ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

UNIVERSIDADE DE SO PAULO

DINMICA VETORIAL
TEORIA

MARIO FRANCISCO MUCHERONI

SO CARLOS - 2011

C APTULO 1
C INEMTICA V ETORIAL DA P ARTCULA

Freqentemente a segunda lei de Newton escrita na forma clssica que

relaciona a fora resultante com a acelerao da partcula. O estudo da cinemtica
da partcula tem como objetivo obter as relaes matemticas entre as grandezas
posio, velocidade e acelerao, num determinado referencial.

1.1

V ETORES P OSIO , V ELOCIDADE E A CELERAO

Seja o sistema xyz da Figura 1.1 fixo num espao inercial e seja o
movimento em relao a este referencial denominado como movimento absoluto.
O vetor r representa a posio da partcula P no instante t, indicado por r

r (t ) , e

o vetor r representa a posio desta mesma partcula no instante t , indicado por

r

r (t ) .

z
P(t)

P(t)
r

S
y

Figura 1.1 - Vetores posio e deslocamento de uma partcula P.

Por definio, a velocidade no instante t dada por:

lim
t

onde

r' r
t' t

r
t

lim
t

dr
dt

(1.1)

r o vetor deslocamento no intervalo de tempo

t , conforme

mostra a Figura 1.1. Analisando o limite dado na equao (1.1) pode-se concluir
que o vetor velocidade v tangente curva S no instante t.
z

v
P(t)

v
v

v
P(t)

P
r

S
y

Figura 1.2 - Vetores velocidade de uma partcula P.

De maneira semelhante, define-se a acelerao da partcula P no instante t

como:

onde

v' v
lim
t' t t' t

lim
t

v
t

dv
dt

d 2r
dt 2

(1.2)

v corresponde variao do vetor velocidade, conforme mostra a

Figura 1.2. Analisando o limite na equao (1.2) pode-se concluir que o vetor
acelerao possui uma componente tangencial e uma componente normal (exceto
para trajetrias retilneas) em relao curva S no instante t.

1.2

C OMPONENTES T ANGENCIAL E N ORMAL

Muito frequentemente desejamos trabalhar com as coordenadas tangente e

normal curva do movimento s(t). Conforme visto na seo anterior, de uma
forma grfica e atravs da geometria, podemos representar os vetores velocidade e
acelerao num determinado instante, nas coordenadas mveis tangente e normal,
conforme mostra a Figura 1.3. Vamos demonstrar de forma mais precisa estes
afirmaes.

ut

v
a

un

S
y

Figura 1.3 - Direes tangencial e normal:

vetores velocidade e acelerao de uma partcula P.
Vamos tomar uma dada curva s(t) e duas posies nos instantes t e t.
Vamos representar o deslocamento escalar sobre a curva entre est es dois instantes
por s e o deslocamento vetorial atravs de r , conforme j definido.
S
s

r
P

Figura 1.4 - Deslocamentos escalar e vetorial.

Uma relao geomtrica fundamental entre estes deslocamentos, isto ,

entre os comprimentos da corda e do arco dada por:

lim
t

onde

(1.3)

r o vetor deslocamento e

curva percorrido no intervalo de tempo

s o comprimento do trecho da

t , conforme mostra a Figura 1.3.

Analisando o limite dado na equao (1.3) pode-se concluir que:

r
s

lim
t

dr
ds

(1.4)

ut

onde ut o vetor unitrio da direo tangente ou versor tangente. Lembrando que

dr
dt

dr
dt

(1.5)

ento
ds dr
dt ds

(1.6)

v ut

S
P(t)

s
s

P(t)

y
x

Figura 1.5 - Vetor velocidade de uma partcula P.

Assim, podemos concluir que o vetor velocidade v tangente curva S no instante

t. Portanto, dada s = s(t) uma funo do percurso sobre a curva S, podemos definir
a derivada

ds
dt

(1.7)

como a velocidade na forma escalar, uma funo positiva ou negativa de acordo

com o sentido do percurso sobre S.
A acelerao da partcula P em componentes tangencial e normal pode ser
obtida atravs de

dv
dt

(1.8)

Substituindo (1.6) em (1.8) obtemos

dv
dt

d
(v ut )
dt

dv
ut
dt

dut
dt

(1.9)

necessrio analisar a segunda parcela de (1.9). Inicialmente vamos decompor a

derivada temporal do versor tangente pela regra da cadeia e, em seguida,
aplicamos (1.7) e a relao geomtrica ds

dut
dt

d s d ut
dt d s

para obter

v d ut
d

(1.10)

z
ut
P(t)
ut
ut

ut

ut
P(t)
S
y

Figura 1.5 - Versores tangentes.

Para calcularmos a derivada do versor tangente em vamos lembrar que

dut
d

ut

lim

(1.11)

Vamos analisar a Figura 1.5. Verificamos que os versores nos instantes t e t, e o

vetor da variao entre estes dois instantes, formam um tringulo issceles tendo
os dois lados iguais de comprimento unitrio e a sua base dada por

ut

2 sen

(1.12)

onde u o versor da direo de

2 sen

dut
d

lim

ut . Substituindo (1.12) em (1.11), obtemos

sen

2 u

lim

2 u

un

(1.13)

Levando (1.13) em (1.10), obtemos

dut
dt

(1.14)

un

O resultado obtido em (1.14) ento aplicado em (1.9)

dv
dt

d
( vut )
dt

dv
ut
dt

v2

un

(1.15)

Assim obtemos as componentes tangencial e normal da acelerao, ou seja,

dv
dt

at ut

an un

(1.16)

onde
at
an

dv
dt
v2

v acelerao tangencial

acelerao normal

(1.17)
(1.18)

Observemos inicialmente que em qualquer movimento retilneo a acelerao

normal nula, enquanto que nos movimentos curvilneos esta acelerao ser
sempre diferente de zero, mesmo quando a velocidade tiver mdulo constan te.
Assim podemos concluir que o nico movimento possvel com acelerao total
nula o retilneo uniforme. Neste caso tanto a acelerao tangencial como a
acelerao normal so nulas. O movimento retilneo no uniforme ter acelerao
tangencial diferente de zero e qualquer movimento curvilneo ter acelerao
normal diferente de zero, alm da tangencial no caso de movimento no uniforme.
Neste sistema de coordenadas, h uma terceira direo que perpendicular
ao plano que contm os vetores u t e u n , denominada direo binormal. Nesta
direo a componente da acelerao sempre nula. definida pelo versor:

ub

1.3

(1.19)

ut un

C OMPONENTES R ETANGULARES

Escolhendo as coordenadas retangulares xyz e os versores de suas direes

indicados por i, j e k, respectivamente, podemos escrever o vetor posio r = r(t)

xi

yj

(1.20)

zk

r
k
j

i
x

Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cartesianas.

Nestas coordenadas o movimento da partcula P dado pela composio de trs

movimentos retilneos x=x(t), y=y(t) e z=z(t). A velocidade deste movimento em
relao ao referencial xyz dada por:

dr
dt

dx
i
dt

dy
j
dt

dz
k x i
dt

y j z k

(1.21)

onde i , j e k so os vetores unitrios do referencial xyz. A acelerao deste

movimento em relao a este referencial dada por

d 2x
i
dt 2

dv
dt

d2y
j
dt 2

d 2z
k x i
dt 2

y j z k

(1.22)

Sendo a velocidade um vetor tangente trajetria, possvel obter o versor

tangente atravs de

v
v

ut

v
x

y 2

z 2

(1.23)

Quando houver interesse, pode-se obter a componente tangencial da acelerao

at

a ut

(1.24)

e a acelerao normal

an

a 2 at2

(1.25)

ou, vetorialmente,

an

a at

(1.26)

Portanto, o versor da direo normal pode ser obtido atravs de

un

an
an

(1.27)

1.4

C OMPONENTES C ILNDRICAS

Escolhendo as coordenadas cilndricas r,

e z e os versores de suas

direes radial u r e transversal u , ambos no plano xy, e k da direo z, podemos

escrever o vetor posio r P = r P (t)

rP

r ur

(1.28)

zk

z
S

P
rP
z

y
r

projeo de S

u
ur

Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cilndricas.

y
u

ur
Projeo de P

r
projeo de S
x

Figura 1.7 - Projeo no plano xy do movimento em coordenadas cilndricas.

Nestas coordenadas, o movimento da partcula P dado pela composio de trs

movimentos: radial r = r(t), transversal
deste movimento dada por:

(t) e vertical z = z(t). A velocidade

10

drP
dt

dr
ur
dt

dur
dt

dz
k
dt

(1.29)

A derivada da segunda parcela dada por

dur
dt

d dur
dt d

(1.30)

usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

dur
dt

d
u
dt

(1.31)

Aplicando (1.31) em (1.29), obtm-se a velocidade

drP
dt

vr

dr
dt

vz

dz
dt

dr
ur
dt

d
u
dt

dz
k
dt

(1.32)

onde
r

d
dt

(1.33)
r

(1.34)

(1.35)

Derivando a velocidade dada em (1.32), obtemos a acelerao

dv
dt

d 2r
ur
dt 2

dr dur
dt dt

dr d
u
dt dt

d2
r 2 u
dt

d du
r
dt dt

d 2z
k
dt 2

(1.36)

Aplicando (1.31) em (1.36) obtemos

dv
dt

d 2r
ur
dt 2

dr d
u
dt dt

d2
u
dt 2

d du
dt dt

d 2z
k
dt 2

Usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

(1.37)

11

du
dt

d
ur
dt

(1.38)

e aplicando (1.38) em (1.37) obtemos finalmente:

dv
dt

dv
dt

d 2r
ur
dt 2

dr d
u
dt dt

d2
u
dt 2

d2
dt 2

d d
ur
dt dt

d 2z
k
dt 2

(1.39)

ou

d 2r
d
r
2
dt
dt

ur

dr d
u
dt dt

d 2z
k
dt 2

(1.40)

Assim, em componentes

1.5

ar

d 2r
d
r
2
dt
dt

az

d 2z
dt 2

d2
dt 2

dr d
dt dt

r r 2

(1.41)

r 2r

(1.42)

(1.43)

M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE P ARTCULAS

At aqui, os referenciais utilizados foram considerados como absolutos.

Frequentemente, em movimentos mais complexos, interessante determinar as
caractersticas cinemticas desses movimentos a partir de dois ou mais
movimentos identificados como relativos. Sejam os movimentos de duas partculas
A e B, num referencial absoluto xyz, conforme mostra a Figura 1.8, e os seus
vetores posio, dados por

rA

xA i

yA j z A k

rB

xB i

yB j z B k

(1.44)

12
z'
z

SA

y'

A
rB/A

x'

rA
B
rB
y

O
x

SB

Figura 1.8 - Movimento relativo de duas partculas.

Vamos tomar um referencial mvel xyz, fixo na partcula A de tal forma que
seus eixos no sofram rotao, isto , mantm as suas direes fixas ao longo de
todo o movimento. Ns dizemos que este referencial realiza um movimento de
translao em relao ao referencial fixo xyz. Assim podemos escrever

rB

rA rB / A

(1.45)

onde dizemos que rB / A o vetor posio de B em relao a A. Observe que

uma forma livre de se expressar, pois, de fato, no existe movimento relativo a
uma partcula A, mas sim a um referencial xyz, fixo em A. Para se obter a
relao entre as velocidades, deriva-se (1.45) para se obter

vB

v A vB / A

(1.46)

onde v A e v B so, respectivamente, as velocidades das partculas A e B em relao

ao referencial xyz, enquanto que v B / A a velocidade da partcula B em relao ao
referencial xyz, tambm chamada de forma simplificada como velocidade
relativa de B em relao a A. Para obtermos a relao entre as aceleraes, basta
derivarmos a (1.46):

aB

a A aB / A

(1.47)

13

C APTULO 2
D INMICA DA P ARTCULA : F ORA E A CELERAO

Neste captulo ser analisada a lei de Newton na sua forma diferencial,

aplicada ao movimento de partculas. Nesta forma a fora resultante das foras
aplicadas numa partcula est relacionada com a sua acelerao.

