Ayuda Galga

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS
INDUSTRIALES Y DE TELECOMUNICACIN
Titulacin:
INGENIERO TCNICO INDUSTRIAL ELCTRICO
Ttulo del proyecto:
ESTUDIO COMPARATIVO SOBRE DIFERENTES
ALTERNATIVAS PARA LA MEDICIN DE PAR
Mara Estnoz Abendao

Vicente Senosiin Miqulez
Pamplona, 16 de noviembre de 2012
Mara Estnoz Abendao

Tutor: Vicente Senosiin Miqulez
Mara Estnoz Abendao

Agradecimientos
En primer lugar, quiero agradecer a Vicente todos los conocimientos
adquiridos en la realizacin del proyecto y a lo largo de la carrera, ha sido
un placer disfrutar de tu experiencia. Tambin, a Lourdes por toda su
ayuda en el laboratorio, que para m ha sido crucial en la realizacin de
este proyecto.
En segundo lugar, a mis amigas y amigos por todo el apoyo
otorgado durante mi vida, pero, en especial, en los momentos difciles de
estos ltimos aos. Los ratos de desconexin son muy importantes y
sobre todo si los disfruto junto a vosotros.
A mis compaeros de carrera por todo lo sufrido y disfrutado estos
tres aos. En especial a Leticia, por todos nuestras experiencias, nuestras
horas de resolver dudas antes de los exmenes, nuestras largas
conversaciones telefnicas, nuestras bronquillas en la realizacin de las
prcticas No slo en el aspecto profesional, sino tambin en el aspecto
personal has sido muy importante. S que me llevo una amiga de verdad
y espero que t lo pienses tambin.
Finalmente, a mi familia por darme la oportunidad de cursar la
carrera que yo quera y por estar siempre ah. En especial a mi hermana
que, con todos sus conocimientos y paciencia, siempre ha estado encima
de m y apoyndome en todo. Sin tu ayuda me hubiera costado mucho
ms llegar hasta aqu.
Mara Estnoz Abendao

Mara Estnoz Abendao

ndice
Objetivo .................................................................................. 6
1.
Medidor de par por medio de Galgas Extensomtricas ...........10
1.1.
Objetivo .....................................................................10
1.2.
Clculos tericos .........................................................11
1.3.
Clculos prcticos........................................................18
1.3.1.
Clculos mecnicos.................................................18
1.3.2.
Clculos elctricos ..................................................21
1.4.
2.
Problemas y posibles soluciones ....................................23
Medidor de par por medio de sensores fotoelctricos ............24
2.1.
Objetivo .....................................................................24
2.2.
Clculos tericos .........................................................25
2.3.
Clculos prcticos........................................................28
2.4.
Puesta en marcha .......................................................31
2.4.1. Medidor del desfase por medio de ARDUINO...............33

2.4.2. Medicin del desfase por medio de la tensin media ....36
2.4.3. Medidor de la deformacin por un alargador de pulso ..37
2.5.
3.
Problemas y posibles soluciones ....................................38
Medidor de par por medio de sensores piezoelctrico ............39
3.1.
Objetivo .....................................................................39
3.2.
Clculos tericos .........................................................39
Conclusiones...........................................................................44
Bibliografa .............................................................................45
Mara Estnoz Abendao

Objetivo
El proyecto bajo el ttulo ESTUDIO COMPARATICO SOBRE
DIFERENTES ALTERNATIVAS PARA LA MEDICIN DE PAR tiene por
objetivo la comparacin de diferentes diseos de medidores de par para
concluir finalmente cul es la manera ms cmoda de obtener dicha
fuerza.
Las mquinas elctricas a utilizar en todos los diseos se encuentran
en el Laboratorio de Mquinas Elctricas del Departamento de Ingeniera
Elctrica y Electrnica de la Universidad Pblica de Navarra.
En dicho laboratorio, cada banco de trabajo consta de tres mquinas
elctricas rotativas. Dichas mquinas se encuentran unidas por un mismo
eje y son una mquina asncrona de rotor bobinado, una mquina
sncrona de rotor bobinado y una mquina de corriente continua con el
esttor bobinado. Esta ltima tiene la peculiaridad de que es una dnamofreno, que sirve para medir la potencia mecnica de una mquina.
Fig. 1: Mquinas elctricas utilizadas en el proyecto.
La dnamo-freno consiste en que el esttor de la mquina de

corriente continua gira libremente entre dos topes con respecto al eje en
el que tambin lo hace el rotor. El principio fundamental de la dnamofreno, cumpliendo la tercera ley de Newton, es que al excitar la mquina
se origina en el esttor un par de la misma magnitud y de signo contrario
al par motor a medir. La forma de medir dicho par se hace por medio de
una bscula. Adems, la energa liberada en el proceso es absorbida por
unas resistencias conectadas al rotor de la mquina de corriente continua.
Mara Estnoz Abendao

Fig. 2: Principio de la dnamo-freno.
El par electromagntico es la fuerza que se opone a la fuerza

originada en una mquina elctrica por la circulacin de una corriente por
sus conductores del rotor.
Fig. 3: Par electromagntico.
La medicin del par electromagntico sirve para determinar las

caractersticas elctricas de una mquina elctrica.
Actualmente, en el laboratorio de la UPNA, el proceso para medir el
par est basado en la utilizacin de una barra milimetrada y un par de
pesas. La barra mide la distancia desde el eje de la mquina hasta una
distancia mxima al exterior de 54.4 cm. La masa de las pesas puede ser
7
Mara Estnoz Abendao

de 1.125kg 3.975kg. Para proceder a la medicin del par, se empieza
enroscando la barra milimetrada a la carcasa estatrica y se introduce la
pesa en la barra. Se va probando la distancia a la que debe estar la pesa
para que se mantenga en estado de equilibrio y totalmente horizontal
respecto al suelo. Alcanzado dicho punto, se multiplica la distancia, desde
el eje hasta donde se encuentra la pesa, por el peso de la pesa.
Fig. 4: Medidor de par actual.
El inconveniente principal de este mtodo es que la manera de

obtener el par es un tanto incmoda, ya que se debe conseguir el estado
de equilibrio entre la mquina y el conjunto formado por la barra
milimetrada y la pesa. Adems, la medicin tampoco es inmediata, sino
que se deben realizar operaciones matemticas posteriormente.
Otra desventaja que posee es que este sistema de medicin slo se
puede aplicar en rgimen permanente, debido a que est basado en
alcanzar un estado de equilibrio.
8
Mara Estnoz Abendao

Por ello, el objetivo primordial de este proyecto radica en idear la
forma de obtener dicho par de un modo ms cmodo e inmediato.
Mara Estnoz Abendao

1. Medidor de par por medio de Galgas

Extensomtricas
1.1. Objetivo
Este medidor se dise en un proyecto anterior a ste bajo el ttulo
SENSOR DE PAR PARA DINAMO-FRENO.
Este mtodo consiste en anclar la carcasa estatrica al soporte de
la mquina por medio de una pletina metlica. En la pletina se adhiere
una galga extensomtrica del tipo resistencia variable segn las
deformaciones mecnicas que sufre. Esta galga, a su vez, est conectada
a otras resistencias fijas formando un puente Wheatstone. Mediante este
sistema se relaciona la deformacin que sufre la pletina metlica, por la
fuerza que ejerce la carcasa en ella, con el par generado en dicha carcasa.
Esta relacin se obtiene por medio de una tensin elctrica.
Fig. 5: Montaje del proyecto.
10
Mara Estnoz Abendao

