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Manuale operativo

Guida introduttiva, IRC5 e RobotStudio


ID documento: 3HAC027097-007

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

Revisione: B

Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza


preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilit per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede alcuna
altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a persone o
beni, idoneit per uno scopo specifico o altro.

Il presente manuale non pu essere riprodotto o copiato, interamente o parzialmente,


senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il relativo contenuto non pu essere
divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno
perseguiti a norma di legge.
possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente.

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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Svezia

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In nessun caso, ABB potr essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.

Sommario

Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Note relative alla sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1 Procedure

1.1 Procedura per sistemi con un solo robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7


1.2 Procedura per i sistemi MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Procedure comuni a tutti i sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Informazioni generali

17

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2.1 Elementi necessari all'avviamento del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17


2.2 Che cosa una FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Che cosa RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Che cosa RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Informazioni sul pool di supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3HAC027097-007 Revisione: B

Presentazione

Presentazione
Informazioni sul manuale
Questo manuale deve essere utilizzato al primo avviamento del sistema. Contiene estratti da
altri documenti forniti di serie con il sistema robotico.
Utilizzo
Questo manuale contiene istruzioni per il primo avviamento del controller del robot IRC5
dopo aver completato l'installazione fisica.
Chi deve leggere il manuale?
Il presente manuale destinato a:

Personale addetto alla configurazione

Prerequisiti
opportuno che il lettore abbia familiarit con:

installazione meccanica dell'hardware del robot.

conoscere il funzionamento del robot.

I contenuti del manuale presuppongono che tutto l'hardware (manipolatore, controller e cos
via) sia stato installato correttamente e che i diversi componenti siano collegati.
Organizzazione dei capitoli
Il manuale organizzato nei seguenti capitoli:

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Capitolo

Contenuto

1. Procedure

Procedure di configurazione e avvio del sistema robotico IRC5.

2. Generale

Descrizione delle parti di un sistema robotico IRC5.

Riferimenti
Riferimento

ID documento

Manuale del prodotto - IRC5

3HAC021313-001

Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant

3HAC16590-1

Manuale operativo - RobotStudio

3HAC032104-001

Manuale per la risoluzione dei problemi

3HAC020738-001

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

3HAC17076-1

Manuale dell'applicazione - MultiMove

3HAC021272-001

Revisioni
Revisione

Descrizione

Sostituisce il manuale con ID documento 3HAC 021564-001.


Rilasciato con RobotWare 5.08.

Aggiunta della traduzione polacca.

RobotStudio Online integrato in RobotStudio. Titolo modificato.

3HAC027097-007 Revisione: B

Note relative alla sicurezza

Note relative alla sicurezza


Presentazione
Tenere presente che in questo manuale non vengono fornite informazioni sugli aspetti
legati alla sicurezza.
Per mantenere la brevit del manuale, non vengono fornite informazioni relative a:

manipolazione e azionamento sicuro dell'attrezzatura

informazioni di riferimento generiche

procedure dettagliate

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Tali informazioni sono disponibili nei Manuali dei prodotti o nei Manuali operativi forniti
con il sistema robotico.

3HAC027097-007 Revisione: B

1 Procedure
1.1. Procedura per sistemi con un solo robot

1 Procedure
1.1. Procedura per sistemi con un solo robot
Presentazione
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot.
Un sistema con un singolo robot contiene un Single Cabinet Controller (controller con un
Control Module e un Drive Module integrati) oppure un Dual Controller (Control Module a
cui collegato un Drive Module).
Informazioni di base
Questa procedura descrive le informazioni di base relative ad un sistema a robot singolo.
Azione

Nota/illustrazione

1. Eseguire l'installazione meccanica del robot e del


controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi
di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazione di rete.

Le relative procedure sono


descritte nei manuali del prodotto
del robot e del controller rispettivamente.

2. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla


sicurezza siano eseguiti correttamente.

Fare riferimento al diagramma di


cablaggio della stazione di lavoro.

3. Collegare la FlexPendant al controller.

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xx0500001854

A: Connettore della FlexPendant,


Single Cabinet Controller
4. Se il sistema viene consegnato con un sistema
software completamente funzionale installato,
procedere come descritto nella sezione Accensione
in Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11.
Se non stato installato alcun sistema software
funzionale, procedere come descritto nella sezione
Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11.

3HAC027097-007 Revisione: B

1 Procedure
1.2. Procedura per i sistemi MultiMove

1.2. Procedura per i sistemi MultiMove


Presentazione
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con pi robot, ovvero sistemi che impiegano
l'opzione MultiMove.

xx0400001042

Un sistema robotico MultiMove contiene un Single Cabinet Controller (un Control Module
e un Drive Module integrati come mostrato nell'illustrazione in alto) oppure un Control
Module separato a cui sono stati collegati diversi Drive Module (uno per ogni robot azionato
dal sistema). In un sistema MultiMove possibile azionare fino a quattro robot.
NOTA!
I sistemi con pi robot sono consegnati configurati come sistemi con un singolo robot. Per
utilizzare questi sistemi come sistemi con pi robot, necessario riconfigurarli.
La procedura descritta nel Manuale operativo - RobotStudio.
Informazioni di base
Questa procedura descrive le informazioni di base relative a un sistema con pi robot.
Azione

Nota

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1. Eseguire l'installazione meccanica del


Le relative procedure sono descritte nei
robot e del controller e collegare i cavi di
manuali del prodotto del robot e del
alimentazione e i cavi di segnale tra di essi. controller rispettivamente.
Collegare anche l'alimentazione di rete.