2.1

L EIS DE N EWTON PARA M OVIMENTOS

A mecnica vetorial est baseada na teoria de Newton, apresentada

originalmente em 1687. Newton utilizou para o desenvolvimento de sua teoria os
trabalhos de outros cientistas que o precederam, especialmente de Galileo e de
Kepler. Atravs de experimentos prticos, Galileo demonstrou alguns princpios do
movimento dos corpos. Entretanto Newton foi o primeiro a estabelecer de uma
forma sistemtica um conjunto de leis gerais para o estudo desses movimentos.
Estas leis foram formuladas inicialmente para partculas simples , assumindo a
existncia de sistemas de referncia, em relao aos quais so vlidas. Estes
sistemas de referncia, chamados sistemas inerciais ou galileanos, formam um
conjunto especial de sistemas de referncia que esto em repouso ou em
movimento retilneo uniforme, um em relao ao outro. Na mecnica newtoniana
um sistema inercial definido como aquele que est em repouso ou em movimento
uniforme em relao a uma suposta posio mdia de estrelas fixas e distantes.
Entretanto, para muitos objetivos prticos possvel adotar como inercial um
sistema fixo ao sistema solar. Em muitas aplicaes da engenharia possvel
adotar como inercial um sistema de referncia fixo superfcie da terra. N ewton
enunciou suas leis como axiomas do movimento, hoje apresentadas da seguinte
forma:

14

Primeira lei: Uma partcula se move em linha reta com velocidade

constante quando no h foras atuando sobre ela.
Uma partcula a idealizao de um corpo material cujas dimenses so
muito pequenas quando comparadas com as distncias a outros corpos e cujo
movimento relativo entre seus pontos no relevante para o movimento do corpo.
Matematicamente estes corpos so representados por massas pontuais.
Sendo F R a fora resultante numa partcula e v a sua velocidade em relao
a um referencial inercial, a primeira lei pode ser estabelecida por:

FR 0

dv
dt

ou v = constante

(2.1)

Segunda lei: Uma partcula se move de maneira tal que a fora resultante a
ela aplicada igual derivada em relao ao tempo da quantidade de movimento
linear.
A quantidade de movimento linear, ou simplesmente quantidade de
movimento, definida como o produto da massa pela velocidade, ou seja, igual a
mv. Assim a segunda lei pode ser dada por:

FR

d ( mv )
dt

(2.2)

Sendo constante a massa da partcula, ento a equao (2.2) pode ser escrita
como:

FR

d (mv )
dt

ma

(2.3)

Terceira lei: Quando duas partculas atuam uma sobre a outra, as foras
de interao correspondentes situam-se sobre a linha que une estas partculas;
so iguais em mdulo e de sentidos contrrios.
Esta lei tambm conhecida como lei de ao e reao. Indicando por FAB a
fora exercida pela partcula A sobre a partcula B e FBA a fora que a partcula B
exerce em A, a terceira lei pode ser estabelecida matematicamente por:

15

FAB

(2.4)

FBA

Newton tambm props uma lei para reger a atrao mtua entre duas
partculas, denominada Lei de Newton da Atrao Gravitacional, dada por

FG

m1m2
r2

(2.5)

onde
F G fora de atrao entre as duas partculas
G = 66,73 (10 -12 ) m 3 /(kg.s 2 ) uma constante universal de gravitao
m 1 , m 2 so as massas de cada uma das partculas
r a distncia entre as partculas

Analisando a lei dada por (2.5) poderemos considerar como desprezvel esta
fora quando se trata da atrao entre dois corpos sobre a terra. Se considerarmos,
por outro lado, a atrao que a terra exerce sobre um corpo em sua superfcie,
pode-se mostrar que esta fora dada por

Mm
R2

mg

(2.6)

onde
W a fora de atrao entre a terra e o corpo, denominada peso
M a massa da terra
R igual ao raio da terra
m a massa corpo na superfcie da terra
g

M
denominada acelerao da gravidade
R2

Esta constante de fato varia ao longo da superfcie da terra, mas estas

variaes so consideradas pequenas na maioria das aplicaes em engenharia. Os
valores de referncia adotados universalmente so: g = 9,81 m/s 2 ou 32,2 ft/s 2 .

16

2.2

E QUAO DE M OVIMENTO PARA PARTCULA

Quando vrias foras atuam sobre uma partcula, a equao (2.3) pode ser
escrita como

FR

(2.7)

ma

onde F R a fora resultante do sistema de foras que atua na partcula de massa m.

A Figura 2.1 ilustra o diagrama do corpo livre de uma partcula P onde atuam duas
foras.

F1
P

P
=

FR = ma

F2

Figura 2.1 - Diagrama do corpo livre de uma partcula P.

2.3

E QUAO DE M OVIMENTO PARA UM S ISTEMA DE PARTCULAS

Seja um sistema de vrias partculas e sejam as foras externas ao sistema

indicada por F e as internas indicadas por f. Aplicando a lei de Newton para cada
partcula deste sistema podemos escrever

Fi

f ji

mi ai

(2.8)

onde
F i a fora resultante externa na partcula i
f ji a fora da partcula j sobre a partcula i
m i a massa da partcula i

Podemos agora somar a equao (2.8) aplicada a todas as partculas internas ao

sistema, cujo resultado

17

Fi

f ji

mi ai

(2.9)

Sendo as f ji foras internas ao sistema dado, sempre ocorrero em pares de ao e

reao, resultando numa soma nula. Assim (2.9) igual a

FR

Fi

mi ai

(2.10)

Agora vamos lembrar que a posio r G do centro de massa de um sistema de

partculas de massas m i dada por

mrG

mi ri

(2.11)

onde

mi a massa total do sistema

Derivando (2.11) duas vezes no tempo, obtemos

maG

mi ai

(2.12)

Substituindo (2.12) em (2.10), resulta

FR

maG

(2.13)

que uma forma parecida com a equao de movimento para uma partcula, mas
cujos termos devem ser interpretados de forma diferente. A fora F R a fora
resultante de todas as foras externas que atuam no sistema de partculas; a massa
m a soma de todas as massas das partculas e a acelerao a G a acelerao do
centro de massa do sistema. O centro de massa do sistema est localizado numa
posio que varia com o tempo, em geral no coincidente com nenhuma partcula
do sistema.

18

2.4

E QUAO DE M OVIMENTO : C OORDENADAS R ETANGULARES

Vamos tomar um sistema inercial de referncia nas coordenadas xyz. A fora

resultante aplicada a uma partcula de massa m pode ser escrita como

FR

Fx i

Fy j

(2.14)

Fz k

e a equao do movimento

Fx i

Fy j

Fz k

(2.15)

m (ax i a y j az k)

Logo, esta equao vetorial pode ser substituda por trs equaes escalares

Fx

m ax

Fy

m ay

Fz

m az

(2.16)

A Figura 2.2 mostra as componentes retangulares de uma dada fora aplicada a

uma partcula P de massa m.

Fz

Fy

Fx
y

Figura 2.2 - Componentes Retangulares.

19

2.5

E QUAO DE M OVIMENTO : C OORDENADAS T ANGENCIAL E N ORMAL

Em muitos movimentos que ocorrem em trajetrias curvilneas conhecidas,

foras aplicadas podem ser escritas em funo das coordenadas tangencial, normal
e binormal (esta completa o sistema de referncia numa direo normal ao plano
do movimento) como

FR

Ft ut

Fn un

(2.17)

Fb ub

e a equao do movimento

Ft ut

Fn un

Fb ub

m (at ut

(2.18)

an un )

Logo, esta equao vetorial pode ser substituda por trs equaes escalares

Ft

m at

Fn

m an

Fb

(2.19)

A Figura 2.3 mostra os versores das direes tangencial, normal e binormal num
dado instante do movimento de uma partcula P.

O
ub
n

t
un

ut
P
y

Figura 2.3 - Direes tangencial, normal e binormal.

20

2.6

E QUAO DE M OVIMENTO : C OORDENADAS C ILNDRICAS

Alguns movimentos so mais facilmente escritos em funo de coordenadas

cilndricas. Nestes casos as foras aplicadas podem ser escritas como

FR

Fr ur

F u

(2.20)

Fz uz

e a equao do movimento

Fr ur

F u

Fz uz

m (ar ur

au

(2.21)

az uz )

Logo, esta equao vetorial pode ser substituda por trs equaes escalares

Fr

m ar

ma

Fz

m az

(2.22)

A Figura 2.4 mostra os versores das direes tangencial, normal e binormal num
dado instante do movimento de uma partcula P.

uz

P
ur
y
r
u
x
ur

Figura 2.4 - Coordenadas cilndricas.

21

C APTULO 3
D INMICA DA P ARTCULA : T RABALHO E E NERGIA

Neste captulo ser analisada a lei de Newton numa de suas formas

integrais, aplicada ao movimento de partculas. Define-se o conceito de trabalho e
energia cintica e atravs da integrao da lei de Newton ao longo da trajetria do
movimento podemos relacionar as foras aplicadas num intervalo de tempo com a
variao da velocidade.

3.1

T RABALHO R EALIZADO POR UMA FORA

O conceito de trabalho como definido na Mecnica da partcula est

relacionado ao de foras aplicadas na direo do movimento. Numa forma
diferencial, o trabalho U de uma fora F dado por

dU

(3.1)

F dr

A Figura 3.1 ilustra as grandezas envolvidas nesta definio. Logo

dU

F cos ds

(3.2)

Podemos observar que

dU

F cos ds

0 quando 0

dU

F cos ds

0 quando

dU

F cos ds

0 quando 90

90
90
180

22

ds
dr
r

P
r
S

Figura 3.1 - Elementos da definio de trabalho de uma fora.

Logo, a partir de (3.1) e (3.2), o trabalho U de uma fora F durante o movimento

que vai da posio r 1 at a posio r 2 uma grandeza escala dada por

U1

r2
2

r1

F dr

s2
s1

(3.3)

F cos ds

Observe que o trabalho de uma fora constante F C , ao longo de uma trajetria

retilnea, dado por

U1

r2
2

r1

FC dr

FC cos

s2
s1

ds

FC cos ( s2

(3.4)

s1 )

FC
s
s

s1
s2

Figura 3.2 - Trabalho de uma fora constante.

O trabalho da fora peso W, sendo y a direo vertical, dado por

U1

ou seja

r2
2

r1

F dr

r2
r1

( W j ) (dx i dy j dz k )

(3.5)

23

U1

y2
2

y1

Wdy W ( y1

(3.6)

y2 ) W y

r1

r2

W
x

Figura 3.3 - Trabalho da fora-peso W.

O trabalho da fora de uma mola linear aplicada a uma partcula P que se desloca
ao longo do eixo x pode ser obtido a partir de:

U1

x2
2

(3.7)

Fm dr

x1

O modelo linear de fora de mola estabelece que sua intensidade proporcional ao

seu deslocamento x, quando x = 0 corresponde posio de mola livre. Assim a
fora sobre uma mola de constante elstica k possui a forma kx. Aplicada sobre a
partcula P esta fora tem sinal contrrio ao deslocamento x. Portanto, a fora de
mola sobre a partcula P dada por

Fm

(3.8)

kx

Logo
U1

3.2

x2
2

x1

k x dx

1
k ( x12
2

x22 )

(3.9)

PRINCPIO DO T RABALHO E E NERGIA

Considere agora a lei de Newton dada pela equao do movimento, aplicada

a uma partcula P de massa m:

24

(3.10)

ma

Vamos calcular o trabalho da fora resultante, num movimento desta

partcula entre duas posies r 1 e r 2 , com t 2 > t 1 :

r2

F dr

r1

r2
r1

(3.11)

ma dr

Nesta equao, como o processo de integrao linear, ento:

r2
r1

F dr

r2
r1

(3.12)

ma dr

ou seja
U1

r2
2

r1

(3.13)

ma dr

Aplicando a relao cinemtica diferencial a dr

U1

v2
2

v1

v dv em (3.13) obtemos

mv dv

(3.14)

Realizando a integrao do lado direito da igualdade (3.14) obtemos

U1

v2
2

v1

mv dv

1 2
mv2
2

1 2
mv1
2

(3.15)

Definindo a energia cintica de uma partcula de massa m como

1 2
mv
2

(3.16)

e aplicando em (3.15), obtemos o princpio do trabalho e energia para uma

partcula P, da seguinte forma

U1

T2 T1

(3.17)

ou

T1

U1

T2

(3.18)

25

3.3

PRINCPIO DO T RABALHO E E NERGIA : S ISTEMAS DE PARTCULAS

Vamos estender o princpio do trabalho e energia para um sistema de

partculas. Seja um sistema formado por n partculas, cada uma de massa m i .
Aplicando (3.18) para a i-sima partcula

T1i

U (1

(3.19)

T2i

2)i

Somando para todas a i partculas do sistema resulta:

T1i

U (1

2)i

(3.20)

T2i

ou, de forma compacta

(3.21)

T1

U1

T1

1
mi v12i a energia cintica do sistema no instante 1
2

T2

1
mi v22i a energia cintica do sistema no instante 2
2

T2

onde

U1

r2 i
2

r1i

f i dri

r2 i
r1 i

Fi dri o trabalho do sistema.

Para a definio do trabalho do sistema entre as posies iniciais e finais, foi usada
a notao f para foras internas e F para foras externas ao sistema. Deve-se notar
que em determinadas condies, o trabalho total das foras internas nulo: isto
ocorre quando todas as partculas tm igual deslocamento (translao) e as
conexes entre elas so rgidas. Estas condies so satisfeitas, por exemplo, para
o caso de corpos rgidos em translao.
Observamos que a equao (3.21) igual a (3.18), mas cada um de seus
termos tem definio diferente, como visto nesta seo.

26

3.4

POTNCIA E E FICINCIA

A potncia definida com a taxa de variao do trabalho por unidade de

tempo, ou seja

dU
dt

(3.22)

Aplicando (3.1) em (3.22), resulta

F dr
dt

F v

(3.23)

Um conceito prtico utilizado em engenharia o da eficincia, s vezes

denominado rendimento. Define-se, num sistema mecnico, a eficincia mecnica
como o quociente entre a potncia de sada e a potncia de entrada.

PS
PE

(3.24)

A potncia de entrada, em geral, aquela fornecida pelos motores que acionam o

sistema. Podem ter vrias fontes de energia, sendo a energia eltrica muit o
utilizada. A potncia de sada a responsvel pelo trabalho que se deseja realizar
com o sistema. Se o sistema for considerado ideal, este quociente igual a 1, pois
no h perda de energia. Entretanto, nos sistemas reais a eficincia sempre menor
que 1, pois sempre h perda de energia mecnica ao se realizar um trabalho.

