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CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE UN ROBOT

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1. INTRODUCCI ON. CONTROL DEL PUMA-560.

´

2. CONTROL PD DE UNA ARTICULACI ON INDEPENDIENTE.

a) Aproximacion´

b) Control PD.

mecanica´

de una articulacion´

c) Efecto de las perturbaciones.

´

independiente.

3. T ECNICAS DEL PAR CALCULADO.

a) Par calculado para articulaciones independientes.

b) Par calculado para articulaciones acopladas.

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4. IMPLEMENTACI ON DIGITAL.

´

1. INTRODUCCI ON. CONTROL DEL PUMA-560

Problema de control: conseguir que la trayectoria real coincida con la deseada.´ 1. INTRODUCCI ON. CONTROL DEL PUMA-560 Posicion Error de Tension CC Posicion Deseada Posicion al

Posicion Error de Tension CC Posicion Deseada Posicion al motor Real PLANIFICADOR ALGORITMO MOTOR CC
Posicion
Error de
Tension CC
Posicion
Deseada
Posicion
al motor
Real
PLANIFICADOR
ALGORITMO
MOTOR CC
+
DE
DE
+
TRAYECTORIAS
CONTROL
RESPUESTA
-
DINAMICA
SENSOR
POSICION

Dificultad: complejidad de la respuesta dinamica´

fuerzas centr´ıpetas y de Coriolis, y carga gravitatoria).

del robot (acoplamientos inerciales,

Solucion´y carga gravitatoria). del robot (acoplamientos inerciales, sencilla: considerar cada articulacion´ como un

sencilla: considerar cada articulacion´

como un servomecanismo

independiente. Problemas: respuesta lenta, poco precisa, vibraciones innecesarias.

Ejemplo: PUMA-560.

un servomecanismo independiente. Problemas: respuesta lenta, poco precisa, vibraciones innecesarias. Ejemplo: PUMA-560.

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2. CONTROL PD DE UNA ARTICULACI ON INDEPENDIENTE

2.1. Aproximacion´

mecanica´

de una articulacion´

independiente

Caculo´mecanica´ de una articulacion´ independiente del par en el motor: (t) ENGRANAJE n J L CARGA

del par en el motor:

(t) ENGRANAJE n J L CARGA J m m (t)
(t)
ENGRANAJE
n
J
L
CARGA
J
m
m (t)

MOTOR CC

θ(t) = m (t)

τ(t) = τ m (t)/n

Par motor: τ m (t) = τ

m (t) + τ L (t)

m (t) = J m τ¨ m : par debido exclusivamente al motor.

L (t) : par debido a la carga visto en el motor.

τ

τ

τ L = L

τ L =

θ

¨

J

L

¨

= nJ L θ

m


¨

τ L = n 2 J L θ

m

¨

Par motor: τ m = (J m

J ef = J m + n 2 J L Momento de Inercia Eficaz (momento de inercia referido al eje del motor)

¨

n 2 J L ) θ m = J ef θ

+

m

Comportamiento dinamico´motor) ¨ n 2 J L ) θ m = J e f θ + m

de la articulacion:´

se ha simplificado como,

 

¨

τ m = J ef

θ

m

No se han tenido en cuenta: efectos inerciales (acoplamiento entre distintas articulaciones), centr´ıfugos y gravitatorios.

Funcion´distintas articulaciones), centr´ıfugos y gravitatorios. de tranferencia del motor (sin autoinducciones ni

de tranferencia del motor (sin autoinducciones ni rozamientos):

G m (s) = Θ V in m (s) (s)

=

K a

s (R a J ef s + K a K b )

2.2. Control PD

Control PD:2.2. Control PD 1. Parte P: una ganancia k p grande permite aumentar la rapidez de

1. Parte P: una ganancia k p grande permite aumentar la rapidez de la respuesta,

reducir errores en regimen´

permanente y mejorar el rechazo a perturbaciones.

2. Parte D: proporciona una respuesta mas´

estable (rapida´

y sin sobreoscilaciones).

