
x

Introduzione -- 12

Sistemi elementari Secondo ordine

Per le specifiche riguardanti la risposta al gradino (segnale tipico pi frequentemente

impiegato) si fa riferimento ad un andamento della risposta analogo a quello di un sistema del
secondo ordine con poli complessi, cio di tipo oscillatorio smorzato.

1.4

1.2

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

Luigi Biagiotti

4
Tempo

10

(t)

Controlli Automatici

Introduzione -- 13

Sistemi elementari Secondo ordine

I parametri pi importanti, sui quali si pu basare una misura della qualit del transitorio di un
sistema del secondo ordine sono:
1.4

Massima sovraelongazione (o massimo

sorpasso) S: differenza fra il valore massimo
raggiunto dall'uscita e il valore finale;
normalmente si esprime in % del valore
finale.

Tempo di salita Ts: tempo occorrente perch

l'uscita passi dal 10 al 90% del valore finale.

0.8
y(t)

Tempo di ritardo Tr: tempo per raggiungere

il 50% del valore finale.

1.2

0.6

0.4

Tempo di assestamento Ta: tempo occorrente

perch l'uscita rimanga entro il 5% del
valore finale.
Istante di massima sovraelongazione Tm:
istante al quale si presenta la massima
sovraelongazione.

Luigi Biagiotti

0.2

0
0

Ts
Tr

Ta
Tm

Controlli Automatici

4
Tempo

10

(t)

Introduzione -- 14

Sistemi elementari Secondo ordine

Per il tipico sistema del secondo ordine, la cui funzione di trasferimento, a
meno di un fattore costante, si pu porre nella forma

I parametri definiti in precedenza

dipendono dalla posizione dei poli nel
piano complesso, legata a sua volta ai
valori:

2
1.8

= 0.1

1.6
1.4

del coefficiente di smorzamento

della pulsazione naturale n.

1.2
y(t)

1
0.8
0.6
0.4

=2

0.2
0
0

10
Tempo

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

15

20

(w * t)
n

Introduzione -- 15

Sistemi elementari Secondo ordine

La risposta al gradino unitario data dalla relazione

dove:

1.8
1.6
1.4

y(t)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10
Tempo

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

15

20

(w * t)
n

Introduzione -- 16

Sistemi elementari Secondo ordine

Posizione dei poli della f.d.t. al variare di = cos()
Im(s)

p1

Im(s)

n
Re(s)

xx

n
Re(s)

P1 = P2

p2

Im(s)

Im(s)

p1

P1

P2

Re(s)

Re(s)

Poli instabili!

p2
Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 17

Sistemi elementari Secondo ordine

Caratteristiche della risposta poli della f.d.t.

Risposte al gradino

1.5

Im(s)
p1

<1

>1
=1

0.5

n
0

-n

10

15

Re(s)

p2
20

25

transitorio
veloce
lento
Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

instabile
Introduzione -- 18

Sistemi elementari Secondo ordine

Pu interessare la relazione esatta fra il valore del coefficiente di smorzamento e quello della
massima sovraelongazione. Per ricavarla, si deriva rispetto al tempo la

Si ottiene

Ponendo la derivata uguale a zero, si ha

da cui

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 19

Sistemi elementari Secondo ordine

Si ricavano infine i valori dell'uscita in corrispondenza dei vari massimi e minimi

2
1.8

2 1/2

1+e - /(1- )

1.6
1.4

1+e (- t)

y(t)

1.2
1
0.8

1-e(- t)

0.6
2 1/2

0.4

1-e -2 /(1- )

0.2
0
0

Luigi Biagiotti

5
10
15
/(1- 2)1/2 2/(1- 2)1/23/(1- 2)1/24/(1- 2)1/2

Controlli Automatici

20

Introduzione -- 20

Sistemi elementari Secondo ordine

Anche il valore della massima sovraelongazione S in % si ricava facilmente:
In un sistema del secondo ordine la massima sovraelongazione funzione
unicamente del coefficiente di smorzamento ed uguale al 100 % quando tale
coefficiente nullo.
100
90
80
70

S %

60
50
40
30
20
10
0
0

Luigi Biagiotti

0.2

0.4

0.6

Controlli Automatici

0.8

Introduzione -- 21

Sistemi elementari Secondo ordine

Il coefficiente di smorzamento dipende dalla posizione dei poli complessi

coniugati.
Se il valore della massima sovraelongazione non deve superare un certo massimo
assegnato, i poli del sistema devono essere compresi in settore delimitato dalle
rette b e b.