Continua nella pagina successiva


8

3HAC027097-007 Revisione: B

1 Procedure
1.2. Procedura per i sistemi MultiMove
Continua
Azione

Nota

2. Collegare i cavi Ethernet da ogni Drive


Module alla scheda Ethernet del Control
Module.
Assicurarsi che i Drive Module siano
collegati nell'ordine corretto. L'ordine deve
corrispondere all'ordine in cui sono state
immesse le stringhe della chiave durante
la creazione del sistema.

xx0400001141

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Collegamenti:
A: Scheda di comunicazione del
robot
B: Scheda Ethernet
C: Collegamento Ethernet al Drive
Module #1 (gi collegato alla
consegna)
D: Collegamento Ethernet al Drive
Module #2
E: Collegamento Ethernet al Drive
Module #3
F: Collegamento Ethernet al Drive
Module #4

Continua nella pagina successiva


3HAC027097-007 Revisione: B

1 Procedure
1.2. Procedura per i sistemi MultiMove
Continua
Azione

Nota

3. Prima di collegare i cavi dei segnali di


sicurezza, rimuovere i ponticelli dai
connettori X7, X8, X14 e X17 a seconda
del numero di Drive Module da collegare.
Collegare i cavi dei segnali di sicurezza da
ogni Drive Module alla scheda del pannello
del Control Module come illustrato nella
figura.

xx0400001295

Collegamenti:
X7: cavo dei segnali di sicurezza al
Drive Module #1 (collegato alla
consegna)
X8: cavo dei segnali di sicurezza al
Drive Module #2
X14: cavo dei segnali di sicurezza
al Drive Module #3
X17: cavo dei segnali di sicurezza
al Drive Module #4
4. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi
alla sicurezza siano eseguiti correttamente.

Fare riferimento al diagramma di cablaggio


della stazione di lavoro.

5. Collegare la FlexPendant al controller.

xx0500001854

A: Connettore della FlexPendant, Single


Cabinet Controller
6. Procedere come descritto nella sezione
Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina
11.

10

3HAC027097-007 Revisione: B

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1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi

1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi


Presentazione
Queste procedure si riferiscono all'installazione di tutti i sistemi robotici.
Come installare RobotStudio su un PC
Azione
1. Inserire il DVD del software del robot nel PC.
Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare alla fase 5.
Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con la fase 2.
2. Nel menu Start, fare clic su Esegui.
3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unit corrispondente all'unit DVD, seguita da:
:\launch.exe
Esempio: se l'unit DVD indicata con la lettera D, digitare: D:\launch.exe
4. Fare clic su OK.
5. Selezionare la lingua per il menu del DVD.
6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa.
7. Nel menu di installazione, fare clic su RobotStudio. Viene avviata l'installazione
guidata che assiste l'utente nel corso dell'installazione del software.
8. Seguire le istruzioni dell'installazione guidata.
9. Dopo avere installato RobotStudio, procedere con lattivazione di RobotStudio
NOTA: RobotStudio funzioner senza attivazione per un periodo di prova di 30 giorni.

Attivazione di RobotStudio

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Per continuare ad usare il prodotto con tutte le sue funzioni, necessario attivarlo.
Lattivazione del prodotto RobotStudio si basa sulla tecnologia antipirateria di Microsoft ed
progettata per verificare che i prodotti del software dispongano di una legittima licenza.
Lattivazione funziona in modo da verificare che la chiave di attivazione non venga usata da
pi PC di quelli consentiti dalla licenza del software.
Come attivare RobotStudio?
Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo linstallazione, allutente verr richiesto
di digitare la chiave di attivazione.
Termini di prova
Prima di digitare una chiave di attivazione valida, possibile utilizzare il software e tutte le
sue funzioni per un periodo Massimo di 30 giorni. Tuttavia, dopo aver digitato una chiave di
attivazione valida, si vedranno solo le funzioni acquistate.
Modalit a funzionalit ridotta
Una volta scaduto il termine di prova senza aver immesso la chiave di attivazione, il software
funzioner solo in modalit a funzionalit ridotta. In modalit a funzionalit ridotta,
RobotStudio consente solo luso delle funzioni Online e Virtual Controller basico. In
modalit a funzionalit ridotta, nessun file o stazione esistente viene danneggiato. Dopo aver
attivato il software, si disporr delle funzionalit complete delle funzioni acquistate.

