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Ramrez-Macas et al.

(2013)

491

Desarrollo de un Robot Manipulador Serial de Seis Grados de Libertad

Juan A. RAMIREZ-MAC
IAS,
Julio C. CORREA, Carlos A. ZULUAGA
Universidad Pontificia Bolivariana, Grupo de Autom
atica y Dise
no A+D,
Cir. 1 #7001, of. 11338, Medelln, Colombia.
juan.ramirez@upb.edu.co
Resumen: En este proyecto se lleva a cabo el desarrollo completo de un prototipo de robot manipulador
serial de seis grados de libertad movido por motores paso a paso, controlable por un operador humano y
capaz de seguir trayectorias arbitrarias. Este robot sera utilizado dentro de un Laboratorio de Manipuladores
Rob
oticos para fines academicos y de investigacion. Debido a que los robots comerciales normalmente son
de arquitectura cerrada, se hace pertinente desarrollar un prototipo de arquitectura abierta que abra el
espacio para ver, conocer, estudiar y apropiarse del funcionamiento de este tipo de maquinas; de modo que
permita trabajar en temas de cinem
atica, robotica y control. Hasta la fecha se ha elaborado dise
no mec
anico
detallado del robot y las tareas de construccion, integracion y puesta a punto de todos los componentes
c
mec
anicos, electr
onicos y de software necesarios para el correcto funcionamiento del equipo. Copyright
2013 UPB
Palabras clave: Cinem
atica de robots, Prototipado, Robots manipuladores, Sistemas de control en lazo
abierto.
Abstract: In this work a six degree-of-freedom stepper-motor-driven serial robot manipulator prototype for
academic purposes is developed. The prototype can be controlled by a human operator and is able to follow
arbitrary trajectories in a specified workspace.
Keywords: Open-loop control systems, Prototyping, Robot kinematics, Robotic manipulators.
2013-07-19, s2013-09-18
INGENIAR UPB 2013

Universidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

1.

INTRODUCCION

El Grupo de Autom
atica y Dise
no A+D de la Universidad
Pontificia Bolivariana (UPB) ha venido trabajando en los u
ltimos a
nos en la implementaci
on de un Laboratorio de Manipuladores. Este proyecto macro se ha planteado con la
intenci
on de fortalecer el
area de rob
otica y mecatr
onica en la
instituci
on, la regi
on y el pas. Para cumplir estas metas, se
ha venido ejecutando un conjunto de labores coordinadas que
incluyen la adquisici
on de un robot manipulador industrial y
el desarrollo de prototipos rob
oticos de arquitectura abierta.
El manipulador industrial fue adquirido, adecuado y puesto a
punto y hoy funciona en un espacio destinado a su operacion.
Este trabajo en particular ha originado varios desarrollos en
software, publicaciones en eventos y trabajos de grado (Duran,
2010; Correa et al., 2010; Betancur-Rivera, 2011; RamrezMacas y Betancur-Rivera, 2013).
Adem
as del trabajo con el robot industrial, se ha trabajado en
el desarrollo de varios prototipos de robots para el Laboratorio
de Manipuladores. La motivaci
on de desarrollar localmente
estos dispositivos radica en que las soluciones comerciales son
de arquitectura cerrada y no permiten implementaciones mas
elaboradas. Dado que el interes es, adem
as de ejecutar labores
de docencia, hacer labores de investigaci
on es necesario que la
arquitectura sea abierta. Los equipos incluidos en este proceso
son:

Robot manipulador paralelo de tres grados de libertad


(Correa et al., 2010).
Robot cartesiano XYZ o mesa cartesiana XYZ (Correa et
al., 2010; Fl
orez-Toro, 2011; Ramrez-Macas et al., 2013).

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Pendulo invertido (Echeverri-Castillo, 2009; Correa et al.,


2010; Ramrez-Macas y Echeverri-Castillo, 2013).
Robot manipulador serial de seis grados de libertad (Correa et al., 2010; Gomez-Rengifo y Escobar-Henao, 2011).

