Projeto e implementao de um sistema de levitao magntica microcontrolado

"O projeto desenvolvido representa a integrao de diversas

ferramentas da Plataforma LabVIEW demonstrando todas as etapas do
projeto de um sistema LEVMAG com um grau de liberdade. "
- Evandro Rech ,

O desafio:
Projetar um controlador embarcado para um sistema de levitao magntica (LEVMAG) a partir de simulaes e ensaios prvios
que permitam identificar sua funo de transferncia, efeitos de no-linearidades e faixa de operao.

A soluo:
Inicialmente o circuito de acionamento foi dimensionado atravs da utilizao do programa NI Multisim. Atravs do toolkit Control
Design & Simulation foram realizadas simulaes prvias de toda a planta e o ajuste dos parmetros do controlador. Finalmente,
utilizando os ganhos obtidos, o controlador foi embarcado no EK-LM3S8962 utilizando o NI LabVIEW Embedded Module for ARM.

Figura 1: Planta LEVMAG utilizada nos ensaios.

Autor(es):
Evandro Rech Projeto e implementao de um sistema de levitao magntica microcontrolado

Professor orientador
Alexandre Brincalepe Campo

Instituio de ensino
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de So Paulo

Produtos utilizados
1) NI Multisim 11.0
2) NI LabVIEW 2010
2.1) Control Design & Simulation Toolkit 2010
2.2) NI LabVIEW Embedded Module for ARM 2010
3) Evaluation Kit LM3S8962

Resumo
O projeto desenvolvido representa a integrao de diversas ferramentas da Plataforma LabVIEW demonstrando todas as etapas do projeto de um sistema LEVMAG com um grau
de liberdade. Inicialmente abordado o circuito de acionamento chaveado do eletrom, para o dimensionamento de seus componentes e verificao de funcionamento utilizando o
NI Multisim. Tendo estudado o funcionamento da interface de potncia, seu modelo e o da planta so criados no toolkit Control Design & Simulation, introduzindo tambm as
no-linearidades mais comuns de ambos os modelos. Atravs da aplicao da Teoria de Controle Moderno com Realimentao dos Estados e Imposio de Polos, desenvolvido
um controlador para ser embarcado em microcontrolador. Aps simulaes e ajustes, o mesmo controlador utilizado no mdulo LabVIEW Embedded for ARM.

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Introduo
Neste artigo so demonstradas todas as etapas do projeto e implementao de um sistema LEVMAG com um grau de liberdade atravs da interao de diversas ferramentas em
uma plataforma grfica de desenvolvimento. A planta utilizada para os ensaios prticos apresentada na figura 1.

1. Dimensionamento da interface de potncia

Optou-se pelo uso de um circuito de acionamento chaveado para a etapa de potncia dada a sua eficincia. De acordo com referncias, verificou-se que o uso de uma ponte-H
assimtrica permite ao eletrom do LEVMAG devolver energia fonte e responder mais rapidamente.
Por se tratar de uma ponte-H assimtrica, foi necessrio dimensionar um circuito para acionamento de MOSFETs tipo N em low side e high side atravs do circuito integrado
IR2110 e da tcnica de bootstrap. Aps o projeto, o circuito da figura 2 foi simulado atravs do NI Multisim, utilizando um gerador PWM para representar o controlador.
Apesar de no haver um caminho direto para a carga do capacitor de bootstrap, esta foi mantida atravs de uma pequena corrente circulando pelo eletrom. Verificou-se a
necessidade de limitar o duty-cycle do PWM em valores mximo e mnimo para manter a carga necessria no capacitor para acionamento do MOSFET. Notou-se na simulao que
um aumento na tenso VPWR ocasiona um aumento na corrente de fuga dos diodos 1N5822 cuja tenso reversa 40V assim, para reduzir esse efeito, foram utilizados dois
diodos em srie em cada ramo do circuito.

2. Simulao integrada dos modelos

A simulao do circuito pelo NI Multisim revelou que o seu modelo pode ser tratado como um simples circuito RL srie e que as no-linearidades dos semicondutores utilizados
podem ser desprezadas na aplicao.
O simulador para o sistema LEVMAG utiliza como base modelos identificados na prtica e largamente estudados. Para isso considera-se que a fora magntica (FMAG) produzida
pelo eletrom proporcional ao quadrado da corrente eltrica (i) nele aplicada e derivada de sua indutncia (L) com a posio (h) do objeto levitado, conforme a equao 1.