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3HAC027097-007 Revisione: B

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1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi
Continua
NOTA!
Lattivazione non necessaria per le funzioni Online di programmazione, configurazione e
monitoraggio di un controller reale collegato tramite Ethernet.
Attivazione automatica su Internet o manuale
Lattivazione guidata consente di operare due scelte sul modo di procedere.
Attivazione automatica tramite Internet (consigliata)
Dopo aver selezionato lopzione Desidero attivare RobotStudio tramite Internet, lattivazione
guidata contatta automaticamente i server di licenza tramite connessione Internet. Se si usa
una chiave di attivazione valida che non ha superato il numero di installazioni consentite, il
prodotto viene attivato immediatamente.
Quando si effettua lattivazione tramite Internet, la richiesta viene inviata ad ABB. La licenza
verr quindi automaticamente installata ed possibile usare il prodotto. Se si sceglie di
eseguire lattivazione tramite Internet, ma non si connessi al momento, la procedura guidata
avvisa di effettuare la connessione.
Attivazione manuale

Come attivare in seguito


Se non si desidera attivare la propria copia del software al momento dellinstallazione,
possibile effettuarla in seguito. Le operazioni di seguito consentono di eseguire lattivazione
guidata.
In caso di problemi con lattivazione, mettersi in contatto con il rappresentante dell'assistenza
ABB allindirizzo e-mail o al numero di telefono indicati presso www.abb.com/robotics.
Azione
1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, quindi fare clic su Licenze.
2. Per eseguire lattivazione guidata, fare clic su Richiedi una licenza.
3. Una volta attivata linstallazione di RobotStudio, si riceveranno delle licenze valide per
le funzioni coperte dalla sottoscrizione.

Per conoscere la versione di RobotStudio installata


Il numero di versione di RobotStudio viene visualizzato nella pagina iniziale che appare
allavvio di RobotStudio.

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Se il computer non dispone di connessione Internet, creare un file di licenza selezionando


lopzione Desidero richiedere un file di licenza. Utilizzare la procedura guidata, digitare la
chiave di attivazione e salvare il file di richiesta licenza sul computer. Usare un supporto
rimovibile, quale un pen drive USB o un floppy disk, per trasferire il file su un computer con
connessione Internet. Andare su www.robotstudio.com/community per trovare un
collegamento ipertestuale alla pagina di attivazione manuale, fare clic sul link, quindi
osservare le istruzioni. Il risultato sar un file di licenza da salvare e trasferire sul computer
in cui stato installato il prodotto. Eseguire di nuovo lattivazione guidata e selezionare
lopzione Dispongo del file di licenza da installare. Utilizzare la procedura guidata,
selezionando il file di licenza quando viene richiesto. Al termine, RobotStudio viene attivato
ed pronto per luso.

1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi
Continua
Per sapere se linstallazione di RobotStudio attivata
Azione
1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, quindi fare clic su Licenze.
2. Fare clic su Visualizza chiavi di licenza installate per osservare lo stato della licenza
corrente.
3. Se linstallazione di RobotStudio attivata, si riceveranno delle licenze valide per le
funzioni coperte dalla sottoscrizione.

Come configurare e collegare un PC o una rete al controller


Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer del
controller: la porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non
sia collegata ad alcuna delle porte di servizio.

xx0700000003

Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul
lato anteriore del Control Module tramite un cavo)

Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica)

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Azione

Nota

1. Assicurarsi che l'impostazione della rete sul PC da Fare riferimento alla documencollegare sia corretta.
tazione di sistema del PC, a
seconda del sistema operativo in
esecuzione.
Il PC deve essere impostato su
"Ottieni automaticamente un
indirizzo IP".
2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di categoria 5
con connettori RJ45 fornito in dotazione.

Il cavo incluso nella confezione


di RobotWare.

3. Collegare il cavo incrociato alla porta di rete del PC. La porta di servizio illustrata
nella figura precedente.
4. Collegare l'altra estremit del cavo incrociato alla
porta di servizio.
5. Dopo la configurazione e il collegamento del PC al
controller, procedere con la creazione di un sistema,
se necessario.
NOTA: normalmente questa operazione non sar
richiesta perch un sistema gi stato installato.

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3HAC027097-007 Revisione: B

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1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi
Continua
Come creare un sistema utilizzando RobotStudio
Normalmente non sar necessario creare un sistema per i sistemi a robot singolo, perch un
sistema gi installato alla consegna. Tuttavia, se il sistema utilizza l'opzione MultiMove,
necessario creare un nuovo sistema in grado di definire tutti i robot presenti nel sistema.
Se per qualsiasi motivo il sistema fornito non dovesse funzionare, necessario creare e
caricare un nuovo sistema come descritto di seguito.
La procedura dettagliata descritta nel Manuale operativo - RobotStudio. Per maggiori
informazioni sui sistemi MultiMove, consultare il Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Azione

Nota

1. Avviare RobotStudio e fare clic su System Builder.


2. Prima di creare un nuovo sistema, assicurarsi che
siano soddisfatte le seguenti condizioni:
Il pool di supporti di RobotWare deve essere
installato nel PC.
Se il sistema deve essere utilizzato su un
controller, necessario disporre di una
chiave di RobotWare.