1.2. Clculos tericos
Una galga extensomtrica es un sensor para medir la deformacin,
torque, presin, carga, posicin, entre otras cosas, basado en el efecto
piezorresistivo.
El efecto piezorresistivo es la propiedad de algunos materiales
conductores o semiconductores, cuya resistencia vara cuando se les
somete a un esfuerzo o estrs mecnico que los deforma. Estos cambios
se deben a la variacin de la amplitud de las oscilaciones de los nudos de
la red cristalina del metal. Dicha deformacin ocurre en la direccin de los
ejes mecnicos.
La causa del cambio de resistencia puede ser el cambio en la
longitud, el cambio originado en la seccin o el cambio generado en la
resistividad.
Fig.6: Esquema de una galga extensomtrica.
Para medir la resistencia de una galga extensomtrica, se considera

sta como un hilo metlico de longitud l, seccin A y resistividad :
Cuando se le somete a un esfuerzo en direccin longitudinal, cada

una de las tres magnitudes, que influyen en el clculo de la resistencia,
experimenta un cambio, y por ello tambin vara la resistencia de la
forma:
11
Mara Estnoz Abendao

Por la Ley de elasticidad de Hooke o tambin llamada ley de Hooke,

que establece que el alargamiento unitario que experimenta un material
elstico es directamente proporcional a la fuerza aplicada, obtenemos:
Siendo:
-
alargamiento unitario.
alargamiento.
L longitud original.
F fuerza aplicada.
A seccin transversal de la pieza.
E mdulo de Young, es adimensional, pero se suele dar
en microdeformaciones.
Esto se aplica en materiales elsticos hasta un lmite de tensin, que

recibe el nombre de lmite elstico.
La relacin existente entre la deformacin unitaria
mecnica
se puede calcular con la siguiente ecuacin:
y la tensin
Ahora se considera que la pieza, adems de tener una longitud l,

tambin tiene una dimensin transversal t. Al aplicarle un esfuerzo
longitudinal experimenta una variacin tanto de su longitud l como de su
dimensin transversal t.
La relacin entre ambas variaciones viene dada por el coeficiente de
Poisson. Este coeficiente es una constante elstica que proporciona una
medida del estrechamiento de seccin de un prisma de un material
elstico lineal e istropo cuando se le aplica una fuerza longitudinal que
hace que se estire en la direccin perpendicular a esta fuerza.
12
Mara Estnoz Abendao

Fig. 7: Efecto de un alargamiento longitudinal.
El coeficiente de Poisson se calcula con la siguiente ecuacin:
El valor de este coeficiente para los materiales que se usan

generalmente en ingeniera est comprendido entre 0 y 0.5, siendo el 0.5
cuando el material es istropo elstico perfectamente incompresible.
En cuanto a la variacin de la seccin A y siguiendo considerando
como un hilo conductor, se supone una seccin cilndrica de dimetro D:
La variacin de la resistividad est relacionada con el efecto

piezorresistivo explicado anteriormente. Como ya se ha dicho, este efecto
est relacionado con la variacin de la amplitud de las oscilaciones en los
nudos de la red cristalina del metal. Si sta se tensa, la amplitud de las
oscilaciones aumenta, y esto hace que la velocidad de los electrones
disminuya y, por tanto, la resistividad lo haga tambin.
En el caso de los metales, los cambios porcentuales de resistividad y
de volumen son proporcionales siguiendo esta ecuacin:
Siendo:
13
Mara Estnoz Abendao

-
V volumen de la pieza.
C constante de Bridgman, cuyo valor es de 1.13 a 1.15
para las aleaciones empleadas comnmente para las galgas
y 4.4 para el platino.
Sabiendo que el volumen de una seccin cilndrica es:
Por tanto, suponiendo que el material es istropo y no supera el

lmite de elasticidad:
Siendo K el denominado factor de sensibilidad de la galga. Este

factor es del orden de 2 para los metales utilizados generalmente en
ingeniera, salvo para el platino que es del orden de 6 y para los
materiales iso-elsticos que es del orden de 3.5.
Con esto se llega a la conclusin de que para pequeas variaciones
de resistencia en el hilo metlico deformado, dichas deformaciones se
pueden calcular:
Siendo:
-
R resistencia final.
Ro resistencia inicial.
x=K
En este caso, el cambio de resistencia no excede el 2%.

Como se puede observar en la ecuacin, la variacin de resistencia
de un material est relacionada con la deformacin que sufre este
material cuando es sometido a un esfuerzo. Al medir la variacin de
resistencia, se obtiene la relacin que existe entre la deformacin que
14
Mara Estnoz Abendao

sufre este material y el esfuerzo que la crea. Y gracias a ello, se consigue
conocer los esfuerzos aplicados y las magnitudes que provocan dichos
esfuerzos. Esto es lo que logra hacer una galga extensomtrica.
Aunque las galgas se llevan utilizando desde hace mucho tiempo y
se usan en mltiples aplicaciones, stas poseen un gran nmero de
limitaciones que se deben tener en cuenta a la hora de utilizarlas. Algunas
de estas limitaciones son:
-
El esfuerzo aplicado a la galga no debe llevar a sta fuera

del margen elstico de deformaciones. Este margen no
excede del 4% de la longitud inicial de la galga y se
comprende entre 3000 para galgas semiconductoras
hasta 40000 para galgas metlicas.
Se debe conseguir que la deformacin de la galga sea igual
a la del material. Para ello, la galga se debe adherir al
material utilizado mediante un pegamento elstico que sea
suficientemente estable con el tiempo y la temperatura.
Adems, la galga debe estar aislada elctricamente del
objeto a medir y protegida del ambiente.
La temperatura es muy importante, ya que puede causar
variacin de la resistencia sin aplicar ningn esfuerzo. Esto
nos da un error en la medicin.
La potencia disipada, cuando se hace circular una corriente
por la galga, tambin hace que la temperatura vare con el
mismo efecto que en el punto anterior. Para evitarlo, se
limita la corriente que pasa por las galgas dependiendo del
material en el que est adherida. Por ejemplo, para una
galga metlica, que es la que se utiliza en este mtodo, la
corriente mxima es de 25mA si el material es buen
conductor y de 5mA si es mal conductor. La potencia
tambin se limita en funcin del rea de la galga.
Para evitar tensiones mecnicas, el coeficiente de dilatacin
de la galga debe ser parecido al del material.
El esfuerzo aplicado al material tambin lo debe estar en su
totalidad aplicado en la galga, ya que sta slo proporciona
los datos de la zona donde est situada.
Para obtener una seal elctrica proporcional a la variacin de

resistencia, lo que se hace es construir un puente Wheatstone con tres
resistencias fijas y una galga.
15
Mara Estnoz Abendao