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 22

Sistemi elementari Secondo ordine

Spesso si specifica anche il valore massimo del tempo di assestamento Ta. Un
limite superiore per Ta si pu ricavare da

da cui

Perch il tempo di assestamento sia

non superiore al valore assegnato Ta,
dovr essere

Il prodotto n uguale in modulo,

con segno opposto, alla parte reale
dei poli del sistema: questo vincolo
equivale a limitare la posizione dei poli
a sinistra di una retta verticale.
Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 23

Sistemi elementari Secondo ordine

SISTEMI DEL SECONDO ORDINE (0 < 1)

Al variare di n si hanno andamenti (risposta al gradino) di questo tipo:

Risposta al variare di n (0.5 - 5)
1.4

1.2

y(t)

0.8

0.6

0.4

NB: il coefficiente di smorzamento

costante ( = 0.5) e quindi il
sorpasso percentuale non cambia.

0.2

0
0

10

Luigi BiagiottiTempo

15

(sec)

20

Controlli Automatici

Introduzione -- 24

Sistemi elementari Secondo ordine

Se i poli complessi coniugati
variano come in figura:

Risposta ( = /2; T = 4)
2
1.8
1.6
1.4

y(t)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

Luigi Biagiotti

10
Tempo
(sec)

15

Controlli Automatici

20

Introduzione -- 25

Sistemi elementari Secondo ordine

Se infine si considerano poli
come in figura:

Risposta ( n = /2)
2.5

y(t)

1.5

0.5

-0.5
0

10

Tempo
Luigi Biagiotti

15

20

(sec)

Controlli Automatici

Introduzione -- 26

Sistemi elementari Secondo ordine

SISTEMI DEL SECONDO ORDINE ( 1)

Poli reali:

Im(s)

Coincidenti per = 1
Distinti per

Luigi Biagiotti

>1

P1

- n

Controlli Automatici

P2

Re(s)

Introduzione -- 27

Sistemi elementari Secondo ordine

L'equazione
fornisce la risposta per 0 < 1, cio nel caso in cui il sistema presenti poli complessi
coniugati.

Per = 1 (poli reali coincidenti) si ha:

e quindi (dalle tabelle) la risposta al gradino
data dalla relazione
1

y(t)

0.8

Per = 1 non si ha alcuna sovraelongazione:

y(t) tende asintoticamente al valore finale
senza mai superarlo.

0.6

0.4

0.2

0
0

10
Tempo

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

15
(w

20

* t)

Introduzione -- 28

Sistemi elementari Secondo ordine

Per > 1 (poli reali distinti) si ha

e quindi (dalle tabelle) la risposta al gradino data dalla funzione

con
1

y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

10
Tempo

15
(wn * t)

20

Introduzione -- 29

Sistemi elementari Secondo ordine

Risposta allimpulso di:

p1 = -25
p2 = -2

K1 = -2.1739
K2 = 2.1739
Im(s)

2.5
2

Termine corrispondente a p2

1.5
1

Risposta completa

0.5

p1

p2

Re(s)

-0.5
-1

Termine corrispondente a p1

-1.5
-2
-2.5
0

Luigi Biagiotti

0.5

Controlli Automatici

1.5

2
Tempo

2.5

3.5

(s)

Introduzione -- 30

Sistemi elementari Secondo ordine

Risposta al gradino di:

1.5

Termine corrispondente a p3

p1 = -25
p2 = -2
p3 = 0
x

K1 = -0.087
K2 = -1.087
K3 = 1

Im(s)

p1

Termine corrispondente a p1
0

-0.5

p2 p30

Re(s)

Termine corrispondente a p2

-1

-1.5

Luigi Biagiotti

Risposta completa

0.5

0.5

Controlli Automatici

1.5

2
Tempo

2.5

3.5

(s)

Introduzione -- 31

Sistemi elementari Secondo ordine con zero

Sia data la funzione

Si pu scrivere:

Da cui

Luigi Biagiotti

Controlli Automatici

Introduzione -- 32

Sistemi elementari Secondo ordine con zero

T = 0.2, 1, -0.5
Impulse Response
3

T=1

2.5

T = 0.2

Amplitude

1.5

0.5

T=0

-0.5

-1
0

Luigi Biagiotti

T = - 0.5
1

5
Time (sec)

Controlli Automatici

10

Introduzione -- 33

CONTROLLI AUTOMATICI
Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa
http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/ControlliAutomaticiGestionale.htm

Sistemi elementari del 1o e 2o

ordine
FINE
Ing. Luigi Biagiotti
Tel. 051 20939903
e-mail: luigi.biagiotti@unibo.it
http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti