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El muestreo es un proceso bsico en los sistemas de control por computador. Significa que una
seal continua es reemplazada por una secuencia de nmeros que representan los valores de
la seal en los instantes de muestreo. Los aspectos que hay que tener en cuenta son:
Cmo se muestrea un sistema continuo para controlarlo con un computador?
Cmo afecta el muestreo a la dinmica percibida?
Cmo se puede reconstruir una seal a partir de su muestreo?
TEOREMA DE MUESTREO
Una operacin que es bsica para disear todos los sistemas de modulacin de pulsos
es el proceso de muestreo, donde una seal analgica se convierte en una secuencia
de nmeros cine normalmente estn uniformemente espaciados en el tiempo. Para
que dicho proceso tenga utilidad prctica es necesario elegir la tasa de muestreo
adecuadamente de modo que esa secuencia de nmeros identifique de forma nica a
la seal analgica original. Esta es la esencia del teorema de muestreo.
Consideremos una seal arbitraria g(t) de energa finita como la que se muestra en la
figura 1. Supongamos que muestreamos la seal g(t) de forma instantnea a una tasa
uniforme cada Ts segundos. Como resultado de este proceso se obtiene una secuencia
de nmeros espaciados Ts y (pie podemos denotar mediante ( ), donde n puede
tomar cualquier valor entero, T s es el periodo de muestreo y f s = 1/TS es la frecuencia
de muestreo. Esta forma ideal de muestreo recibe el nombre de muestreo
instantneo.
Sea () la seal obtenida multiplicando la secuencia de nmeros ( ) por un tren
de deltas espaciados Ts, entonces se puede expresar segn la ecuacin (1).
() = ( )( )
(1)
() = () () = () ( )
(1)
() = ( )
( )
(3)
() = ()
( )
(4)
() =
() ( )
(5)
) = ( )
() (
(6)
() =
( )
(7)
() = ( )(2 )
(8)
( ) = ()(2 )
(9)
Todas las relaciones anteriores se pueden aplicar a cualquier seal continua g(t) de
energa finita y de duracin finita. Vamos a suponer ahora que la seal es
estrictamente limitada a la banda W, es decir, la transformada de Fourier G(f) de la
seal g(t) no tiene componentes frecuenciales fuera de |f| < W. En la figura 3
podemos ver el espectro G(f) limitado a la banda W. La forma de este espectro se
considera triangular para simplificar las figuras, pero en la prctica puede tener
cualquier otra forma.
1
2
) (
)
2
2
() = (
=
(10)
() =
1
()
2
< <
(11)
() =
(
) (
) < <
2
2
(12)
() = ()(2) =
(
) (
) (2) (13)
2
2
=
() = (
)
[2 (
)]
2 2
2
(14)
sin(2 )
() = (
)
= (
) sinc(2 )
2
2
2
=
(15)
original g(t) a partir de las muestras (2), siendo la funcin sinc(2 ) la funcin
interpoladora. Cada muestra se multiplica por una versin retardada de la funcin
interpoladora y el resultado se suma para obtener la seal original (). Se puede ver
que esta ecuacin representa la respuesta de un filtro paso bajo ideal de ancho de
banda con retardo cero y cuya entrada os la seal muestreada (). Esto se puede
comprobar de forma intuitiva viendo los espectros () y () en las figuras 3 y 4 o
a partir de la ecuacin (11). En la figura 5 se puede ver la funcin de transferencia del
filtro de reconstruccin. En la figura 6 se puede ver esquemticamente el proceso de
1 () 2 () = () 2 ()
(16)
1 () = sinc(2 ) = sinc [2 (
)]
2
(17)
2 () = sinc(2 ) = sinc [2 (
)]
2
(18)
sinc(2)
(
)
2
2
(19)
1 () =
(
) (
)
2
2
(20)
2 () =
(
) (
)
2
2
(21)
Usando ahora la relacin dada por la ecuacin (16) se obtiene la ecuacin (22). El
resultado de esta ecuacin es
1
2
finalmente la ecuacin (23), con lo que queda demostrado que la familia de funciones
sinc(2 ) es ortogonal.
1 2
( )] =
sinc(2 ) sinc(2 ) = (
) [
2
sin[( )]
1
=
sinc( )
2( )
2
(22)
sinc(2 ) sinc(2 ) {2 =
(23)
finita de funciones ortogonales cuyos coeficientes son las muestras de la seal (2).
Utilizando la propiedad de ortogonalidad de estas funciones dada por la ecuacin (23)
se puede llegar a la expresin dada por la ecuacin (24) para las muestras de la seal.
1
Los coeficientes de esta expansin (2) se pueden ver como una coordenada en un
espacio de seal de dimensin infinita cuyos ejes son ortogonales y corresponden a las
funciones sinc(2 ). Cada punto de este espacio corresponde a una seal g ( t ) y
cada seal g ( t ) a un punto.
(
) = 2 ()sinc(2 )
(24)
Debido a que una seal, como ya hemos dicho, no puede ser estrictamente limitada en
tiempo y frecuencia, si la seal es finita en el tiempo, siempre existir algo de aliasing y
se perder parte de la informacin en el proceso de muestreo. Sin embargo, este
efecto suele ser en general despreciable. Para que as sea:
Antes de muestrear la seal pasarla por un filtro paso bajo antialiasing para
atenuar las componentes a alta frecuencia de la seal (o del ruido) fuera de la
banda de inters.
Muestrear la seal filtrada ligeramente por encima del lmite de Nyquist.
Muestreo correcto
El aliasing aparece cuando al muestrear dos seales se obtienen los mismos valores.
Por tanto, polos y ceros en s, cuyas frecuencias () difieren en2/T son mapeados en
las mismas localizaciones en z, es decir, la correspondencia no es nica.
Criterios de estabilidad
Sistemas de Tiempo Continuo:
Sistema Absolutamente Estable:
Todos sus polos estn en el semiplano izquierdo del plano S.
El cruce de ganancia Wg est a la izquierda del cruce de fase Wp.
Sistema Crticamente Estable:
Tiene al menos 1 polo sobre el eje imaginario del plano S.
Su respuesta temporal es oscilatoria sin amortiguacin.
El cruce de ganancia Wg coincide con el cruce de fase Wp.
Sistema Absolutamente Inestable:
Tiene al menos 1 polo en el semiplano derecho del plano S.
Su respuesta temporal diverge al infinito.
El cruce de ganancia Wg est a la derecha del cruce de fase Wp.
Sistemas de Tiempo Discreto:
Sistema Absolutamente Estable:
Todos sus polos estn dentro del crculo de radio unitario del plano Z.
Su respuesta temporal converge a un valor finito.
Ejemplo 2
En este apartado trataremos de relacionar las variables s y z de forma que conocidos los
efectos de la colocacin de polos en el plano s, sea posible determinar los correspondientes
efectos de la colocacin de polos en el plano z. La transformada de Laplace de una seal
muestreada se puede escribir como:
y concretamente esta relacin ser en la que nos apoyemos para realizar el mapeo del plano s
al plano z.
As un polo arbitrario en el plano s, quedar en el plano z de la siguiente forma:
polo en s
polo en z
La regin
, en
As, para que un sistema discreto LTI( lineal e invariante en el tiempo) sea estable, los polos z ,
han de estar situados en el interior del crculo unidad. Si se considera un segmento en el
eje
, con
, este se transforma en
, que es el
, tambin se transforma