De los anteriores equipos ya se llevaron a cabo las siguientes


actividades: el dise
no, construccion y control del prototipo de
manipulador paralelo de seis grados de libertad (Correa et al.,
2010); el dise
no y avances en la construccion del robot cartesiano XYZ (Correa et al., 2010; Florez-Toro, 2011; RamrezMacas et al., 2013); y el dise
no, la integraci
on y puesta a
punto de la plataforma mecanica y del sistema de control de
un pendulo invertido (Echeverri-Castillo, 2009; Correa et al.,
2010; Ramrez-Gonzalez, 2011; Ramrez-Macas y EcheverriCastillo, 2013).
En este trabajo se documenta el desarrollo completo del prototipo de robot manipulador serial de seis grados de libertad. Este prototipo fue desarrollado en el marco del proyecto
Desarrollo de un robot manipulador serial de seis grados
de libertad (Rad. CIDI No. 901A-01/12-22), de la UPB. A
la fecha de conclusion de este proyecto se elabor
o el dise
no
mecanico detallado (Correa et al., 2010; G
omez-Rengifo y
Escobar-Henao, 2011) y las tareas adicionales de cara al desarrollo completo y exitoso de un prototipo de robot. Esto
implica que a partir del dise
no obtenido se han ejecutado
las tareas de construccion, integracion y puesta a punto de
todos los componentes mecanicos, electronicos y de software
necesarios para el correcto funcionamiento del equipo.
En detalle, en la etapa de dise
no se tuvieron en cuenta todos los detalles constructivos requeridos para el movimiento,
generacion y transmision de potencia. Posteriormente se ejeUniversidad Pontificia Bolivariana

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cutaron los procesos de manufactura, ensamble y puesta a


punto de la plataforma mec
anica; el dise
no e implementacion
de una infraestructura de hardware de potencia y control; el
desarrollo de firmware y software que conforman las diferentes etapas de la arquitectura de control usada, incluyendo
una interfaz de usuario apropiada; el desarrollo de software
de simulaci
on de la cinem
atica directa e inversa, que sirve
como plataforma de pre-procesamiento en la que se planean
trayectorias y como herramienta de entrenamiento virtual; y
la integraci
on de todos los componentes para que el equipo
funcione como un todo.
Como resultado de este proceso se espera obtener un robot
manipulador serial de seis grados de libertad controlable en
lazo abierto; de arquitectura de control abierta que permita
el movimiento y seguimiento de trayectorias dentro de su espacio de trabajo; controlable por un operador a traves de una
interfaz de usuario que permite: el control manual eje por
eje, la ejecuci
on de rutinas pre-programadas, la creacion de
rutinas mediante aprendizaje de puntos, la calibraci
on de cero,
el monitoreo del estado de alarmas, entre otros; y de modo que
sirva como apoyo en las labores de docencia e investigacion en
rob
otica.
Figura 1. Dise
no del manipulador
MECANICO

2. DISENO
El dise
no detallado del robot est
a reportado en el trabajo de
G
omez-Rengifo y Escobar-Henao (2011), Fig. 1. Algunas de
las caractersticas del robot son:

Carga u
til: 1 kg.
Cantidad de grados de libertad: 6.

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Tipo de motores: paso a paso.


Alcance horizontal y vertical de 0.8 a 1 m y 0.5 a 0.7 m
respectivamente.
Portatil, de bajo peso, modular y compacto.
Buena rigidez en el brazo como en los elementos mec
anicos.
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Mec
anicamente el robot est
a conformado por brazo, antebrazo, mu
neca y efector final. El brazo y antebrazo se encargan de posicionar la mu
neca en las coordenadas X, Y y Z. La
mu
neca se encarga de orientar el efector final. Los subsistemas
involucrados en la mec
anica del robot son:

Motores: las articulaciones son movidas por motores paso


a paso. Tres motores se usan para mover brazo y antebrazo y otros tres se encargan de mover el antebrazo y
la mu
neca. Estos motores tienen la ventaja de poderse
mover un paso a la vez por impulso electrico, ademas de
ser capaces de quedar fijos en una posici
on, o totalmente
libres.
Brazo: el brazo est
a conformado por un mecanismo de
cuatro barras, que busca trasmitir la potencia hacia el antebrazo por medio de dos entradas de movimiento. Cuenta
con una entrada de movimiento que lo hace rotar i.e.
base m
ovil, con respecto a la base fija; adem
as este sistema sirve como soporte de los pesos del mismo brazo,
antebrazo, mu
neca y efector final, lo cuales rotan solidariamente con el brazo con respecto a la base fija. La
barra que sirve como base fija est
a construida en aluminio
y acrlico, mientras que las otras tres barras fueron manufacturadas en aluminio.
Antebrazo: este subsistema se encuentra localizado en la
parte superior del manipulador, conectado directamente
con el brazo y la mu
neca, dentro de este subconjunto
se encuentran tres motores. La transmisi
on de potencia
desde los motores hacia la mu
neca se realiza por medio
de acoples y ejes paralelos, donde los acoples se encargan
de transmitir la potencia directamente desde los motores

