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(2013)
491
Juan A. RAMIREZ-MAC
IAS,
Julio C. CORREA, Carlos A. ZULUAGA
Universidad Pontificia Bolivariana, Grupo de Autom
atica y Dise
no A+D,
Cir. 1 #7001, of. 11338, Medelln, Colombia.
juan.ramirez@upb.edu.co
Resumen: En este proyecto se lleva a cabo el desarrollo completo de un prototipo de robot manipulador
serial de seis grados de libertad movido por motores paso a paso, controlable por un operador humano y
capaz de seguir trayectorias arbitrarias. Este robot sera utilizado dentro de un Laboratorio de Manipuladores
Rob
oticos para fines academicos y de investigacion. Debido a que los robots comerciales normalmente son
de arquitectura cerrada, se hace pertinente desarrollar un prototipo de arquitectura abierta que abra el
espacio para ver, conocer, estudiar y apropiarse del funcionamiento de este tipo de maquinas; de modo que
permita trabajar en temas de cinem
atica, robotica y control. Hasta la fecha se ha elaborado dise
no mec
anico
detallado del robot y las tareas de construccion, integracion y puesta a punto de todos los componentes
c
mec
anicos, electr
onicos y de software necesarios para el correcto funcionamiento del equipo. Copyright
2013 UPB
Palabras clave: Cinem
atica de robots, Prototipado, Robots manipuladores, Sistemas de control en lazo
abierto.
Abstract: In this work a six degree-of-freedom stepper-motor-driven serial robot manipulator prototype for
academic purposes is developed. The prototype can be controlled by a human operator and is able to follow
arbitrary trajectories in a specified workspace.
Keywords: Open-loop control systems, Prototyping, Robot kinematics, Robotic manipulators.
2013-07-19, s2013-09-18
INGENIAR UPB 2013
1.
INTRODUCCION
El Grupo de Autom
atica y Dise
no A+D de la Universidad
Pontificia Bolivariana (UPB) ha venido trabajando en los u
ltimos a
nos en la implementaci
on de un Laboratorio de Manipuladores. Este proyecto macro se ha planteado con la
intenci
on de fortalecer el
area de rob
otica y mecatr
onica en la
instituci
on, la regi
on y el pas. Para cumplir estas metas, se
ha venido ejecutando un conjunto de labores coordinadas que
incluyen la adquisici
on de un robot manipulador industrial y
el desarrollo de prototipos rob
oticos de arquitectura abierta.
El manipulador industrial fue adquirido, adecuado y puesto a
punto y hoy funciona en un espacio destinado a su operacion.
Este trabajo en particular ha originado varios desarrollos en
software, publicaciones en eventos y trabajos de grado (Duran,
2010; Correa et al., 2010; Betancur-Rivera, 2011; RamrezMacas y Betancur-Rivera, 2013).
Adem
as del trabajo con el robot industrial, se ha trabajado en
el desarrollo de varios prototipos de robots para el Laboratorio
de Manipuladores. La motivaci
on de desarrollar localmente
estos dispositivos radica en que las soluciones comerciales son
de arquitectura cerrada y no permiten implementaciones mas
elaboradas. Dado que el interes es, adem
as de ejecutar labores
de docencia, hacer labores de investigaci
on es necesario que la
arquitectura sea abierta. Los equipos incluidos en este proceso
son:
492
493
2. DISENO
El dise
no detallado del robot est
a reportado en el trabajo de
G
omez-Rengifo y Escobar-Henao (2011), Fig. 1. Algunas de
las caractersticas del robot son:
Carga u
til: 1 kg.
Cantidad de grados de libertad: 6.
Mec
anicamente el robot est
a conformado por brazo, antebrazo, mu
neca y efector final. El brazo y antebrazo se encargan de posicionar la mu
neca en las coordenadas X, Y y Z. La
mu
neca se encarga de orientar el efector final. Los subsistemas
involucrados en la mec
anica del robot son:
494
HARDWARE
un proceso de selecci
on de componentes; en tercer lugar, se
deben integrar los diferentes componentes; y, en cuarto lugar,
se deben ejecutar pruebas de funcionamiento.
3.1.
