Tutoriales PIC - Modulación PWM (Pulse Width Modulation)

Tutoriales PIC: Modulacin PWM (Pulse Width Modulation)
Tutoriales PIC
Fundamentos de microcontroladores aplicados a la familia PIC de Microchip.
Proyectos y Aplicaciones.
PGINAS VISTAS EN TOTAL

MIRCOLES, 27 DE JUNIO DE 2012
Modulacin PWM (Pulse Width Modulation)

Nuestro
controlador (digital) eventualmente tendr que interactuar con el mundo
exterior (analgico).
Al margen de usar dispositivos externos (convertidor
digital analgico o DAC) muchos
microcontroladores cuentan con un mdulo PWM
(Pulse Width Modulation) que puede usarse (con
ciertas limitaciones) para
mandar "ordenes" analgicas.
En este
tutorial describiremos en que consiste la modulacin por ancho de pulsos (PWM),
veremos las
rutinas disponibles en C18 y, como hacemos habitualmente,
describiremos los registros asociados y su
funcionalidad.
Aprovecharemos
los conocimientos adquiridos para escribir una rutina para inicializar el
mdulo PWM
especificando la frecuencia deseada y escribiremos un pequeo
programa para usar los dos mdulos
PWM de un PIC para crear transiciones de
colores en un LED bicolor.
En una
entrada posterior aplicaremos lo que hemos aprendido a una aplicacin ms
interesante usando
el mdulo PWM como conversor DAC para un archivo de audio.
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LO MS VISTO ESTE MES
Modulacin PWM (Pulse

Width Modulation)
Conversor ADC
Comunicaciones puerto
serie (UART)
Manejo de motores DC
usando PWM
Interrupciones (conceptos
bsicos)
Archivos de cdigo asociados a esta entrada: pwm1.cypwm2.c

PROYECTOS:
--------------------------------------------------------------------------------------------
Audio con PWM

Brjula electrnica
Levitador magntico
Medidor de potencia
Monitor pulso cardaco
Descripcin de la modulacin por

ancho de pulso (PWM)
En algunos
de los tutoriales anteriores usbamos un truco para estimar la ocupacin del
PIC. Consista
en poner a 1 un cierto pin mientras estbamos haciendo una
cierta tarea. Luego, nos bastaba con
medir el voltaje medio (con un voltmetro)
en dicho pin. Dicho voltaje (dividido por los 5V de
alimentacin) nos daba el %
del tiempo que el pin estaba alto.
La
modulacin PWM consiste precisamente en eso. El mdulo PWM del micro genera una
onda cuadrada
con una frecuencia dada (tpicamente bastante alta, por ejemplo
10 KHz). Luego nosotros podemos ir
cambiando el ciclo de trabajo (% del periodo en ON) de la
seal:
ARCHIVO DEL BLOG
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Aplicacin: Audio con
PWM
Modulacin PWM
(Pulse Width
Modulation)
Decodificador de un
mando a distancia
Comunicaciones UART
con paridad
Comunicaciones UART
con interrupciones
Comunicaciones
puerto serie (UART)
Si
usamos
un dispositivo externo con un ancho de banda suficiente (p.e. un osciloscopio)
veremos la
seal al completo, esto es, la modulacin rpida (o portadora) de 10
KHz y las variaciones ms lentas
(seal a transmitir) del ciclo de trabajo.
Si por el
contrario aplicamos un filtro paso-bajo a la seal PWM, los cambios rpidos (10
KHz) de la
seal se eliminarn y simplemente veremos los cambios lentos del
ciclo de trabajo, observando un
http://picfernalia.blogspot.com/2012/06/modulacion-pwm-pulse-width-modulation.html[12/28/2014 7:09:25 PM]
Uso de
temporizadores
(timers)
Niveles de prioridad
en interrupciones
Interrupciones
voltaje "medio" entre 0 y 5V

dependiendo del ciclo de trabajo (0% -> 100%) programado.
No siempre es necesario implementar un filtro paso-bajo de forma explcita. Muchas
veces usamos un
dispositivo externo (voltmetro, motor, etc) con suficiente
"inercia", de forma que no es capaz de
seguir los cambios rpidos de
la seal (los 10 KHz). Por as decirlo el dispositivo (motor, altavoz) lleva
incorporado su propio filtro paso-bajo.

Lo que
hemos conseguido es una especie de conversor digital analgico que nos
permite traducir una
orden digital (ciclo de trabajo del periodo PWM) en una variable analgica (el voltaje medio a la salida
entre 0 y 5V).
Obviamente
tendremos algunas limitaciones. Como queremos que desaparezca la frecuencia de
modulacin (los 10 KHz) de antes los cambios (frecuencia) de la seal que

queremos transmitir deben
ser lo suficientemente lentos (frecuencia baja) para
que no desaparezcan tambin en el filtrado pasobajo (explcito o implcito) de
nuestro dispositivo.
El mdulo(s) PWM de un PIC

El
parmetro fundamental de una modulacin PWM es la frecuencia (o su inverso el
periodo) de
modulacin. En los PIC dicha frecuencia es programable (con ciertas
limitaciones) en base a varias
variables:
La
frecuencia del oscilador principal Fosc
El
pre-scaler (PRE) o divisor previo del timer TMR2 que puede tomar los valores 1:1, 1:4
o 1:16
El
registro PR2 (0-255) asociado al timer TMR2
La
frecuencia PWM responde a la frmula:

