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DE UN ROBOT
independiente.
a) Aproximacion
de una articulacion
b) Control PD.
c) Efecto de las perturbaciones.
3. TECNICAS
DEL PAR CALCULADO.
a) Par calculado para articulaciones independientes.
b) Par calculado para articulaciones acopladas.
DIGITAL.
4. IMPLEMENTACION
1.
PLANIFICADOR
DE
TRAYECTORIAS
Error de
Posicion
+
-
Tension CC
al motor
ALGORITMO
DE
CONTROL
Posicion
Real
MOTOR CC
+
RESPUESTA
DINAMICA
SENSOR
POSICION
INDEPENDIENTE
CONTROL PD DE UNA ARTICULACION
2.
2.1.
mecanica
independiente
Aproximacion
de una articulacion
Caculo
del par en el motor:
(t)
ENGRANAJE
JL
(t) = nm (t)
(t) = m (t)/n
CARGA
Jm
m(t)
MOTOR CC
(t) + (t)
= m
L
(t) = J
m
m m : par debido exclusivamente al motor.
L (t) : par debido a la carga visto en el motor.
= nL
L = n2 JL m
L = JL = nJL m
Par motor: m
= (Jm + n2 JL )m = Jef m
se ha simplificado como,
Comportamiento dinamico
de la articulacion:
m = Jef m
No se han tenido en cuenta: efectos inerciales (acoplamiento entre distintas
articulaciones), centrfugos y gravitatorios.
de tranferencia del motor (sin autoinducciones ni rozamientos):
Funcion
Gm (s) =
m (s)
Ka
=
Vin (s)
s (Ra Jef s + Ka Kb )
2.2.
Control PD
Control PD:
1. Parte P: una ganancia kp grande permite aumentar la rapidez de la respuesta,
e(t)
k p +sk d
1
n
v (t)
in
Ka
+
-
m (t)
Ra
1 m (t) 1
sJ ef
s
m (t)
(t)
n
Kb
MOTOR CC
kp + skd
kp E(s) + kd E(s)
E(s) =
n
n
kp e(t) + kd e(t)
Funciones de transferencia:
FTBA
FTBC
Ka (kp + skd )
s(sRa Jef + Ka Kb )
G(s)
Ka (kp + skd )
= 2
M (s) =
1 + G(s)
s Ra Jef + s(Ka Kb + Ka kd ) + Ka kp
G(s) = Gc (s)Gp (s) =
respuesta rapida
Requerimientos de diseno:
y sin error (error de velocidad pequeno)
K a kp
n =
Ka Kb + Ka kd
Ra Jef
p
1
=
Ka Kb + Ka kd
2
K
k
J
R
a p ef a
2n =
Ra Jef
s2 +
2 Ka kp Jef Ra Ka Kb
kd
Ka
Requerimiento adicional: que la frecuencia natural n del sistema no alcance la
frecuencia de resonancia estructural r :
0 < n 0,5r
Ka kp
0<
(0,5r )2
Ra Jef
Se puede comprobar:
r = 0
J0
Jef
!1/2
Despejando kp :
r2 Jef Ra
02 J0 Ra
=
0 < kp
4Ka
4Ka
Tomando kp maximo:
Ra 0 J0 Jef Ka Kb
kd
ka
2.3.
de la tension
aplicada vin (t), los efectos centrfugos y
Perturbaciones: ademas
contribuyen al par motor. Consideramos estos efectos mediante
gravitatorios tambien
un par perturbador per (t).
+
.e(t)
TACOMETRO
per (t)
kd
d (t)
1
n
+
d (t)
v (t)
in
Ka
+
-
Ra
in (t)
m (t)
1 m (t) n
sJ ef
s
(t)
Kb
kp
e(t)
PLANIFICADOR
+
Ka
(s)
=
Vin (s) Kb s
Tper (s)
Ra
n
Ka kp + skd
(s)
=
(d (s) (s)) Kb s
Tper (s)
Ra
n
n
n
(s) =
Tm (s)
Jef s2
kp + skd
Ra
d (s)
Tper (s)
n
Ka
(s) = nKa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
Error en regimen
permanente:
Tper (s)
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
nRa
() = lm s(s) =
lm [sTper (s)]
s0
Ka kp s0
(s) = nRa
DEL PAR CALCULADO
TECNICAS
3.
3.1.
Tecnica
del par calculado: compensar los pares perturbadores conocidos
calculandolos
de forma anticipada.
+
.e(t)
TACOMETRO
COMPENSACION
F.C.E.M.
kd
d (t)
d (t)
CALCULO
PAR DE
COMPENSACION
comp
CONVERSION
PAR/TENSION
comp
Ra
per (t)
Kb
1
n
v (t)
Ka
in
Ka
+
-
in (t)
Ra
m (t)
1 m (t) n
sJ ef
s
Kb
kp
e(t)
+
Tper (s)
n
Ka
(s) = nKa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
Ka kp + skd
Tcomp (s)
d (s) +
Tper (s)
Ra
n
n
= nRa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
Calculo
del par de compensacion:
Error en regimen
permanente:
(t = ) =
nRa
lm [sTe (s)]
(t)
Mejoras a la tecnica
del par calculado:
de la fuerza contraelectromotriz (en lnea de puntos en grafico
1. Compensacion
anterior):
Ka kp + skd
Tcomp (s)
d (s) +
Tper (s)
Ra
n
n
(s) = nRa
Ra Jef s2 + Ka kd s + Ka kp
2. Precalculo
del par motor:
J
ef
= n2
+ C (t) + G (t)
n2
Respuesta del sistema:
= 0: (t) = d (t) t
Fuentes de Error:
1.
no es ideal.
2. La caracterstica par/tension
3. No se han considerado los acoplos inerciales entre articulaciones.
Soluciones:
uso de tablas obtenidas experimentalmente.
1. Caracterstica par/tension:
3.2.
Jef
d (t) + C (t) + G (t)
n2
0
d (t) + C (t) + G (t)
= Jef
0
comp
(t) =
0 =
Jef
Jef
n2
Compensacion
completo.
0
comp
(t) = D(q)
qd + h(q, q)
+ c(q)
1. Simplificar el caculo
de comp . Inconvenientes: mal comportamiento (vibraciones)
a altas velocidades.
a)
b)
con antelacion
al
2. Realizar el calculo
de la secuencia de pares de compensacion
movimiento.
4.
DIGITAL
IMPLEMENTACION
Esquema general de un control con par calculado:
+
A/D
COMPENSACION
ERROR
VELOCIDAD
qd (t)
PLANIFICADOR
qd (t)
CALCULO
PAR DE
COMPENSACION
comp
CONVERSION
TACOMETRO
COMPENSACION
F.C.E.M.
q (t)
v (t)
D/A
in
MOTOR CC
ENGRANAJE
PAR/TENSION
COMPENSACION
ERROR
POSICION
A/D
COMPUTADOR
TARJETA
INTERFASE
ROBOT
V max
vin =
Frecuencia de muestreo: Fs
= 1/T
Regla practica:
Fs 20fn
t1 Vmax
t1 + t2