Arquitectura de control
495
496
Componentes de hardware
Interruptores y sensores lmite. Debido a que no hay retroalimentacion de posicion, se requieren elementos que detecten
la presencia del robot en ciertos puntos de referencia. Luego,
se debe utilizar esta medida como punto de partida para estimar la posicion del robot. Partiendo de lo anterior se determino que los elementos que mejor cumplen con los requerimientos son interruptores de final de carrera tipo microswitch. Adicionalmente, para solucionar el problema de la
referenciacion y posicionamiento del robot se tuvo en cuenta
que los dispositivos no sufrieran desgaste mec
anico y que no
fueran propensos a generar falsos positivos. Para esto se
decidio utilizar sensores inductivos.
497
Firmware
HOME
IDLE
RUN
Tipos de eventos generadores de
cambio de estado
Solicitado por usuario
Evento externo
EMERGENCIA
3.4.
498
ANALISIS
CINEMATICO
499
clatura de Denavit y Hartenberg (D-H). Los sistemas coordenados adicionales se definen mediante dos vectores directores
los cuales son perpendiculares entre s, el primer vector se
define como axis vector y se representa por medio de la variable
Si , este vector se ubica de manera paralela al eje de rotacion de
cada articulaci
on, la direcci
on de este vector se determina con
la regla de la mano derecha conforme a la direcci
on positiva
del sentido de giro de la articulaci
on; el segundo vector se
define como link vector y se representa mediante la variable
a
i,i+1 y se ubica de manera perpendicular a los vectores Si y
Si+1 y su direcci
on es arbitraria (Tsai, 1999).
Sobre estos vectores se definen cuatro relaciones geometricas:
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500
El par
ametro joint angle, es el u
nico de los cuatro que es
variable, debido a que este representa el
angulo de rotacion de
cada articulaci
on, por lo cual su valor numerico depende de
la configuraci
on que adopte el robot en un momento determinado.
La Fig. 7, presenta un esquema simplificado del manipulador
prototipo en el cual se defini
o la nomenclatura de D-H, Adicionalmente la Tabla 1, posee los valores numericos reales de
cada una de los par
ametros definidos en dicha nomenclatura.
Tabla 1. Par
ametros de D-H
Reference
frame
Link length
[mm]
Twist angle
[deg]
Joint
[mm]
{1}
a0,1 = 0
0,1 = 180
S1 = 426
Joint angle
[deg]
1 = variable
{2}
a1,2 = 80
1,2 = 90
S2 = 0
2 = variable
{3}
a2,3 = 400
2,3 = 0
S3 = 0
3 = variable
{4}
a3,4 = 95
3,4 = 90
S4 = 408
4 = variable
{5}
a4,5 = 0
4,5 = 90
S5 = 0
5 = variable
{6}
a5,6 = 0
5,6 = 90
S6 = 69
6 = variable
offset
La metodologia de D-H, propone que por medio de la multiplicacion de matrices de transformacion i.e. traslaci
on pura
(Tx y Tz y rotacion pura en un eje coordenado determinado
(TRx y TRz )), en las cuales estan involucrados los parametros
de de D-H se logra expresar la posicion y la orientaci
on de un
sistema coordenado en terminos del siguiente sistema,
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i
Ti+1
= Tx (ai,i+1 )TRx (i,i+1 )Tz (Si+1 )TRz (i+1 ).
501
(1)
Claro est
a que (1) solo representa la relaci
on entre dos sistema
coordenados, en vista que el manipulador serial que es objeto
de estudio en este proyecto, posee seis grados de libertad, se
debe obtener seis matrices de transformaci
on de D-H, para
lograr relacionar todas las articulaciones de este dispositivo.
4.1.
Cinem
atica directa
El an
alisis cinem
atico directo, consiste en: a partir de la
configuraci
on actual del robot, es decir, los valores angulares
de cada articulaci
on (joint angle), determinar la posicion del
efector final en el espacio cartesiano (Tsai, 1999).
Debido a que cada matriz de transformaci
on definida con la
convenci
on de D-H, posee en su estructura los joint angles,
entonces la solucion al problema de la cinem
atica directa consiste en post-multiplicar sucesivamente cada matriz de transformaci
on homogenea y as el resultado final ser
a otra matriz
de transformaci
on homogenea que relaciona la posicion y la
orientaci
on del sistema coordenado 6 con la posicion y la
orientaci
on del sistema coordenado fijo,
T6f = T1f T21 T32 T43 T54 T65 .
4.2.
(2)
Cinem
atica inversa
El an
alisis cinem
atico inverso del manipulador serial, se realiza
para conocer los seis valores de posici
on angular de cada una
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de las articulaciones del manipulador, partiendo del conocimiento de la posicion y la orientacion del efector final en el
espacio cartesiano con respecto a un sistema coordenado fijo.