F_pwm = F_osc / [4 x PRE x (PR2+1)]
o lo que
es lo mismo, el periodo del PWM ser el inverso de dicha frecuencia:
T_pwm = [ (PR2+1) x 4 x PRE ] x Tosc
El valor mximo del divisor previo PRE es 16 y el de (PR2+1) es 256. Por lo tanto la frecuencia PWM
ms baja posible ser Fosc/16384. Para un oscilador de 20 MHz
tenemos una Fpwm mnima de 1.22
KHz
(20000/16384).
Notad que
el mdulo PWM usa el timer TMR2, por lo que ste no podr usarse como
temporizador de
propsito general mientras se est usando PWM. Si que es
posible usarlo (y ahorrarnos gastar otro
timer) si queremos hacer saltar una interrupcin
cada cierto tiempo. El postscaler del TMR2 no tiene
efecto sobre la frecuencia
PWM, pero si influye sobre cuando salta (si est habilitada) la
correspondiente interrupcin (TMR2_flag).
Si por ejemplo el post-scaler es 1:16
entonces la
interrupcin del TMR2 saltar cada 16 periodos del PWM.
Lo primero
que tenemos que hacer para usar el mdulo PWM es habilitarlo indicando que va a usarse
como generador de una onda PWM, ya que dicho
mdulo es compartido con otras funciones
(Capture/Compare). La forma de hacerlo es poner a 11XX los 4 bits menos significativos del registro
CCP1CON. Los PIC18 suelen tener 2
mdulos PWM por lo que existe un segundo registro CCP2CON.
Podemos
habilitar uno o los dos mdulos independientemente. Sin embargo, como ambos
usan el
registro PR2 y el timer TMR0 como base de tiempos, la frecuencia programada
ser la misma en
ambos mdulos.
Lo que si
es posible variar por separado es el ciclo de trabajo (duty cicle o DC) de cada
mdulo. El ciclo
de trabajo se codifica con un nmero de hasta 10 bits (0-1023)
almacenado de la siguiente forma:
CCPR1L : 8 bits ms significativos del
ciclo de trabajo.
CCP1CON.DC1B0 y DC1B1
(bits 5 y 6 de CCP1CON): Guardan los 2 bits menos significativos.
La
programacin del % ON del segundo mdulo es similar pero usando los registros
CCP2CON y
(conceptos bsicos)
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CCPR2L.
Con los 10
bits dados el ciclo de trabajo se podr especificar en principio con 1024
niveles (0
corresponde a 0% y 1023 al 100%). Sin embargo, los valores vlidos pueden ser menores que los
1024 posibles.
La razn
es que el valor de DC (duty_cicle) determina el tiempo que la seal se mantiene
alta (ON) de
la forma:
T_on = [ DC x PRE]
x Tosc
Recordando
que el tiempo total del periodo es:
T_pwm = [ (PR2+1) x 4 x PRE
] x Tosc
Comparando
ambas frmulas y siendo obvio que
del periodo tenemos que el valor mximo de DC
DC cualquier valor entre 0 y 1023 est claro
(PR2+1)x4 ]. Valores ms altos van a
hacer que
mantiene alta
todo el rato (100%).
el tiempo total ON no puede exceder el tiempo

total
es (PR2+1) x 4. Por lo tanto,
aunque podemos dar a
que en
realidad debemos limitarnos al rango [ 0,
Ton > Tpwm, o lo que es lo mismo, la seal PWM se
En
resumen, para mantener la mxima resolucin (10 bits) a la hora de especificar
DC es preciso usar
PR2=255. Parauna cierta
frecuencia del oscilador Fosc podemos optar por tres frecuencias con la
mxima
resolucin:
Registro
PR2
255
255
255
PRE (divisor previo de