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hacia los ejes, y desde estos hacia los ejes paralelos se


trasmite la potencia mediante engranajes rectos.
Reductores de velocidad: debido al poco torque dado
por los motores y a las restricciones de espacio, se usan
reductores de velocidad con el fin de aumentar el torque.
Este manipulador usa tres reductores cicloidales para la
primera, segunda y tercera articulacion.
Mu
neca: esta conformada por las u
ltimas tres articulaciones, esta se debe acoplar con el antebrazo i.e. ejes
cardanicos. El manipulador usa una mu
neca esferica,
la cual esta compuesta en su interior por un arreglo de
engranajes conicos.
Estructura: en busca de un bajo peso se usan materiales
polimericos como acrlico (PMMA) y nylon, y materiales
metalicos como acero inoxidable y aluminio. Se escoge
este tipo de materiales debido a que el nivel de cargas no
requiere del uso de materiales con muy alta resistencia
mecanica.
Efector final: es la parte final del manipulador y donde se
conectan los accesorios de agarre para sujetar las piezas
externas. Para lograr su movimiento se emplea un sistema de engranajes conicos. Asimismo cuenta con un
acople de eje para lograr rotar con respecto a la mu
neca.
3.

HARDWARE

El hardware del equipo se concibe en funcion de las tareas de


control necesarias para que el robot se mueva adecuadamente.
Para lograr este objetivo, en primer lugar, se debe escoger
una arquitectura que defina la configuracion y jerarqua de los
componentes de hardware; en segundo lugar, se debe elaborar

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un proceso de selecci
on de componentes; en tercer lugar, se
deben integrar los diferentes componentes; y, en cuarto lugar,
se deben ejecutar pruebas de funcionamiento.
3.1.

Arquitectura de control

El sistema de control del robot manipulador implementado


toma como base una arquitectura funcional, en donde la distribuci
on y descomposici
on de las tareas se define en terminos
de las funciones a realizar, conociendo las interacciones entre
funciones, la superposici
on entre ellas, de modo que se evidencie una estructura jer
arquica (Ollero, 2007). Las distintas
funciones se separan en tres niveles de jerarqua: bajo, que se
encarga del control de articulaciones y adquisici
on de datos
de los sensores; intermedio, que se ocupa de la planificacion
de movimientos, partiendo de informaci
on transferida desde
un nivel superior o desde el mismo nivel; y superior, que se
encarga de procesar comandos de alto nivel como la planificaci
on de tareas requerida para evitar posibles conflictos en
la ejecuci
on de los comandos (Siciliano and Sciavicco, 2000;
Saha, 2008).
Ollero (2007) y Siciliano and Sciavicco (2000) proponen modelos de referencia para una arquitectura de control funcional.
Sin embargo, estos fueron propuestos para sistemas en los que
se tiene conocimiento del estado de sus variables en tiempo
real por medio de un sistema de sensores, y por ende estas arquitecturas est
an orientadas a sistemas en lazo cerrado. En el
proceso de dise
no de la arquitectura de control de este trabajo,
a pesar de que el sistema es de lazo abierto, se utilizaron como
base los modelos de referencia previamente mencionados.

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La arquitectura de control desarrollada tiene en cuenta que se


trata de un sistema en lazo abierto en el cual no se cuenta con
elementos que den informacion completa sobre su estado y el
del entorno. En la Fig. 2 se puede observar la arquitectura
de control dise
nada a partir de los modelos de referencia,
incluyendo los cambios requeridos para este prototipo.
Como fue mencionado, la arquitectura de control dise
nada
esta conformada por tres niveles funcionales:

Nivel bajo (CBN): tiene como funcion principal generar y


transmitir todas las se
nales de control que requieren los
seis motores para su correcto funcionamiento, aclarando
que no debe manejar informacion de posicionamiento.
Tambien debe procesar se
nales crticas para la seguridad
del robot y del usuario. Por u
ltimo, debe facilitar la
interaccion entre los elementos fsicos involucrados, i.e.
hardware de control, manipulador serial, computador, entre otros.
Nivel medio (CNM): este nivel esta conformado por una
interfaz que el usuario puede acceder por medio de un
computador, con controles virtuales que conformen un
panel de control que permita la visualizaci
on del estado
general del robot y de sus elementos. Las principales
funciones de este nivel son: habilitar una rutina de referenciacion de articulaciones (Home), generar los comandos necesarios para posicionar angularmente las articulaciones del robot a partir de programas creados por el
nivel superior de la arquitectura o por el usuario, y por
u
ltimo, generar comandos de posicionamiento manual.
Nivel superior: el objetivo final del nivel superior es, por
medio del analisis cinematico directo e inverso, obtener

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las ecuaciones que permiten calcular la posici


on del efector final y de cada articulacion del robot respecto a una
referencia en el espacio de trabajo. Este nivel se requiere
una aplicacion con interfaz grafica de usuario que permita
resolver estas ecuaciones, ya sea para un punto en particular o para una serie de datos que describen una curva
en el espacio. Esto se mencionara mas adelante.
3.2.