3.5

FORAS C ONSERVATIVAS E E NERGIA POTENCIAL

Chamamos foras conservativas aquelas cujo trabalho realizado entre duas

posies no depende da trajetria do movimento. Para a aplicao neste curso
vamos destacar duas foras conservativas: a fora peso e a fora de mola. Como
visto anteriormente em (3.6), o trabalho da fora peso dado por

U1

W ( y1

y2 ) W y

(3.25)

27

Definimos a energia potencial gravitacional como

Vg

(3.26)

Wy

onde y a posio vertical da partcula em relao a um plano referencial

escolhido arbitrariamente como plano de potencial nulo. Neste caso, podemos
calcular o trabalho realizado pela fora peso, qualquer que seja a trajetria entre as
posies 1 e 2, atravs de

U1

V1 g V2 g

(3.27)

De forma semelhante, como visto em (3.9), o trabalho da fora de mola dado por

U1

1
k ( x12
2

x22 )

(3.28)

Definimos a energia potencial elstica como

1 2
kx
2

Ve

(3.29)

onde x a deformao mola em relao posio de fora nula. Neste caso,

podemos calcular o trabalho realizado pela fora de mola, qualquer que seja a
trajetria entre as posies 1 e 2, atravs de

U1

V1e V2e

(3.30)

Podemos definir a energia potencial como

Vg Ve

(3.31)

H outras foras conservativas, geradas por campos eltricos, energia

qumica, etc. Entretanto para os estudos que faremos neste texto, a definio dada

28

em (3.31) suficiente. Portanto o trabalho total realizado por foras conservativas

pode ser calculado por

U1

3.6

(3.32)

V1 V2

PRINCPIO DO T RABALHO E E NERGIA : S ISTEMAS C ONSERVATIVOS

O princpio do trabalho e energia, dado em (3.18), pode ser modificado

quando todas as foras atuantes numa partcula so foras conservativas. Neste
caso, combinando (3.18) e (3.32), obtemos

T2

(3.33)

T1 V1 T2 V2

(3.34)

T1 V1 V2
ou

Esta igualdade conhecida como a conservao da energia mecnica. uma forma

particular do princpio do trabalho e energia para sistemas conservativos. Nestes
casos a soma das energias cintica e potencial constante ao longo do tempo, ou

d (T V )
dt

ou

(3.35)

onde C uma constante. Observe-se que, para casos gerais onde h foras
conservativas e foras no conservativas, o princpio geral dado por (3.18) pode
ser escrito como

T1 V1

U1

(3.36)

T2 V2

nc

onde

U1

a soma de todos os trabalhos das foras no conservativas.

nc

Para um sistema de partculas sujeito apenas atuao de foras

conservativas, uma extenso de (3.34) pode ser escrita como

T1

V1

T2

V2

(3.37)

29

C APTULO 4
D INMICA DA P ARTCULA : I MPULSO E Q UANTIDADE DE M OVIMENTO

Neste captulo ser analisada a lei de Newton na forma de integral no

domnio do tempo, aplicada ao movimento de partculas. Define-se o conceito de
impulso e quantidade de movimento e atravs da integrao da lei de Newton ao
longo do tempo podemos relacionar as foras aplicadas num intervalo de tempo
com a variao da velocidade vetorial.

4.1

PRINCPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

Vamos partir da formulao diferencial da lei de Newton

ma

dv
dt

(4.1)

Tomando a diferencial de (4.1) e integrando entre os instantes de tempo t 1 e t 2 ,

sendo v 1 e v 2 as velocidades da massa m nestes instantes, obtemos

t2
t1

F dt

v2

m dv

(4.2)

mv 2 mv1

(4.3)

v1

ou
t2
t1

F dt

Vamos definir o impulso de uma fora num intervalo de tempo como

30

I1

t2
2

t1

(4.4)

F dt

Esta grandeza vetorial e a sua intensidade corresponde rea da curva mostrada

na Figura 4.1, entre os instantes t 1 e t 2 .

t1

t2

Figura 4.1 - Impulso de uma fora F.

A quantidade de movimento linear de uma partcula, ou simplesmente quantidade de

movimento, definida por

L mv

(4.5)

onde v a velocidade da partcula de massa m. A partir dessas definies o

princpio do impulso e da quantidade de movimento (4.3) pode ser escrito como

L1

I1

L2

(4.6)

Em palavras, o quantidade de movimento linear num instante t 2 igual quantidade

de movimento linear num instante t 1 mais a soma dos impulsos de todas as foras
aplicadas partcula entre estes instantes.
Este princpio est escrito na sua forma vetorial. Em componentes
retangulares, a forma (4.3) dada por

31
t2

m vx1

t1

t2

m v y1

t1
t2

m vz 1

4.2

t1

Fx dt

m vx 2

Fy dt

m vy2

Fz dt

m vz 2

(4.7)

PRINCPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

S ISTEMA DE PARTCULAS

Seja um sistema de partculas, mostrado na Figura 4.2, onde F i a resultante

externa na partcula i e f i representa uma fora interna.

fi
G
Fi

rG
ri
x

Figura 4.2 - Sistemas de partculas.

O princpio do impulso de da quantidade de movimento aplicado i-sima partcula

do sistema dado

mi v1i

t2
t1

t2

Fi dt

t1

f i dt

mi v 2 i

(4.8)

Somando para todas a i partculas do sistema resulta:

mi v1i

t2
t1

Fi dt

t2
t1

f i dt

mi v 2 i

(4.9)

Sabendo que a soma de todos os impulsos das foras internas f i nula, obtemos

32

t2

mi v1i

t1

Fi dt

mi v 2i

(4.10)

Lembrando a definio do centro de massa G de um sistema de partculas,

m rG

(4.10)

mi ri

onde

mi a massa total do sistema

r G a posio do centro de massa do sistema

r i a posio da i-sima massa do sistema

Atravs da derivao no tempo de (4.10) obtemos

m vG

(4.11)

mi vi

onde
v G a velocidade do centro de massa do sistema
v i a velocidade da i-sima massa do sistema

Portanto o princpio do impulso e da quantidade de movimento (4.10) pode ser

escrito como

t2

m vG 1

4.3

t1

Fi dt

m vG 2

(4.12)

C ONSERVAO DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

Se a resultante de todas as foras externas que atuam numa partcula de

massa m for nula, ento a quantidade de movimento se conserva, ou seja

mv1

mv2

(4.13)

33

e, portanto, a velocidade da partcula constante. Por outro lado, se num sistema

de partculas no h foras externas atuantes, ou a soma dos impulsos das foras
externas nula, podemos escrever:

m vG 1

m vG 2

(4.14)

e, portanto, a velocidade do centro de massa G do sistema se mantm constante.

4.4

I MPACTO

Vamos inicialmente definir, para duas partculas que se colidem, impacto

central e impacto oblquo. Conforme mostra a figura 4.3 no impacto central as
direes das velocidades das partculas, antes do impacto, coincidem com a linha de
impacto. Por outro lado, no impacto oblquo pelo menos uma das direes das
velocidades antes do impacto no coincide com a linha de impacto.

Plano de contato

Plano de contato

vA

A B

A B

vB
Linha de impacto
vA

a - central

vB

b - oblquo

Figura 4.3 - Impacto entre duas partculas A e B.

Impacto Central

Vamos inicialmente considerar apenas os impactos centrais. Consideremos a

Figura 4.4 que mostra cinco situaes que correspondem ao instante de tempo
antes do impacto, intervalo de tempo durante o impacto na fase de deformao,
instante de tempo de deformao mxima, intervalo de tempo durante o impacto na
fase de restaurao e instante de tempo aps o impacto.

34

vA1

vB1

a - antes do impacto: v A1 > v B1

v
- Rdt

Rdt

- Pdt

Pdt

AB

A B

A B

b - durante o impacto

vA2

vB2

c - aps o impacto: v B2 > v A2

Figura 4.4 - Fases do impacto entre duas partculas A e B.

Em muitos problemas as velocidades iniciais v A1 e v B1 antes do impacto so

conhecidas e desejamos calcular as velocidades aps o impacto v A2 e v B2 . Durante a
coliso entre A e B, as aes entre ambas so internas ao sistema e, portanto, de
impulso resultante nulo. Logo, podemos escrever para o sistema:

mAv A1 mBvB1

mAv A2 mBvB 2

(4.15)

Como temos duas incgnitas, necessria outra equao para se calcular as

velocidades aps o impacto. Vamos aplicar o princpio do impulso e da quantidade
de movimento a cada uma das partcula. Para a partcula A, na fase de deformao,
at alcanar a mxima deformao, onde as velocidades de ambas as partculas so
iguais a v, obtemos

35

mAv A1

P dt

m Av

(4.16)

m Av A 2

(4.17)

e na fase de restituio

m Av

R dt

De (4.16) e (4.17) obtemos:

R dt
P dt

m Av m Av A2
m A v A1 m A v

v v A2
v A1 v

(4.18)

Para a partcula B, na fase de deformao, at alcanar a mxima deformao, onde

as velocidades de ambas as partculas so iguais a v, obtemos

mB v B 1

P dt

mB v

(4.19)

mB vB 2

(4.20)

e na fase de restituio

mB v

R dt

De (4.19) e (4.20) obtemos:

R dt
P dt

mB v B 2 mB v
mB v mB v B 1

vB 2 v
v vB 1

(4.21)

Define-se coeficiente de restituio e ao quociente entre os impulsos da fora de

restituio R e da fora de deformao P

R dt
P dt

(4.22)

36

Assim, podemos escrever a equao (4.18) e a (4.21), respectivamente, como

v v A2
v A1 v

(4.23)

vB 2 v
v vB 1

(4.24)

Eliminando v em (4.23) e substituindo em (4.24) obtemos finalmente

vB 2 v A 2
v A1 vB1

(4.25)

ou

e (v A1

v B1 )

vB 2

(4.26)

v A2

Assim temos um sistema de duas equaes, (4.15) e (4.25) ou (4.26), que permite
calcular as velocidades das partculas A e B aps o impacto, dadas as respectivas
velocidades antes do impacto e o coeficiente de restituio e. So considerados
dois casos limites para este coeficiente.
Impacto elstico: no h perda de energia e os impulsos de deformao e de
restaurao so iguais.

R dt

P dt

e=1

Impacto plstico: no h impulso de restituio e as partculas se movem

juntas aps o impacto. Neste caso basta usar a equao (4.15) fazendo v B2 = v A2 .

R dt

e=0

Em situaes reais, ocorre freqentemente que apenas parte da energia se

perde em deformao. Nestes casos tem-se um impacto parcialmente elstico.

R dt

P dt

0<e<1

37

Impacto Oblquo

Para o caso de impacto oblquo, vamos adotar o eixo x na direo da linha

de impacto entre as partculas A e B, conforme mostra a Figura 4.5.
y

A B
vB

vA

Figura 4.5 - Impacto oblquo entre duas partculas A e B.

Como as foras de deformao e restaurao durante o impacto atuam

apenas na direo x, podemos escrever para esta direo:

mAv A1x

mB v B1x

e (v A1 x

vB1 x )

mAv A 2 x

(4.27)

mB v B 2 x

vB 2 x

(4.28)

v A2 x

Para a direo y, a conservao da quantidade de movimento do sistema dada por

mAv A1 y

mB v B1 y

m Av A 2 y

mB v B 2 y

(4.29)

Como durante o impacto no h foras impulsivas em cada partcula na direo y, a

quantidade de movimento de cada uma se conserva e

m Av A1 y

Logo v A 2 y

m Av A 2 y

v A1 y e vB 2 y

mB v B 1 y

mB v B 2 y

(4.30)

vB 1 y . Assim, no caso do impacto oblquo apenas as

componentes na direo x das velocidades aps o impacto necessitam ser calculadas

atravs das equaes (4.27) e (4.28), uma vez que na direo y as componentes das
velocidades no se alteram com a coliso segundo (4.30).

38

4.5

Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR

A quantidade de movimento angular de uma partcula em relao a u m ponto

O o momento da quantidade de movimento em relao a este ponto. A partir
desta definio escreve-se

HO

(4.31)

r mv
y
mv
P
HO
r
x
O
z

Figura 4.6 - Quantidade de movimento angular H O .

A partir da definio (4.31), o vetor quantidade de movimento angular H O tem

direo perpendicular ao plano que contm os vetores posio r e velocidade v e o
seu sentido dado pela regra da mo direita. Em componentes retangulares pode
ser calculado atravs de

HO

rx

ry

rz

mvx

mvy

mvz

(4.32)

onde
H Ox

m ( ry vz

rz v y )

H Oy

m ( rz v x

rx vz )

H Oz

m ( rx v y

ry v x )

(4.33)

Observe que no caso do movimento no plano xy, r z = 0 e v z = 0. Portanto obtemos

H Ox = 0 e H Oy = 0. Assim temos no caso plano

39

HO

H Oz

m ( rx v y

(4.34)

ry v x )

Para interpretao geomtrica, vamos considerar o caso de um movimento no plano

xy, conforme mostrado na Figura 4.7.
y
x
mv
d
HO

P
x

Figura 4.7 - Quantidade de movimento angular no movimento plano.