TMR2)
1
4
16
F_pwm
Fosc / 1024
Fosc / 4096
Fosc /
16384
Para Fosc = 20
MHz
19.75 KHz
4.88 KHz
1,22 KHz
Frecuencias
por debajo de Fosc/16384 no son posibles porque los valores de PR2 y PRE estn ya en su
mximo posible.
Frecuencias
por encima de Fosc/1024 son posibles pero a costa de bajar PR2 y por lo tanto
disponer de
menor resolucin para el ciclo de trabajo. Por ejemplo si aceptamos
trabajar con 8 bits (valores de DC
de 0 a 255) podemos llegar a una frecuencia
de:
F_pwm =
F_osc / [PRE x 4 x (PR2+1)] = Fosc/(1 x 256) = 78 KHz
para un oscilador de 20 MHz.
La razn
por la que para frecuencias muy altas no podemos especificar con tanta
precisin el ciclo es
que el periodo empieza a hacerse muy pequeo. En el caso
anterior (Fpwm = Fosc/256) es obvio que
en un ciclo del PWM slo entran 256
ciclos del oscilador. Como es imposible que el micro haga algo
entre ciclos de
reloj, est claro que slo puede bajar la lnea del PWM en 256 puntos como
mucho
(esto es, con una resolucin de 8 bits).
Valores de
frecuencias intermedios son tambin posibles, pero de nuevo van a exigir
PR2<255. Por
ejemplo para conseguir 10 KHz con un oscilador de 20 MHz
Fosc / Fpwm =20000/10 = 2000 = 4 x PRE x
(PR2+1) -> PRE x (PR2+1) = 500
lo que
puedo conseguir con PRE=2 y PR2 = 249. Pero entonces el valor del ciclo de
trabajo (DC) tiene
que moverse en el rango 0 a 4(PR2+1) = 1000. Con DC=1000 ya
alcanzamos un 100% del ciclo de
trabajo y valores superiores no tendrn ningn
efecto extra.
En cuanto
al pin de salida al que se manda la seal PWM, usualmente la salida PWM1 va al
pin RC2 y la
del PWM2 al RC1 (notad el cambio 1-2). En algunos dispositivos (consultar
datasheet) es posible
cambiar la salida de PWM2 a otro pin mediante un bit de
configuracin.
Las
rutinas bsicas del compilador C18 para manejar los mdulos PWM son las
siguientes (las
declaraciones se encuentran en pwm.h):
OpenPWM1(uint8
periodo) : habilita el mdulo y
hace PR2=periodo
SetDCPWM1(uint16
duty_cicle) : establece ciclo de trabajo
0% -> 100%
ClosePWM1(); : deshabilita modulo
PWM
Notad que
las rutinas anteriores no tocan el timer TMR2. Es responsabilidad del usuario invocar
a la
rutina OpenTimer2 para fijar el valor del divisor o pre-scaler y arrancar
el temporizador.
El
siguiente programa (cdigo en pwm1.c) pone en marcha ambos mdulos y va
variando el ciclo de
trabajo de PWM1 entre 0 y DC_max (valor mximo = 1023, correspondiente
a un 100%).
Simultneamente el ciclo de PWM2 se establece como el valor complementario.
Tras los #include (no
olvidar aadir pwm.h, timer.h y delays.h) y los #pragma de
configuracin habituales el programa
principal es simplemente:
void main()
{
uint16 DC_max, dd=0;
int8 inc=1;
DC_max=1023;
OpenPWM1(255); OpenPWM2(255); //
Set PWM1 and PWM2 with PR2 = 255
OpenTimer2(TIMER_INT_OFF & T2_PS_1_1); // Starts TMR2 with 1:1 prescaler
while(1)
{
SetDCPWM1(dd); SetDCPWM2(DC_max-dd); // Set complementary DC in PWM1 and PWM2
dd+=inc; // Increase duty cicle
if ((dd==DC_max) || (dd==0)) inc=-inc; // If we get to DC_max or 0 reverse direction.
Delay10KTCYx(5);
}
}
Vemos que
hemos usado PR2=255 y pre-scaler = 1. Esto nos da una frecuencia PWM de :
Fpwm =
Fosc/(4 x 256 x1) = 20000 KHz / 1024 = 19.5 KHz
El
siguiente video es una captura de pantalla del osciloscopio monitorizando PWM1
y PWM2. Se observa
que el periodo del PWM (unos 51 usec, correspondientes a
19.5 KHz) no cambia y es comn a ambos
canales. El tiempo en ON de PWM1
(arriba) es justo el tiempo OFF del PWM2 (abajo) ya que los hemos
programado
para ser complementarios: dd y (DC_max-dd)
Los saltos
que se observan en las transiciones del duty_cicle son debidas a la frecuencia
(baja) con la
que se refrescan en pantalla los datos del osciloscopio. En el
osciloscopio se ve una variacin gradual,
como corresponde a un incremente
de 1 en 1 en el ciclo de trabajo.
Vamos a
cambiar la frecuencia haciendo OpenPWM1(199);OpenPWM2(199); lo que corresponde a
(PR2+1)=200 y
a una frecuencia de 20000/(4x200) = 25 KHz. En el siguiente video vemos la captura
del osciloscopio:
La
frecuencia son justo los 25 KHz esperados. Sin embargo, se aprecia que algo va mal. Ahora
ambos
canales no son complementarios. El canal PWM1 llega al 100% y permanece
all, no empezando a
bajar hasta despus de un rato. El comportamiento de PWM1 y PWM2 no parece ser el que hemos
programado. La
evolucin del ciclo de trabajo antes describa la funcin de la izquierda (como
corresponda a nuestro programa), y ahora parece describir la de la derecha.
La razn
es que al haber bajado PR2 hemos subido la frecuencia (correcto) pero sin
darnos cuenta
tambin hemos alterado el rango de valores posible para DC. El
valor mximo para el que alcanzamos
e 100% es de 4x(200) = 800.Al llegar
dd a 800, la seal PWM alcanza un 100% y se mantiene
mientras dd sigue subiendo
hasta 1023 y vuelve a bajar. Slo cuando volvemos a entrar en el rango [0
800] volvemos
a notar variacin.
En
resumen, recordar que si PR2 no es 255 el valor mximo de DC no ser 1024 sino
DC_max = 4 x
(PR2+1).
Nuestras propias rutinas

Ahora que
entendemos como funciona el mdulo PWM y conocemos los registros involucrados,
vamos a
escribir nuestras propias rutinas de manejo del PWM. En primer lugar
las rutinas para ajustar el duty
cicle:
void set_pwm1(uint16 duty)
{
CCP1CONbits.DC1B0=(duty& 0x01);
duty>>=1; //Least Significant bit
duty>>=1; // 2nd Least Significant bit
CCPR1L=(duty); // 8
Most Significant bits
}
void set_pwm2(uint16 duty)

{
duty>>=1;
duty>>=1;
CCPR2L=(duty);
}
Vemos que
slo es cuestin de poner los 2 bits menos significativos del argumento en los
bits DC1b0 y
DC1b1 de CCP1CON y los 8 ms significativos en CCPR1L. Lo mismo
para los registros CCP2CON y
CCPR2L para PWM2.
Obviamente,
estas rutinas no aportan nada sobre las suministradas por C18, slo nos
permiten
confirmar que lo que se est haciendo no es nada complicado.
Veamos una
rutina con algo de "valor aadido". Era un poco incomodo tener que
acordarnos de
configurar y arrancar TMR2 por separado. Vamos a escribir una rutina
que combine la configuracin
del mdulo y el arranque del timer TMR2. Adems,
en vez de aportar como argumentos los valores de
PR2 y del prescaler de TMR2
vamos a especificar la frecuencia Fpwm deseada (en KHz) y dejar que la
rutina
calcule y configure los registros adecuados. Como siempre est rutina puede ser
combinada con
las del C18. Podemos usar esta rutina para inicializar el mdulo
y luego usar las rutinas de C18 para
fijar el ciclo de trabajo. El cdigo es el
siguiente:
uint16 setup_PWM(uint16
Fosc, uint8 Fpwm, uint8 ch)
//Fosc
-> F oscillator in KHz, Fpwm ->
desired Fpwm in KHz
// ch ->
configure channel 1 (1), 2 (2) or both (3)
// Returns max posible value of duty cicle
{
uint16 x, DC_max;
uint8 pre;
uint8 log2,pr2;

x = Fosc>>1; x=(x/Fpwm)+1;
x>>=1; // Computes round((Fosc/4)/Fpwm)
if (x>16384) {pre=16; pr2=255;} //