La chiave RobotWare una


chiave di licenza che determina
quali modelli di robot utilizzare e
quali opzioni di RobotWare
eseguire nel controller. La chiave
si trova sul DVD del software
fornito in dotazione con il robot.

3. Fare clic su Crea nuovo.


Viene avviata una procedura guidata per la
creazione di nuovi sistemi.
Alcune di queste fasi sono
facoltative e possono essere
saltate.

5. Dopo aver creato un sistema, procedere con


l'accensione.

Accensione
Gli interruttori dell'alimentazione sono situati sul lato anteriore del controller/moduli.
L'illustrazione dell'interruttore riportata di seguito.

en0400000793

Azione
1. Accendere il/i Drive Module.

Nota
Se si dispone di un sistema a
robot singolo con un Single
Cabinet Controller, procedere alla
fase 2.

Continua nella pagina successiva


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3HAC027097-007 Revisione: B

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4. Seguire le istruzioni della procedura guidata.


Immettere il nome e il percorso
Immettere le chiavi RobotWare
Aggiungere le opzioni addizionali
Modificare le opzioni
Aggiungere i file di configurazione
Aggiungere i file nella directory principale
Visualizzare il sommario
Fine

1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi
Continua
Azione
2. Accendere il Control Module.

Nota
Il sistema verr avviato. Saranno
necessari un paio di minuti.
Quando sulla FlexPendant viene
visualizzata la finestra di avvio, il
sistema pronto per il funzionamento.
Se il sistema non viene avviato o
se la finestra di avvio non viene
visualizzata, procedere come
descritto nel Manuale per la
risoluzione dei problemi.

3. Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di calibrazione.

Come caricare i dati di calibrazione


I dati di calibrazione sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione seriale di
ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito o meno un sistema
di misurazione assoluta ( installata l'opzione Absolute Accuracy, AbsAcc). Normalmente
questi dati vengono trasferiti automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal
caso non richiesta alcuna azione da parte dell'operatore.
Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di seguito. In
un sistema MultiMove, necessario ripetere la procedura per ciascun robot.
Azione
1. Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibrazione e selezionare un'unit
meccanica.

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

2. Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato.


Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller.
3. Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e
Memoria SMB, i dati di calibrazione sono corretti.
In caso contrario, necessario sostituire i dati (sulla scheda SMB o nel controller) con
dati corretti, come descritto di seguito:
Se, ad esempio, la scheda SMB stata sostituita, trasferire i dati dal controller
alla scheda SMB. Se stato sostituito il controller, trasferire i dati dalla scheda
SMB al controller.
Per trasferire i dati, scegliere Memoria SMB, Aggiorna, quindi selezionare i dati
da aggiornare.
4. Dopo aver caricato i dati di calibrazione, procedere all'aggiornamento dei contagiri.

Come aggiornare i contagiri


In un sistema MultiMove, necessario ripetere la procedura per ciascun robot.
Azione
1. Portare manualmente tutti gli assi del robot in una
posizione prossima alla posizione di calibrazione
corretta utilizzando il joystick della FlexPendant.

Nota
La posizione di calibrazione di
ogni asse indicata dai segni di
calibrazione.

Continua nella pagina successiva


3HAC027097-007 Revisione: B

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1 Procedure
1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi
Continua
Azione

Attenzione!
In caso di aggiornamento errato di
un contagiri, il posizionamento del
robot risulter errato, con il
conseguente rischio di lesioni
personali o danni.
Verificare attentamente la
posizione di calibrazione dopo
ogni aggiornamento.

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

2. Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala


indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le
impostazioni dei contagiri.
Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi
selezionare Calibrazione. Selezionare l'unit
meccanica da calibrare. Selezionare Aggiorna
contagiri e seguire le istruzioni fornite.

Nota

16

3HAC027097-007 Revisione: B

2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema

2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema
Illustrazione

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

L'illustrazione raffigura, in modo schematico, le parti fornite, gli strumenti software per la
loro installazione e il flusso di lavoro di base.

en0400000766

Componenti
Descrizione

Vedere

Manipolatore (modello generico in figura)

Documentazione specificata
nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a
pagina 32.

B1

Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di


comando del sistema robotico.

Documentazione specificata
nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a
pagina 32.

B2

Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di


azionamento del sistema robotico.
In un Single Cabinet Controller il Drive Module
compreso in un armadietto singolo.
In un sistema MultiMove, presente pi di un Drive
Module.

Documentazione specificata
nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a
pagina 32.

Continua nella pagina successiva


3HAC027097-007 Revisione: B

17

2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema
Continua
Descrizione

Vedere

DVD RobotWare contenente tutto il software del robot


specificato nella sezione Che cosa RobotWare? a
pagina 27 e il pacchetto di installazione di RobotStudio.