Podemos observar que o mdulo de H O pode ser obtido por

HO

4.6

r mv sen

(d )( mv)

(4.35)

Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR E M OMENTO DE UMA F ORA

Vamos escrever o momento resultante de todas as foras que atuam numa

partcula em relao a um ponto O. Da definio de esttica

MO

(4.36)

Pela segunda lei de Newton

MO

r ma

(4.37)

Agora vamos derivar no tempo a quantidade de movimento angular desta partcula

em relao ao ponto O. Derivando (4.31), obtemos

dH O
dt

dr
dv
mv r m
dt
dt

(4.38)

40

A primeira parcela de (4.38) igual a zero , pois os vetores v e mv so paralelos.

Portanto (4.38) igual a

dH O
dt

(4.39)

r ma

Comparando (4.37) e (4.39), resulta que

dH O
dt

MO

4.7

(4.37)

PRINCPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR

A partir de (4.37) podemos escrever

M O dt

(4.38)

dH O

Integrando (4.38) entre os instantes de tempo t 1 e t 2

t2
t1

M O dt

t2
t1

dH O

HO2

H O1

(4.39)

Portanto, o princpio do impulso e da quantidade de movimento angular para uma

partcula dado por

t2

H O1

t1

M O dt

HO2

(4.40)

Definindo o impulso angular A O de uma fora F em relao a um ponto O, entre os

instantes de tempo t 1 e t 2 , como

AO 1

t2
2

t1

( r F ) dt

podemos escrever (4.40) como

t2
t1

MO dt

(4.41)

41

HO1

AO 1

(4.42)

HO 2

Quando a soma de todos os impulsos angulares atuantes numa partcula

nula, temos

H O1

(4.43)

HO2

que a equao da conservao da quantidade de movimento angular.

Seja definido um sistema de partculas. Para cada uma dessas partculas
podemos aplicar a equao (4.40). A soma de todas estas equaes igual a

t2

H O1

t1

M O dt

HO2

(4.44)

onde

HO

(ri mvi ) a soma das quantidades de movimento angular de

todas as partculas em determinado instante, aplicada nos instante t 1 e t 2 , e

t2
t1

MO dt

t2
t1

( ri FEi ) dt a soma dos impulsos angulares de todas as

foras externas aplicadas s partculas, uma vez que o impulso angular resultante de
todas as foras internas nulo.
Quando a soma de todos os impulsos angulares atuantes neste sistema
nula, temos que

H O1

HO 2

(4.45)

que a equao da conservao da quantidade de movimento angular de um

sistema de partculas.

42

C APTULO 5
C INEMTICA DO M OVIMENTO P LANO DE
C ORPOS R GIDOS

O estudo da dinmica do corpo rgido pode ser feito inicialmente tomando

aplicaes de engenharia onde o movimento plano. Neste captulo vamos analisar
as equaes da cinemtica do movimento plano. Este estudo feito a fim de
encontrar a relao entre as posies, velocidades e aceleraes de dois pontos de
um mesmo corpo rgido.

5.1

M OVIMENTO DE UM C ORPO R GIDO

O movimento plano de um corpo rgido definido como o movimento no

qual as trajetrias de todos os seus pontos so paralelas a um plano fixo. Veja
como exemplo a trajetria de um ponto P na figura 5.1 paralela ao plano xy.
z
C

P(t)

y
x

Figura 5.1 - Trajetria plana de um ponto P de um corpo rgido C.

43

H dois casos particulares de movimentos planos: a translao e a rotao

em torno de um eixo fixo. O movimento geral plano pode ser decomposto numa
translao mais uma rotao.
Na translao uma linha qualquer do corpo rgido se mantm paralela em
relao sua posio inicial, em qualquer instante. Neste caso se as trajetrias de
todos os pontos so retilneas, o movimento de translao retilnea. Se as
trajetrias de todos os pontos so curvilneas e equidistantes, o movimento de
translao curvilnea.
Na rotao em torno de um eixo fixo, as trajetrias de todos os pontos so
circulares, concntricas, com centros no eixo fixo. claro que pontos sobre o eixo
fixo no se movem. A figura 5.2 ilustra o mecanismo biela-manivela, no qual a
manivela realiza movimento de rotao, o pisto tem movimento de translao e o
elemento de ligao denominado biela realiza um movimento plano geral.

biela
manivela
pisto

Figura 5.2 - Mecanismo biela-manivela.

5.2

M OVIMENTO PLANO DE T RANSLAO

Considere um corpo rgido se movendo em translao plana e seja xy o

plano de referncia do movimento. Vamos tomar dos pontos A e B deste corpo
rgido e um referencial mvel xy fixo em A durante todo o movimento, mas
mantendo-se paralelo ao referencial xy, considerado absoluto.
Podemos relacionar as posies r A e r B destes dois pontos atravs de

rB

rA rB / A

(5.1)

44

onde rB / A

rB rA o vetor posio de B em relao a A. Esta uma forma

simplificada ou compacta de indicar este vetor. De fato, este vetor a posio de B

em relao a um referencial mvel xy fixo no ponto A.
y
y
B
rB/A

C
x

rB
A
rA
x

Figura 5.3 - Vetores velocidade de uma partcula P.

Derivando a (5.1) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB

onde v B / A

(5.2)

v A vB / A

v B v A corresponde velocidade relativa de B em relao a A. Aqui vale

tambm a observao feita acima, uma vez que a velocidade v B/A de fato a
velocidade de B em relao ao referencial mvel xy. Vamos analisar a derivada
do vetor posio relativa. Seja

rB / A

xi

(5.3)

yj

Tomando a derivada de (5.3), obtemos

vB / A

drB / A
dt

dx
i
dt

dy
j
dt

di
dt

dj
dt

(5.4)

Sendo o corpo rgido, na translao o vetor r B/A constante e portanto x e y

tambm so constantes e suas derivadas no tempo so nulas. Como o referencial
mvel foi escolhido tal que i=i e j=j, ento

45

vB / A

drB / A
dt

(5.5)

vB

(5.6)

vA

Derivando (5.6) obtemos a relao entre as aceleraes dos pontos A e B

aB

(5.7)

aA

Pode-se concluir a partir de (5.6) e (5.7) que todos os pontos de um corpo rgido
em translao possuem velocidades iguais e aceleraes iguais em cada instante.
Este resultado permite utilizar todas as equaes desenvolvidas na cinemtica e
dinmica da partcula para corpos rgidos em translao. Podemos afirmar que as
equaes da mecnica da partcula e do corpo rgido em translao so as mesmas.

5.3

M OVIMENTO PLANO DE R OTAO EM T ORNO DE UM E IXO FIXO

Vamos considerar o eixo fixo do movimento de rotao plana aqui estudado

paralelo ao eixo z do sistema de referncia utilizado, passando por um ponto A.
Inicialmente vamos definir grandezas angulares deste movimento. Pontos
no tm movimento de rotao, mas para linhas este movimento pode ser definido.

y
B(t)

B(t)
A
x

Figura 5.4 - Movimento angular do segmento AB.

Assim, chama-se velocidade angular mdia de uma linha AB, num intervalo
de tempo t=t-t ao quociente

46

(5.8)

Passando ao limite (5.8), obtm a velocidade angular instantnea dada por

d
dt

(5.9)

Derivando (5.9), obtemos a acelerao angular dada por

d
dt

d2
dt 2

(5.10)

No movimento plano de rotao de corpos rgidos todos os segmentos de reta,

paralelos ao plano de referncia, desenvolvem movimentos angulares iguais.
Assim, as velocidades angulares de todos os segmentos do corpo rgido so iguais.
Portanto, a velocidade angular uma caracterstica do corpo rgido ou parmetro
do movimento do corpo rgido. O mesmo vale para a acelerao angular. A
velocidade

angular

no

movimento

plano

de

rotao

pode

ser

definida

vetorialmente, usando a regra da mo direita, da seguinte forma:

(5.11)

onde o plano xy o plano do movimento. Vamos calcular a velocidade de um

ponto B qualquer do corpo rgido. Tomando a equao (5.2) e considerando A no
eixo de rotao, temos que

vB

v A vB / A

vB / A

(5.12)

No movimento plano de rotao o ponto B realiza uma trajetria circular em torno

do eixo fixo z, paralelo a z, que passa por A no plano do movimento de xy.
Portanto, da cinemtica da partcula, obtemos:

47

vB / A

onde r

ds
dt

d ( r)
dt

d
r
dt

(5.13)

rB / A raio da trajetria circular de B. Vetorialmente, o mesmo resultado

poderia ser obtido atravs do produto vetorial:

rB / A

vB

vB / A

rB / A

r uB / A

(5.14)

onde

e portanto

vB

vB / A

rB / A

r ut

A
ut

rB/A
B

ur

rB/P
P

Figura 5.5 - Movimento circular do ponto B de um corpo rgido.

Observe, a partir da figura 5.5, que para qualquer ponto P pertencente ao eixo de
rotao do movimento, tem-se

vB

rB / A

rB / P

(5.15)

Sendo o movimento de B circular os mdulos de sua acelerao tangencial e

da normal so dados, respectivamente, por

48

aBt

d 2s
dt 2

aBn

v2
r

d 2 ( r)
dt 2

d
r
dt

(5.16)

e
2 2

r
r

(5.17)

Vetorialmente, obtemos a acelerao derivando no tempo a equao (5.14)

aB

aB / A

drB / A
d
rB / A
dt
dt

aB

aB / A

rB / A vB / A

rB / A

r uB / A

(5.18)

ou

rB / A (

rB / A )

(5.19)

Sendo

r un

obtm-se as aceleraes tangencial e normal de B, respectivamente,

a Bt

rB / A

aB n

( rB / A )

r ut

(5.20)

5.4

r uB / A

r un

(5.21)

M OVIMENTO PLANO DE UM C ORPO R GIDO

O movimento plano geral pode ser decomposto em dois movimentos, sendo

um de translao e outro de rotao. Vamos tomar o ponto A como referncia e
seja B outro ponto qualquer do corpo rgido. A relao entre as posies r A e r B
desses dois pontos do corpo rgido dada por

rB

rA rB / A

(5.22)

A figura 5.6 mostra estes vetores, o referencial fixo xy e o mvel xy, preso em A
mantendo-se em qualquer instante paralelo ao referencial fixo.

49

y
y
B
rB/A

C
x

rB
A
rA
x

Figura 5.6 - Vetores posio dos pontos A e B.

Derivando a (5.22) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB

onde v B / A

(5.23)

v A vB / A

v B v A corresponde velocidade relativa de B em relao a A. Aqui vale

tambm a observao feita anteriormente, uma vez que a velocidade v B/A de fato a
velocidade de B em relao ao referencial mvel xy. Vamos analisar a derivada
do vetor posio relativa. Seja

vB / A

drB / A
dt

(5.24)

O movimento de B neste referencial xy circular. Conforme mostrado no item

anterior, (5.24) resulta igual a

vB / A

drB / A
dt

rB / A

(5.25)

Portanto, a relao entre as velocidades de A e B dada por (5.23) igual a

vB

v A rB / A

(5.26)

50

Lembrando que os eixos dos referenciais so sempre paralelos, todos os

vetores podem ser escritos no referencial fixo xy.
Para se obter a relao entre as aceleraes dos pontos A e B, derivamos a
equao (5.26), ou seja,

dv B
dt

dv A
dt

drB / A
d
rB / A
dt
dt

(5.27)

A partir dos resultados obtidos no item anterior, podemos escrever

aB

aA rB / A ( rB / A )

(5.28)

onde
a B/ A t

rB / A

a B/ A n

( rB / A )

vB / A
vB / A

a acelerao tangencial relativa

2

r uB / A a acelerao normal relativa

Assim, possvel obter a posio, a velocidade e a acelerao de um ponto B

qualquer de um corpo rgido a partir dos correspondentes vetores de um ponto A,
cujo movimento seja dado. As equaes (5.22), (5.26) e (5.28) expressam estas
relaes para um movimento plano qualquer. Podem ser aplicadas, bvio, para os
casos particulares de translao, onde os vetores velocidade angular e acelerao
angular so nulos, e de rotao em torno de um eixo fixo que passe por A, onde os
vetores velocidade e acelerao deste ponto so nulos.

5.5

M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE D OIS C ORPOS D ISTINTOS

Seja um corpo rgido C que contenha um ponto A. Seja B um ponto qualquer

de outro corpo rgido. A relao entre as posies r A e r B desses dois pontos dos
corpos rgidos distintos dada por

rB

rA rB / A

(5.29)

51

A figura 5.7 mostra estes vetores e um referencial fixo XYZ e outro mvel xyz,
preso ao corpo C com origem em A. Seja

a velocidade angular do referencial

mvel e, portanto, do corpo rgido C.

Y
y
B

rB/A
rB
A
rA

C
X

Figura 5.7 - Vetores posio dos pontos A e B.

Derivando a (5.29) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

drB
dt

drA
dt

drB / A
dt

(5.30)

Nesta igualdade ns temos que:

drB
dt

v B a velocidade do ponto B

drA
dt

v A a velocidade do ponto A que pertence ao corpo C

rB / A

xi

y j o vetor da posio de B no referencial xyz

Portanto, podemos escrever a equao (5.30) como

vB

vA

d
(x i
dt

y j)

(5.31)

52

Como B se move em relao ao corpo C e, portanto, em relao ao referencial

mvel xyz, a equao (5.31) igual a

vB

vA

di
dt

dj
dt

dx
i
dt

dy
j
dt

(5.32)

Vamos analisar as derivadas dos vetores unitrios i e j. Estes vetores possuem

mdulo unitrio, mas tem a mesma velocidade angular do corpo rgido C. Assim
podemos escrever:

di
dt

lim
t

i
t

(5.33)

A figura 5.8 ilustra a obteno do vetor

i para um intervalo de tempo

t.