Requested Fpwm too low -> set Fpwm = Fosc/16384
else
{
pre=0;
while(x>256) {x>>=2; pre++;} //
Find pr2 and pre so that (pr2+1)*pre=(Fosc/4)/Fpwm
pr2=(x-1); // pre 0,1,2 -> 1:1, 1:4, 1:16
}
if (ch&1) { TRISCbits.TRISC2=0; CCPR1L=0; CCP1CON =

0b00001100; } // SET channel 1
if (ch&2) { TRISCbits.TRISC1=0; CCPR2L=0; CCP2CON =
0b00001100; } // Set channel 2
PR2=pr2;
T2CON = 0b00000100 | pre; //
start TMR2 with prescaler pre and postscaler 1:1
//
T2CON = 0b0 1111 1 00 ;
// | | |
|
// | | |
|_ Prescale: 00 (1) 01 (4) 1X(16)
// | | |____ TIMER2 on/off (1=on, 0=off)
// | |______ PostScaler: 1:(bbbb+1) 0000:
1:1 1111: 1:16
// |___________ Not used
DC_max
= pr2; DX_max++; DC_max<<=2; // 4 x (PR2+1)
// MAX value for Duty cicle
return DC_max;
}
La rutina
recibe la frecuencia del oscilador y la frecuencia PWM deseada (ambas en KHz,
uint16 para
Fosc y uint8 para Fpwm) y el canal PWM que deseamos inicializar (1
para PWM1, 2 para PWM2 o 3
para ambos). Todo esto pensando en PICs con dos
mdulos PWM, aunque sera fcilmente modificable
para otros casos. El tener una sola funcin para inicializar
todos los canales tiene sentido porque los
parmetros calculados (PR2,
pre-scaler) son comunes entre canales.
La funcin
calcula el valor de PR2 y PRE que consiguen la frecuencia pedida y los usa para
el registro
PR2 y para configurar el divisor previo del TMR2. Tambin arranca
el timer por lo que no es necesaria
una llamada adicional.
Si la frecuencia
requerida es demasiado baja se fija la frecuencia permitida ms baja posible.
Como es
posible que en PR2 resulte un valor < 255, la funcin devuelve el
valor de DC que corresponde a un
100% del ciclo ON.
Usando las
nuevas rutinas podramos reescribir el programa anterior como:
void main()
{
uint16 DC_max,dd=0;
int8 inc=1;
DC_max=1023;
// Nominal Value for DC max
DC_max=setup_PWM(20000,10,3); // Set both channels @ Fpwm=10 KHz for a 20 MHz

oscillator
while(1)
{
set_pwm1(dd); set_pwm2(DC_max-dd);
dd+=inc; // Increase duty cicle
if ((dd==DC_max) || (dd==0)) inc=-inc;// Reverse direction.
Delay10KTCYx(5);
}
}
Vemos como
para DC_max no usamos el valor nominal 1023 sino el que nos devuelve la funcin
setup_PWM.
La
aplicacin ms sencilla que podemos ver del uso de PWM es modular la
luminosidad de un LED. Al
contrario que con una lmpara incandescente no
podemos atenuar un LED bajando su voltaje ya que
al ser esencialmente un diodo,
pasar de no conducir (OFF) a conducir (ON) con una muy pequea
variacin de
voltaje. Lo que podemos hacer con PWM es encenderlo y apagarlo muy rpidamente
(a la
frecuencia del PWM). El tiempo ON del ciclo (duty) determinar la
luminosidad aparente del LED (en
este caso el elemento integrador o paso bajo
es nuestro ojo, que es incapaz de apreciar como el LED
se enciende y se apaga).
En el
ejemplo siguiente usamos la salida de PWM1 y PWM2 para modular el color e
intensidad de un
Led bicolor RG. Usaremos RC1 y RC2 conectados al positivo de
los leds R y G y pondremos el negativo
comn a tierra:
El
diferente valor de las resistencias usadas (800K, 100K) es para compensar la
mayor eficiencia del
LED rojo e intentar que la luminosidad de ambos LED estn
equilibradas.
El cdigo (pwm2.c)
es muy similar al anterior, pero ahora los valores del ciclo de trabajo los
sacamos
de un par de tablas (bsicamente una oscilacin sinusoidal dando ms
preferencia a los niveles cerca
del 0). El tamao de ambas tablas corresponde a
dos nmeros primos y se ha elegido as para que se
de una mayor combinacin de
colores, antes de que empiecen a repetirse las combinaciones. Tambin
se han
definido un par de macros que incrementan los respectivos punteros p1 y p2 a las
tablas,
hacindolos voltear al llegar al final.
Como ambas
tablas son de slo lectura una posibilidad sera colocarlas en la memoria de
programa
(usando el calificador const rom) para no gastar memoria de datos.
#define N1 61
#define N2 59
uint16 duty1[N1]={
121, 153,
192, 239, 294, 357, 428, 507, 590, 676, 761, 840, 909, 964,1001,1018,
1012, 985, 939, 876, 801,
719, 633, 548, 467, 392, 324, 265, 215, 172, 137, 108,
84, 65,
50, 38, 29,
22, 16, 11,
8, 5, 3,
2, 1, 0,
0, 0,
1, 2,
4, 6, 9,
13, 18, 25,
33, 44, 57,
74, 95};
uint16 duty2[N2]={
121, 155,
195, 244, 302, 369, 444, 526, 613, 702, 789, 867, 934, 983,1012,1018,
1000, 961, 902, 829, 746,
658, 569, 484, 405, 334, 272, 219, 174, 137, 107, 83,
64, 49,
37, 27, 20,
14, 10, 7,
4, 2, 1,
0, 0, 0,
1, 2,
3, 5,
8, 12, 17,
24, 32, 42,
56, 73, 95};
uint8 p1=0;