Componentes de hardware

Actuadores. Como se menciono, los actuadores son motores


paso a paso. Estos motores poseen un controlador de micropasos integrado, que facilito el dise
no del hardware, ya que
incluye la etapa de potencia y simplifica el manejo reduciendo
el n
umero de se
nales de control. La resolucion de los pasos de
motor es configurable. La velocidad disminuye a medida que
aumenta la resolucion y viceversa.

Figura 2. Arquitectura de control del robot


manipulador serial de seis grados de libertad

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Interruptores y sensores lmite. Debido a que no hay retroalimentacion de posicion, se requieren elementos que detecten
la presencia del robot en ciertos puntos de referencia. Luego,
se debe utilizar esta medida como punto de partida para estimar la posicion del robot. Partiendo de lo anterior se determino que los elementos que mejor cumplen con los requerimientos son interruptores de final de carrera tipo microswitch. Adicionalmente, para solucionar el problema de la
referenciacion y posicionamiento del robot se tuvo en cuenta
que los dispositivos no sufrieran desgaste mec
anico y que no
fueran propensos a generar falsos positivos. Para esto se
decidio utilizar sensores inductivos.

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Unidad de procesamiento (CPU). Esta unidad se encarga


de recibir comandos del nivel medio de la arquitectura de
control, para luego interpretarlos y convertirlos en se
nales de
control para los actuadores. La CPU debe generar las se
nales
de control de los seis motores paso a paso y debe establecer
comunicaci
on con los niveles superiores de la arquitectura de
control, especficamente con el nivel medio. Para esta tarea
se escogi
o un sistema Digilent ChipKIT MAX32. Esta plataforma se compar
o con un sistema Arduino MEGA (Fig. 3).

497

decidio usar una tasa de transferencia de 115400 bps, ya que


se encontro que con velocidades mayores se incrementaba la
probabilidad de error. Adicionalmente, se dise
n
o un protocolo
de comunicaciones que facilita la deteccion de errores de trama
al implementar un algoritmo de Chequeo de Redundancia
Cclica (CRC por sus siglas en ingles, Cyclic Redundancy
Check).
3.3.

Firmware

En la Fig. 4 se presenta el diagrama de estados b


asico del
firmware implementado en la CPU, en el cual se muestran los
estados y los eventos que pueden desencadenar un cambio de
estado.
INICIO

HOME

IDLE

RUN
Tipos de eventos generadores de
cambio de estado
Solicitado por usuario
Evento externo

EMERGENCIA

Figura 3. Prueba de desempe


no de tarjetas tipo Arduino
Comunicaciones La comunicaci
on entre el hardware del CNM
(implementado en un computador) y el del CBN (plataforma
tipo Arduino) se realiza por medio de una interfaz serial virtual montada sobre USB (Universal Serial Bus) por medio
del chip FT232. Para garantizar integridad en los datos se
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Solicitado por usuario


(requiere validacin)

Figura 4. Diagrama de estados general del firmware

Estado IDLE. Es el estado inicial por defecto. Este es


un estado de espera, en el cual se lee constantemente
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3.4.

el puerto serial de comunicaciones para recibir cualquier


comando que venga del CNM. Tambien es el encargado
de coordinar la recepci
on de programas.
Estado RUN. En este estado se ejecutan los programas
previamente ingresados en el estado IDLE. El estado RUN
permite ejecutar comandos de: movimiento, cambio de
velocidad, cambio de aceleraci
on, etc. Adicionalmente, se
hace un monitoreo constante del estado de los elementos
de seguridad.
Estado EMERGENCIA. Es el estado al que se llega al
haber un evento generado por una situaci
on inesperada
o de emergencia, e.g., el sobrepaso de un lmite fsico
del manipulador, el accionamiento de un bot
on de paro
de emergencia, etc. En este estado se detiene cualquier
actividad de movimiento del manipulador, y le permite
al CNM tomar una decisi
on respecto a c
omo responder
ante el evento ocurrido
Estado HOME. La funci
on principal de este estado es
permitir la ejecuci
on de rutinas de referenciaci
on de las
articulaciones por medio de movimientos controlados y
revisi
on de los sensores inductivos.
Software (CNM)

Para desarrollar el software de Control de Nivel Medio se opto


por usar el entorno de desarrollo de instrumentaci
on virtual
de National Instruments (NI), LabVIEW, el cual ofrece un
poderoso entorno integrado para el desarrollo de aplicaciones
de instrumentaci
on.