Un puente Wheatstone sirve para medir el valor de una resistencia
desconocida por medio de otras tres que s son conocidas. El esquema
adecuado es el siguiente:
Fig. 8: Puente Wheatstone.
En el caso de este proyecto, se va a considerar que las resistencias

conocidas y de valor fijo son R1, R2 y Rx y que R2, que es una resistencia
variable, es la galga que mide la deformacin del material en el que est
situada.
Al aplicar una tensin continua entre los nodos A y D, la tensin
entre los nodos C y B dependern del valor de la resistencia de la galga.
Si la tensin entre C y B es nula, quiere decir que el puente est en
equilibrio, es decir, que el valor de todas las resistencias es el mismo. Esto
es as cuando la galga est en reposo y no se ejerce ningn esfuerzo en
ella. Si la tensin entre C y B no es nula, quiere decir que el puente est
desequilibrado y que la corriente que circula por la rama creada por las
resistencias Rx y R3 no es la misma que la que circula por la rama formada
por R1 y R2. Como las resistencias R1, R2 y Rx tienen un valor fijo, la nica
resistencia que puede crear este desequilibrio es la galga.
La variacin de tensin entre el nodo C y el B est relacionado con la
variacin de la resistencia de la galga. Cuanto mayor sea la desviacin de
la resistencia de la galga con respecto a su valor de reposo, mayor ser
esta variacin de tensin. Con esto se consigue la relacin entre una
tensin elctrica de salida (la tensin entre los nodos C y B) y la fuerza
ejercida sobre la galga (en este caso ser el par de la mquina).
16
Mara Estnoz Abendao

Este mtodo recibe el nombre de mtodo de deflexin, que es la
forma habitual de obtener una seal elctrica por medio de un puente
Wheatstone.
Fig. 9: Puente Wheatstone con galga extensomtrica.
Se considera que el puente est en equilibrio, en este caso x=0. Se

obtiene la siguiente relacin:
Se obtiene Vs:
Se llega a la conclusin de que la tensin de salida Vs slo es

proporcional cuando se cumple que x<<k+1. Como esta salida se va a
interpretar en funcin de la galga (R 3), la sensibilidad real ser:
Para calcular el mximo de esta sensibilidad se realiza la derivada

de la ecuacin anterior con respecto a k y se iguala a cero:
17
Mara Estnoz Abendao

1.3. Clculos prcticos
1.3.1. Clculos mecnicos
La clula de carga que se va a utilizar va a estar formada por una
pletina de aluminio de dimensiones 250x40x6 mm, una galga
extensomtrica situada en el centro geomtrico de la pletina y dos
taladros separados 200 mm para colocar dos tornillos de sujecin de
mtrica 10 y de clase 6.8 con sus respectivas tuercas y arandelas.
Dichos tornillos deben ir uno enroscado al orificio donde se enrosca
la barra milimetrada y el otro al soporte de las mquinas, de tal forma que
la pletina se apoye de manera plana al soporte y perpendicular al eje de
las mquinas. Con ello, lo que se consigue es que la pletina slo est
sometida a esfuerzos de traccin o compresin, no de flexin.
Fig. 10: Efectos de compresi n, de traccin y de flexin.
Para saber si los elementos anteriormente descritos van a soportar

los esfuerzos de la mquina hay que realizar varios estudios.
Primeramente, hay que saber si el grosor de la pletina es suficiente
para que sta no se rompa ni se deforme. Adems, hay que saber si se va
a producir pandeo que haga que la pletina no slo est sometida a efectos
de compresin o traccin.
Para saber si la pletina va a soportar estos esfuerzos se debe
calcular la resistencia de la misma. Para ello, se sabe que la mquina,
segn su placa de caractersticas, tiene una potencia nominal de 3kW y
una velocidad nominal de 1500rpm. Con esto se calcula el par nominal de
la mquina:
18
Mara Estnoz Abendao

Se dimensionan los clculos para un par nominal de 20Nm.

Como el par es la fuerza por la distancia, y se sabe que la pletina
est a una distancia de 0.135m del eje de la mquina:
Esta fuerza es la sometida a la pletina en rgimen permanente, pero

en el rgimen transitorio se hace una mayor fuerza sobre ella. Por ello, se
va a considerar que en el transitorio dicha fuerza es diez veces mayor a la
del permanente (1500N).
Sabiendo que el lmite elstico del aluminio es de 40Kgf/mm2 y que
la gravedad (9.81m/s2) equivale a 392.24N/mm2, se supone un
coeficiente de seguridad de 3, con lo que se obtiene que no se debe
exceder de una tensin de:
Por la Ley de Hooke, explicada anteriormente, se obtiene que la

seccin mnima que debe tener la pletina es de:
Como la seccin de la pletina es de 240mm 2, se puede asegurar que

no se va a romper ni deformar.
El pandeo es un fenmeno de inestabilidad elstica que se puede dar
en elementos comprimidos esbeltos, y que se manifiesta por la aparicin
de desplazamientos importantes transversales a la direccin principal de
compresin.
19
Mara Estnoz Abendao

Fig. 11: Efecto pandeo.
Para saber si se va a producir pandeo en la pletina, se debe calcular

la carga crtica de pandeo por la ecuacin de Eulen:
Siendo:
-
E modulo de Young, en este caso 69000MPa.

Imin momento de inercia mnimo de la seccin
transversal. Para calcularlo, se sabe que los apoyos son
articulados, con lo que hay que multiplicar a la longitud por
un coeficiente que vale 1.
L la longitud entre los apoyos (0.2m).
Como se ha determinado un coeficiente de seguridad de 3, se debe

dividir por dicho coeficiente:
Dado que el esfuerzo mximo que se ha estimado anteriormente

que va a soportar la pletina es menor que el calculado ahora, se puede
asegurar que la pletina no estar sometida a pandeo.
20
Mara Estnoz Abendao

Adems de estos clculos mecnicos de la pletina, tambin hay que
saber si los tornillos empleados se van a deformar con los esfuerzos de la
mquina.
Se van a utilizar dos tornillos de clase 6.8, lo que quiere decir que la
primera cifra de la clase multiplicada por 100 nos da el lmite de rotura del
tornillo en megapascales, y la segunda cifra multiplicada por 10 es el valor
de la tensin en el lmite elstico expresada como porcentaje del valor del
lmite de rotura. As pues, el lmite de rotura es de 600MPa y su lmite
elstico es el 80% de 600MPa, es decir, 480MPa. Esta tensin es muy
superior a la que va a tener que soportar (19.098MPa). Como
consecuencia, los tornillos ni se van a deformar ni se van a romper.
1.3.2.
Clculos elctricos
Para la obtencin y acondicionamiento de la seal que se obtiene de

la variacin de la resistencia de la galga, se implementa un circuito donde
se pueden diferenciar dos partes. Una primera parte formada por el
puente Wheatstone y una segunda parte constituida por un circuito
amplificador, ya que se espera obtener seales del orden de los
microvoltios. Este circuito estar alimentado por dos pilas de 9V tipo
6LR61 recargables con un conmutador de dos polos para cortar la
alimentacin y, a su vez, estar introducido en una caja metlica puesta a
tierra.
Fig. 12: Elementos empleados.
21
Mara Estnoz Abendao