DVD di documentazione.

Software del sistema robotico eseguito dal controller Documentazione specificata


del robot. Il sistema stato caricato sul controller dal nella sezione Documentaziserver nella rete locale.
one del prodotto, M2004 a
pagina 32.

Software per PC RobotStudio installato su PC x.


RobotStudio viene utilizzato per caricare il software
RobotWare sul server nonch per configurare il
sistema robotico e caricare quindi il sistema robotico
completo sul controller del robot.
RobotStudio viene utilizzato per eseguire le attivit
definite nella sezione Quando utilizzare la
FlexPendant e RobotStudio a pagina 29.

Dischetto dei dati di calibrazione solo per sistemi che


funzionano con l'opzione Absolute Accuracy . I dati di
calibrazione per sistemi privi di questa opzione
vengono normalmente forniti nella scheda di
misurazione seriale (SMB).

FlexPendant, collegata al controller e utilizzata per


Documentazione specificata
eseguire le attivit definite nella sezione Quando
nella sezione Documentaziutilizzare la FlexPendant e RobotStudio a pagina 29. one del prodotto, M2004 a
pagina 32.

Server sulla rete (non compreso nella consegna). Pu


essere utilizzato per la memorizzazione manuale di:
RobotWare
Sistemi robotici completi
File di documentazione
In questo contesto, il server potrebbe essere
considerato come un'unit di archiviazione utilizzata
dal PC x, che pu essere anche il PC stesso.
Quando non si trasferiscono dati tra il server e il
controller, il server pu essere scollegato.

Contenente i file della documentazione specificati nella


sezione Documentazione del
prodotto, M2004 a pagina 32.

PC K Il server pu essere utilizzato per memorizzare manualmente:


Tutto il software RobotWare mediante il PC e
RobotStudio.
I file di sistema configurati completi dopo la
creazione mediante un PC portatile.
Tutti i file di documentazione del robot dopo
l'installazione mediante un PC portatile e
RobotStudio.
In questo contesto, il server potrebbe essere
considerato come un'unit di archiviazione utilizzata
dal PC portatile.

Continua nella pagina successiva


18

3HAC027097-007 Revisione: B

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

Documentazione specificata
nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a
pagina 32 e nella sezione
Che cosa RobotStudio? a
pagina 26.

2 Informazioni generali
2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema
Continua
Descrizione
Chiave di licenza di RobotWare. La stringa chiave
originale stampata su un foglio (per il Dual Controller
disponibile una chiave per il Control Module e una
per il Drive Module, mentre in un sistema MultiMove
c' una chiave per ogni modulo) fornito con il Drive
Module.
Se ordinata, la chiave di licenza di RobotWare viene
installata alla consegna, cos per il funzionamento del
sistema non sono necessari altri interventi.

Scheda di misurazione seriale (SMB) che gestisce i


dati del resolver e memorizza i dati di calibrazione.
Per i sistemi su cui non installata l'opzione Absolute
Accuracy , alla consegna i dati di calibrazione sono
memorizzati nella scheda di misurazione seriale
(SMB).

PC x

PC (non compreso nella consegna), che pu essere


anche la stessa unit del server J specificato sopra.
Quando non si trasferiscono dati tra il server e il
controller, il PC pu essere scollegato.

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3HAC027097-007 Revisione: B

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2 Informazioni generali
2.2. Che cosa una FlexPendant?

2.2. Che cosa una FlexPendant?


Presentazione
La FlexPendant (in alcuni casi indicata anche come TPU o teach pendant unit) un'unit
operatore manuale utilizzata per eseguire molte delle operazioni correlate al funzionamento
di un sistema robotico: esecuzione dei programmi, movimento manuale del manipolatore,
modifica di programmi ecc.
NOTA!
Si noti che alcune funzioni specifiche, come ad esempio l'amministrazione del sistema UAS
(sistema di autorizzazione utenti), non possono essere eseguite con la FlexPendant, ma
solamente tramite RobotStudio. Vedere il Manuale operativo - RobotStudio per maggiori
dettagli su queste situazioni.
Computer completo e parte integrante di IRC5
La FlexPendant consiste in una parte materiale ed una parte di programmi, e rappresenta un
computer completo di per se stessa. una parte integrante dellIRC5, connessa al controller
per mezzo di un cavo integrato e un connettore. L'opzione pulsante hot plug, tuttavia,
consente di scollegare la FlexPendant in modalit automatica e di continuare comunque
l'esecuzione. Per maggiori dettagli, vedere Utilizzo dell'opzione pulsante hot plug nel
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.
Componenti principali

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La FlexPendant progettata per il funzionamento continuo in ambienti industriali gravosi. Il


touch screen facile da pulire, resistente all'acqua, all'olio e a spruzzi accidentali di residui di
saldature. Di seguito sono descritti i componenti principali della FlexPendant.

en0300000586

Connettore

Touch screen

Pulsante di arresto di emergenza

Dispositivo di attivazione

Joystick

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3HAC027097-007 Revisione: B

2 Informazioni generali
2.2. Che cosa una FlexPendant?
Continua
Pulsanti hardware
Sulla FlexPendant sono presenti otto pulsanti hardware dedicati; l'utente finale pu assegnare
la relativa funzione di quattro di essi.

en0300000587

A-D

Tasti programmabili 1 - 4. La definizione delle relative funzioni descritta nella


sezione Tasti programmabili del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma.