Diagrama de bloques:respuesta mas´ estable (rapida´ y sin sobreoscilaciones). . d (t) e(t) v (t) + in +

. d (t) e(t) v (t) + in + K (t) m (t) m (t)
.
d (t)
e(t)
v
(t)
+
in
+
K
(t)
m
(t)
m (t)
(t)
1
a
1
m
1
k +sk
n
p
d
n
-
R
sJ ef
s
-
a
K b
MOTOR CC

Accion´

engranaje.

de control: se introduce un bloque 1/n para contrarrestar el efecto del

V in (s) = k p + sk d

n

˙

E(s) = k p E(s) + k d E(s)

n

v in (t) = k p e(t) + k d e˙(t)

n

˙

˙

= k p (θ d (t) θ(t)) + k d ( θ d (t) θ(t))

n

Funciones de transferencia:θ ( t )) + k d ( θ d ( t ) − θ (

FTBA

FTBC

K a (k p + sk d )

s(sR a J ef + K a K b ) K a (k p + sk d )

G(s) = G c (s)G p (s) =

M (s) =

G(s)

1 + G(s) =

s 2 R a J ef + s(K a K b + K a k d ) + K a k p

Requerimientos de diseno:˜respuesta rapida´ y sin error (error de velocidad pequeno)˜ ⇒ amortiguamiento cr´ıtico o un ligero

respuesta rapida´

y sin error (error de velocidad pequeno)˜

amortiguamiento cr´ıtico o un ligero sobreamortiguamiento.

s 2 + K a K b + K a k d

R a J ef

s

+

K a k p

R a J ef

= s 2 + 2δω n s + ω

2

n

K a k p

R a J ef

2

ω n

2δω n = K a K b + K a k d

=

R a J ef

δ

= K a K b + K a k d

2 K a k p J ef R a

1

k d 2 K a k p J ef R a K a K b

K

a

Requerimiento adicional: que la frecuencia natural ω n del sistema no alcance la frecuencia de resonancia estructural ω r : ω n del sistema no alcance la frecuencia de resonancia estructural ω r :

Se puede comprobar:

Despejando k p :

0 < ω n 0,5ω r

0 <

K

a k p

J ef (0,5ω r ) 2

R a

ω r = ω 0

J ef 1/2

J

0

 

2

J ef R a

 

2

0 < k p ω

r

= ω

0

4K a

J 0 R a

4K a

Tomando k p maximo:´

k d R a ω 0 J 0 J ef K a K b

k a

2.3.

Efecto de las perturbaciones

Perturbaciones: ademas´2.3. Efecto de las perturbaciones de la tension´ aplicada v i n ( t ) ,

de la tension´

aplicada v in (t), los efectos centr´ıfugos y

gravitatorios tambien´

un par perturbador τ per (t).

contribuyen al par motor. Consideramos estos efectos mediante

+ - s . e(t) TACOMETRO k d per (t) . d (t) . s
+
-
s
.
e(t)
TACOMETRO
k
d
per (t)
.
d (t)
.
s
v
(t)
in (t)
1
in
+
K
a m (t)
-
1
(t)
n
(t)
+
m
n
-
R
+
s
d (t)
a sJ ef
K b
k
p
e(t)
PLANIFICADOR
+
-

Respuesta del sistema:+ s d (t) a sJ ef K b k p e(t) PLANIFICADOR + - T

T m (s)

=

=

=

Θ(s)

=

T in (s) T per (s)

K a V in (s) K b s Θ(s) T per (s)

K

R

a

n

a

k p + sk d

n

s 2 T m (s)

d (s) Θ(s)) K b s Θ(s) T per (s)

n

R

a

n

J

ef

Θ(s) = nK a

k p + sk d

n

Θ d (s) R a T per (s)

K

a

R a J ef s 2 + (K a K b + K a k d )s + K a k p

Error en regimen´+ ( K a K b + K a k d ) s + K a

permanente:

Θ(s) = nR a

T per (s)

R a J ef s 2 + (K a K b + K a k d )s + K a k p

s0 sΘ(s) = nR a

K

a k p

θ() = l´ım

s0 [sT per (s)]

l´ım

´

3. T ECNICAS DEL PAR CALCULADO

3.1. Par calculado para articulaciones independientes

Componentes de perturbacion:´ desconocidos:3.1. Par calculado para articulaciones independientes pares centr´ıfugos y gravitatorios, mas otros pares τ p

pares centr´ıfugos y gravitatorios, mas otros pares

τ per (t) = n (τ C (t) + τ G (t)) + τ e (t)

Tecnica´= n ( τ C ( t ) + τ G ( t )) + τ

del par calculado: compensar los pares perturbadores conocidos

calculandolos´ de forma anticipada. + - s . e(t) TACOMETRO COMPENSACION F.C.E.M. k d per
calculandolos´
de forma anticipada.
+
-
s
.
e(t)
TACOMETRO
COMPENSACION F.C.E.M.
k d
per (t)
K b
.
CONVERSION
.
d (t)
v
v
(t)
in (t)
CALCULO
comp
PAR/TENSION
comp
1
in
+
K
a m (t)
-
1
(t)
n
(t)
m
PAR DE
R
+
a
n
-
R
+
s
COMPENSACION
a sJ ef
d (t)
K
a
K b
k p
e(t)
+
-