uint8 p2=0;
#define inc_p1 {p1++; if(p1==N1) p1=0; }

#define inc_p2 {p2++; if(p2==N2) p2=0; }
void main()
{
setup_PWM(20000,5,3);
while(1)
{
set_pwm1(duty1[p1]); inc_p1;
set_pwm2(duty2[p2]); inc_p2;
Delay10KTCYx(5);
}
}
En la
siguiente pelcula podemos ver el resultado. A la derecha, los LEDs de la placa
EasyPic6
correspondientes a RC1 y RC2 se van encendiendo y apagando. A la
izquierda el LED Red-Green
conectado a ambas salidas va cambiando de color.
El problema del video es que los sensores de las cmaras digitales son muy sensibles al rojo (de hecho
ms al infrarrojo), saturandose el canal rojo y no apreciandose correctamente los detalles de las
transiciones de color.
Publicado por
Antonio
40 comentarios:
Tony 20 de marzo de 2013, 18:44
Bastante completo, me surge una duda, las seales pwm las pones para que tengan las mismas
caracteristicas, como se podria hacer para que las dos seales esten desfasadas un angulo?
Responder
Respuestas
Antonio
20 de marzo de 2013, 19:33
Supongo que te refieres a que las dos seales PWM tengan un desfase entre ellas. Usando el
mdulo PWM del PIC creo que no es posible, ambas seales van guiadas por el mismo timer y
se ponen en alto en el mismo instante (aunque dependiendo del duty cycle programado para
cada una de bajan en instantes distintos).
Tony 20 de marzo de 2013, 20:11

Gracias por responder tan rapido. Si, es mi problema, habia pensado en usar interrupciones
para intentar controlarlo, pero no le encuentro solucion correcta. Mirare a ver si se puede
hacer de otras maneras.
Alvaro Tasco 10 de julio de 2013, 20:00

Si tambien tengo ese problema necesito generar 2 seales PWM desfasada 180 y adicionarle un
tiempo muerto...

Si tambien tengo ese problema necesito generar 2 seales PWM desfasada 180 y adicionarle un
tiempo muerto...
Antonio
11 de julio de 2013, 10:13
Cuando dices desfasadas 180 te refieres a que una est desplazada medio ciclo respecto a la
otra (caso a) o a que la segunda es la complementaria de la primera (caso b)?
Si es el caso b) es muy sencillo con un PIC con EPWM (enhanced PWM). Solo programas el
PWM normalmente y la seal complementaria sale por otro pin
(RD5 o asi, consulta el datasheet). Adems puedes programar tiempos muertos.
Si es el caso a) no creo que sea posible usando PWM, aunque podras hacerlo
a travs de una interrupcin con un timer. Tambin supongo que con un poco de electrnica
detrs de la salida PWM podras crear una seal retrasada.
Antonio

Muchas graacias antonio por tu respuesta tan pronta. Las seales las necesito complementaria,
Ando trabajando con el 18F4550 y trae ese modulo ECCP, la aplicacion que esto haciendo es
controlar un puente H, al cual le pueda variar la frecuencia pwm y el ciclo de trabajo.
Obligatoriamente estas seales no pueden tener un ciclo de trabajo superior al 50%..
He hecho unas simulaciones [URL=http://imageshack.us/photo/my-images/842/pxj.png/]
[IMG]http://imageshack.us/a/img842/4375/pxj.th.png[/IMG][/URL] esa es la imagen..
Y
realizando
el
programa..
me
sale
esto..[URL=http://imageshack.us/photo/myimages/51/kf4m.jpg/][IMG]http://imageshack.us/a/img51/4980/kf4m.th.jpg[/IMG][/URL]

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Antonio
15 de julio de 2013, 16:28
Pero las seales que veo en tu captura de osciloscopio parecen bastante correctas. Tienes
ambas seales complementarias con un "deadband" entre ellas.
Es cierto que, a ojo, tu ciclo de trabajo es del orden de un 78%, pero si ese es el problema,
podras modificarlo limitando el valor de los registros correspondientes.
Las formulas relevantes son (pag 155 del manual del 2550-4550):
Period_pwm = 4 x Tosc x (PR2+1) x TMR2_pre

T_Duty_on = Tosc x (valor duty) x TMRpre max(valor_duty) = 4*(PR2+1) = 100%
Delay (tiempo muerto) = 4 x Tosc x ECCP1DEL (7 bits)
Imagina que tienes un cristal de 8Mhz (Tosc = 1/8 usec) y programas el PWM con un
TMR2_pre=1 y PR2=255.
Tendras un periodo de 4 x 1/8 x 256 x 1 = 128 usec = 7.8KHz de frecuencia PWM.
Si ahora programas un delay de 32 usec (con ECCP1DEL=64) y varas duty entre 0 y 768
tendrs dos seales complementarias (fuera del tiempo muerto) y ninguna de las dos ocupara
ms de un 50%.
No se si he entendido lo que queras.
Antonio.
ricardo lara 22 de agosto de 2013, 0:28

Buena respuesta... tengo una duda, tengo el pic 18f4550 este posee solo 2 salidas pwm, Como
se pueden generar mas salidas ya sea por software o hatware?, pues necesito controlar 6
servos
Agradecera tu respuesta
Antonio
28 de agosto de 2013, 13:46
Podras hacerlo con software usando timers y las interrupciones asociadas. De hecho solo
necesitaras gastar un timer para controlar hasta 8 servos (asumiendo una frecuencia de 50 Hz
y un mximo pulso de control de 2.5 usec que es lo standard en muchos servos). Obviamente
precisaras 1 pin libre para controlar cada servo.
Estaba pensando escribir una entrada sobre el tema explicando los detalles. Con tu pregunta,
la subir de prioridad en mi cola de cosas para hacer.
Antonio.
Responder
Annimo 4 de abril de 2013, 1:39