498

El primer paso en la creacion del software fue el dise


no de
una interfaz grafica de usuario. Lo siguiente fue la implementacion del diagrama de bloques que le da funcionalidad
a la interfaz grafica. En la Fig. 5a se encuentra la interfaz
grafica implementada, as como un esquema que representa la
estructura basica del software (Fig. 5b), y se puede observar
que la etapa de ejecucion del medio de la secuencia (Main)
contiene cuatro ciclos que representan los procesos planteados en la arquitectura, estos se ejecutan de manera pseudoparalela. El primero es el Selector de Modo de Operaci
on, que
contiene la logica principal de las rutinas y de los modos de
ejecucion. El segundo es el Supervisor de Eventos, el cual es
el encargado de revisar el estado de los controles e indicadores
del panel frontal. El tercero es el Ciclo de recepci
on, que se
encarga de detectar cualquier dato que llegue desde el nivel
inferior de la arquitectura (CBN) y procesarlo por medio de
varias subrutinas disponibles. Finalmente est
a el Ciclo de
Transmision, que gestiona la transmision de datos al CBN.
4.

ANALISIS
CINEMATICO

En el analisis cinematico se considero la soluci


on del problema
de cinematica directa e inversa. Con esta informaci
on se programa un software de simulacion que sirva como herramienta
de entrenamiento y como pre-procesador para el dise
no de
trayectorias i.e. una alternativa para el control de nivel alto.
Para la elaboracion del modelo cinematico se usa la teora de
Tsai (1999).
Para definir los marcos de referencia de cada barra (Fig. 6)
que son necesarios para el analisis cinematico, se usa la nomen-

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Figura 5. Panel frontal del CNM

clatura de Denavit y Hartenberg (D-H). Los sistemas coordenados adicionales se definen mediante dos vectores directores
los cuales son perpendiculares entre s, el primer vector se
define como axis vector y se representa por medio de la variable
Si , este vector se ubica de manera paralela al eje de rotacion de
cada articulaci
on, la direcci
on de este vector se determina con
la regla de la mano derecha conforme a la direcci
on positiva
del sentido de giro de la articulaci
on; el segundo vector se
define como link vector y se representa mediante la variable
a
i,i+1 y se ubica de manera perpendicular a los vectores Si y
Si+1 y su direcci
on es arbitraria (Tsai, 1999).
Sobre estos vectores se definen cuatro relaciones geometricas:
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Figura 6. Numeracion de barras para analisis cinem


atico

Link distance, es la longitud perpendicular entre Si y


Si+1 , este parametro se representa por medio de la variable ai,i+1 .
Joint offset, es la longitud perpendicular entre los vectores a
i,i+1 y a
i+1,i+2 , esta relacion se representa por
medio de la variable Si+1 .
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Twist angle, se define como el


angulo i,i+1 entre los
vectores Si y Si+1 alrededor del vector a
i,i+1 conforme
a la regla de la mano derecha.
Joint angle, se define como el
angulo entre los vectores
a
i,i+1 y a
i+1,i+2 alrededor de vector Si+1 , conforme a la
regla de la mano derecha.

El par
ametro joint angle, es el u
nico de los cuatro que es
variable, debido a que este representa el
angulo de rotacion de
cada articulaci
on, por lo cual su valor numerico depende de
la configuraci
on que adopte el robot en un momento determinado.
La Fig. 7, presenta un esquema simplificado del manipulador
prototipo en el cual se defini
o la nomenclatura de D-H, Adicionalmente la Tabla 1, posee los valores numericos reales de
cada una de los par
ametros definidos en dicha nomenclatura.
Tabla 1. Par
ametros de D-H
Reference
frame

Link length
[mm]

Twist angle
[deg]

Joint
[mm]

{1}

a0,1 = 0

0,1 = 180

S1 = 426

Joint angle
[deg]
1 = variable

{2}

a1,2 = 80

1,2 = 90

S2 = 0

2 = variable

{3}

a2,3 = 400

2,3 = 0

S3 = 0

3 = variable

{4}

a3,4 = 95

3,4 = 90

S4 = 408

4 = variable

{5}

a4,5 = 0

4,5 = 90

S5 = 0

5 = variable

{6}

a5,6 = 0

5,6 = 90

S6 = 69

6 = variable

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offset

Figura 7. Nomeclatura D-H manipulador prototipo

La metodologia de D-H, propone que por medio de la multiplicacion de matrices de transformacion i.e. traslaci
on pura
(Tx y Tz y rotacion pura en un eje coordenado determinado
(TRx y TRz )), en las cuales estan involucrados los parametros
de de D-H se logra expresar la posicion y la orientaci
on de un
sistema coordenado en terminos del siguiente sistema,
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i
Ti+1
= Tx (ai,i+1 )TRx (i,i+1 )Tz (Si+1 )TRz (i+1 ).

501

(1)

Claro est
a que (1) solo representa la relaci
on entre dos sistema
coordenados, en vista que el manipulador serial que es objeto
de estudio en este proyecto, posee seis grados de libertad, se
debe obtener seis matrices de transformaci
on de D-H, para
lograr relacionar todas las articulaciones de este dispositivo.
4.1.