Consideremos que neste intervalo de tempo a variao angular em torno do eixo x

seja dada por

. Ento

di
dt

lim
t

lim

lim

lim

i
0

(5.34)

i
i(t+ t)
i(t)
X

Figura 5.8 - Vetor unitrio i nos instantes t e t+ t.

Da figura 5.8, temos que

lim

i
0

2 sin
lim

i
i

(5.35)

53

Logo
di
dt

(5.36)

De forma anloga pode-se obter

dj
dt

(5.37)

Aplicando os resultados obtidos em (5.36) e (5.37) na equao (5.32) obtm-se

vB

vA

x ( i)

vB

vA

( xi

y (

j)

dx
i
dt

dy
j
dt

(5.38)

ou
yj )

dx
i
dt

dy
j
dt

(5.39)

Finalmente, observando que as duas ltimas parcelas de (5.39) representam a

velocidade do ponto B em relao ao referencial preso ao corpo rgido C, podemos
escrever

vB

vA

rB / A v B / xyz

(5.40)

onde se definem

vA

rB / A

v B / xyz

velocidade de arraste

velocidade de B relativa ao referencial mvel xyz

A relao entre as aceleraes pos pontos A e B pode ser obtida derivando a

equao (5.40), resultando

aB

aA

d
rB / A
dt

drB / A
dt

dv B / xyz
dt

(5.41)

54

Conforme mostrado anteriormente

drB / A
dt

rB / A v B / xyz

(5.42)

dv B / xyz

v B / xyz

dt

(5.43)

a B / xyz

Substituindo (5.42) e (5.43) em (5.41), obtemos

aB

d
rB / A
dt

aA

( rB / A ) 2 vB / xyz

aB / xyz

(5.44)

onde se definem

aA

d
rB / A
dt

2 v B / xyz
a B / xyz

( rB / A )

acelerao de arraste

acelerao de Coriolis ou complementar

acelerao de B relativa ao referencial mvel a xyz

Portanto, as equaes (5.40) e (5.44) relacionam as velocidades e as

aceleraes de dois pontos A e B, pertencentes a corpos rgidos distintos. Embora
tenham sido deduzidas para o movimento plano, se aplicam igualment e para
movimentos espaciais.

55

C APTULO 6
D INMICA DO M OVIMENTO P LANO DE
C ORPOS R GIDOS

O estudo da dinmica do corpo rgido pode ser feito inicialmente tomando

aplicaes de engenharia onde o movimento plano. Neste captulo vamos analisar
as equaes da dinmica do corpo rgido, no movimento plano. Este estudo feito
a fim de encontrar a relao entre a acelerao do centro de massa e as foras
aplicadas ao corpo, e entre a acelerao angular e os momentos destas foras .

6.1

E QUAES DO M OVIMENTO DO C ENTRO DE M ASSA

Seja um corpo rgido C, de massa m e centro de massa G, realizando um

movimento plano paralelo ao plano de referncia xy, figura 6.1.

Fi

fji
mi
ri

G
C

rG
x

Figura 6.1 - Foras numa partcula i de um corpo rgido C.

56

Vrias foras externas atuam neste corpo em diferentes pontos. Vamos

identificar a fora externa resultante que atua na partcula i, de massa m i , como F i
e a fora interna que a partcula j faz sobre i como f ij . Escrevendo a lei de Newton
para a massa m i obtemos

Fi

f ji

(6.1)

mi ai

Se somarmos a equao de movimento aplicada a todas as partculas deste corpo

rgido, obteremos

Fi
i

f ji
i

mi ai

(6.2)

A relao que define a posio do centro de massa G deste corpo rgido dada por

mi ri

(6.3)

m rG

Derivando, obtemos a seguinte relao para a velocidade do centro de massa

mi vi

(6.4)

m vG

e, derivando novamente obtemos para a acelerao

mi ai

(6.5)

m aG

onde

mi

m a massa do corpo rgido. Aplicando (6.5) em (6.2) obtemos

Fi
i

f ji
i

m aG

(6.6)

Finalmente, lembrando que a soma de todas as foras internas em um corpo rgido

nula

57

FRE

Fi

(6.7)

maG

Assim, esta a forma da lei dos movimentos de Newton para o movimento

do centro de massa de corpos rgidos. semelhante forma original enunciada
para partculas de dimenses desprezveis, relacionando a fora resultante de todas
as foras externas aplicadas ao corpo rgido e a acelerao de seu centro de massa.

6.2

E QUAES PARA O M OVIMENTO A NGULAR DO C ORPO R GIDO

Para o conhecimento da posio angular de qualquer corpo rgido durante

movimentos planos, devemos tomar o momento das foras na partcula i em
relao a um ponto qualquer P. Sem perda de generalidade, escolhemos este ponto
como a origem do sistema de referncia, como mostra a figura 6.2.

Fi

C
fji
G

mi
ri
rG

Figura 6.2 - Momento de todas as foras atuantes numa partcula i.

Assim, a partir da equao (6.1) temos

ri Fi

ri

f ji

ri mi ai

(6.8)

Vamos somar esta equao aplicada a todos os pontos do corpo rgido,

ri Fi
i

ri
i

f ji

ri mi ai
i

(6.9)

58

A segunda parcela do lado esquerdo da equao (6.9), referente ao momento de

todas as foras internas que atuam num corpo rgido, nula. Portanto, obtemos

ri Fi

(6.10)

ri mi ai

Das equaes da cinemtica de um corpo rgido podemos escrever

ai

aP

ri

( ri )

Para movimentos planos tal que

(6.11)

k a acelerao angular do corpo rgido C e

k a velocidade angular do corpo rgido, a equao (6.11) pode ser escrita

como

ai

aP

ri upi

(6.12)

ri ui

onde

ui o vetor unitrio da direo de r i , sendo ri

ri ui , e

u pi o vetor unitrio da direo perpendicular r i conforme o produto

vetorial ri para acelerao angular positiva.

y
C
ui

upi
mi

ri
rG
P

Figura 6.2 - Vetores unitrios ui e u pi .

Aplicando a equao (6.12) em (6.10)

59

ri Fi
i

ri mi (aP

ri upi

ri ui )

(6.13)

ou

ri Fi
i

pois ri mi

mi ri 2 k

mi ri a P
i

ri ui

ri ui mi

(6.14)

ri ui nulo. A relao da posio do centro de massa

dada por (6.3) pode ser substituda na equao (6.14), resultando

ri Fi

mi ri 2 k

m rG a P

(6.15)

Lembrando que
mi ri 2

r 2dm

I P momento de inrcia do corpo rgido C em relao ao

vol

eixo z que passa pelo ponto P e

M P k momento de todas as foras externas que atuam no

ri Fi
i

corpo rgido C, em relao ao ponto P, a equao (6.15) ser dada por:

M Pk

m rG a P

IP k

(6.16)

Aplicando a equao da translao de momentos de inrcia entre os eixos

paralelos que passam por P e por G, ambos na direo z, obtemos

IP

IG

m rG2

(6.17)

Da cinemtica escrevemos a relao entre as aceleraes dos pontos G e P

aG

aP

rG

rG

(6.18)

aP

aG rG

rG

(6.19)

ou

Aplicando (6.17) e (6.19) na equao (6.16) obtemos

60

M Pk

m rG aG

m rG ( rG ) m rG

rG

(6.20)

I G k m rG2 k

A segunda parcela do lado direito de (6.20) dada por

m rG ( rG )

m rG2/ P k

(6.21)

e, sendo nula a terceira parcela, resulta

M P k rG m aG

IG k

(6.22)

Esta a equao da dinmica do movimento plano de um corpo rgido que

relaciona o momento de todas as foras externas e a acelerao angular. H dois
casos particulares de interesse prtico.
i - Se o ponto P coincidir com o centro de massa G, temos r G = 0 e

MGk

IG k

(6.23)

ou

MG

IG

(6.24)

ii - Se o ponto P estiver no eixo de rotao, temos a P = 0. Aplicando na

equao geral dada em (6.16) obtemos

M Pk I P k

(6.25)

MP

(6.26)

ou
i

IP

61

6.3

E QUAES DO M OVIMENTO - C OORDENADAS R ETANGULARES

Para o movimento plano de um corpo rgido temos, portanto, trs equaes

escalares. Em coordenadas retangulares so dadas por:

Fix

m aGx

(6.27)

Fiy

m aGy

(6.28)

MG

IG

(6.29)

e
i

A equao (6.29) pode ser substituda por

MP

(6.30)

IP

onde P um ponto do eixo de rotao, ou de acelerao nula. Se quisermos utilizar

um ponto P qualquer, da equao geral (6.22), obtemos

MP

xG m aGy

yG m aGx

(6.31)

IG

sendo rG

xG i

yG j e aG

aGx i aGy j .
maGy

y
C
xG
G

maGx

rG
yG

Figura 6.3 - Momentos das componentes de m aG .

62

6.4

E QUAES DO M OVIMENTO - D IREES T ANGENCIAL E N ORMAL

Para o movimento plano onde o centro de massa de um corpo rgido realiza

uma trajetria curvilnea, freqentemente conveniente escrever as equaes
(6.27) e (6.28) nas componentes tangencial e normal, da seguinte forma

Fit

m aGt

(6.32)

Fin

m aGn

(6.33)

e
i

sendo aG

aGn un .

aGt ut

trajetria de G
ut

y
centro de curvatura

G
un

O
P

Figura 6.4 Direes: tangencial e normal.

A equao de momentos utilizada nestes casos dada por

MG

IG

(6.34)

para movimentos quaisquer ou

MP

IP

para movimentos de rotao pura em torno do eixo, tomando P neste eixo.

(6.35)

63

C APTULO 7
D INMICA DO M OVIMENTO P LANO DE
C ORPOS R GIDOS - T RABALHO E E NERGIA

Neste captulo ser analisada a lei de Newton apresentada na forma de uma

integral sobre o deslocamento. Esta forma se baseia nos conceitos de trabalho e
energia cintica do corpo rgido. Aplicam-se os conceitos de trabalho e de energia
cintica em condies gerais e no final estuda-se o caso particular de sistemas
conservativos.

7.1

E NERGIA C INTICA DE UM C ORPO R GIDO

Seja um corpo rgido C, de massa m e um elemento de massa dm num ponto

qualquer deste corpo.
y
v
dm
r

C
vP

Figura 7.1 - Velocidades de um ponto qualquer e do ponto Q.

Usando a definio de energia cintica de uma partcula, podemos escrever a

energia cintica do corpo C atravs da integral

64

1 2
v dm
2m

(7.1)

Se desejarmos expressar esta equao em funo da velocidade de um ponto P

particular, escolhido como origem de referencial xy, podemos relacionar as
velocidades entre um ponto qualquer e o ponto P atravs de

v vP r

onde

(7.2)

a velocidade angular de C. Assim, para o movimento plano

vPx i vPy j k ( x i

(vPx

y j)

(7.3)

ou
y ) i (vPy

x) j

(7.4)

Elevando ao quadrado (7.4) obtemos

v2

y)2 (vPy

v v (vPx

x)2

(7.5)

x ) 2 ] dm

(7.6)

Aplicando (7.5) em (7.1) obtemos

1
[( vPx
2m

1 2
vP dm vPx
2m

y )2

( vPy

ou

lembrando que vP2

y dm vPy
m

y dm
m

2
2
e r2
vPx
vPy

x2

1
2

r 2 dm

(7.7)

y 2 . Usando as definies de centro de

massa G de um corpo rgido C, dadas por

xG

1
x dm
mm

yG

1
y dm
mm

(7.8)

65

e a definio do momento de inrcia do corpo rgido C em relao ao eixo z que

passa por P,

( x2

IP

y 2 ) dm

r 2 dm

(7.9)

podemos escrever a equao (7.7) como

1
m vP2
2

vPx

yG m vPy

xG m

1
IP
2

(7.10)

Esta a equao geral que permite calcular a energia cintica do corpo rgido C a
partir da velocidade de um ponto P e de sua velocidade angular. Se escolhermos o
ponto P coincidente com o centro de massa G, a equao (7.10) toma uma forma
mais simples

1
m vG2
2

1
IG
2

uma vez que neste caso xG

0 e yG

(7.11)

0.

As expresses (7.10) e (7.11) permitem calcular a energia cintica de um

corpo rgido que realiza um movimento qualquer no plano xy. H dois casos de
movimentos particulares que tem estas expresses simplificadas alm de (7.11).
No movimento de translao, a velocidade angular do corpo sempre igual
a zero. Logo

1
m vG2
2

(7.12)

No caso do movimento de rotao plana em torno de um eixo fixo z que passa por
um ponto O (a velocidade vO

1
IO
2

0 ), a equao (7.10) fica igual a

(7.13)

66

7.2

T RABALHO DE UMA FORA

O conceito de trabalho de uma fora que atua num corpo rgido, como
definido no Captulo 3, referente Mecnica da partcula, est relacionado ao
movimento do ponto onde est aplicada a fora. Conforme visto, o trabalho
elementar dU realizado por uma fora F dado por

dU

(7.14)

F dr

A Figura 7.2 ilustra as grandezas envolvidas nesta definio. Logo

F dr
s

F cos ds

(7.15)

dr
F
F

S
C

Figura 7.2 - Elementos da definio de trabalho de uma fora.