Es decir, si deseo hacer un PWM de 100KHz tendra que poner el PR2 a 50 con lo cual 4x50=200 si todo
el periodo son 1024 entonces slo tendra un duty "til" o "con tensin positiva en la salida" un 19,5%
del periodo total?
Gracias por tu artculo, me ha parecido muy interesante :)
Responder
Respuestas
Antonio
4 de abril de 2013, 11:16
Asumiendo que tienes un cristal de 20 MHz y que programas un PRESCALER=1 entonces

efectivamente obtendrs un PWM de 100 KHz si usas PR2=49 (PR2+1=50).
Lo que no es cierto es que solo puedas conseguir un duty mximo del 19% (200/1024).
Puedes alcanzar un duty del 100% si pones 200 en el resistro del duty cycle. No has perdido
rango del duty, ya que puedes ir desde 0% (duty=0) hasta 100% (duty=200).
Lo que has perdido es resolucin al especificar el duty. Todo el rango posible (de 0 a 100%) lo
cubres en 200 pasos, en vez de en los 1024 pasitos posibles si hubieras optado por una
frecuencia PWM ms baja.
Espero haberte aclarado algo,
Antonio.
Annimo 6 de abril de 2013, 0:52

Todo claro, muchas gracias :)
Responder
Annimo 22 de agosto de 2013, 19:47

Hola, tengo una duda, una tontera ms bien pero no me termina de quedar claro. En modo PWM, el
periodo de la seal generada, est limitado por el tamao del Timer 2 o no?. S que el periodo
depende del timer, pero no tengo claro exactamente de qu caracterstica del timer depende.
Otra pregunta que tengo, por si alguien la sabe es si, El mdulo CCP en modo PWM slo produce
interrupcin en modo captura con un sensor de ultrasonidos o no tiene nada que ver.
Muchas gracias.. Un saludo..
Responder
Respuestas
Antonio
28 de agosto de 2013, 13:38
No entiendo muy bien a que te refieres con el tamao del Timer 2. El Timer 2 siempre es de 8
bits.
El periodo del PWM es: 4 * Tosc * (PR2+1) * TMR2_PREESCALER
y por lo tanto depende del valor del registro PR2 (asociado al Timer 2) y del valor de preescalado (1,4 o 16) del Timer 2.
Respecto a tu segunda pregunta, si el mdulo CCP est en modo PWM no producir
interrupciones asociadas al modo CAPTURE, aunque es posible programar uno de los mdulos
CCP en modo PWM y el otro en modo CAPTURE.
Respecto a lo del sensor de ultrasonidos, una interrupcin de captura saltar cuando la lnea
correspondiente suba o baje. Lo que sea que cause ese cambio es indiferente.
Hay una entrada ms reciente sobre el modo CAPTURE del mdulo CCP que puede aclararte
algunas conceptos:
http://picfernalia.blogspot.com.es/2013/07/modo-de-captura-en-el-modulo-ccp.html
Espero haberte aclarado algo, Antonio
Alisanz 29 de agosto de 2013, 13:23

Annimo 29 de agosto de 2013, 13:24

S, muchas gracias. A lo que me refera con el mdulo CCP era si slo produce interrupciones
en modo captura, pero he ledo que es en modo comparacin dnde si las produce, no?
Antonio
29 de agosto de 2013, 16:59
El modulo CCP (Capture/Compare/PWM) puede producir interrupciones en sus tres modos:

* En modo Capture la interrupcin CCPxIF saltara cuando la linea suba, baje, o cada 4 o 16
subidas (se puede programar).
* En modo Compare CCPxIF se levanta cuando el valor del Timer asociado (TMR1/TMR3)
coincide con el valor del registro CCPRx.
* El modo PWM no provoca interrupciones CCP, pero como por debajo usar el timer TMR2,
disparar la interrupcin asociada al Timer TMR2.
POr supuesto en todos los casos para que la interrupcin salte los correspondiente bits IE
(interrupt enable) deben estar a 1, tanto de tipo general como especficos.
Un saludo, Antonio.
Responder
Annimo 13 de noviembre de 2013, 7:42

Hola, buenas noches soy estudiante de Biomedica en la universidad, me piden que genere un programa
en C utilizando el PIC18F45K22, y un LCD para representar los datos manejando los 2 modulos PWM
del pic, mi pregunta es , tengo que ingresar todas las declaraciones y definiciones que manejas para
poder ejecutarlo, claro aparte de la interfaz LCD al microcontrolador, ya que el maestro nos solicita
generar 2 frecuencias, una de 38.53KHz y otra de 63.75Khz con cada modulo PWM respectivamente.
Gracias por su respuesta!!!!
Responder
Respuestas
Antonio
13 de noviembre de 2013, 11:11
Si vas a usar las funciones del C18 para los TIMERS y el PWM si que deberas usar los
correspondientes #includes.
Respecto a mi fichero ints_C18.h donde defino la posicin de los diferentes bits de
interrupciones, flags, etc no sera necesario. De hecho si quieres usar algo similar por
conveniencia tendras seguramente que modificarlo, ya que es casi seguro que algunos de los
bits asociados a los timers y al PWM estn en registros/posiciones diferentes.
De hecho, lo de generar 2 frecuencias distintas en ambos canales es algo que no es posible en
los PIC (18F4520) que yo estoy usando. En estos PICs ambos mdulos PWM usan el mismo
timer TMR2, por lo que la frecuencia PWM es comn en ambos mdulos.
Sin embargo, en los que tu mencionas 18F45K22 he visto que es posible asociar cada mdulo a
un timer distinto, por lo que podrs obtener las 2 frecuencias distintas que te han pedido.
Las frmulas que doy para calcular la frecuencia PWM siguen siendo vlidas, pero ahora, en vez
de usar exclusivamente el registro PR2 (asociado al TMR2) puedes usar un distinto PRx
para el otro mdulo, asocindolo a un segundo timer TRMx.
UN saludo,
Antonio.
Responder
Gabriel Iiguez 22 de noviembre de 2013, 6:54