Cinem
atica directa

El an
alisis cinem
atico directo, consiste en: a partir de la
configuraci
on actual del robot, es decir, los valores angulares
de cada articulaci
on (joint angle), determinar la posicion del
efector final en el espacio cartesiano (Tsai, 1999).
Debido a que cada matriz de transformaci
on definida con la
convenci
on de D-H, posee en su estructura los joint angles,
entonces la solucion al problema de la cinem
atica directa consiste en post-multiplicar sucesivamente cada matriz de transformaci
on homogenea y as el resultado final ser
a otra matriz
de transformaci
on homogenea que relaciona la posicion y la
orientaci
on del sistema coordenado 6 con la posicion y la
orientaci
on del sistema coordenado fijo,
T6f = T1f T21 T32 T43 T54 T65 .
4.2.

(2)

Cinem
atica inversa

El an
alisis cinem
atico inverso del manipulador serial, se realiza
para conocer los seis valores de posici
on angular de cada una
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de las articulaciones del manipulador, partiendo del conocimiento de la posicion y la orientacion del efector final en el
espacio cartesiano con respecto a un sistema coordenado fijo.
Como variables independientes de este analisis se tienen la
posicion (x, y, z) y la orientacion por medio de los cosenos
directores del sistema coordenado del efector final y como
variables dependientes los seis joint angle (Crane and Duffy,
2008).
A diferencia del analisis cinematico directo, en el cual para una
configuracion de los joint angle se obtiene una u
nica soluci
on
de posicion y orientacion del efector final, en el an
alisis cinematico inverso, para una posicion y orientacion de efecto final
se pueden obtener ocho posible soluciones para los joint angles,
de estas ocho soluciones por lo general cuatro son soluciones
complejas las cuales son descartadas y de las cuatro soluciones
reales posiblemente, dos no cumplen con los rangos viables de
movimiento de las articulaciones, con lo cual despues de filtrar
los resultados se obtienen dos posibles configuraciones que el
robot puede alcanzar para posicionar y orientar el efector final.
Debido a que las tres primeras articulaciones de un manipulador serial son las encargadas de posicionar el efector final
en el espacio cartesiano, y las tres u
ltimas son las encargadas de garantizar la orientacion, estos dos procesos pueden
ser analizados de manera independiente con lo cual se puede
implementar una metodologa que permita dividir las ecuaciones de la cinematica del manipulador serial en dos grupos
semi-dependientes. Esta metodologa se denomina desacople
cinematico (Tsai, 1999).
Al aplicar la metodologa presentada, se pueden obtener una
serie de ecuaciones explicitas que permiten determinar los
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valores numericos para cada uno de los joint angles, el desarrollo matem
atico de esta ecuaciones se puede observar en
las siguientes referencias (Tsai, 1999; Crane and Duffy, 2008;
Jazar, 2010; Rozo-Osorio, 2013).
5.

SOFTWARE DE SIMULACION

Debido a que las ecuaciones de los dos an


alisis cinematicos,
deben ser resueltas para cada posici
on del efector final que
se desee conocer, se hace evidente la necesidad de un metodo
de evaluaci
on que permita modificar las condiciones iniciales
y a su vez este metodo deber
a permitir visualizar la solucion
obtenida. La soluci
on implementada para este proyecto es un
software con interfaz gr
afica de usuario, y la plataforma seleccionada para su creaci
on es el entorno de desarrollo Matlab,
debido a que es un software de programaci
on con una amplia
gama de funciones de ingeniera, incluyendo controles que se
pueden implementar en una aplicaci
on con interfaz grafica de
usuario (MathWorks, 2013a,b).
5.1.

Par
ametros de dise
no del software

Los requerimientos de dise


no a los que esta sometido el software de solucion cinem
atica para el prototipo de manipulador
serial son:

Debe posee una interfaz gr


afica amigable con el usuario.
Debe permitir al usuario ingresar los datos de forma manual o por medio de un archivo con un formato preestablecido.

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502

Debe permitir al usuario visualizar una simulaci


on del
movimiento del robot, para que este pueda analizar a
partir de los resultados obtenidos.
Debe permitir al usuario exportar los resultados obtenidos
en un formato de intercambio de informaci
on de f
acil
acceso (.csv).

El software de analisis cinematico se divide en dos programas


independientes donde: el primero permite resolver el an
alisis
cinematico directo y el segundo permite resolver el an
alisis
cinematico inverso. A su vez esto dos programas est
an conformados por una serie de funciones que son las encargadas
de realizar tareas particulares.
En la Fig. 8, se presenta la interfaz grafica desarrollada para
el analisis cinematico directo. Los controles de este software
son:

1

2

3

4

5

6

7

Barra de Men
u.

