12.4.

Anlisis de estabilidad de pequea seal de un sistema simple

Permite entender conceptos y efectos bsicos.
Modelo: Mquina sincrnica conectada a un gran sistema de potencia a
travs de una lnea de transmisin.
Modelo reducido: equivalente Thevenin de la red de transmisin.
La magnitud relativa de la mquina frente a la magnitud del sistema hace
que cambios dinmicos en la mquina no afecten la tensin y la
frecuencia del sistema modelado como una barra infinita.

Figura 12.3: Mquina simple conectada a un sistema a travs de una lnea

de transmisin.
Modelo simple: con incorporacin gradual del efecto del circuito de
campo, del sistema de excitacin y de los amortiguadores.
permite individualizar el efecto de la dinmica del circuito de
campo.
permite establecer las bases para mejorar la estabilidad con el
sistema de excitacin.
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EPS-18

 Se utiliza la relacin torque electromagntico (Te) ngulo () para

analizar las caractersticas de estabilidad de pequea seal del sistema.
Representacin en espacio de estado y en diagrama de bloques.
Anlisis modal.
Comprensin de los conceptos fsicos que afectan la estabilidad de la
mquina sincrnica.
12.4.1. Representacin del generador modelo clsico

Figura 12.4: Circuito equivalente de un generador conectado a una barra

infinita.
Modelo clsico para estudios de estabilidad R0, pd = pq = 0,
= cte = 1, pfd = 0, sin amortiguamiento.
E es la tensin atrs de la reactancia subtransitoria, es el ngulo que E
adelanta a la tensin en la barra infinita

~ E 0 E B E E B (cos j sen )
It =
=
jX T
jX T

~
~
~
E = E t0 + j X d I t0
X T = X d + X E
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(12 69)

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EPS-19

La potencia compleja atrs de Xd

~ ~
S = P + jQ = E I t
E E B sen
E ( E E B cos )
=
+ j
XT
XT

(12 70)

Despreciando la resistencia del estator la potencia en el entrehierro es

igual a la potencia en terminales P=Pe y en pu Pe=Te.

Te = P =

E E B sen
XT

(12 71)

linealizando en el punto inicial de operacin =0

Te =

E E B
Te
=
cos 0 ( )
XT

(12 72)

y la ecuacin de movimiento

p r =

1
(Tm Te K D r )
2H

p = 0 r
:
r:
0:

(12 73)

(12 74)

ngulo del rotor

desviacin de velocidad
velocidad angular elctrica base del rotor

linealizando

p r =

1
[Tm K S K D r ]
2H

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(12 75)
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EPS-20

con KS coeficiente de torque sincronizante en fase con y KD

coeficiente de amortiguamiento en fase con .

E E B
cos 0
K S =
XT
linealizando

p = 0 r

(12 76)

(12 77 )

las ecuaciones de estado en forma matricial

K
d r D

=
2H
dt
0

K S 1
r
+ 2 H Tm
2H

0 0
(12 78)

Figura 12.5: Representacin en diagrama de bloques de las ecuaciones de

estado.
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EPS-21

Del diagrama

0 1

(
)

K
K
T
S
D
r
m

s 2 Hs
(12 79)

0 1

K
K
s
T
S
D
m

0
s 2 Hs

reordenando

s 2 ( ) +

KD
K

s( ) + S 0( ) = 0 Tm
2H
2H
2H

se obtiene la ecuacin caracterstica

s2 +

KD
K
s+ S 0 =0
2H
2H

(12 80)

s 2 + 2 n s + 2n = 0
Se calculan las races de la ecuacin caracterstica del sistema, la
frecuencia natural no amortiguada resulta:

n = K S

0
2H

rad s

(12 81)

y el factor de amortiguamiento relativo

=
=

1 KD
2 2 H n
1
KD
2 K S 2 H 0

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(12 82)

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EPS-22

Cuando KS aumenta n aumenta y disminuye el amortiguamiento . Un

aumento de KD produce un aumento del amortiguamiento mientras que
un aumento de inercia H produce una disminucin de n y del
amortiguamiento .
12.4.2. Anlisis del efecto de la dinmica del circuito de campo del
generador
Se incluye el efecto de las variaciones de flujo del arrollamiento de
campo asumiendo tensin de excitacin constante sin control de
excitacin (Efd=0 y pfd 0).
La ecuacin de movimiento

p r =

1
(Tm Te K D r )
2H

p = 0 r

(12 83)

(12 84)

El ngulo del rotor (en radianes elctricos) es el ngulo que el eje q

adelanta a la referencia.
De la ecuacin (5-10) modelo simplificado de la mquina sin
amortiguamiento, la dinmica del circuito de campo es:

p fd = 0 ( e fd R fd i fd )
=

0 R fd
Ladu

E fd 0 R fd i fd

(12 85)

donde Efd es la tensin de salida de la excitatriz.