H algumas condies especiais que apresentaremos a seguir. Vamos

inicialmente calcular o trabalho de uma fora constante, cujo mdulo, direo e
sentido so invariveis durante o movimento. Aplicando a definio dada em
(7.15), numa trajetria qualquer mostrada na Figura 7.3, temos

U1

r2
2

r1

FC dr

x2 , y 2
x1 , y1

( FCx i

FCy j ) (dx i dy j )

Como a fora constante, a equao (7.16) pode ser integrada resultando

(7.16)

67

U1

onde

x2 , y 2
2

x2 x1 e

x1 , y1

FCx dx FCy dy

y2

(7.17)

FCx x FCy y

y1 .

y2

FC

FC

y1

FC

x2

x1

Figura 7.3 - Trabalho de uma fora constante.

Analogamente, podemos calcular o trabalho da fora peso W, sendo y a direo

vertical, atravs de

r2

U1

U1

r1

F dr

x2 , y 2
x1 , y1

( W j ) (dx i dy j )

(7.18)

ou
y2
y1

Wdy W ( y2

y1 ) W y

(7.19)

O trabalho da fora de uma mola linear aplicada num ponto P de um corpo

rgido obtido a partir de:

U1

s2
2

s1

Fm dr

(7.20)

O modelo linear da fora de mola dado por

Fm

kx

(7.21)

68

onde k a constante elstica da mola e x a sua deformao tomada a partir de sua

posio no deformada, ver Figura 7.4. Assim, podemos escrever

U1

s2
2

s1

k x dx

1
k ( x22
2

x12 )

(7.22)

x=0 posio da mola no deformada

x1
x2

Figura 7.4 - Trabalho de uma fora de mola.

H algumas foras que no realizam trabalho. Foras que atuam em pontos

fixos do corpo e foras normais ao deslocamento do ponto do corpo no realizam
trabalho. Entre as foras mais usuais em aplicaes de engenhar ia esto as reaes
em apoios, foras normais das reaes de superfcies estacionrias sobre os corpos
rgidos e foras de atrito no rolamento, quando no h escorregamento.
Uma considerao especial deve ser feita sobre o trabalho de um binrio,
isto , o trabalho de um par de foras iguais, paralelas entre si, com sentidos
contrrios. fcil observar que o trabalho de um binrio durante o movimento de
translao qualquer de um corpo rgido nulo, pois os deslocamentos de todos os
pontos so iguais e as foras so contrrias. Assim s h trabalho no movimento de
rotao. Para um binrio M, o trabalho elementar dado por

dU M

(7.23)

F1 dr1 F2 dr2

Sendo o binrio dado pelas foras F 1 e F 2 , onde F

movimento de rotao, no qual dr

dr1

F1

F2 , e sendo o

dr2 , pode-se escrever a (7.23) como

69

dUM

b
d . Integrando (7.24) obtm-se
2

Sendo b o brao do binrio, temos que dr

UM

2 F
s

onde M

(7.24)

F dr ( F ) ( dr ) 2 F dr

b
d
2

Md

(7.25)

Fb a intensidade do binrio, isto , seu mdulo com o sinal dado pela

orientao do ngulo de rotao , conforme mostra a Figura 7.5.

F2

dr1

dr2

F1
b

Figura 7.5 - Orientaes para o binrio e o ngulo de rotao.

Se o binrio for constante de valor M, ento

UM

onde

(7.26)

70

7.3

PRINCPIO DO T RABALHO E E NERGIA

Conforme demonstrado no Captulo 3, o princpio do trabalho e energia para

um sistema de partcula, e consequentemente para um corpo rgido qualquer,
dado por:

T1

U1

(7.27)

T2

onde T1 e T2 so as energias cinticas (7.11) do corpo rgido nos instantes t 1 e t 2 ,

respectivamente, e

U1

a soma dos trabalhos de todas as foras externas

aplicadas neste mesmo corpo.

Observa-se que o trabalho resultante de foras internas atuantes num corpo
rgido nulo uma vez que as foras internas ocorrem aos pares, com mesmos
valores do mdulo, mesmas direes e sentidos contrrios. Os deslocamentos na
direo destas foras devem ser iguais para no ocorrer deformao no corpo.
Outra forma de calcular o trabalho das foras internas usa a decomposio do
movimento qualquer em um movimento de translao e outro de rotao. Na
translao os trabalhos das foras internas so iguais e de sinais contrrios, sendo
nulo o trabalho resultante. Na rotao estas foras no realizam trabalho pois os
deslocamentos so perpendiculares s foras.

FAB= - FBA
B2
B1

a
FAB

FAB

FAB

B3

FBA
A2

FBA
A1

A3
a

Figura 7.6 - Decomposio de um movimento qualquer entre as posies 1 e 3.

(a) translao entre 1 e 2 - (b) rotao entre 2 e 3.

71

7.4

PRINCPIO DO T RABALHO E E NERGIA : S ISTEMAS C ONSERVATIVOS

O princpio do trabalho e energia, dado em (7.27), pode ser modificado

quando todas as foras atuantes numa partcula so foras conservativas.
Lembrando que o trabalho total das foras conservativas pode ser dado por

U1

(7.28)

V1 V2

onde V1 e V2 so, respectivamente, as energias potenciais do corpo rgido nos

instantes t 1 e t 2 , e

U1

a soma dos trabalhos de todas as foras conservativas

aplicadas neste mesmo corpo.

Podemos escrever o princpio (7.27), separando os trabalhos das foras
conservativas e no conservativas como

T1

U1

U1

T2

(7.29)

NC

Aplicando (7.28) em (7.29), obtemos

T1 V1 V2

T2

(7.30)

T2 V2

(7.31)

U1

NC

ou

T1 V1

U1

NC

Se o sistema for conservativo, ento

T1 V1 T2 V2

(7.32)

Esta igualdade conhecida como a conservao da energia mecnica. uma forma

particular do princpio do trabalho e energia para sistemas conservativos. Nestes
casos a soma da energia cintica e da energia potencial constante ao longo do
tempo.

72

C APTULO 8
D INMICA DO M OVIMENTO P LANO DE C ORPOS R GIDOS
I MPULSO E Q UANTIDADE DE M OVIMENTO

Neste captulo ser analisada a lei de Newton apresentada numa outra forma
integral. Nesta forma integra-se a lei de Newton dada por (6.7) no tempo. Esta
forma se baseia nos conceitos de impulso e quantidade de movimento do corpo
rgido. Ao final deste captulo estes conceitos so aplicados na teoria de impacto.

8.1

Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR DE UM C ORPO R GIDO

Seja um corpo rgido C, de massa m e cujo centro de massa se localiza em

G. Seja v a velocidade de um ponto qualquer, de massa dm, deste corpo.
y

v
dm
vG
r

G
rG

C
x

Figura 8.1 - Corpo rgido C com centro de massa G.

Usando a definio de quantidade de movimento linear de uma partcula,

podemos escrever para o corpo C a quantidade de movimento linear L como

73

v dm

(8.1)

A posio do centro de massa G do corpo rgido pode ser obtida atravs de

rG

1
r dm
mm

(8.2)

r dm

(8.3)

E, portanto,

m rG
m

Derivando (8.3), obtm-se

m vG

v dm

(8.4)

Substituindo (8.4) em (8.1), obtemos

v dm m vG

(8.5)

A equao (8.5) a definio da quantidade de movimento linear de um corpo

rgido de massa m, com centro de massa em G. uma grandeza vetorial obtida
pelo produto da massa do corpo pela velocidade de seu centro de massa.

8.2

Q UANTIDADE DE M OVIMENTO A NGULAR DE UM C ORPO R GIDO

A definio de quantidade de movimento angular de um corpo rgido dada

a partir da definio feita para a partcula, mostrada no Captulo 4. Seja um corpo
rgido C, de massa m e cujo centro de massa se localiza em G. Seja v a velocidade
de um ponto qualquer, de massa dm, deste corpo. Pode-se escrever a quantidade de
movimento angular deste elemento de massa em relao ao ponto P tomado na
origem do sistema de referncia, ver Figura 8.1, usando a definio (4.31), ou seja

74

dH P

(8.6)

r v dm

Logo a quantidade de movimento angular do corpo rgido em relao a um ponto P

dada por

HP

(8.7)

r v dm
m

Pode-se relacionar a velocidade v do elemento de massa dm com a velocidade do

ponto P, atravs de

v vP r

(8.8)

Substituindo (8.8) em (8.7), resulta

HP

r ( vP

r ) dm

(8.9)

ou
HP

r ( r ) dm

r vP dm
m

(8.10)

Para qualquer movimento plano, podemos fazer r

HP

(x i

y j ) dm vP

(x i

y j) (

xi

yj e k , e obter

yi

x j )dm

(8.11)

que igual a

HP

( xG m vPy

( x2

yG m vPx )

y 2 ) dm k

(8.12)

ou, finalmente

HP

( xG m vPy

yG m vPx

IP ) k

(8.13)

75

Assim a quantidade de movimento angular no movimento plano uma grandeza

vetorial na direo de z, podendo escrever na forma escalar sua intensidade

HP

m ( xG vPy

(8.14)

yG vPx ) I P

Observe-se que se nas seguintes condies:

v P rG , isto , xG vPy

yG vPx

ou

vP

a equao (8.14) fica na forma simples

HP

(8.15)

IP

Em geral so conhecidas as propriedades em relao ao centro de massa G.

Neste caso a equao (8.14) pode ser modificada, usando

m ( xG2

IP

IG

vP

vG rP / G

yG2 )

(8.16)

vG rG

(8.17)

Para o movimento plano, (8.17) pode ser escrita nas componentes

vPx

vGx

yG

vPy

vGy

x yG

(8.18)

Aplicando (8.18) e (8.16) em (8.14), obtm-se

HP

m ( xG vGy

yG vGx ) I G

(8.19)

Observe-se que quando se calcula a quantidade de movimento angular em relao

ao ponto G, faz-se G P . Neste caso, xG 0 e yG 0 . Portanto

76

HG

(8.20)

IG

Assim, para o movimento plano qualquer, as equaes que definem as

quantidades de movimento linear e angular de um corpo rgido so:

Lx

m vGx

Ly

m vGy

HG

IG

(8.21)

Observemos que na translao

HP

m ( xG vGy

HG

yG vGx )

(8.22)

ou
(8.23)

A definio da quantidade de movimento angular em relao ao centro de

massa G, ver Figura 8.1, dada por:

HG

v dm

(8.24)

onde r

r rG . Ento

HG

( r rG ) v dm

(8.25)

r v dm

(8.26)

ou

HG
m

rG v dm
m

Aplicando a definio (8.7) e a propriedade da em (8.4), obtm -se

HP

HG

rG mvG

(8.27)

77

Observando a Figura 8.2, para o caso do movimento plano, podemos

escrever

HP

IG

(8.28)

m vG dG

onde o sinal da segunda parcela deve ser obtido pelo sinal do produto vetorial.

mvG
G

dG
rG

Figura 8.2 - Posio e velocidade do centro de massa G.

8.3

PRINCPIO DO I MPULSO E DA Q UANTIDADE DE M OVIMENTO L INEAR

Vamos partir da formulao diferencial da lei de Newton

maG m

dvG
dt

(8.29)

Realizando a integral de (8.29) entre os instantes de tempo t 1 e t 2 , sendo v G1 e v G2

as velocidades do dentro de massa do corpo nestes instantes, obtemos

t2
t1

F dt

v2

m dvG

(8.30)

mvG 2 mvG 1

(8.31)

v1

ou
t2
t1

F dt

Vamos usar a definio de impulso de uma fora dada por

78

I1

t2
2

t1

(8.32)

F dt

Assim, pode escrever o princpio do impulso e da quantidade de movimento como

t2

mvG 1

t1

F dt

(8.33)

mvG 2

ou

L1

I1

(8.34)

L2

H uma forma angular correspondente a este princpio. O princpio da

quantidade de movimento angular pode ser obtido a partir da equao de momentos
da dinmica

MG

d
dt

IG

(8.35)

Integrando (8.35) entre os instantes t 1 e t 2 , sendo 1 e 2 as velocidades angulares

do corpo nestes instantes, obtemos

t2

IG

t1

M G dt

IG

(8.36)

Vamos usar a definio de impulso angular dada por

t2
2

t1

M G dt

(8.37)

Assim, podemos escrever o princpio do impulso e da quantidade de movimento

angular como

H G1

1 2

HG 2

(8.38)

As equaes que sero utilizadas nas aplicaes de movimento plano so

79
t2

mvG 1 x

mvG 2 x

Fy dt

mvG 2 y

M G dt

IG

t2

mvG 1 y
IG

Fx dt

t1

t1
t2

t1

(8.39)

A conservao da quantidade de movimento conseqncia direta deste

princpio. Se o impulso resultante de todas as foras aplicadas nulo, a quantidade
de movimento se conserva, isto

mvG1

(8.40)

mvG 2

Se o impulso angular resultante de todos os momentos em relao ao centro de

massa G for igual a zero, a quantidade de movimento angular se conserva, ou seja

IG

8.4

IG

(8.41)

I MPACTO E XCNTRICO

No estudo de impacto entre duas partculas j foram definidos os conceitos

de impacto central e de impacto oblquo, ver Captulo 4. Neste captulo vamos
tratar do impacto excntrico. Ocorre um impacto excntrico quando a linha de
impacto no coincide com a linha que une os centros de massa dos corpo s em
contato, conforme mostra a Figura 8.3. Se estas linhas coincidem, ocorre o impacto
central e podem ser aplicadas todas as equaes correspondentes do Captulo 4.

plano de contato

linha de centros
GB

GA

linha de impacto

Figura 8.3 - Impacto excntrico entre os corpos A e B.