La parte del circuito formada por el puente Wheatstone es la que

permite la captacin de la seal. Esta parte estar alimentada por una
referencia de tensin de precisin de un valor de 2.5V. Para obtener dicha
tensin, se emplea un circuito integrador LT1009 y su correspondiente
circuitera complementaria. Este sistema aporta una tensin muy precisa,
pero no permite la extraccin de potencia de ella, con lo que se va a usar
un seguidor de tensin que s permite esa extraccin de potencia pero, al
tener una gran impedancia de entrada, no extrae apenas corriente de la
referencia de tensin. El seguidor de tensin se consigue con un LM324.
Como ya se ha mencionado anteriormente, las galgas pueden
presentar pequeas desviaciones cuando estn en reposo debido a
pequeos esfuerzos o por la deriva trmica. Para impedir este fenmeno,
el puente debe ponerse a tierra, mediante el uso de un potencimetro.
El potencimetro a utilizar es de 10k, sus dos terminales fijos se
conectarn uno a 2.5V y otro a 0V, mientras que el variable se conectar
a una resistencia de 10k. El otro extremo de sta ir unido con la salida
del puente donde no est conectada la galga. De esta manera, se
consigue que la tensin de la rama donde se ha conectado el
potencimetro sea igual a la tensin que hay en la rama de la galga.
Para calcular el orden de la salida del puente Wheatstone, se han
tenido en cuenta varios factores ya citados en el proyecto bajo el ttulo
SENSOR DE PAR PARA DINAMO-FRENO, en el apartado Clculo de la
salida del puente Wheatstone, en el que se llega a la conclusin de que la
tensin de salida del puente es del orden de los 10V.
En cuanto al circuito de amplificacin, se le introduce la seal de
salida del puente Wheatstone, donde se amplificar y filtrar.
Este circuito est formado por un filtro pasivo doble de primer orden
conectado a la salida del puente, un amplificador de instrumentacin de
ganancia 1000, dos etapas de amplificacin de ganancias 100 y 10 con
amplificadores operacionales en configuracin de amplificador inversor,
una ltima etapa de amplificacin de ganancia 10 pero de carcter
variable ya que se ha conectado a un potencimetro en la rama de
realimentacin que permite ajustar la amplitud de la seal de salida y, por
ltimo, esta seal de salida de los amplificadores se somete a un filtro
pasivo de primer orden con una frecuencia de corte de 4.8 Hz.
22
Mara Estnoz Abendao

El primer filtro colocado permite realizar la amplificacin eliminando
los ruidos a altas frecuencias. El segundo filtro, por el contrario, sirve para
eliminar los ruidos de bajas frecuencias en la salida y, as, se elimina el
ruido para medir en continua.
Para minimizar las interferencias entre la red y el circuito, se han
utilizado cables apantallados, cuyo apantallamiento estar conectado a
tierra, como tambin lo estar la caja metlica donde se ha introducido el
circuito completo.
1.4. Problemas y posibles soluciones

El mayor problema encontrado en este mtodo es que la seal de
salida es inestable. Esa inestabilidad no se ha podido eliminar ni con el
filtrado ni con el apantallado.
Adems, como se est trabajando con tensiones del orden de los
microvoltios, una pequea variacin de resistencia origina tambin una
variacin de tensin pequea pero significante en este caso. Tambin hay
que tener en cuenta que al utilizar los amplificadores operacionales, stos
no son ideales y presentan una tensin denominada Voutset que
normalmente es despreciable dado su pequeo valor, pero que en este
caso, como es del mismo orden que la tensin de salida, s que afecta en
la medicin.
En el caso de la frecuencia de la seal de salida, dicha frecuencia
tiene un valor pequeo y existen unas series de ruidos a frecuencias muy
parecidas a sta que hacen que no puedan ser eliminados sin repercutir
en la seal de salida.
Una posible medida que se puede adoptar para conseguir eliminar
esta inestabilidad de la seal de salida es la de alimentar el puente
Wheatstone con corriente alterna. Este mtodo permite elegir la
frecuencia a la que se quiere la tensin de salida. Con esto, lo que se
consigue es que dicha frecuencia sea diferente a la frecuencia
anteriormente explicada y as se puedan eliminar los ruidos que interferan
en la salida.
Otra alternativa es utilizar galgas ms precisas, pero esta medida no
interesa dado el elevado precio de las mismas.
23
Mara Estnoz Abendao

2. Medidor de par por medio de sensores

fotoelctricos
2.1. Objetivo
Este sistema consiste en obtener el par de la mquina de una
manera dinmica, por medio de una relacin entre el par y la deformacin
que sufre los acoplamientos que unen los ejes de las tres mquinas con
las que se trabaja. Esta deformacin es debida al efecto de torsin que
sufren los acoplamientos, ya que una mquina arrastra a otra.
El efecto de torsin es la solicitacin que se presenta cuando se
aplica un momento sobre el eje longitudinal de un elemento constructivo
o prisma mecnico, como pueden ser ejes o, en general, elementos donde
una dimensin predomina sobre las otras dos, aunque es posible
encontrarla en situaciones diversas.
La torsin se caracteriza geomtricamente porque cualquier curva
paralela al eje de la pieza deja de estar contenida en el plano formado
inicialmente por las dos curvas. En lugar de eso, una curva paralela al eje
se retuerce alrededor de l.
Fig. 13: Efecto de torsin.
Para medir la deformacin por torsin, se van a utilizar dos sensores

pticos con sus encoders correspondientes cada uno. Los sensores estarn
colocados en los extremos del acoplamiento. La seal de los sensores ser
24
Mara Estnoz Abendao

enviada a un osciloscopio donde se vern las dos seales y as analizarlas
y obtener la relacin entre el par y la deformacin.
Fig. 14: Montaje realizado.

Primeramente, se deben realizar los clculos apropiados para saber
si los sensores son capaces de medir la deformacin del acoplamiento, u
observar si la deformacin es suficientemente grande como para que los
sensores la capten. Para ello, lo primero es saber las caractersticas de los
acoplamientos utilizados en el laboratorio.
Segn la hoja de caractersticas, se trata del acoplamiento M-28,
formado de poliamida.
25
Mara Estnoz Abendao

Fig. 15: Acoplamiento mecnico.
La poliamida pertenece a la familia de los polmeros, contiene

enlaces de tipo amida y sus caractersticas mecnicas son las siguientes:
-
Resistencia mecnica, dureza, rigidez y tenacidad mediaselevadas.

Buena resistencia a la fatiga.
Alto poder amortiguador.
Buenas propiedades de deslizamiento.
Resistencia sobresaliente al desgaste.
Para realizar los clculos de la deformacin se considera la forma del

acoplamiento como la de un cilindro con seccin hueca centrada en el eje.
Para esta forma, la ecuacin que se debe utilizar para calcular el ngulo
de deformacin es la siguiente:
Siendo:
-
T Par de torsin [Nm].

L Longitud de la pieza [m].
J Momento polar de inercia [ ].
G Modulo de elasticidad al cortante [GPa].
26
Mara Estnoz Abendao

-
ngulo de torsin [rad].
En este caso, los valores de dichas variables son los siguientes:

a) Para calcular el par de torsin se debe utilizar esta ecuacin:
Siendo:
-
F Fuerza que se ejerce en la pieza [N].

D Dimetro de la pieza [m].
b) La longitud de la pieza (L) es de 46mm, segn las hojas de

caractersticas del fabricante.
El momento polar de inercia se calcula con:
Siendo:
-
Radio exterior de la pieza [m], en este caso 65mm.

