Control adaptable

Tarea 1

Marco Antonio Rodrguez Gmez

Instituto Tecnolgico de la Laguna
Blvd. Revolucin y Cuauhtmoc S/N
27000 Torren, Coah.

4 de Septiembre del 2014

Tarea
Problema 1
Considerando la planta de tercer orden
y = G(s)u

(1)

b2 s 2 + b1 s + bo
G(s) = 3
s + a2 s 2 + a1 s + a0

(2)

Donde:

(a) Obtener el modelo paramtrico para la planta en su representacin SPM y DPM

cuando = [b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 ]T
(b) Si a0 , a1 , a2 son conocidos a0 = 2 a1 = 1 a2 = 3 obtener los modelos paramtricos
en trminos de = [b2 , b1 , b0 ]T
(c) Si b0 , b1 , b2 son conocidos b2 = 2 b1 = 1 b2 = 3 obtener los modelos paramtricos
en trminos de = [b2 , b1 , b0 ]T

Respuesta al problema 1:
(a)
y=

b2 s2 u+b1 su+b0
s3 +a2 s2 +a1 s+a0

ys3 + ya2 s2 + ya1 s + ya0 = ub2 s2 + ub1 s + ub0

ys3 = ub2 s2 + ub1 s + ub0 ya2 s2 ya1 s ya0

Usando un ltro estable (s + )3

1
[ys3 ]
(s+)3

1
[ub2 s2
(s+)3

+ ub1 s + ub0 ya2 s2 ya1 s ya0 ]

Para el SPM
(3)

z = T
= [b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 ]T
z=
=

1
[ys3 ]
(s+)3

s2
s
1
s2
s
1
u, (s+)
3 u, (s+)3 u, (s+)3 y, (s+)3 y, (s+)3 y
(s+)3

Para el DPM
z = W (s)T
z=

y
(s+)3

W (s) =

1
s3

= [b2 , b1 , b0 , a2 , a1 , a0 ]T
h 2
i
s
s
1
s2
s
1
= (s+)
u,
u,
u,
y,
y,
y
3
(s+)3
(s+)3
(s+)3
(s+)3
(s+)3

(b)
y=

b2 s2 u+b1 su+b0
s3 +3s2 +s+2

Agregando un ltro estable

y(s3 +3s2 +s+2)
(s+)3

b2 s2 u+b1 su+b0
(s+)3

Para el SPM
z=

y((s3 +3s2 +s+2))

(s+)3

= [b2 , b1 , b0 ]T
h 2
i
s
s
1
= (s+)3 u, (s+)3 u, (s+)3 u

(4)

Para el DPM
z=

y
(s+)3

= [b2 , b1 , b0 ]T
i
h 2
s
s
1
u,
u,
u
= (s+)
3
(s+)3
(s+)3
W (s) =

1
s3 +3s2 +s+2

(c)
y=

3us2 +us+2u
s3 +a2 s2 +a1 s+a0

Agregando un ltro estable

ys3 3us2 us2u
(s+)3

a2 ys2 a1 sa0 y
(s+)3

Para el SPM
z=

ys3 3us2 us2u

(s+)3

= [a2 , a1 , a0 ]T
h 2
i
s
s
1
= (s+)
y,
y,
y
3
(s+)3
(s+)3

Problema 2
Considera el sistema masa, resorte, amortiguador de la Figura 2.1 descrita por la
ecuacin 3 con x, u como las nicas seales disponibles para medicin. Asuma que la
masa son 100kg y f, k son los parmetros constantes desconocidos que queremos estimar
en linea. Desarrolle un modelo paramtrico para estimar los parmetros desconocidos f, k .
Especique cualquier parmetro arbitrario o ltros usados.
M x = u kx f x

Respuesta al problema 2:
100s2 x = u kx f sx

(5)

Agregando un ltro estable.

100s2 xu
(s+1)2

z=

f sxkx
(s+1)2

100s2 xu
(s+1)2

= [f, k]T
h
s
= (s+1)
2 x,

1
x
(s+1)2

Problema 7
Considerando el sistema no lineal:
(6)

x = f (x) + g(x)u

donde el estado x y la entrada u estn disponibles para medicin y f (x), g(x) son
funciones suaves pero desconocidas de x. En adicin se conoce que g(x) > 0 x. Se
desea estimar las funciones desconocidas f, g en linea, usando tcnicas de aproximacin
neuronales. Es conocido que existen parmetros Wf , Wg , tal que:
f (x) =

n
X

Wfi f i (x)

g(x) =

i=1

x =

m
X

Wgi gi (x)

i=1

n
X

Wfi f i (x) +

i=1

m
X

Wgi gi (x)u

i=1

Respuesta al problema 7:
Agregando un ltro estable y aplicando la transformada de Laplace, tenemos:
sx
s+1

Pn

i=1

Wfi f i (x)
s+1

Pm

i=1

(x)
Wgi
gi
s+1

Agrupando en el SPM tenemos

z=

(7)

sx
s+1

Pn

Pm

=
W
,
W
gi
fi
i=1
i=1
hP
i
f i (x) Pm gi (x)
n
,
u
=
i=1 s+1
i=1 s+1

(8)

Problema 8
Considera el sistema masa, resorte, amortiguador de la gura 1 descrito por la ecuacin
3 y el SPM con = [M, f, k]T presentado.

Figura 1: Velocidad del sistema

(a) Generar las seales z, del modelo paramtrico usando el toolbox de control adap
table para M = 100kg f = 0,15kg/s 7kg/s2 u(t) = 1 + cos 3t

Respuesta al problema 8:
Expresando su SPM tenemos:
u = M xs2 + f xs + kx
z=u
= [M, f, k]T
= [xs2 , xs, x]

Representamos el diagrama a bloques del sistema en la gura 2

Figura 2: Diagrama a bloques del sistema

Donde m es la masa, f es la constante de friccin viscosa, k es la constante del

resorte.

Figura 3: Aceleracin del sistema

La gura 3, 4 y 5 representan el vector y la gura 6 la seal z .

Figura 4: Velocidad del sistema

Figura 5: Distancia del sistema

Figura 6: Seal z del sistema

Bibliografa
[1] Petros Ioannou, Baris Fidan, Adaptive Control Tutorial, SIAM, 1er edicin, E.U. 2006
c
[2] MATLAB. The Mathworks, inc., version R2013b 1984
2014