80
B

GB

a - antes do impacto: v A1 > v B1

vB1
GA

vA1

GB

b - impacto - deformao
Pdt
- Pdt
GA

GB

c - impacto - mesma velocidade v

GA

GB

d - impacto - restaurao

Rdt
- Rdt
GA

GB

e - aps o impacto: v B2 > v A2

vB2
A

GA

vA2

Figura 8.4 - Fases do impacto excntrico entre A e B.

81

A Figura 8.4 ilustra as fases: a ocorre imediatamente antes do impacto; b, c

e d ocorrem durante o impacto e aps o impacto. As velocidades indicadas so as
projees das velocidades dos pontos em contato na direo da linha de impacto.
As velocidades v A1 e v B1 so as projees das velocidades imediatamente antes do
impacto, enquanto que as velocidades v A2 e v B2 so as projees das velocidades
imediatamente aps do impacto. Durante o impacto ocorre a fase de deformao,
passando por um instante em que as projees das velocidades destes pontos
igual, cujo valor indicado por v.
Realizando os mesmos passos mostrados na seo 4.4 do Captulo 4,
podemos mostrar que

vB 2 v A 2
v A1 vB 1

(8.42)

onde e o coeficiente de restituio, conforme j definido anteriormente.

Utilizando as equaes do princpio da quantidade de movimento e a equao
(8.40) possvel determinar as projees das velocidades aps o impacto, dado as
velocidades imediatamente antes deste impacto.

82

C APTULO 9
C INEMTICA DO M OVIMENTO E SPACIAL DE
C ORPOS R GIDOS

O estudo da dinmica do corpo rgido requer o conhecimento da acelerao

do centro de massa e das caractersticas cinemticas do corpo denominadas
velocidade angular e acelerao angular, em cada instante. Neste captulo sero
estudadas as propriedades cinemticas dos movimentos espaciais de corpos rgidos.
Inicialmente so estudados movimentos em torno de um ponto fixo e em seguida
movimentos espaciais quaisquer.

9.1

S OMA DE R OTAES EM R ELAO A E IXOS NO E SPAO

A posio espacial de um corpo rgido pode ser definida por seis

coordenadas independentes, sendo bastante usadas trs coordenadas de um ponto
qualquer deste corpo mais trs coordenadas angulares. Estas ltimas definem o que
chamaremos de atitude do corpo rgido. No caso dos movimentos planos, a atitude
definida apenas por uma coordenada angular que pode ser tratada de forma
vetorial. No caso espacial deve-se tomar cuidado com as coordenada angulares,
pois a soma de ngulos de rotao em relao a eixos no espao no obedece
propriedade da comutatividade da soma vetorial. A Figura 9.1 mostra um exemplo
em duas situaes: inicialmente d-se uma rotao de 90 em torno do eixo x e em
seguida mais 90 em torno do eixo y. Na outra situao, partindo-se da mesma
posio inicial, d-se inicialmente uma rotao de 90 em torno de y e em seguida
uma rotao de 90 em torno do eixo x. Observa-se que o resultado final distinto
ao inverter-se a ordem da soma. Assim pode-se concluir no caso espacial que

83

1 2

2 1

(9.1)

1=90

y
z

2=90

x
y

1=90

y
2=90

Figura 9.1 - Soma de rotaes de um corpo rgido.

Se fizermos estas duas somas com pequenas rotaes

2,

as posies

finais obtidas tambm no sero iguais, mas estaro prximas. Por outro lado
considerando rotaes infinitesimais d

e d 2 , a propriedade da comutatividade da

soma vetorial restabelecida. Portanto, podemos escrever

d1 d2

d2 d1

(9.2)

Lembrando que a velocidade angular de um corpo dada por

d
dt

(9.3)

podemos derivar no tempo a (9.2) para obter

1 2

2 1

Pode-se concluir, portanto, que a velocidade angular se comporta como vetor.

(9.4)

84

9.2

M OVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO

O movimento espacial de um corpo rgido pode ser analisado a partir da

composio de um movimento de translao espacial com um movimento de
rotao em torno de um ponto fixo. Neste item vamos analisar a questo do
movimento de um corpo rgido em torno de um ponto fixo. Seja um corpo rgido C
que tem um ponto O fixo. A posio de qualquer outro ponto P num referencial
xyz, cuja origem est em O, dada pelo vetor posio

(9.5)

r (t )
z

r
O

C
y

Figura 9.2 - Movimento em torno do ponto fixo O.

que um vetor de mdulo constante, sendo O e P pontos do corpo rgido C. Logo,

para obtermos a velocidade de P fazemos a derivada em t de r,

dr
dt

(9.6)

onde

a velocidade angular do corpo no instante t.

Lembremos que a derivada em relao ao tempo de um vetor de mdulo constante

dada pelo produto vetorial (9.6) - ver Apndice no final deste captulo. Sendo O
um ponto fixo do corpo rgido, as trajetrias do ponto P esto localizadas sobre
uma superfcie esfrica de raio igual distncia entre O e P, ou seja, igual ao
mdulo do vetor r.

85

A acelerao do ponto P dada pela derivada no tempo da velocidade (9.6):

dv
dt

d
dr
r
dt
dt

(9.7)

Aplicando (9.6) em (9.7), obtemos

r ( r )

(9.8)

onde

d
a acelerao angular do corpo no instante t.
dt

Um importante caso particular de movimento em torno de um ponto fixo

ocorre quando um determinado corpo tem velocidade angular P constante em
torno de um eixo do corpo e este eixo tem velocidade angular S constante em
torno de um referencial fixo. Neste caso a velocidade angular do corpo igual a:

P S

(9.9)

E a acelerao angular pode ser obtida atravs de

d
dt

dP
dt

dS
dt

(9.10)

Sendo P um vetor de mdulo constante, com direo varivel, e S um vetor

constante, ento a segunda parcela igual a zero e a primeira dada por

S P

(9.11)

onde foram aplicados novamente resultados mostrados no Apndice deste captulo

com relao derivao de vetores em relao ao tempo.

86

9.3

M OVIMENTO G ERAL DE UM C ORPO R GIDO

Conforme mencionado neste captulo, o caso geral de movimentos espaciais

pode ser visto como uma composio de dois movimentos, sendo um de translao
e outro de rotao em torno de um ponto fixo. Vamos tomar o ponto A como
referncia e seja B outro ponto qualquer do corpo rgido. A relao entre as
posies r A e r B desses dois pontos do corpo rgido dada por

rB

(9.12)

rA rB / A

A figura 9.3 ilustra dois sistemas de referncia utilizados para a anlise do

movimento geral que faremos neste item. O sistema XYX considerado o
referencial em relao ao qual se estuda o movimento do corpo rgido C, chamado
aqui de referencial fixo. O referencial xyz, chamado de referencial mvel, tem sua
origem fixa num ponto A do corpo rgido, mas mantm-se durante todo o
movimento em translao em relao ao fixo XYZ. Assim, seus eixos esto sempre
paralelos entre si, o que equivale a ambos terem seus versores iguais em qualquer
instante de tempo.
z

Z
rB/A

vA

aA

Figura 9.3 - Movimento geral: referencial xyz em translao.

Derivando a (9.12) podemos relacionar as velocidades dos pontos A e B

vB

onde, neste caso

vA

drB / A
dt

(9.13)

87

drB / A
dt

vB / A

(9.14)

(vB ) xyz

corresponde velocidade de B em relao ao referencial xyz, fixo no ponto A. O

movimento do corpo rgido em relao ao referencial xyz um movimento de
rotao em relao a um ponto fixo, com velocidade angular

. Logo

rB / A

(9.15)

v A rB / A

(9.16)

(vB ) xyz

vB

Para se obter a relao entre as aceleraes dos pontos A e B, derivamos a

equao (9.16)

dv B
dt

dv A
dt

drB / A
d
rB / A
dt
dt

(9.17)

A partir dos resultados obtidos no item anterior, podemos escrever

aB

onde

aA rB / A ( rB / A )

(9.18)

a acelerao angular do corpo rgido.

Assim, possvel obter a posio, a velocidade e a acelerao de um ponto

B qualquer de um corpo rgido a partir dos correspondentes valores de um ponto A,

cujo movimento seja dado. As equaes (9.12), (9.15) e (9.18) expressam estas
relaes para um movimento espacial qualquer. Podem ser aplicadas, bvio, para
os casos particulares de translao, onde os vetores velocidade angular e
acelerao angular so nulos mostrando que nestes casos as velocidades e as
aceleraes de todos os pontos do corpo rgido so iguais em cada instante. Estas
equaes tambm podem ser usadas para os movimentos de rotao em torno de
um ponto fixo em A. Nestes casos os vetores velocidade e acelerao deste ponto
so nulos e as equaes resultantes repetem aquelas obtidas no item anterior.
Observemos que como os dois referenciais utilizados neste caso esto
sempre paralelos, todos os vetores podem ser escritos no referencial mvel xyz.

88

9.4

M OVIMENTO G ERAL E M OVIMENTO R ELATIVO

Em muitas situaes conhece-se o movimento de um corpo rgido em

relao a outro corpo, representado por um referencial mvel xyz, e conhece-se o
movimento deste referencial mvel em relao a outro referencial fixo XYZ. Podese escrever para este caso que

rB

(9.19)

rA rB / A

A figura 9.4 ilustra estes dois sistemas de referncia. Vamos analisar o movimento
do corpo rgido C fazendo a composio a partir dos dados do movimento relativo
entre ambos os referenciais. A origem do referencial mvel xyz est num ponto A
qualquer no necessariamente pertencente ao corpo rgido C. Em muitas aplicaes
este referencial representa outro corpo em relao ao qual se conhece o movimento
de C.

C
B
z
Z

rB/A

rB

y
Y

rA

Figura 9.4 - Movimento geral: referencial xyz em movimento qualquer.

Para obtermos a relao entre as velocidades de A e B, tomadas em relao

ao referencial XYZ, vamos derivar a (9.19)

vB

vA

drB / A
dt

Conforme mostrado no final deste captulo, a derivada do vetor r B/A igual a

(9.20)

89

drA / B
dt

onde

rB / A

drA / B
dt

(9.21)
xyz

a velocidade angular do referencial xyz em relao a XYZ. importante

observar que neste caso

drB / A
dt

v B / xyz

(9.22)

vB / A

xyz

ou seja, a velocidade de B em relao ao referencial xyz, de origem em A.

Substituindo (9.22) em (9.21) e, em seguida, o resultado em (9.20) obteremos

vB

v A rB / A v B / A

(9.23)

onde so definidas as componentes da velocidade

vA
vB / A

rB / A

velocidade de arraste

vB / xyz

velocidade de B relativa ao referencial mvel xyz

Para se obter a relao entre as aceleraes dos pontos A e B, derivamos a

equao (9.23)

dv B
dt

dv A
dt

d
rB / A
dt

drB / A
dt

dv B / A
dt

(9.24)

A partir dos resultados (9.21) e (9.22), podemos escrever

aB

onde

aA

d
rB / A
dt

( rB / A vB / A ) vB / A

aB / A

(9.25)

d
a acelerao angular do referencial xyz em relao XYZ. Portanto,
dt

agrupando de forma conveniente, escrevemos

aB

aA

d
rB / A
dt

( rB / A ) 2 vB / A aB / A

(9.26)

90

onde so definidas as componentes de acelerao:

aA

d
rB / A
dt

2 vB / A

aB / A

( rB / A )

acelerao de arraste

acelerao de Coriolis ou complementar

acelerao de B relativa ao referencial mvel a xyz

Portanto, as equaes (9.23) e (9.26) relacionam as velocidades e as

aceleraes de dois pontos A e B, pertencentes a corpos rgidos distintos. Observe
que so iguais s equaes gerais do movimento relativo para o caso de
movimentos planos, conforme j mostradas no Captulo 5.
Assim, possvel obter a posio, a velocidade e a acelerao de um ponto
B qualquer de um corpo rgido a partir dos correspondentes valores de um ponto A,
cujo movimento seja dado. As equaes (9.23) e (9.26) expressam estas relaes
para um movimento espacial qualquer. Podem ser aplicadas, bvio, para o caso
particular no qual o ponto B est fixo no referencial xyz. Neste caso as equaes
(9.23) e (9.26) tem apenas as parcelas de arraste no nulas, tanto para a velocidade
como para a acelerao, conforme mostrado no item 9.3.