Tabla de Angulos.
Tabla Solucion Cinematica Directa.
Manipulador Virtual.
Panel Control Manual.
Control Guardar Posicion.
Control Animacion.

En la Fig. 9 se presenta la interfaz grafica desarrollada para


el analisis cinematico inverso. Los controles de este software
son:
1 Barra de Men

u.
2 Tabla Posicion y Orientacion del efector final.

3 Tabla Solucion Cinematica Inverso.

Universidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

Figura 8. Interfaz gr
afica software An
alisis
Cinem
atico Directo

4

5

6

7

8

9

10

Control Manual.
Control Cargar/Calcular.
Control Guardar/Calcular.

Control Graficar Angulos.


Lista desplegable de Soluci
on Cinem
atica.
Manipulador Virtual.
Control Animaci
on.
6.

Y ENSAMBLE
CONSTRUCCION

En esta secci
on se muestra el resultado del proceso de ensamble del prototipo. En la Fig. 10 se muestra el ensamble del
mecanismo de cuatro barras, el brazo y la base m
ovil.
INGENIAR UPB 2013

503

Figura 9. Interfaz grafica software An


alisis
Cinematico Inverso

En la Fig. 11 se muestra el ensamble del antebrazo, la mu


neca
y el efector final.
En la Fig. 12 se muestra el ensamble de la base fija y la base
movil.
En la Fig. 13 se muestra el ensamble del manipulador completo
comparado con el prototipo virtual.
Universidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

504

Figura 11. Antebrazo, mu


neca y efector final
Figura 10. Mecanismo de cuatro barras, brazo y base movil

7.
7.1.

PRUEBAS

Mec
anicas

Luego de ensamblar los elementos mec


anicos, se verifico la
movilidad del robot y se ajustaron los rangos de movilidad de
cada articulaci
on con el fin de evitar da
nos por colision. Se
realizaron diferentes pruebas con el fin de determinar y comprobar el comportamiento del manipulador serial construido.
A continuaci
on se presentan los procedimientos y resultados
obtenidos:
INGENIAR UPB 2013

Se generaron inexactitudes debidas a la conicidad generada en el corte laser de piezas de acrlico. Esto requiri
o
del ajuste de parametros de corte y de la alteraci
on de
algunas medidas del dise
no.
El uso de engranajes rectos con un relativo alto m
odulo
genero juego en los movimientos de la transmisi
on de la
mu
neca y el efector final. Para los prop
ositos de este
prototipo la inexactitud generada por el juego no es inconveniente.
En la integracion con el sistema electronico se ejecut
o la
instalacion de sensores inductivos para la inicializaci
on
sobre el posicionamiento del robot. Asimismo se ubicaron sensores de accionamiento mecanico en los lmites
de movilidad con el fin de impedir que el equipo coliUniversidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

505

Figura 12. Base fija y base m


ovil
Figura 13. Ensamble completo
sione consigo mismo. Esto correspondi
o a una mejora del
dise
no original.
7.2.

Sistema de control

Para comprobar el correcto funcionamiento del sistema robotico


completo, se ejecutaron cinco pruebas que permitieron evaluar
distintos aspectos del robot manipulador:

2.

1.

3.

Se ejecutaron movimientos de las articulaciones usando


solo el CBN i.e. sin usar ninguna interfaz gr
afica. Con
esta prueba se comprob
o que la matriz de terminos con-

INGENIAR UPB 2013

stantes, obtenida por Rozo-Osorio (2013), para lograr


movimientos independientes de las articulaciones fueron
correctos, y ademas se valido el protocolo de comunicaciones desarrollado.
Se programo y ejecuto la rutina de referenciaci
on de articulaciones (Home), y se demostro que el robot puede referenciarse correctamente, con un margen de error mnimo.
Se realizaron movimientos simples a distintas velocidades
utilizando el modo manual del software del CNM. Se
demostro que el robot es capaz de ejecutar correctamente
Universidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

4.

5.

movimientos en sus articulaciones, adem


as de estimar su
ubicaci
on antes y despues de la ejecuci
on, con velocidades
de hasta 5000 pasos por segundo, y con una resolucion de
0.1 .
Se cre
o y ejecut
o un programa de pruebas por medio del
editor de programas de la interfaz de usuario del CNM,
en el que se incluyeron varios movimientos a distintas
velocidades. Se observ
o que los movimientos sincronizados de las articulaciones se ejecutaron correctamente, y al
implementar aceleraciones se disminuy
o la vibracion del
robot en general.
Se cre
o y ejecut
o un programa de m
as de cien comandos
de movimiento por medio del software de alto nivel desarrollado en el trabajo de Rozo-Osorio (2013), en el cual
el efector final del robot sigue cuatro trayectorias rectas
que conforman un rectangulo. Se observ
o que el robot
manipulador serial puede ejecutar trayectorias complejas
de manera fluida, incluso si esta se compone de una gran
cantidad de puntos intermedios, siempre y cuando no se
ejecute a velocidades superiores a 1500 pasos por segundo.
8.