Radio interior de la pieza [m], en este caso 44mm.
c) El modulo de elasticidad (G) es de 1,2 GPa, ya que la pieza es de

poliamida.
Mediante estos clculos, se obtiene que la deformacin que sufren
los acoplamientos de las mquinas es del orden de los microradianes. Los
sensores que se van a utilizar son capaces de detectar el orden de estas
deformaciones.
27
Mara Estnoz Abendao

2.3. Clculos prcticos
Para realizar los clculos prcticos se van a utilizar dos sensores
objeto reflectante OPB608A.
Fig. 16: Sensor OPB608A
stos son sensores reflexivos del objeto, constan de un diodo LED y

un transistor. El diodo LED, que es un diodo semiconductor con emisin de
luz, emite la luz que despus el transistor recibe.
Cada sensor ir colocado en los extremos de la pieza plstica y en
cada extremo se colocar el encoder correspondiente para cada sensor.
Para saber cul es el encoder ms apropiado para cada sensor, lo
adecuado es crear varios encoders de diferentes medidas e ir probando
desde una distancia mnima hasta encontrar la medida que el sensor
detecta. Los encoders utilizados, en un principio en este proyecto, fueron
unas tiras con franjas blancas y negras separadas entre s por la misma
distancia. Se prob con varias medidas y finalmente se obtuvo que los
sensores detectaban el cambio de color con una distancia mnima de 4
mm.
Debido a la poca precisin al imprimir los encoder, se decidi utilizar
simplemente una marca negra de una determinada medida y as la seal
de los sensores sera un pulso. Dicha marca negra deba ser mayor a 4
mm para que los sensores fueran capaces de detectarla.
28
Mara Estnoz Abendao

Fig. 17: Marcas en el acoplamiento.
El esquema correspondiente al montaje del circuito de los sensores

es el siguiente:
Fig. 18: Esquema del montaje para cada sensor.
La resistencia conectada al transistor es una resistencia variable,

entre 0 y 200k, para poder regularla dependiendo de las condiciones del
lugar donde estn situados y, as, conseguir la mejor forma de onda de los
sensores.
Para eliminar el ruido en la seal del sensor, lo que se utiliza es una
SN74HC14N, que lo que hace es usar la histresis para prevenir el ruido
29
Mara Estnoz Abendao

que podra tapar la seal original. Adems de rectificar la seal, tambin
la invierte.
Fig. 19: Seal del sensor.
Fig. 20: Seal de salida del MM74C14.
Tras haber conseguido ver en el osciloscopio cmo la onda se

modifica al aumentar el par y manteniendo constante la velocidad de giro
de la mquina, se procede a disear un circuito capaz de darnos dicha
deformacin y, de esta manera, poder relacionar sta con el Par sin la
utilizacin del osciloscopio.
30
Mara Estnoz Abendao

2.4. Puesta en marcha
En primer lugar, se coloca una puerta lgica Flip-Flops CD74HC73E.
El funcionamiento de esta puerta consiste en detectar un flanco de subida
y hasta no detectar el siguiente flanco de subida no conmuta. Con esto lo
que conseguimos es una onda cuadrada.
Fig. 21: Seal de salida de la puerta Flip -Flops.
Cada puerta Schmitt manda la seal de cada sensor a una puerta

Flip-Flop, por lo que se siguen teniendo dos seales pero en vez de tener
seales de un pulso, como anteriormente, ahora son seales cuadradas.
Estas seales se dirigen a una puerta OR-exclusiva (XOR),
MM74C04N, que lo que hace es restar las seales siguiendo la tabla de
verdad:
Fig. 22: Tabla de verdad de una puerta XOR.
31
Mara Estnoz Abendao

El esquema de este montaje es:
Fig.23: Esquema de montaje.
La seal
de
transformaciones:
este
esquema
experimenta
las
siguientes
32
Mara Estnoz Abendao

Fig. 24: Evolucin de la seal.
2.4.1.
Medidor del desfase por medio de ARDUINO.
La seal de salida de la XOR es una seal de pulso. El valor de dicho

pulso muestra el desfase que hay entre las seales de los sensores.
Para medir este pulso sin ayuda del osciloscopio se va a utilizar un
ARDUINO UNO. El ARDUINO UNO es una placa electrnica basada en el
ATmega328. Cuenta con catorce entradas y salidas digitales, seis entradas
analgicas, una conexin USB, un conector de alimentacin, una cabecera
ICSP, y un botn de reset.
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en
una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada
para facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares.
33
Mara Estnoz Abendao

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel
AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son
el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo
coste que permiten el desarrollo de mltiples diseos, en este caso el
microcontrolador es ATmega328. Por otro lado, el software consiste en un
entorno
de
desarrollo
que
implementa
el lenguaje
de
programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque (boot loader)
que corre en la placa.
Fig. 25: ARDUINO UNO.
Se programa esta placa para que sea capaz de medir el pulso de la

seal de salida de la OR-exclusiva con el siguiente cdigo:
//programa para leer el ciclo de trabajo
int Entrada=7; //define el pin de Entrada
unsigned long DuracionPulso;
unsigned long DuracionResto;
unsigned long Periodo;
float CicloTrabajo;
float Media;
unsigned long Mediav;
float Mediac;
unsigned long Velocidad;
//
void setup()
{
Serial.begin(9600); //inicializa comunicacion serie con PC
34
Mara Estnoz Abendao

pinMode(Entrada, INPUT); //pone el pin 7 como entrada digital
}
void loop()
{
Media = 0;
Mediav = 0;
Mediac = 0;
for(int x = 1; x < 20; x++)
{
DuracionPulso=pulseIn(Entrada, HIGH); //mide la duracion del pulso
DuracionResto=pulseIn(Entrada, LOW); //mide la duracion del resto
Periodo = DuracionPulso + DuracionResto;
CicloTrabajo = float(100) * DuracionPulso / Periodo;
Velocidad = 60 / Periodo;
Media = (Media + DuracionPulso)/float (x);
Mediav = (Mediav + Velocidad) / x;
Mediac = (Mediac + CicloTrabajo) / float (x);
}
Serial.println("Duracion del pulso: ");
Serial.println(DuracionPulso);
Serial.println("Ciclo de trabajo ");
Serial.println(Mediac);
Serial.println("Velocidad: ");
Serial.println(Mediav);
delay(250); //Espera un segundo
}
Al introducirle la seal de la puerta XOR, la variacin del ciclo de

trabajo al frenar la mquina no variaba, con lo que se determin que la
duracin del puso era tan pequea que no era capaz de medirse mediante
este mtodo.
35
Mara Estnoz Abendao

2.4.2.
Medicin del desfase por medio de la tensin

media
El siguiente paso tomado es calcular la tensin media de la seal de

salida de la XOR por medio de un convertidor analgico-digital. La
programacin de este convertidor se realiza por medio del ARDUINO UNO,
ya explicado anteriormente. El cdigo de programacin utilizado para el
convertidor es el siguiente:
//programa para el convertidor analgico-digital
int valor = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// Inicializacion del modulo Serial.
}
void loop()
{
valor = analogRead(1);
//La entrada en el pin 1 y realiza la conversin.
Serial.print("Valor :");
Serial.println(valor);
delay(1000);
}
Antes de mandar la seal al ARDUINO, sta es filtrada y amplificada,

es decir, que se calcula la tensin media de la seal de la XOR y se
amplifica. El esquema es este:
Fig. 26: Esquema el amplificador y el filtro.
36
Mara Estnoz Abendao

Los condensadores utilizados en este montaje deben ser
condensadores electrolticos de Tntalo, que consiguen corrientes de
prdidas bajas.
El resultado de este montaje pareca funcionar, pero prcticamente
no se vea la variacin de la deformacin al variar el Par de la mquina.
Por ello, se decidi probar con otro circuito.
2.4.3.
Medidor de la deformacin por un alargador de

pulso
La siguiente alternativa escogida fue un circuito alargador de pulsos.
Fig. 27: Esquema del circuito.
Dada una seal de pulso, dicho circuito devuelve la misma seal

pero ampliada. La amplificacin del pulso depende de los valores de la
resistencia y el condensador utilizados. Adems, hay que cumplir la
siguiente relacin:
Siendo:
-
corriente absorbida del sensor. En nuestro caso 1.75mA.