(Tabela 1)
As caractersticas do modelo do simulador foram obtidas da planta real (Fig. 1) a partir de ensaios de sua indutncia em diferentes posies do objeto. A curva obtida de indutncia
ento aproximada a uma funo exponencial atravs do NI LabVIEW. Para que a representao apresente os coeficientes necessrios na modelagem, introduziu-se como
referncia a estrutura desejada para a funo e ento o coeficiente desconhecido foi obtido de forma interativa.
Tambm atravs de ensaios, a curva de resposta do sensor de efeito hall utilizado para medir a posio (entreferro) foi levantada. Uma regio linear na operao do sensor foi
escolhida para sua utilizao.
Os modelos obtidos so linearizados e um controlador por realimentao de estados dimensionado atravs de recursos do toolkit Control Design & Simulation no programa NI
LabVIEW. Os ganhos obtidos so baseados em uma linearizao em torno dos pontos H = 11 mm e I = 0,8A. A alocao dos polos foi feita a esquerda do plano complexo sem um
critrio de otimizao, foram considerados apenas os resultados descritos nas referncias utilizadas. No simulador so previstas otimizaes que permitam ao controlador trabalhar
apenas com nmeros inteiros, alm de prever outras caractersticas presentes no microcontrolador que ser usado, como ganho, taxa de amostragem do ADC e velocidade de
tratamento da rotina principal.
Para o controlador operar apenas com nmeros inteiros, a tcnica utilizada foi elevar a ordem de grandeza das entradas para melhorar a resoluo das operaes seguintes. As
divises foram retiradas e substitudas, ao final da rotina, por uma nica operao de deslocamento binrio, realizando assim, apenas uma diviso e um truncamento.
Na figura 3 apresentado o diagrama de blocos utilizado na simulao e na figura 4 o painel frontal com as respostas obtidas.

3. Programao do EK-LM3S8962
A programao do evaluation kit LM3S8962 atravs do mdulo LabVIEW Embedded for ARM utilizou o mesmo controlador elaborado no simulador. Foram apenas adicionados
recursos para configurao dos perifricos, rotinas de interrupes, laos para garantir a ordem de execuo das tarefas e um temporizador para fixar o tempo de execuo da
rotina. A figura 5 apresenta o diagrama de blocos elaborado.

4. Concluses
Demonstrou-se neste trabalho o projeto e desenvolvimento de um sistema LEVMAG com controlador embarcado. As ferramentas utilizadas propiciaram a elaborao grfica e
reaproveitamento de recursos em cada etapa de forma rpida e integrada.
A simulao prvia do circuito projetado no NI Multisim levou a consideraes importantes relativas s limitaes dos componentes, de forma que correes fossem feitas antes da
realizao prtica. Tambm foram avaliadas caractersticas de funcionamento que permitiram realizar aproximaes no simulador elaborado na prxima etapa.
Atravs de recursos diversos utilizados para a modelagem do sistema LEVMAG no NI LabVIEW e do toolkit Control Design & Simulation, foi elaborado um simulador com
caractersticas similares planta real, conforme comparao de resultados anteriores com trabalhos de referncia. Com o controlador que ser embarcado includo na simulao,
foram encontradas algumas dificuldades em ajustar os ganhos para a estabilizao do sistema, da mesma forma que ocorreria ao realizar o experimento diretamente na prtica,
permitindo efetuar ajustes para o correto funcionamento.

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Para embarcar o controlador foi utilizado o mdulo LabVIEW Embedded for ARM e bastou copiar a rotina j desenvolvida no simulador, incluindo poucos recursos extras.
O teste definitivo do sistema completo ainda est em andamento, sendo que neste trabalho foram descritas todas as fases do desenvolvimento do sistema at o momento. Para o
sistema fsico so esperados resultados muito satisfatrios dadas as respostas do simulador. Tambm se presume que a implementao ser rpida, pois apesar de possveis
ajustes que precisem ser realizados, o cdigo fonte grfico que ser embarcado muito simples.
Em trabalhos futuros pretende-se utilizar no controle um regulador timo quadrtico e realizar ensaios para monitoramento sensorless do entreferro. Com os recursos j descritos e
tambm outras
ferramentas como o System Identification Toolkit tais melhorias so possveis, permitindo uma rpida implementao, com foco principal no problema de controle em si.

Biografia do autor
Evandro Rech, nascido em junho de 1985, Tecnlogo em Sistemas Eletrnicos pelo Instituto Federal de So Paulo IFSP e Mestrando em Automao e Controle de Processos
na mesma instituio. Profissionalmente exerce o cargo de Tcnico de Ensino em eletroeletrnica no Servio Nacional de Aprendizagem Industrial SENAI Professor Vicente
Amato.

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Figura 1: Planta LEVMAG utilizada nos ensaios.

Figura 2: Circuito de acionamento simulado no NI Multisim.

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Figura 3: Diagrama de blocos do simulador de sistemas de levitao magntica.

Figura 4: Painel frontal do simulador com as respostas obtidas.

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Figura 5: Diagrama de blocos do controlador embarcado no EK-LM3S8962.

Informaes legais
Esse estudo de caso (esse "estudo de caso") foi desenvolvido por um cliente da National Instruments ("NI"). ESSE ESTUDO DE CASO FORNECIDO "COMO EST", SEM GARANTIAS DE
QUALQUER NATUREZA E SUJEITO A DETERMINADAS RESTRIES, COMO ESTABELECIDO DE FORMA MAIS ESPECFICA NOS TERMOS DE USO DA NI.COM (
http://ni.com/legal/termsofuse/unitedstates/us/).

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