Pulsante INDIETRO. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione all'indietro.

Pulsante AVANTI. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione in avanti.

Pulsante STOP. Arresta l'esecuzione di un programma.

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Come sostenere la FlexPendant


La FlexPendant viene normalmente azionata tenendola in mano. Le persone che usano la
mano destra utilizzano la sinistra per sostenere il dispositivo e la destra per eseguire
operazioni sul touch screen. I mancini, tuttavia, possono ruotare facilmente il display di 180
gradi ed utilizzare la mano destra per sostenere il dispositivo. Per ulteriori informazioni,
consultare la sezione Come personalizzare l'utilizzo della FlexPendant per i mancini del
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Continua nella pagina successiva


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2 Informazioni generali
2.2. Che cosa una FlexPendant?
Continua

en0400000913

Disponibile in quattordici lingue

La FlexPendant singola supporta fino a tre lingue, da selezionare prima di procedere con
l'installazione del sistema del controller del robot. molto semplice passare da una delle
lingue installate all'altra. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Modifica della
lingua del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

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3HAC027097-007 Revisione: B

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Come indica il nome, la FlexPendant stata progettata per rispondere con flessibilit alle
specifiche esigenze dell'utente finale. Attualmente pu essere utilizzata in 14 lingue diverse,
comprese quelle che si basano su caratteri asiatici come il cinese e il giapponese.

2 Informazioni generali
2.2. Che cosa una FlexPendant?
Continua
Elementi del touch screen
Nell'illustrazione sono riportati gli elementi principali del touch screen della FlexPendant.

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en0300000588

Menu ABB

Finestra Operatore

Barra di stato

Pulsante Chiudi

Barra delle applicazioni

Menu di impostazione rapida

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2 Informazioni generali
2.2. Che cosa una FlexPendant?
Continua
Menu ABB
Dal menu ABB possibile selezionare le voci seguenti

HotEdit

Input e output

Movimento manuale

Finestra Produzione

Editor di programma

Dati programma

Backup e ripristino

Calibrazione

Pannello di controllo

Registro eventi

Esplora FlexPendant

Informazioni di sistema

ecc.

Queste funzionalit sono descritte ulteriormente nella sezione Menu ABB del Manuale
operativo - IRC5 con FlexPendant.
Finestra Operatore
Nella finestra Operatore vengono visualizzati i messaggi dei programmi del robot. Questo si
verifica generalmente quando il programma, per continuare, necessita di una qualche risposta
da parte dell'operatore. Queste funzionalit sono descritte nella sezione Finestra Operatore
del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.
Barra di stato

Pulsante Chiudi
Scegliendo il pulsante Chiudi possibile chiudere la vista o l'applicazione attiva.
Barra delle applicazioni
Dal menu ABB possibile aprire pi viste, ma possibile lavorare solamente su una di queste
alla volta. La barra delle applicazioni visualizza tutte le viste aperte ed utilizzata per passare
da una vista all'altra.
Menu di impostazione rapida
Il menu di impostazione rapida contiene impostazioni per il movimento manuale e
l'esecuzione dei programmi. Queste funzionalit sono descritte nella sezione Menu di
impostazione rapida del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

Continua nella pagina successiva


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3HAC027097-007 Revisione: B

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La barra di stato visualizza informazioni importanti sullo stato del sistema, quali la modalit
operativa, lo stato motori accesi/spenti, lo stato del programma ecc. Queste funzionalit sono
descritte nella sezione Barra di stato del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant.

2 Informazioni generali
2.2. Che cosa una FlexPendant?
Continua
Gestione e pulizia
Maneggiare con cura. Non lasciar cadere, tirare o sottoporre a urti violenti la
FlexPendant. Ci potrebbe provocare rotture o guasti.

Quando il dispositivo non viene utilizzato, appenderlo all'apposito supporto a parete


in modo che non possa cadere a terra accidentalmente o che nessuno possa calpestare
il cavo.

Non utilizzare mai oggetti affilati (ad esempio, cacciavite o penna) per operare con il
touch screen altrimenti questo potrebbe venire danneggiato. Provare invece uno
stiletto, di quelli normalmente impiegati con i PDA.

Non pulire mai il dispositivo con solventi, detergenti aggressivi o spugne ruvide. Per
la pulizia del dispositivo, utilizzare un panno morbido inumidito con acqua o un
blando detergente. Vedere Manuale del prodotto - IRC5, sezione Pulizia della
FlexPendant.