Hola buenas noches,, espero me puedas ayudar, estoy realizando un proyecto con el PIC16F887 en el
que debo controlar con el PWM un foco convencional, solo que este prende y apaga en lugar de ir
subiendo la intensidad, para ello tengo un led a la salida del PWM del micro para monitorear y este si lo
hace como debe de ser, solo que con el foco conectado prende y apaga solamente.
Como el foco lleva corriente alterna, hice un circuto analogico de un optocoplador (MOC3011) con un
triac (MAC15A6G).
Gracias!!
Responder
Respuestas
Antonio
Si en el LED de control ves la subida y bajada gradual de intensidad es que la parte del
programa del PIC es correcta. Lo que estari fallando en tu caso seria el circuito interfaz con el
foco.
Dados mis casi nulos conocimientos de electrnica, dar consejos sobre circuitos sera
temerario. Si es un circuito de electrnica de potencia como es tu caso, entrara en el terreno
de la negligencia criminal.
De todas formas si busco en google con PWM, dimmer, TRIAC me salen numerosos ejemplos,
aunque no se si en tu caso es obligado hacerlo con los componentes que indicas.
De hecho en varios ejemplos que he visto no usan PWM. Simplemente detectan los pasos por
cero del voltaje de la red y en ese momento activan el TRIAC con un pin de control,
manteniendolo alto durante el porcentaje adecuado del medio ciclo de la red.
Si la red va a 50 Hz un ciclo son 20 ms y medio ciclo 10 ms. El tiempo e activacin del triac
estara entre 0 ms (0%) y 10 ms (100%).
Espero que esto te sirva de algo, Antonio
Antonio
Gabriel Iiguez 23 de noviembre de 2013, 5:43

Gracias por tu respuesta Antonio, me sirvi de mucho, de hecho voy a empezar a detectar los
cruces por cero de la seal alterna y saber el periodo de la seal, para as saber donde activar
el TRIAC. Si logro terminar este proyecto te comparto la solucin.
Muchas gracias y saludos.
Responder
Annimo 24 de noviembre de 2013, 10:52

buenas noches soy nuevo en esto de los microcontroladores, tengo un proyecto es un inversor
monofasico medio puente y debo controlar la conmutacin de los 2 transistores he leido que puedo
generar mi seal PWM y que hay una funcin en el pic que me genera la seal complementaria, y
tambien he leido que se le puede asignar ya los tiempos muertos y ya con esas seales pienso
enviarlas a un driver IR2111 que me haran el cambio de referencia a tierra e invertiran la polarizacion
de la seal complementaria logrando asi el desfase a 180 que se necesita para que no conmuten al
mismo tiempo los transistores y con el tiempo muerto asignado para que no se corto circuiten, te
agradecera mucho me pudieras orientar un poco cualquier informacion de verdad seria de gran ayuda
ya que no encuentro ni ejemplos de como implementar estas seales, muy poca informacin de lo que
he investigado justo lo que necesito es aplicar este modo HALF-BRIDGE OUTPUT MODE ojala me
puedas orientar gracias
Responder
Respuestas
Antonio
La mejor documentacin sobre lo que quieres hacer la encontraras en el datasheet del PIC que
vayas a usar (en la seccin correspondiente a EPWM (Enhanced PWM).
Por ejemplo, en el caso de la familia PIC4520 est en las pginas 147 a 152 del manual.
Bsicamente debes (asumiendo que usar el mdulo PWM1
* Selecciona el mdulo PWM: poner los 4 bits menos significativos de CCP1CON a 11xx
* Configurar el mdulo PWM en modo HalfBridge (poniendo los 2 bits ms significativos de
CCP1CON a 10)
* Configurar periodo y duty del PWM (esto es igual que lo explicado en esta entrada).
* Configurar tiempos muertos usando los 7 bits menos significativos de PWM1CON: delay =
4*Tosc*PWM1CON
Los pines de salida para las seales complementarias sern RC2 y RD5. Ambos tienen que ser
declarados de salida con los correspondientes registros TRISC y TRISD.
Un saludo, Antonio
Responder
Annimo 4 de diciembre de 2013, 17:23