t durancin del pulso de la seal original.
Vcc Tensin de alimentacin del circuito, 5V en este caso.
C valor del condensador utilizado.
R valor de la resistencia utilizada.
37
Mara Estnoz Abendao

Tras realizar los clculos adecuados, se colocan una resistencia de
220k y un condensador de 0.82nF.
Para saber tericamente cunto aumenta el pulso hay que calcular
la siguiente ecuacin:
Siendo:
-
tensin soportada por el diodo, 0.7V.

tensin del SN74HC14, en este caso 2V.
Tensin de alimentacin del circuito, 5V en este caso.
C valor del condensador utilizado.
R valor de la resistencia utilizada.
Con este montaje, se consegua que el pulso se amplificara siempre

el mismo valor, es decir, cuando el valor del pulso era de 323s, el valor
del pulso de salida era siempre de 85s ms que el de entrada, es decir,
317s. Consecuentemente, se sigue teniendo el mismo problema con la
deformacin ya que no se ha llegado a un mtodo que nos permita
amplificar dicha deformacin.
2.5. Problemas y posibles soluciones

El principal problema de esta alternativa es que el pulso a medir es
tan pequeo que con ninguna de las tres medidas adoptadas se ha sido
capaz de obtenerlo.
La nica solucin posible pensada es la de encontrar un alargador de
pulso que permita amplificar de una forma adecuada la variacin del pulso
en funcin de la deformacin.
38
Mara Estnoz Abendao

3. Medidor de par por medio de sensores

piezoelctrico
3.1. Objetivo
Este sistema consiste en relacionar el par de la mquina con la
fuerza que ejerce una pletina de metal sobre un sensor piezoelctrico.
Un sensor piezoelctrico es un dispositivo que utiliza el efecto
piezoelctrico para medir la presin, aceleracin, tensin o fuerza,
transformando las lecturas en seales elctricas. En este caso se va a
utilizar para medir la presin que se ejerce sobre l.
Fig. 28: Sensor piezoelctrico a utilizar.
La piezoelectricidad es un fenmeno presentado por determinados

cristales que al ser sometidos a tensiones mecnicas adquieren una
polaridad elctrica en sus masas, apareciendo una diferencia de potencial
y cargas elctricas en su superficie. Este fenmeno tambin se presenta a
la inversa, es decir, al someterle a un campo magntico, ste se deforma
bajo la accin de fuerzas internas. Por ello, el efecto piezoelctrico es un
efecto normalmente reversible, es decir, que cuando se deja de aplicar un
campo elctrico o voltaje exterior, el cristal recupera su forma original.
El montaje pensado para la puesta en marcha de este medidor de
par constar de una pletina de metal unida por un extremo a la carcasa
estatrica de la mquina y por el otro estar en contacto con el sensor
piezoelctrico. Este sensor podr ser colocado tanto en el suelo como en
el soporte de las mquinas. Tambin, habr que contar con los elementos
de unin correspondientes para realizar dicho montaje, como pueden ser
tornillos con sus respectivas tuercas y arandelas, o pegamentos.
Primeramente, se debe dimensionar la pletina metlica de tal
manera que cumpla ciertas caractersticas importantes.
39
Mara Estnoz Abendao

Una de estas caractersticas influye en su seccin y tamao. sta
est basada en que la fuerza ejercida por la pletina debe estar en su
totalidad aplicada en el sensor y con una distribucin uniforme, para que
la medicin de ste sea correcta. Para que esto se cumpla, el extremo de
la pletina unido al sensor debe estar en contacto totalmente con el rea
sensible del sensor.
Como se va a utilizar un sensor FlexiForce A301 y con ayuda de
sus hojas de caractersticas, se sabe que su rea sensible tiene forma
circular y su dimetro es de 9.53mm. Por consiguiente, la seccin de la
pletina a utilizar debe ser circular y su dimetro debe ser menor o igual al
del rea sensible del sensor.
En el caso de que el dimetro sea mayor que el del rea sensible, se
puede usar un Puck. ste es una pieza de material rgido (menor que el
rea de deteccin) que se coloca en el rea de deteccin para asegurar
que la trayectoria de carga pasa a travs de toda esta rea.
Adems de cumplir todo lo anterior, hay que tener en cuenta que la
pletina no se debe ni romper ni deformar. Para ello, la fuerza ejercida en
ella no debe superar su lmite elstico, explicado ya en el apartado 2 de
este proyecto. Lo que determina esta caracterstica es un espesor mnimo
de la pletina.
Es decir, la eleccin de la dimensin de la pletina viene condicionada
por su lmite elstico y por la seccin del rea sensible del sensor
piezoelctrico.
En cuanto a la disposicin de la pletina, sta debe estar colocada de
tal manera que slo sufra efectos de compresin y de traccin, y tambin
hay que asegurarse de que no se produzca pandeo. Para ello, dicha
pletina tiene que estar colocada de tal forma que la fuerza que aplique al
sensor debe ser perpendicular al soporte donde ste est colocado, y,
adems, debe estar perpendicular al eje de la mquina.
Por otro lado, se encuentran los elementos que sirven para anclar la
pletina metlica a la carcasa estatrica. Por comodidad, estos elementos
sern tornillos que permitirn unir los dos componentes por el agujero ya
existente en la carcasa, utilizado en el mtodo habitual de medicin del
par. Cuando stos sean elegidos, se deber realizar un estudio para
asegurarse de que no se rompen ni deforman por las fuerzas aplicadas
sobre ellos.
40
Mara Estnoz Abendao

En cuanto al sensor, se va a utilizar un FlexiForce A301 que consta
de un conector de dos pines y est diseado para ser utilizado con un
voltmetro o con su propia electrnica.
Para el montaje del sensor, hay que tener en cuenta varios
aspectos, como son el tipo de adhesivo utilizado para fijarlo al soporte de
la mquina, la calibracin antes de realizar medidas, su fuerza de
saturacin, etctera.
La fuerza de saturacin del sensor es el punto en el que el
dispositivo de salida ya no vara con la fuerza aplicada. Esta fuerza viene
dada en las hojas de caractersticas junto con la sensibilidad del sensor.
La calibracin es el mtodo por el cual se relaciona la salida elctrica
del sensor a una real unidad de ingeniera, en este caso ser Newton. Para
calibrar, se debe aplicar una fuerza conocida por el sensor y equiparar la
salida del sensor a esta fuerza. Repitiendo este proceso con varias fuerzas
conocidas, se obtiene una grfica que relaciona la fuerza con la resistencia
del sensor.
Fig.29: Curva de resistencia.
Adems, hay que tener en cuenta una serie de caractersticas que

empeoran el rendimiento del sensor. Estas son:
41
Mara Estnoz Abendao

-
Repetitividad: es la capacidad del sensor para responder de la

misma manera a la aplicacin repetida de una misma fuerza.
Linealidad: es la relacin que existe entre la seal de salida
del sensor y la carga aplicada sobre l. Esta relacin debe ser
lineal.
Histresis: es la diferencia en la respuesta de salida del sensor
durante la carga y descarga. Para que no se produzca
histresis, la diferencia debe ser nula.
La deriva: es el cambio en la salida del sensor cuando una
fuerza constante se aplica durante un perodo de tiempo. Si el
sensor se mantiene bajo una carga constante, la resistencia
del sensor continuamente disminuir, y la salida aumentar
gradualmente.
En cuanto al acondicionamiento de la seal medida, el fabricante

aconseja el siguiente montaje:
Fig. 30: Circuito de montaje.
Este circuito utiliza una disposicin inversora del amplificador

operacional para producir una salida analgica sobre la base de la
resistencia del sensor y una resistencia de referencia fija (RF). Se puede
utilizar un convertidor analgico a digital para cambiar la tensin en una
salida digital. En este circuito, la sensibilidad de los sensores puede ser
ajustada cambiando la resistencia de referencia (RF) y / o la tensin de
accionamiento (VT). Una resistencia de referencia ms baja y / o tensin
de accionamiento menor har que el sensor sea menos sensible y
aumente su fuerza activa.
42
Mara Estnoz Abendao