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2 Informazioni generali
2.3. Che cosa RobotStudio?

2.3. Che cosa RobotStudio?


Presentazione
RobotStudio unapplicazione del computer per la creazione, la programmazione la
simulazione offline di celle del robot.
RobotStudio disponibile in modalit di installazione completa, personalizzata e minima.
Linstallazione minima viene utilizzata per lavorare in modalit online sul controller, come
complemento della FlexPendant. Linstallazione completa (e personalizzata) offre strumenti
avanzati di programmazione e simulazione.
Funzionalit della modalit online di RobotStudio
La modalit online di RobotStudio ottimizzata per:
1. La creazione, linstallazione e la manutenzione di sistemi tramite System Builder. La
programmazione e lediting su testo tramite Editor di programma.
2. Gestione file per il controller.

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3. Gestione dellUAS (sistema di autorizzazione utenti)

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3HAC027097-007 Revisione: B

2 Informazioni generali
2.4. Che cosa RobotWare?

2.4. Che cosa RobotWare?


Concetto
RobotWare un termine generico per tutto il software da installare nel sistema robotico
designato per l'azionamento del robot.
RobotWare installato e archiviato nella cartella del pool di supporti (Mediapool) su un PC/
server. Il pool di supporti descritto nella sezione Informazioni sul pool di supporti a pagina
28.
RobotWare viene fornito su un DVD contenente software per tutti i modelli disponibili, le
opzioni e cos via.
Tuttavia, vengono fornite chiavi di licenza di RobotWare, necessarie per accedere al software,
sotto forma di stringa stampata su un foglio fornito con l'armadietto del controller.
disponibile una chiave per il Control Module e una chiave per ciascun Drive Module.

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Se si aggiungono funzionalit in un secondo momento, per accedere alle funzioni sar


necessaria una nuova chiave di licenza, disponibile presso il rappresentante ABB locale.

3HAC027097-007 Revisione: B

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2 Informazioni generali
2.5. Informazioni sul pool di supporti

2.5. Informazioni sul pool di supporti


Presentazione
Il pool di supporti una cartella sul PC che contiene il software RobotWare. Dal pool di
supporti vengono selezionati i programmi e le opzioni durante la generazione di sistemi.
Il pool di supporti predefinito
Se RobotWare viene installato con le opzioni predefinite sul PC, il pool di supporti si trova
nella cartella C:\Programmi\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Pool di supporti personalizzati
possibile creare pool di supporti personalizzati creando nuove cartelle in cui copiare i file
di RobotWare dai pool di supporti esistenti. inoltre possibile aggiornare o modificare un
pool di supporti importando nuovi componenti di RobotWare mediante lo strumento Importa
sistema in RobotStudio.

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In RobotStudio, viene quindi richiesto il pool di supporti da utilizzare durante la creazione di


nuovi sistemi.

28

3HAC027097-007 Revisione: B

2 Informazioni generali
2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio

2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio


Presentazione
Per l'utilizzo e la gestione del robot, utilizzare la FlexPendant o RobotStudio. La FlexPendant
ottimizzata per la gestione dei movimenti del robot e il normale funzionamento, mentre
RobotStudio ottimizzato per la configurazione, la programmazione e altre attivit non legate
al funzionamento quotidiano.
Avvio, riavvio e arresto del controller
Per...

Utilizzare...

Avviare il controller.

L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del


controller.

Riavviare il controller.

La FlexPendant, RobotStudio o l'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller.

Arrestare il controller.

L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del


controller o la FlexPendant, scegliere Riavvia, quindi
Avanzate.

Esecuzione e controllo di programmi del robot


Per...

Utilizzare...

Muovere manualmente il
robot.

La FlexPendant

Avviare o arrestare un
programma del robot.

La FlexPendant o RobotStudio

Avvio e arresto dei task in


background.

RobotStudio

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Comunicazione con il controller


Per...

Utilizzare...

Confermare eventi.

La FlexPendant.

Visualizzare e salvare i registri eventi del


controller.

RobotStudio o la FlexPendant.

Eseguire il backup del software del controller


su file sul PC o su un server.

RobotStudio o la FlexPendant.

Eseguire il backup del software del controller


su file sul controller

La FlexPendant.

Trasferire file tra i controller e le unit di rete.

RobotStudio o la FlexPendant.

Continua nella pagina successiva


3HAC027097-007 Revisione: B

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2 Informazioni generali
2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio
Continua
Programmazione di un robot
Per...

Utilizzare...

Creare o modificare
programmi del robot in modo
flessibile. adatto per
programmi complessi con
molta logica, segnali di I/O o
istruzioni di azione.

RobotStudio per creare la struttura del programma e la


maggior parte del codice sorgente e la FlexPendant per
memorizzare le posizioni del robot e apportare i ritocchi finali
al programma.
Durante la programmazione, RobotStudio fornisce i seguenti
vantaggi:
Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con
testo automatico e suggerimenti relativi a istruzioni e
parametri.
Controllo dei programmi con indicazione degli errori
di programmazione.
Accesso approfondito alla modifica di configurazione
e I/O.