Como variables independientes de este analisis se tienen la
posicion (x, y, z) y la orientacion por medio de los cosenos
directores del sistema coordenado del efector final y como
variables dependientes los seis joint angle (Crane and Duffy,
2008).
A diferencia del analisis cinematico directo, en el cual para una
configuracion de los joint angle se obtiene una u
nica soluci
on
de posicion y orientacion del efector final, en el an
alisis cinematico inverso, para una posicion y orientacion de efecto final
se pueden obtener ocho posible soluciones para los joint angles,
de estas ocho soluciones por lo general cuatro son soluciones
complejas las cuales son descartadas y de las cuatro soluciones
reales posiblemente, dos no cumplen con los rangos viables de
movimiento de las articulaciones, con lo cual despues de filtrar
los resultados se obtienen dos posibles configuraciones que el
robot puede alcanzar para posicionar y orientar el efector final.
Debido a que las tres primeras articulaciones de un manipulador serial son las encargadas de posicionar el efector final
en el espacio cartesiano, y las tres u
ltimas son las encargadas de garantizar la orientacion, estos dos procesos pueden
ser analizados de manera independiente con lo cual se puede
implementar una metodologa que permita dividir las ecuaciones de la cinematica del manipulador serial en dos grupos
semi-dependientes. Esta metodologa se denomina desacople
cinematico (Tsai, 1999).
Al aplicar la metodologa presentada, se pueden obtener una
serie de ecuaciones explicitas que permiten determinar los
Universidad Pontificia Bolivariana
valores numericos para cada uno de los joint angles, el desarrollo matem
atico de esta ecuaciones se puede observar en
las siguientes referencias (Tsai, 1999; Crane and Duffy, 2008;
Jazar, 2010; Rozo-Osorio, 2013).
5.
SOFTWARE DE SIMULACION
Par
ametros de dise
no del software
502
1
2
3
4
5
6
7
Barra de Men
u.
Tabla de Angulos.
Tabla Solucion Cinematica Directa.
Manipulador Virtual.
Panel Control Manual.
Control Guardar Posicion.
Control Animacion.
Figura 8. Interfaz gr
afica software An
alisis
Cinem
atico Directo
4
5
6
7
8
9
10
Control Manual.
Control Cargar/Calcular.
Control Guardar/Calcular.
Y ENSAMBLE
CONSTRUCCION
En esta secci
on se muestra el resultado del proceso de ensamble del prototipo. En la Fig. 10 se muestra el ensamble del
mecanismo de cuatro barras, el brazo y la base m
ovil.
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503
504
7.
7.1.
PRUEBAS
Mec
anicas
Se generaron inexactitudes debidas a la conicidad generada en el corte laser de piezas de acrlico. Esto requiri
o
del ajuste de parametros de corte y de la alteraci
on de
algunas medidas del dise
no.
El uso de engranajes rectos con un relativo alto m
odulo
genero juego en los movimientos de la transmisi
on de la
mu
neca y el efector final. Para los prop
ositos de este
prototipo la inexactitud generada por el juego no es inconveniente.
En la integracion con el sistema electronico se ejecut
o la
instalacion de sensores inductivos para la inicializaci
on
sobre el posicionamiento del robot. Asimismo se ubicaron sensores de accionamiento mecanico en los lmites
de movilidad con el fin de impedir que el equipo coliUniversidad Pontificia Bolivariana
505
Sistema de control
2.
1.
3.
4.
5.
CONCLUSIONES
En este trabajo se abordaron gran parte de los detalles relacionados con el desarrollo completo de un prototipo de robot
manipulador de seis grados de libertad movido por motores
paso a paso. Dentro de las tareas realizadas se incluyo el
dise
no mec
anico, electr
onico y de control; la construccion, ensamble e integraci
on de componentes mec
anicos y electronicos;
las pruebas de integraci
on, funcionamiento y puesta a punto; y
el desarrollo de herramientas de software para la simulacion de
506
507
508
AUTORES
Juan A. RAM
IREZ-MAC
IAS, nacido en
Medelln, Colombia; Ing. Mec
anico (UPB,
2004), Especialista en Autom
atica (UPB,
2007) y Magster en Ingeniera (UPB, 2010);
actualmente es investigador del Grupo de
Autom
atica y Dise
no A+D y Profesor Titular de la Escuela de Ingenieras de la Universidad Pontificia Bolivariana. Sus principales