9.5 NGULOS DE E ULER

Para definir a posio angular de um corpo rgido no espao usual utilizar

3 coordenadas da posio do centro de massa e 3 ngulos sequencialmente tomados
em relao a determinados referenciais mveis ou fixos. Um conjunto entre as
vrias sequncias para estes ngulos so os ngulos de Euler. Vamos de fini-los
com auxlio das Figuras 9.5. Sejam inicialmente coincidentes dois referenciais, um
fixo XYZ e um mvel xyz.
Conforme mostrado nas Figura 9.5, os ngulos de Euler, representados por
, e so definidos atravs de 3 posies sucessivas do sistema mvel xyz. A
primeira posio definida atravs do ngulo

de rotao em torno de Z levando o

referencial mvel posio angular mostrada na Figura 9.5a como x 1 y 1 z 1 ; a

segunda posio definida atravs do ngulo de rotao em torno de x 1 levando
o referencial mvel posio angular mostrada na Figura 9.5b como x 2 y 2 z 2 e a
posio final definida atravs do ngulo de rotao em torno de z 2 levando o

91

referencial posio mostrada na Figura 9.5c como x 3 y 3 z 3 . Esta posio

corresponde atitude do corpo rgido preso ao referencial mvel xyz em relao ao
referencial fixo XYZ. Observe-se que sempre os ngulos so definidos numa
sequncia convencionada a fim de determinar corretamente a posio angular de
um corpo rgido. Conforme mostramos na seo 9.1, se alterarmos a ordem desta
sequncia obteremos uma posio final diferente.
Z , z1

Z,z

y1

Y,y
X,x

X
x1

(a) x 1 y 1 z 1 rotao

em torno de Z

Z , z1
z2
y2

y1

X
x1 , x 2

(b) x 2 y 2 z 2 rotao em torno de x 1

Z ,z1
z2 , z3
y3

y2

y1

x3

x1 , x2

(c) x 3 y 3 z 3 rotao em torno de z 2

Figura 9.5 - ngulos de Euler

92

Devemos relacionar as componentes da velocidade angular do corpo rgido

no referencial xyz, com as velocidades angulares relativas dadas pelas derivadas
temporais dos ngulos de Euler. Seja dada a velocidade angular do corpo rgido
escrita em componentes do referencial mvel como

(9.27)

Observando nas Figuras 9.5, podemos escrever esta velocidade angula r em funo
dos ngulos de Euler como

i ( sen ) j ( cos

)k

(9.28)

Algumas vezes, quando o corpo rgido dado por um slido de revoluo com
velocidade angular relativa em torno de seu eixo longitudinal denominada spin,
utilizamos o referencial mvel de forma um pouco modificada.

O referencial

mvel xyz passa a ser parcialmente preso ao corpo, isto , tem seu eixo z sempre
coincidente com o eixo longitudinal do corpo rgido, mas no acompanha o
movimento de spin. Assim o referencial mvel est na posio dada por x 2 y 2 z 2 e a
velocidade angular do corpo rgido dada por:

(9.29)

onde a velocidade angular do referencial mvel e R a velocidade angular

relativa do corpo rgido em relao a este referencial. Portanto,

i ( sen ) j ( cos )k

(9.30)

(9.31)

Nestes casos chama-se precesso ao movimento angular representado pela variao

do ngulo

, chama-se nutao ao movimento angular definido pela variao do

ngulo e spin ao movimento definido pela variao angular .

93

A PNDICE - R ELAO ENTRE D ERIVADAS T EMPORAIS

Sejam dois referenciais: XYZ um referencial fixo e outro referencial xyz

mvel em relao ao primeiro. Seja um vetor A, varivel no tempo, escrito no
referencial mvel xyz como
A

Ax i

Ay j

Az k

(9.32)

A derivada temporal deste vetor em relao ao referencial xyz, dada por

dA
dt

xyz

dAx
i
dt

dAy
dt

dAz
k
dt

(9.33)

Para calcular a derivada temporal do vetor A em relao ao referencial XYZ, temos

dA
dt

dA
dt

dAy

dAx
i
dt

XYZ

dt

dAz
k
dt

Ax

di
dt

Ay

dj
dt

Az

dk
dt

(9.34)

Como
di
dt

dj
dt

dk
dt

(9.35)

onde a velocidade angular do referencial mvel xyz em relao a XYZ,

dA
dt

dAx
i
dt

dAy

dA
dt

dAx
i
dt

dAy

dA
dt

dA
dt

dt

dAz
k
dt

dAz
k Ax i Ay j Az k
dt

Ax ( i )

Ay (

j)

Az ( k )

(9.36)

ou

dt

(9.37)

Logo

XYZ

dA
dt

(9.38)

xyz

Observe-se que se A constante em relao xyz, ento

dA
dt

dA
dt

A
XYZ

(9.39)

94

C APTULO 10
D INMICA DO M OVIMENTO E SPACIAL DE
C ORPOS R GIDOS

As equaes gerais que descrevem o movimento de um corpo rgido no

espao podem ser divididas em dois grupos: as equaes que descrevem o
movimento do centro de massa, equaes de Newton similares s equaes da
dinmica da partcula, e as equaes para o movimento de rotao, equaes
denominadas de Newton-Euler. Assim estes dois conjuntos de equaes relacionam
foras e momentos aplicados no corpo rgido ao seu movimento.

10.1

E QUAES DO M OVIMENTO DO C ENTRO DE M ASSA

Seja um corpo rgido C, de massa m e centro de massa G, realizando um

movimento espacial qualquer em relao ao referencial xyz, figura 10.1.
z

Fi

fji
dm
r

G
C

rG
y

Figura 10.1 - Foras num elemento de massa dm de um corpo rgido C.

95

Sejam vrias foras externas F atuantes neste corpo em diferentes pontos.

Vamos identificar a fora externa resultante que atua na posio i, de massa
elementar dm, como F i e a fora interna que outro elemento na posio j faz sobre
i como f ij . Escrevendo a lei de Newton para a massa elementar dm obtemos

Fi

f ji

(10.1)

a dm

Se somarmos a equao de movimento (10.1) aplicada a todos os elementos deste

corpo rgido, obteremos

Fi

f ji

a dm

(10.2)

A relao que define a posio do centro de massa G deste corpo rgido dada por

m rG

r dm

(10.3)

Derivando, obtemos a seguinte relao para a velocidade do centro de massa

m vG

v dm

(10.4)

a dm

(10.5)

e para a acelerao

m aG
m

onde m a massa do corpo rgido. Aplicando (10.5) em (10.2) obtemos

Fi
i

f ji
i

m aG

(10.6)

Atravs da lei da ao e reao de Newton sabemos que a segunda parcela do lado

esquerdo de (10.6) nula. Logo

96

FR

Fi

(10.7)

maG

Assim, esta a forma da lei dos movimentos de Newton para corpos rgidos.
Sua forma semelhante forma original enunciada para partculas de dimenses
desprezveis, que fornece a relao entre a fora resultante de todas as foras
externas aplicadas e a acelerao do centro de massa do corpo rgido .

10.2

E QUAES DO M OVIMENTO A NGULAR DO C ORPO R GIDO

Para o conhecimento da posio angular do corpo rgido durante o

movimento, devemos tomar o momento das foras na partcula i em relao a um
ponto qualquer. Sem perda de generalidade, tomamos o sistema de referncia com
origem neste ponto, ver figura 10.2.

Fi

fji
dm

C
rG

Figura 10.2 - Momento de todas as foras atuantes numa partcula i.

Assim, a partir da equao (10.1) temos que

r Fi

ri

f ji

r a dm

(10.8)

Vamos somar esta equao aplicada a todos os elementos do corpo rgido,

ri Fi
i

ri
i

f ji

r a dm
m

(10.9)

97

A segunda parcela de (10.9) referente ao momento de todas as foras internas que

atuam num corpo rgido nula. Logo

MR

ri Fi

(10.10)

r a dm

onde M R o momento resultante dos momentos de todas as foras externas

aplicadas ao corpo rgido.
Das equaes da cinemtica de um corpo rgido podemos escrever

r ( r )

a0

(10.11)

Aplicando (10.11) em (10.10)

MR

r [aO

r ( r )] dm

(10.12)

r ( r ) dm

(10.13)

ou
MR

r aO dm
m

r [ ( r )] dm
m

Utilizando em (10.13) os seguintes vetores

MR
r

aO

M x i M y j M z k - momento resultante
y j z k - vetor posio do elemento de massa dm

xi

aOx i aOy j aOz k - acelerao do ponto O

k - acelerao angular do corpo

k - velocidade angular do corpo.

e as definies de momentos de inrcia, ver apndice,

( y2

Ix
m

z 2 ) dm

( x2

Iy
m

e os produtos de inrcia, ver apndice,

z 2 ) dm

( x2

Iz
m

y 2 ) dm

98

I xy

I yx

xy dm

I yz

I zy

yz dm

I zx

I xz

zx dm
m

obteremos

Mx

yG maOz
I yz (

My

zG maOx
I zx (

Mz

2
y

2
z

xG maOy
I xy (

2
x

zG maOy
2
z

Ix

) I xy (

xG maOz
2
x

) I yz (

yG maOx
2
y

Iy

) I zx (

(Iz

Iz

(I y

) I zx (
Ix )

Iy)
) I yz (

z
z

I xy (
y)

(Ix
y

Iz )

z)

x
x

(10.14)

y
y

Estas trs equaes escalares so gerais e muito pouco teis se tomarmos os

referenciais xyz como fixos, pois neste caso os momentos e produtos de inrcia
estariam variando ao longo do movimento. Por outro lado, se escrevermos os
vetores num referencial preso ao corpo rgido, chamado referencial mvel, ento
estes parmetros so constantes, embora a equao (10.14) ainda continue
complexa. Vamos ento colocar a origem O do referencial preso ao corpo
coincidente com um ponto fixo (a O =0) ou com o seu centro de massa G (r G =0).
Em ambos os casos, temos que

Mx

Ix

I yz (
My

Iy

I zx (
Mz

Iz

I xy (

(I y
2
y

Iz )
2
z

(Iz
2
z

(Ix
2
x

) I zx (

) I xy (

) I yz (

) I yz (

Iy)
2
y

) I xy (
Ix )

2
x

(10.15)

) I zx (

Se o referencial tiver origem coincidente com um ponto fixo ou com o centro de

massa do corpo rgido e os seus eixos forem eixos principais, ento os produtos de
inrcia so nulos, logo

99

Mx

Ix

(I y

Iz )

My

Iy

(Iz

Ix )

Mz

Iz

(Ix

Iy)

(10.16)

As equaes (10.16) so chamadas equaes de Newton-Euler, devido ao trabalho

realizado por Euler no desenvolvimento da dinmica da rotao de corpos rgidos.
Se o movimento for plano com rotao em torno do eixo z, ento a equao
geral (10.15) igual a

Mx

I yz

2
z

I zx

My

I zx

2
z

I yz

Mz

Iz

(10.17)

E, neste caso, os eixos forem principais, ficamos com as equaes

Mx

My

Mz

Iz

(10.18)

Estas equaes so utilizadas em movimentos planos. Devemos notar que nestes

casos se o eixo z no for um eixo principal de inrcia, ento, os momentos
resultantes nos eixos x e em z no so nulos, mas dados por (10.17).

100

A PNDICE - M OMENTOS E PRODUTOS DE I NRCIA

Vamos definir os momentos de produtos de inrcia de corpos rgidos. So

propriedades relacionadas distribuio da massa sobre o corpo. Estas
propriedades esto presentes nas equaes da dinmica de corpos rgidos relativas
aos movimentos de rotao. Nestes casos no s a massa do corpo, mas
principalmente a sua distribuio no volume tem influncia nas aceleraes
provocadas pelos esforos aplicados.
Inicialmente vamos tomas uma partcula de massa m. Definimos os
momentos de inrcia desta partcula em relao aos eixos coordenados como

Ix

m rx2

m ( y2

z2 )

Iy

m ry2

m ( x2

z2 )

Iz

m rz2

m ( x2

y2 )

(10.19)

e os produtos de inrcia por

I xy

I yx

m rx ry

mx y

I yz

I zy

m ry rz

myz

I zx

I xz

m rz rx

mzx

(10.20)

rz
m
ry
rx
y
O
x

Figura 10.3 - Definies para partcula de massa m.

101

As extenses naturais destas definies de momentos e produtos de inrcia

para um corpo rgido de massa m, so dadas por

rx2 dm

Ix
m

( y2

z 2 )dm

( x2

z 2 )dm

( x2

y 2 )dm

m
2
y

Iy

r dm
m

rz2 dm

Iz

(10.21)

e os produtos de inrcia por

I xy

I yx

rx ry dm
m

I yz

I zy

ry rz dm
m

I zx

xydm

I xz

yzdm

(10.22)

rx rz dm
m

xzdm
m

Os momentos de inrcia esto relacionados inrcia em relao rotao de um

corpo rgido enquanto que os produtos de inrcia esto relacionados simetria de
distribuio de massa em relao aos eixos de rotao.
Os momentos de inrcia dados por (10.21) so chamados de momentos
principais de inrcia quando os produtos de inrcia dados por (10.22) so nulos.
Quando a origem dos eixos principais de inrcia coincide com o centro de massa
do corpo rgido estes eixos tambm so chamados de eixos centrais de inrcia.
Um teorema importante e simples mostra que a relao entre momentos de
inrcia em relao a eixos paralelos p e g possui a seguinte forma:

Ip

Ig

md 2

(10.23)

onde d a distncia entre os eixos paralelos p e g, sendo que o eixo g passa

necessariamente pelo centro de massa G.