CONCLUSIONES

En este trabajo se abordaron gran parte de los detalles relacionados con el desarrollo completo de un prototipo de robot
manipulador de seis grados de libertad movido por motores
paso a paso. Dentro de las tareas realizadas se incluyo el
dise
no mec
anico, electr
onico y de control; la construccion, ensamble e integraci
on de componentes mec
anicos y electronicos;
las pruebas de integraci
on, funcionamiento y puesta a punto; y
el desarrollo de herramientas de software para la simulacion de

INGENIAR UPB 2013

506

la cinematica directa e inversa, que sirve como plataforma de


pre-procesamiento en la que se planean trayectorias y como
herramienta de entrenamiento virtual. Como resultado se
obtuvo un prototipo funcional controlable en lazo abierto; de
arquitectura de control abierta que permite el movimiento
y seguimiento de trayectorias dentro de su espacio de trabajo; controlable por un operador a traves de una interfaz de
usuario que permite: el control manual eje por eje, la ejecuci
on
de rutinas pre-programadas, la creacion de rutinas mediante
aprendizaje de puntos, la calibracion de cero, el monitoreo
del estado de alarmas, entre otros; y de modo que sirva como
apoyo en las labores de docencia e investigaci
on en rob
otica.
AGRADECIMIENTO
Este trabajo se llevo a cabo en el marco del proyecto Desarrollo de un robot manipulador serial de seis grados de libertad, Rad. CIDI No. 901A-01/12-22; con el apoyo econ
omico
de Centro de Investigacion para el Desarrollo y la Innovaci
on
CIDI, a la direccion de Laboratorios de Ingeniera, a la Facultad de Ingeniera Mecanica y a la Facultad de Ingeniera
Electrica y Electronica de la Universidad Pontificia Bolivariana.
Asimismo, los autores expresan su especial agradecimiento
a los estudiantes de la Facultad de Ingeniera Mec
anica y
la Facultad de Ingeniera Electronica que participaron en el
proyecto: Manuel Alejandro Gomez Rengifo, Gustavo Alexander Escobar Henao, Alejandro Martnez Gomez, Samuel Gaviria Marquez, Luis Miguel Aristizabal Gomez y David Rozo
Osorio. Su aporte al proyecto fue invaluable. El material

Universidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

contenido en este artculo es en gran parte el producto de sus


respectivos trabajos de grado de pregrado.
REFERENCIAS
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endulo invertido para la implementaci
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Ingeniera Mec
anica, IV de Ingeniera Mecatr
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Universidad Pontificia Bolivariana

Ramrez-Macas et al. (2013)

508

AUTORES
Juan A. RAM
IREZ-MAC
IAS, nacido en
Medelln, Colombia; Ing. Mec
anico (UPB,
2004), Especialista en Autom
atica (UPB,
2007) y Magster en Ingeniera (UPB, 2010);
actualmente es investigador del Grupo de
Autom
atica y Dise
no A+D y Profesor Titular de la Escuela de Ingenieras de la Universidad Pontificia Bolivariana. Sus principales

areas de trabajo son la rob


otica-mecatr
onica,
el dise
no mec
anico y la teora de control.

Carlos A. ZULUAGA, nace en Medelln,


Colombia. En 1999 obtiene el ttulo de Ingeniero Electr
onico de la Universidad Pontificia
Bolivariana (UPB), Colombia. Se desempe
na
como docente en la Facultad de Ingeniera
El
ectrica de la UPB Medelln. Actualmente
coordina el programa de posgrados y participa en varios proyectos relacionados con
el a
rea de autom
atica. Ha trabajado por
varios a
nos en investigaci
on sobre control de
vehculos aut
onomos subacu
aticos (AUV) y
vehculos operados remotamente (ROV).

Julio C. CORREA, es ingeniero mec


anico de
la Universidad Nacional de Colombia (1988),
Especialista en Ingeniera Ambiental de la
UPB (1999), Master de la Universidad de
la Florida (2001) y Phd de la Universidad
de la Florida. Actualmente es docente de
la Facultad de Ingeniera Mec
anica de UPB
e investigador del grupo de Autom
atica y
Dise
no. Sus a
reas de inter
es son la teora
de mecanismos y la rob
otica.

INGENIAR UPB 2013

Universidad Pontificia Bolivariana

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