La salida del circuito anterior se introducir en ARDUINO, el cual
estar programado para relacionar la tensin de la seal de salida con el
par de la mquina. El programa ser el siguiente:
int tension=0;
int par=0;
int k=0; // k se calcula en la calibracin del sensor.
void setup()
{
serial.begin(9600);
}
void loop()
{
tension=analogRead(1); // El pin 1 como entrada analgica.
par=tensin*k;
serial.print(Valor del par: );
serial.println(par);
delay(1000);
}
Gracias a este montaje, se espera conseguir una medicin inmediata

del par de la mquina elctrica.
43
Mara Estnoz Abendao

Conclusiones
En primer lugar, la alternativa que mide el par por medio de galgas
extensomtricas no se puede utilizar porque no se ha sido capaz de
eliminar las interferencias que sufre la seal de salida, por lo que el valor
del par no se puede obtener de manera exacta. Si se consiguiera eliminar
dicho ruido, sta sera una manera ms cmoda que la utilizada
actualmente en el laboratorio.
Como ya se ha explicado anteriormente, existen dos alternativas
basadas en la utilizacin de galgas extensomtricas que pueden arreglar
el problema anterior de la seal. Por un lado, la utilizacin de galgas ms
precisas, pero este procedimiento conlleva un gasto superior dado que
estas galgas son ms caras y no interesa. La segunda opcin, es la
alimentacin del puente Wheatstone en corriente alterna, con la que se
puede elegir la frecuencia de la seal de salida y, con ello, la posibilidad
de poder filtrar el ruido.
En segundo lugar, el mtodo de medida por medio de sensores
pticos tampoco se puede llevar a cabo, porque el pulso de la seal de
salida del sensor es tan pequeo que, actualmente, no se dispone de un
montaje lo suficientemente preciso como para detectar y medir dicho
pulso.
Por ltimo lugar, la medicin del par por medio de sensores
piezoelctricos es la alternativa que, aunque no se ha llevado a cabo en
laboratorio, debera obtener la medida del par de una manera instantnea
y sin ningn tipo de problema en la medicin de la seal.
Por consiguiente, la manera ms cmoda de medicin del par es la
utilizacin de sensores piezoelctricos, dados los problemas en la medicin
de la seal de salida que acarrean tanto la alternativa de las galgas
extensomtricas como la de los sensores pticos.
Adems, se podra realizar una fusin entre dos de estas tres
alternativas. Si se utilizan los sensores fotoelctricos para medir la
velocidad y los sensores piezoelctricos para medir el par, se obtiene la
curva de par-velocidad.
44
Mara Estnoz Abendao

Bibliografa
[1] SENSOR DE PAR PARA DINAMO-FRENO ngel Gambra Garijo,
Proyecto Final de Carrera, Universidad Pblica de Navarra (2010).
[2] CIRCUITOS MICROELECTRNICOS S. Sedra y K. C. Smith,
Oxford University Press, 4 edicin (2000).
[3] SENSORES Y ACONDICIONADORES DE SEAL- Ramn Pallas
Areny, Editorial Marcombo, 4 Edicin (2004).
[4] MEDIDAS ELECTRICAS PARA INGENIEROS- Francisco Chacn de
Antonio, Universidad Pontificia de Comillas de Madrid, 2 Edicin (2007).
[5] MATERIALES PARA INGENIERA 1, Introduccin a las
propiedades, las aplicaciones y el diseo - Michael F. Ashby y David R. H.
Jones, Department of Engineering, University of Cambridge, UK. Editorial
Revert.
[6] Manual de ARDUINO: www.ardumania.es
45
ESTUDIO COMPARATIVO SOBRE DIFERENTES

ALTERNATIVAS PARA LA MEDICIN DE PAR
16 de noviembre de 2012
Mara Estnoz Abendao
-Objetivo
-Diseo 1
-Diseo2
OBJETIVO
Comparacin de diferentes diseos de medidores de
par para concluir finalmente cul es la manera ms
cmoda de obtener el par.
Sncrona
Corriente Continua
Asncrona
-Diseo 3
-Conclusin
Mara Estnoz Abendao

Mquina de corriente continua dnamo-freno

- Introduccin
- Antecedentes
-Objetivo
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo 1
- Base de datos
- Coredata
-Diseo2
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
- Lneas futuras
-Conclusin
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Par electromagntico
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Actualmente, el mtodo de obtencin de par en el

laboratorio de Mquinas elctricas es el siguiente:
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

DISEO: MEDIDOR DE PAR POR

MEDIO DE GALGAS EXTENSOMTRICAS
er
1
Mara Estnoz Abendao

Realizado en un proyecto anterior bajo el ttulo

SENSOR DE PAR PARA DINAMO-FRENO
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
CLCULOS TERICOS
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Galga extensomtrica: sensor para medir la

deformacin, torque, presin, carga, posicin, entre
otras cosas, basado en el efecto piezorresistivo.
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Valor de la resistencia de una galga extensomtrica;

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
Variacin de resistencia de la galga:
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Limitaciones de las galgas extensomtricas:
- Introduccin
-Objetivo
El esfuerzo aplicado no debe ser mayor al del

margen elstico de deformacin.
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
La deformacin de la galga igual a la del material.

Deriva trmica.
La potencia disipada aumenta la temperatura de la
galga.
El esfuerzo aplicado en la galga debe ser igual al

aplicado en el material.
Tensiones mecnicas.
Mara Estnoz Abendao
Puente Wheatstone: seal elctrica

proporcional a la variacin de resistencia.
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
CLCULOS PRCTICOS
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
Dimensionamiento y posicin de la pletina metlica:

La colocacin de la pletina debe ser de tal manera
que cumpla que sta solo est sometida a efecto de
compresin o de traccin, no de flexin.
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Seccin suficiente para que la pletina no se

deforme ni se rompa.
Efecto de pandeo.
Mara Estnoz Abendao
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
Circuito elctrico:
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
Puente Wheatstone Captacin de la seal.

