FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA DE ING. MECNICA

CURSO: TEORA DE
MAQUINAS Y MECANISMOS

UNT

EJERCICIOS DE MECANISMOS

PROFESOR:

JAVIER LEON LESCANO

INTEGRANTES:
LOZANO OLIVA LUIS
LOZANO OLIVA CSAR

CICLO: VI

UNT

P13

P12
3
2

RESOLUCIN
1. VARIABLES DEFINIDAS
P12 = 2.331

2 = 35.29

2 = -39

P13 = 2.297

3 = 52.80

3 = -50

2. VARIABLES SUPUESTAS
2 =45

2 = 40

3 = 100

3 = 150

3. Una vez efectuados las elecciones de los ngulos de los eslabones, se pueden
definir los trminos para las matrices
Diada (WZ)
A = -0.293

B = 0.707

C = -0.223

D = -0.629

E = 1.903

F = -1.174

G = 0.985

H = -0.357

K = -0.766

L = 1.389

M = 1.347

N = 1.830

Diada (US)
A = -0.234

B = 0.643

C = -0.223

D = -0.629

E = 1.903

F = -1.866

G = 0.5

H = -0.357

K = -0.766

L = 1.389

M = 1.347

N = 1.830

4. Utilizando el programa MATLAB resolvemos la siguiente matriz:

>> A = [-0.293 -0.707 -0.223 0.629; -1.174 -0.985 -0.357 0.766; 0.707 -0.293 -0.629 0.223; 0.985 -1.174 -0.766 -0.357]
A=
-0.2930 -0.7070 -0.2230

0.6290

-1.1740 -0.9850 -0.3570

0.7660

0.7070 -0.2930 -0.6290 -0.2230

0.9850 -1.1740 -0.7660 -0.3570

>> B = [1.903; 1.389; 1.347; 1.830]

B=
1.9030
1.3890
1.3470
1.8300

>> C=A\B
C=
1.3383
-0.3185
-1.4708
2.7694
OBTENEMOS:
Wx = 1.3383 Wy = -0.3185

Zx = -1.4705

Zy = 2.7694

Eslabn 2 = W = 1.3757
Ux = -0.6391

Uy = -0.3506

Eslabn 4 = U = 0.7290

Sx = -2.1212

Sy = 2.1529

5. Para encontrar el eslabn 3 utilizamos las siguientes ecuaciones

Vx = Zx Sx = -1.4705- (-2.1212) = 0.6507
Vy = Zy Sy = 2.7694 - 2.1529 = 0.6165
Eslabn 3 = V = 0.8964

6. El eslabn de bancada se encuentra con las siguientes ecuaciones

Gx = Wx + Vx Ux = 1.3383 + 0.6507 (-0.6391) = 2.6281
Gy = Wy + Vy Uy = -0.3185 + 0.6165 (-0.3506) = 0.6486
Eslabn 1 = G = 2.7070

7. Las componentes apropiadas del vector se suman para obtener las locaciones
de los pivotes fijos O2 y O4 con respecto al origen global hacia el punto de
precisin P1.
O2x = -Zx Wx = 1.4705 1.3383 = 0.1319
O2y = -Zy Wy = -2.7694 +0.3185 = -2.4509
O4x = -Sx Ux = 2.1212 + 0.6391 = 2.7603
O4y = -Sy Uy = -2.1529 + 0.3506 = -1.8023