Buenas tardes, Antonio:
Felicidades en primer lugar por tu trabajo.
Mi pregunta est relacionada con el control PWM de un motor de continua mediante un hardware halfbridge. La idea es utilizar un pic y configurar dos salidas PxA y PxB en modo half-bridge y con una
banda de retraso (dead-band delay mode) para evitar cortos.
Pero tengo una duda sobre el control del puente. Entiendo que cuando PxA est a nivel alto y PxB a
nivel bajo el motor gira en un sentido y con PxA a nivel bajo y PxB a nivel alto se invierte el sentido.
Sin embargo no entiendo el comportamiento cuando estas conmutaciones son a alta frecuencia,
supongo que ser porque depende de la amplitud de la seal PWM, si PxA est ms tiempo a nivel alto
que a nivel bajo gira en un sentido y si est ms tiempo a nivel bajo girar en el contrario pero no
entiendo muy bien como se adapta el motor a esos cambios tan rpido en la polarizacin. Entiendo los
cambios en amplitud que el motor ve como un promedio pero no los cambios en la polarizacin.
Te agradecera que me confirmases mi sospecha o me indiques como funciona realmente esta
configuracin.
Saludos.
Jos ngel.
Responder
Respuestas
Antonio
8 de diciembre de 2013, 15:04
Buena pregunta. Yo tambin entiendo mejor el concepto de modular la velocidad con PWM
usando el montaje que llamo A) en el post. Encendemos el motor durante un rato (% del ciclo)
y lo apagamos durante el resto, dejando que siga girando por inercia. Si la frecuencia del PWM
es lenta veremos que la velocidad baja, pero a las frecuencias que estamos usando (del orden
de 10KHz) ese efecto ser inapreciable.
En cambio la idea de "decirle" al motor que gire en un sentido y luego en otro para que se
mantenga quieto (opcin B con duty del 50%) es poco intuitiva. Al igual que antes, si lo
hacemos a frecuencias bajas veramos al motor girar en ambos sentidos, pero a medida que
aumentamos la frecuencia el movimiento pasa a ser una vibracin para finalmente
desaparecer cuando el motor es incapaz de seguirlo. En ese caso (motor parado) la situacin
es como alimentar un circuito LR (Inductancia y Resistencia del motor) con corriente alterna
de alta frecuencia.
La forma en que yo lo visualizo es que si en esas circunstancias subo p.e. el duty a 80% (esto
es, durante un 80% aplico V al motor y durante 20% aplico -V) durante un 40% del ciclo
tengo una corriente alterna equilibrada (20% + y 20% -) que no produce ningn efecto. El
resto del ciclo (60%) estoy aplicando una corriente DC positiva, que provoca el giro en el
sentido correspondiente.
No se si esto tiene mucho sentido o te aclara algo. Estoy de acuerdo contigo en que lo de
invertir polaridades es mucho menos intuitivo. De hecho, la primera vez que vi este enfoque
(en una app note de microchip) como no lo vea claro acud a las ecuaciones diferenciales de
un motor DC:
L dI/dt = V - R I - K w
J dw/dt = K I - b w
donde I es intensidad, V voltaje aplicado, R Y L resistencia e inductancia del motor, J =
momento de inercia, K = cte motor (V/rads) y b un coeficiente de friccin. w es la velocidad
angular del motor.
Con este modelo puedes resolver las ecs. diferenciales para diferentes voltajes y comprobar
por ejemplo que la velocidad alcanzada por el motor al 60% en modo unipolar(opcin A) es la
misma que si invertimos la polaridad (OPcion B) y usamos un duty del 80%. Tambin puedes
comprobar como las oscilaciones dentro de un ciclo van desapareciendo al aumentar la
frecuencia del voltaje aplicado.
Un saludo, Antonio
Responder
Cisne91 2 de enero de 2014, 23:28

hola tengo un problema con el PWM q genero con el PIC16f886 ya tengo configurado todo en la
simulacin va el problema es q ya en la placa mido la frec con el osciloscopio y me da otros valores
menores a los q yo he calculado...Cul puede ser el problema?.. estoy usando un oscilador XT de 20

Mhz
Responder
Respuestas
Antonio
9 de enero de 2014, 10:07
Qu valores usas para el registro PR2 y el PRESCALER del Timer2 ?

La frecuencia del PWM debera ser: F_pwm = F_osc / [PRE x 4 x (PR2+1)]
Antonio
Responder
Alfredo Saavedra 8 de enero de 2014, 16:54

hola muy bueno tu post y tu trabajo, todo sobre el pic y la teoria de funcionamiento del pwm lo tengo
bastante claro, lo que no entiendo muy bien es tu programa en c, bueno debe ser que no soy un
experto programando en c, antes programaba en assembler, veo en tus codigos las pababras 'uint8', y
'uint16', segun he visto se usa para la declaracion de variables de tipo byte 8 y 16 respectivamente,
pero las operaciones no las tengo claras, sobre todo esta:
x = Fosc>>1; x=(x/Fpwm)+1; x>>=1;
no entiendo que se esta haciendo, los operadores no los entiendo, estas desplazando a la derecha en
ultimo caso?? porfavor si me aclaras estas dudas estare muy agradecido, saludos!
Responder
Respuestas
Antonio
9 de enero de 2014, 10:13
Respecto a uint8 y uint16 son efectivamente definiciones para enteros sin signo de 8 (byte) y
16 bits.
El operador >> es un shift hacia la derecha de 1 posicin (equivalente a una divisin entera
por 2).
x>>=1 es una abreviatura de x = (x >>1)
Como comento en el cdigo esos tres comandos calculan y guardan en x el valor (redondeado)
del cociente
(Fosc/4) / F_pwm
Un saludo, Antonio
Alfredo Saavedra 14 de enero de 2014, 15:59

Hola, gracias por tu respuesta!, ahora tengo mas claro el codigo, seguire investigando e
intentando aprender, gracias nuevamente
Responder
Claudia Tiga 23 de marzo de 2014, 3:16

Hola yo quiero saber si me puedes ayudar es que quiero controlar led RGB y pues necesitara tres
salidas del pic adems poder variarla seal yyasi darle varios colores agradezco tu ayuda
Responder
Antonio
29 de marzo de 2014, 17:25
Podras optar por un PIC con ms de 2 PWM por hardware, como por ejemplo el PIC18F45K22
o en su defecto implementar un PWM extra en software usando un timer.
En este enlace:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?
IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&appnote=en524189
dan algunas ideas sobre el tema.
Antonio
Responder
gattomcy 5 de mayo de 2014, 6:25

hola, estoy realizando un programa donde envio datos al picc por puerto serial y debe salir una tension
proporcional al dato que le envio y es recibido en el pic dicha tension debe salir por el PMW, alli esta el
problema al parecer hay un conflicto entre la int_rda y el timer 2 que uso para el PMW. que puedo
hacer al respecto??
Responder
carlos alexander 20 de mayo de 2014, 14:23

Hola era para ver si se puede utilizar el pwm para que pueda dar la posicion del motor en grados y
mostrarla en un lcd que me recomiendas indagar es para una gra que muestre la posiciones que esta
en grados
Responder
Henry Cueva 21 de junio de 2014, 19:43

Hola, gracias por mostrarnos tu trabajo. Quiero hacer el control de velocidad un motor DC con PWM
tengo la EasyPic7, Me pueden recomendar algn control de potencia para el motor porque pienso que
la corriente de la tarjeta es demasiado baja y podra tener algn problema. gracias por la atencin.
Responder
carlos espitia 30 de julio de 2014, 18:16

Responder
carlos espitia 30 de julio de 2014, 18:21

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Tutoriales PIC - Modulación PWM (Pulse Width Modulation)

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