Circuito amplificacin y filtrado Acondicionamiento
de la seal.
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
PROBLEMAS Y POSIBLES SOLUCIONES
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Principal inconveniente:
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
SEAL DE SALIDA INESTABLE
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Otros inconvenientes:
Una variacin pequea de resistencia supone una
variacin de la tensin de salida.
Frecuencia de la seal de salida pequea.
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
Posibles soluciones:
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
Alimentar el puente Wheatstone en corriente alterna.
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
Utilizacin de galgas ms precisas.
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

2 DISEO: MEDIDOR DE PAR POR MEDIO

DE SENSORES FOTOELCTRICOS
Mara Estnoz Abendao

Objetivo: Relacionar el par con la deformacin que

sufren los acoplamientos del eje.
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
Efecto de torsin
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Montaje realizado
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
Acoplamiento
Encoder
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
Soporte
sensores
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
CLCULOS TERICOS
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Material del que esta formado el acoplamiento:

Poliamida
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
Clculo de la deformacin del acoplamiento:
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Las deformaciones que sufren los acoplamientos son

del orden de los microradianes.
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
CLCULOS PRTICOS
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Eleccin del encoder adecuado

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Esquema de conexin de los sensores

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Acondicionamiento de la seal
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Evolucin de la seal de salida

- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

Medicin del desfase por medio del ciclo de trabajo

- Introduccin
ARDUINO
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Se programa ARDUINO para medir el ciclo de trabajo

de la seal de salida y, as, obtener la duracin del
pulso.
Inconveniente:
NO HAY VARIACIN DEL CICLO DE TRABAJO
Mara Estnoz Abendao
Medicin del desfase por medio de la tensin media
- Introduccin
Se programa ARDUINO para calcular la tensin

media.
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
Se amplifica y filtra la seal de ARDUINO
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Inconveniente:
PEQUEA VARIACION DE TENSIN AL FRENAR
LA MQUINA
Mara Estnoz Abendao
Medicin del desfase por medio de un alargador de

pulso
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Inconveniente:
NO ES LO QUE BUSCAMOS
Mara Estnoz Abendao
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
PROBLEMAS Y POSIBLES SOLUCIONES
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
Problema: EL PULSO ES DEMASIADO PEQUEA

para medirlo con las soluciones adoptadas.
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Posible solucin: encontrar un alargador de pulsos

de manera que amplifique de una forma adecuada
la variacin del pulso en funcin de la deformacin.
Mara Estnoz Abendao

er
3
DISEO: MEDIDOR DE PAR POR MEDIO

DE SENSORES PIEZOELCTRICOS
Mara Estnoz Abendao

Objetivo: relacionar el par con la fuerza que ejerce

una pletina metlica sobre un sensor piezoelctrico.
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
Sensor piezoelctrico
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Efecto piezoelctrico: al someter un determinado cristal

a tensiones mecnicas adquieren una polaridad
elctrica en sus masas, apareciendo una diferencia de
potencial y cargas elctricas en su superficie
Mara Estnoz Abendao
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
CLCULOS TERICOS
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
-Objetivo
La pletina metlica debe cumplir:
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
-Su extremo en contacto con el sensor piezoelctrico

debe estar en contacto total con la zona sensible del
sensor.
- No se debe ni romper ni deformar, esto se evita
calculando el espesor mnimo de la pletina.
- Debe estar colocada de tal manera que slo est
sometida a efecto de compresin y de traccin.
Mara Estnoz Abendao

Para la utilizacin de este sensor hay que tener el

cuenta:
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
-Fuerza de saturacin.
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Calibracin.
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Material adhesivo utilizado para fijarlo al soporte de

la mquina.
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
- Caractersticas que empeoran el rendimiento:

Repetitividad.
Linealidad.
Histresis.
Deriva.
Mara Estnoz Abendao
Acondicionamiento de la seal
- Introduccin
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
La tensin de salida se introducir a ARDUINO y

as se obtendr directamente el Par.
Mara Estnoz Abendao

CONCLUSIN
Mara Estnoz Abendao

- Introduccin
GALGAS
EXTENSOMETRICAS
-Objetivo
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
SENSORES
FOTOELCTRICOS
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Presupuesto
SENSORES
PIEZOELCTRICOS
Mara Estnoz Abendao

Posibles soluciones:
- Introduccin
-Objetivo
1er Diseo:
-Antecedentes
- Cdigo S.P.C.
- Programacin
-Diseo
1
- Base de datos
-Diseo2
- Coredata
- Men de
configuracin
-Diseo 3
-Alimentar el puente Wheatstone en corriente alterna.

- Usar galgas ms precisas.
2 Diseo:
- Conclusiones
-Conclusin
- Lneas futuras
- Conseguir un alargador de pulso adecuado.
- Presupuesto
Unin del 2 con el 3er diseo:

- Curva Par-velocidad.
Mara Estnoz Abendao
MUCHAS GRACIAS POR SU ATENCIN
Mara Estnoz Abendao


Ayuda Galga

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Ayuda Galga

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS

Mara Estnoz Abendao

Mara Estnoz Abendao

Mara Estnoz Abendao

Mara Estnoz Abendao

Mara Estnoz Abendao

Medidor de par por medio de Galgas Extensomtricas ...........10

Clculos tericos .........................................................11

Clculos elctricos ..................................................21

Problemas y posibles soluciones ....................................23

Medidor de par por medio de sensores fotoelctricos ............24

Clculos tericos .........................................................25

Puesta en marcha .......................................................31

2.4.1. Medidor del desfase por medio de ARDUINO...............33

Problemas y posibles soluciones ....................................38

Medidor de par por medio de sensores piezoelctrico ............39

Clculos tericos .........................................................39

Mara Estnoz Abendao

Fig. 1: Mquinas elctricas utilizadas en el proyecto.

La dnamo-freno consiste en que el esttor de la mquina de

Mara Estnoz Abendao

Fig. 2: Principio de la dnamo-freno.

El par electromagntico es la fuerza que se opone a la fuerza

Fig. 3: Par electromagntico.

La medicin del par electromagntico sirve para determinar las

Mara Estnoz Abendao

Fig. 4: Medidor de par actual.

El inconveniente principal de este mtodo es que la manera de

Mara Estnoz Abendao

Mara Estnoz Abendao

1. Medidor de par por medio de Galgas

Fig. 5: Montaje del proyecto.

Mara Estnoz Abendao

Fig.6: Esquema de una galga extensomtrica.

Para medir la resistencia de una galga extensomtrica, se considera

Cuando se le somete a un esfuerzo en direccin longitudinal, cada

Mara Estnoz Abendao

Por la Ley de elasticidad de Hooke o tambin llamada ley de Hooke,

Esto se aplica en materiales elsticos hasta un lmite de tensin, que

Ahora se considera que la pieza, adems de tener una longitud l,

Mara Estnoz Abendao

Fig. 7: Efecto de un alargamiento longitudinal.

El coeficiente de Poisson se calcula con la siguiente ecuacin:

El valor de este coeficiente para los materiales que se usan

La variacin de la resistividad est relacionada con el efecto

Mara Estnoz Abendao

Sabiendo que el volumen de una seccin cilndrica es:

Por tanto, suponiendo que el material es istropo y no supera el

Siendo K el denominado factor de sensibilidad de la galga. Este

En este caso, el cambio de resistencia no excede el 2%.

Mara Estnoz Abendao

El esfuerzo aplicado a la galga no debe llevar a sta fuera

Para obtener una seal elctrica proporcional a la variacin de

Mara Estnoz Abendao

Fig. 8: Puente Wheatstone.

En el caso de este proyecto, se va a considerar que las resistencias

Mara Estnoz Abendao

Fig. 9: Puente Wheatstone con galga extensomtrica.

Se considera que el puente est en equilibrio, en este caso x=0. Se

Se llega a la conclusin de que la tensin de salida Vs slo es

Para calcular el mximo de esta sensibilidad se realiza la derivada

Mara Estnoz Abendao

Fig. 10: Efectos de compresi n, de traccin y de flexin.

Para saber si los elementos anteriormente descritos van a soportar