Creare o modificare un
La FlexPendant.
programma del robot in modo Durante la programmazione, FlexPendant fornisce i
supportato. Adatto per
seguenti vantaggi:
programmi che contengono
Elenchi di selezione delle istruzioni
principalmente istruzioni di
Controllo e debug del programma durante la scrittura
movimento.
Possibilit di creare posizioni del robot durante la programmazione
Aggiungere o modificare
posizioni del robot.

La FlexPendant.

Modificare posizioni del robot. La FlexPendant.

Configurazione dei parametri di sistema del robot


Per...

Utilizzare...

Salvare i parametri di sistema del robot come RobotStudio o la FlexPendant.


file di configurazione.
Caricare i parametri di sistema dai file di configurazione sul sistema in esecuzione.

RobotStudio o la FlexPendant.

Caricare i dati di calibrazione.

RobotStudio o la FlexPendant.

Creazione, modifica e installazione di sistemi


Per...

Utilizzare...

Creare o modificare un sistema.

RobotStudio con RobotWare e una Chiave di


RobotWare valida.

Installare un sistema su un
controller.

RobotStudio

Installare un sistema su un
controller da una memoria USB.

La FlexPendant.

Continua nella pagina successiva


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3HAC027097-007 Revisione: B

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

Modificare i parametri di sistema del sistema in RobotStudio o la FlexPendant.


esecuzione.

2 Informazioni generali
2.6. Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio
Continua
Calibrazione
Per...

Utilizzare...

Calibrare il sistema di riferimento di base e


cos via.

La FlexPendant

Calibrare utensili, oggetti di lavoro e cos via.

La FlexPendant

Informazioni correlate
La tabella che segue specifica i manuali da consultare, durante l'esecuzione delle diverse
attivit a cui si fa riferimento:
Per ulteriori informazioni,
vedere il manuale...

Numero di documento

FlexPendant

Manuale operativo - IRC5 con


FlexPendant

3HAC16590-1

RobotStudio

Manuale operativo - RobotStudio

3HAC032104-001

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Utilizzo consigliato...

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2 Informazioni generali
2.7. Documentazione del prodotto, M2004

2.7. Documentazione del prodotto, M2004


Informazioni generali
La documentazione del robot suddivisa in varie categorie. Questa lista basata sul tipo di
informazione contenuta nei documenti, indipendentemente dal fatto che i prodotti siano
standard o opzionali. Ci significa che qualsiasi fornitura di prodotti robotici non conterr
tutti i documenti elencati, ma solo quelli relativi all'apparecchiatura fornita.
comunque possibile ordinare tutti i documenti elencati presso ABB. I documenti elencati
sono validi per i sistemi robotici M2004.
Manuali dei prodotti

Informazioni di sicurezza

Installazione e configurazione (descrizione dell'installazione meccanica e dei


collegamenti elettrici)

Manutenzione (descrizioni di tutte le procedure di manutenzione preventiva


necessarie, con indicazione della frequenza)

Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con


indicazione delle parti di ricambio)

Ulteriori procedure, se presenti (calibrazione, dismissione)

Informazioni di riferimento (codici della documentazione a cui viene fatto riferimento


nel manuale del prodotto, elenchi di utensili, norme di sicurezza)

Elenco delle parti

Schemi o rappresentazioni esplose

Schemi elettrici

Manuali tecnici di riferimento


I seguenti manuali descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di
riferimento importanti:

RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID.

Istruzioni, funzioni e tipi di dati RAPID: descrizione e sintassi per tutte le istruzioni,
le funzioni e i tipi di dati RAPID.

Parametri di sistema: descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la


configurazione.

Continua nella pagina successiva


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3HAC027097-007 Revisione: B

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Tutto il materiale, robot e controller, sar consegnato assieme ad un Manuale del prodotto
che contiene:

2 Informazioni generali
2.7. Documentazione del prodotto, M2004
Continua
Manuali delle applicazioni
Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono descritte nei
Manuali delle applicazioni. Un manuale dellapplicazione pu descrivere una o diverse
applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando utile)

Dotazioni (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema,
CD con software per PC)

Utilizzo dell'applicazione

Esempi di utilizzo dell'applicazione

Manuali operativi
Questo gruppo di manuali inteso per coloro che entrano per la prima volta in contatto
operativo con il robot, ad esempio operatori di celle produttive, programmatori e addetti alle
riparazioni. Questo gruppo di manuali comprende:
Informazioni di emergenza sulla sicurezza

Informazioni generali sulla sicurezza

Guida introduttiva, IRC5

IRC5 con FlexPendant

RobotStudio

Introduzione a RAPID

Risoluzione dei problemi del controller e del robot

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

3HAC027097-007 Revisione: B

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2 Informazioni generali

Copyright 2004-2008 ABB. Tutti i diritti riservati.

2.7. Documentazione del prodotto, M2004

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