Para los estudios de estabilidad de pequea seal se linealizan las
ecuaciones de estado en trminos de pequeas variaciones
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EPS-23

Considerando r, y fd variables de estado. Las ecuaciones de estado

lineales en funcin de las variables de estado y de las entradas (Efd y
Tm) son:

 r a11 a12


= a21 0

 fd 0 a32

a13 r b11 0

Tm

0
0 + 0

E fd
a33 fd 0 b32
(12 115)

donde

KD
2H
K1
a12 =
2H
K
a13 = 2
2H
a 21 = 0 = 2f 0
a11 =

a 32 =

0 R fd
L fd

(12 116)

m1 Lads

0 R fd Lads

+
m
L
1

2 ads
L fd
L fd

1
b11 =
2H
0 R fd
b32 =
Ladu

a 33 =

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EPS-24

Tm y Efd dependen de los sistemas de control de velocidad y de

excitacin. Tm=0 torque mecnico constante. Efd=0 tensin de
excitacin constante.
Representacin en diagramas de bloques

Figura 12.9: Representacin del sistema para el estudio de estabilidad de

pequea seal expresada en trminos de las constantes K.
Del diagrama de bloques la variacin en el torque en el entrehierro es

Te = K 1 + K 2 fd
donde
K 1 = Te
K 2 = Te fd
La componente de torque K1 est en fase con y por lo tanto
representa una componente de torque sincronizante.

p fd = a32 + a33 fd + a32 E fd

del diagrama de bloques

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EPS-25

 fd =

K3
E fd K 4
1 + pT3

(12 119)

donde

K3 =

b32
a33

K4 =

a32
b32

T3 =

1
L
= K 3Td0 adu
L ffd
a33

(12 120)

Sin sistema de excitacin la variacin en el flujo es producida por la

realimentacin de a travs de K4, que representa el efecto
desmagnetizante en el flujo de campo por corrientes inducidas en el
campo debido a la reaccin de armadura.
Efecto de las variaciones de flujo concatenado de campo en la
estabilidad del sistema
El cambio en el torque electromagntico debido a variaciones de flujo de
campo causadas por cambios en el ngulo del rotor es

Te

=
debido a fd

K2K3K4
1 + sT3

(12 130)

la contribucin de fd a las componentes de torque sincronizante y de

amortiguamiento depende de la frecuencia de oscilacin.
a) en estado estacionario, s=j 0

Te debido a fd = K 2 K 3 K 4
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EPS-26

la variacin de flujo debida a la realimentacin de (debida a la

reaccin de armadura) introduce una componente negativa de torque
sincronizante, cuando excede a K1 el sistema se hace inestable el
lmite de estabilidad es:

K 2 K 3 K 4 = K1
b) a frecuencias de oscilacin mucho mayores que 1/T3

Te
=

TE

TS

K2K3K4

jT3

K2K3K4
j
T3

r 0 /j =

TD

j = r 0 /

K2 fd

la componente del torque debida a fd est 90 adelantada respecto a

o en fase con , entonces fd entonces resulta en una
componente positiva de torque de amortiguamiento.
c) en las frecuencias tpicas de oscilacin de la mquina de
aproximadamente 1 Hz, fd resulta en una componente positiva de
torque de amortiguamiento y en una componente negativa de torque
sincronizante.
Efecto neto de fd : reduce levemente la componente de torque
sincronizante y aumenta la de torque de amortiguamiento.
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EPS-27

12.4.3. Anlisis del efecto del sistema de excitacin en el desempeo

de pequea seal
Se analiza el efecto del sistema de excitacin en el desempeo de la
estabilidad de pequea seal.
La entrada al sistema de excitacin es la tensin en terminales, la cual
debe ser expresada en trminos de las variables de estado , r y fd.

~
E t = e d + je q

E t2 = e d2 + e q2
Et en trminos de las variables de estado es:

E t = K 5 + K 6 fd

(12 132)

donde

ed 0
[
K5 =
Ra m1 + Ll n1 + Laqs n1 ]
Et 0
+

K6 =
+

eq0
Et0

[ Ra n

m1 ]
Ll m1 Lads

ed 0
[
Ra m 2 + Ll n2 + Laqs n2 ]
Et 0
eq0
Et0

(12 133)

(12 134)

Ra n2 Ll m 2 + Lads
L m 2

fd

K6 siempre positivo y el signo de K5 depende de la condicin de

operacin y de la impedancia de la red externa (RE+jXE).
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EPS-28

Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin

Figura 12.12: Diagrama de bloques incluyendo el sistema de excitacin.

Efecto del control de excitacin en las componentes de torque
sincronizante y de amortiguamiento
Con control de excitacin las variaciones de flujo de campo son causadas
por variaciones de la tensin de excitacin adems que por la reaccin de
armadura.

fd =

K3
1 + sT3

Gex ( s )
(
)
K
K
K

4
5
6
fd

1 + sTR

(12 142)

reagrupando

fd =

- K 3[K 4 (1 + sTR ) + K 5G ex ( s )]
s 2T3TR + s(T3 + TR ) + 1 + K 3 K 6G ex ( s )
(12 143)

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EPS-29

el cambio en el torque por cambios en el flujo es

Te

fd

= K 2 fd

(12 144)

Efectos del control de excitacin en la operacin del sistema:

Con K5 > 0 introduce un torque sincronizante negativo (con reduccin
de KS) y una componente positiva de torque de amortiguamiento.
K5 es > 0 para bajos valores de reactancia externa del sistema y para
valores bajos de salida del generador.
La reduccin de KS por la actuacin del RAT no tiene mucho efecto
porque K1 es tan alto que el KS de la red es significativamente mayor
que cero.
Con K5 < 0 introduce un torque sincronizante positivo y una
componente negativa de torque de amortiguamiento. Este efecto es
ms pronunciado a medida que la respuesta del sistema de excitacin
aumenta (mayores valores de KA).
Para valores altos de la reactancia externa y para salidas elevadas del
generador; K5 es negativo. En estos casos una importante actuacin del
RAT es beneficiosa porque incrementa el torque sincronizante. Sin
embargo diminuye el amortiguamiento.
Normalmente se requiere elevadas ganancias KA:
Provee mayor torque sincronizante mejora estabilidad transitoria.
Disminuye el torque de amortiguamiento.
Relacin de compromiso no siempre es posible entonces se
recurre al uso de un PSS.

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EPS-30