Respuesta del sistema:s COMPENSACION a sJ ef d (t) K a K b k p e(t) + -

Θ(s)

=

nK a

=

nR a

(k p + sk d d (s) + V comp (s)

n

R a T per (s)

K

a

R a J ef s 2 + (K a K b + K a k d )s + K a k p

K a

k p + sk d

R

a

n

Θ d (s) + T comp (s) T per (s)

n

R a J ef s 2

+ (K a K b + K a k d )s + K a k p

Calculo´+ ( K a K b + K a k d ) s + K a

del par de compensacion:´

τ comp (s) = n 2 (τ C (t) + τ G (t))

Error en regimen´m p ( s ) = n 2 ( τ C ( t ) + τ

permanente:

θ(t = ) = K nR k a

s [sT e (s)]

l´ım

Mejoras a la tecnica´ del par calculado: 1. Compensacion´ anterior): de la fuerza contraelectromotriz (en

Mejoras a la tecnica´

del par calculado:

1. Compensacion´

anterior):

de la fuerza contraelectromotriz (en l´ınea de puntos en grafico´

Θ(s) = nR a

K a

k p + sk d

R

a

n

Θ d (s) + T comp (s) T per (s)

n

R a J ef

s 2 + K a k d s + K a k p

2. Precalculo´

del par motor:

T comp (s) =

=

¨

J ef Θ d (s) + n 2 (τ C (t) + τ G (t))

n 2 J ef + τ C (t) + τ G (t)

n

2

Respuesta del sistema:

Θ(s) = K a k p + sK a k d + s 2 R a J ef Θ d (s) T e (s)

R a J ef s 2 + K a k d s

+ K a k p

Caso de T e (s) = 0:

θ(t) = θ d (t)

t

Fuentes de Error:

1. T e (s)

= 0 en general (p.ej., pares τ G y τ C no exactamente compensados).

2. La caracter´ıstica par/tension´

no es ideal.

3. No se han considerado los acoplos inerciales entre articulaciones.

Soluciones:

1. Caracter´ıstica par/tension:´

uso de tablas obtenidas experimentalmente.

3.2. Par calculado para articulaciones acopladas

Par calculado anteriormente:3.2. Par calculado para articulaciones acopladas Compensacion´ completo. τ c o m p ( t )

Compensacion´para articulaciones acopladas Par calculado anteriormente: completo. τ c o m p ( t ) =

completo.

τ comp (t) =

τ

comp (t) =

=

n 2 τ

comp (t)

J ef

n 2

¨

θ d (t) + τ C (t) + τ G (t)

J

ef

¨

θ d (t) + τ C (t) + τ G (t)

ef = J ef

J

n

2

de acoplos debidos a las aceleraciones: uso del modelo dinamico´

τ comp (t) = D(q)d + h(q, ) + c(q)

Problema: gran cantidad de caculo.´p ( t ) = D ( q ) q¨ d + h ( q ,

Soluciones:

1. Simplificar el caculo´ a altas velocidades.

de τ comp . Inconvenientes: mal comportamiento (vibraciones)

a) Calcular solo´

b) No calcular los terminos´

los elementos diagonales de D(q)

centr´ıfugos.

2. Realizar el calculo´ movimiento.

de la secuencia de pares de compensacion´

con antelacion´

al

´

4. IMPLEMENTACI ON DIGITAL

Esquema general de un control con par calculado: + - A/D TACOMETRO COMPENSACION COMPENSACION ERROR
Esquema general de un control con par calculado:
+
-
A/D
TACOMETRO
COMPENSACION
COMPENSACION
ERROR
F.C.E.M.
VELOCIDAD
.
q
(t)
d
CALCULO
v
(t)
q
(t)
comp
CONVERSION
in
PLANIFICADOR
PAR DE
+
D/A
MOTOR CC
ENGRANAJE
COMPENSACION
PAR/TENSION
q
(t)
d
COMPENSACION
ERROR
POSICION
A/D
+
-
TARJETA
COMPUTADOR
INTERFASE
ROBOT

Simplificacion´POSICION A/D + - TARJETA COMPUTADOR INTERFASE ROBOT de la interfase: uso de codificadores y de

de la interfase: uso de codificadores y de entrada de pulsos al motor.

v (t) in V max
v
(t)
in
V max

v¯ in = t 1 V max

t 1 + t 2

t

Frecuencia de muestreo: F s = 1 /T F s = 1/T

Regla practica:´

F s 20f n

Valores t´ıpicos de resonancias: 5-10 Hz

f n 0,5f r = 2,5-5 Hz F s 50 Hz.

Valor t´ıpico de F s : 60 Hz (T = 16 mseg).