Instituto de Fsica.

Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

Sistemas Dinmicos "Pndulo Doble"

Se llama dinmicos a aquellos sistemas complejos que experimentan
variaciones de sus valores, cantidades o propiedades, con el tiempo. Dichos
sistemas pueden ser fsicos, qumicos, biolgicos, sociolgicos, etc.
El modelo matemtico que representa un sistema dinmico es una ecuacin
diferencial, en muchos de los casos son necesarias varias ecuaciones
diferenciales para describir el sistema en forma adecuada. La mayor parte de
las veces. la resolucin de las ecuaciones diferenciales correspondientes no
ser posible por los mtodos matemticos exactos, por lo que se proceder a
la solucin por mtodos numricos para encontrar por ejemplo las trayectorias
fsicas mediante las cuales determinar puntos estacionarios. averiguar
periodicidad de los procesos etc. Han dado lugar a importantes
descubrimientos, como la existencia de caos.

Modelado de sistemas dinmicos

La ecuacin diferencial del sistema dinmico, es un modelo matemtico que
representa la relacin entre las variables de entrada del sistema y las variables
de salida para una caracterstica del sistema en particular, como una funcin
del tiempo.
(
)

Grficamente,

En esta clase se estudia el caso de un pndulo doble, como un ejemplo simple

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

2
de un sistema fsico que puede exhibir un comportamiento catico. Se utiliza el
formalismo de Lagrange para obtener las ecuaciones diferenciales de
movimientos asociadas a los ngulos
y
respectivamente, se determinan
estas ecuaciones diferenciales que resultan ser ordinarias de segundo orden
no lineales y acopladas, las que se resuelven numricamente utilizando
LabVIEW. Se desarrolla un cdigo en LabVIEW que permite representar el
movimiento del sistema mediante una animacin en el espacio real, con lo cual
se logra analizar y describir directamente el comportamiento del sistema en
trminos de los parmetros relevantes que son las masas y las longitudes de
los pndulos. Para cada caso investigado se presentan los grficos que dan
cuenta de cmo se comportan los ngulos
y
en funcin del tiempo. Las
figuras que se presentan y que corresponden a las animaciones durante un
tiempo t, muestran las trayectorias reales seguidas por cada uno de los
pndulos, observndose que stos ltimos pueden realizan tanto movimientos
rotatorios como oscilatorios, dando cuenta de esta forma de la complejidad del
movimiento. Tambin en estas figuras se observa el evidente cambio que se
produce en el comportamiento del sistema al cambiar los valores de las masas
y de las longitudes.

Pndulo doble ideal

Un pndulo doble consiste en sistema formado por un pndulo que est atado
a otro pndulo, tal como se muestra en la figura. Este es un ejemplo de un
sistema fsico que puede exhibir un comportamiento catico.
Consideremos un pndulo doble inmerso en un campo gravitatorio , en el
cual las masas
y
estn atadas por alambres rgidos de masas
despreciables y de longitudes y respectivamente.

Ecuaciones del movimiento

Las posiciones de las masas estn dadas por:

La energa del sistema es la suma de la energa potencial y de la energa

cintica de las dos partculas.
Situamos el nivel cero de energa potencial en el punto de suspensin del
primer pndulo. La energa potencial es

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

3
(velocidad angular

El mdulo de la velocidad del primer pndulo es

por el radio de la circunferencia que describe), sus componentes son

El mdulo de la velocidad de la segunda partcula en un sistema de referencia

. Sus
que se mueve con la velocidad de la primera partcula es
componentes son

La velocidad de la segunda partcula respecto al sistema de referencia inercial

situado en el punto de suspensin del primer pndulo es la suma vectorial de
ambas velocidades

Calculamos los mdulos de las velocidades de las dos partculas. La energa

cintica del sistema es

)]

Las ecuaciones del movimiento de Lagrange nos llevan al sistema de dos

ecuaciones diferenciales de segundo orden. El Lagrangiano
est
dado por

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

)]

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

4
Tenemos dos coordenadas generalizadas y por tanto dos ecuaciones de
Lagrange, que toman la forma
(

)
(

la solucin de este par de ecuaciones es:

((
(

((

)
)

) (

[
(

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

)]

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

5
Hagamos el siguiente cambio de variable

(
((

(
((

Programacin en LabVIEW
En esta programacin lo mejor es
utilizar todas las herramientas del
modulo Control diseo y simulacin.

Inicie LabVIEW y seleccione

File New VI para crear un
nuevo VI.
En el Laboratorio utilizaremos el
Modulo
Control
Design
&
Simulation.

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

)[
)

(
)

)]

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

Haciendo click en Simulation tenemos a disposicion todas la herramientas

de simulacion del paquete.

Haga clic en el icono de simulacin de bucle, que se muestra en la figura

siguiente.
Mueva el cursor sobre el diagrama de bloques. Haga clic
para colocar la esquina superior izquierda del bucle, arrastre el cursor
diagonalmente para establecer el tamao del bucle y vuelva a hacer clic
para colocar el bucle en el diagrama de bloques. El diagrama de la
simulacin es el rea encerrada por el bucle de simulacin. Observe que el
diagrama de simulacin tiene un fondo de color amarillo plido para
distinguirlo del resto del diagrama de bloques. Puede cambiar el tamao
arrastrando sus fronteras.

El diagrama Control&Simulation Loop contiene una serie de controles como

son el numero de iteraciones, el algoritmo de solucin de alguna ecuacin
diferencial que se defina dentro del loop, graficas en tiempo real y muchas
otras funciones que se podrn observar cuando inicialicemos el modulo.

El lazo de control y simulacin tiene un nodo de entrada y un nodo de salida.

Utilice el nodo de entrada para configurar los parmetros de simulacin de
programacin.
Tambin puede configurar estos parmetros de forma
interactiva mediante la simulacin de los parmetros de Configuracin del
cuadro de dilogo. Tienes acceso a este cuadro de dilogo haciendo doble clic
en el nodo de entrada o haciendo clic derecho en la frontera y la seleccin de
los parmetros de simulacin Configurar en el men contextual.
Tenga en cuenta que los parmetros de programacin que se
configuran utilizando el nodo de entrada reemplaza cualquier
configuracin que realice en la simulacin de los parmetros de
Configuracin del cuadro de dilogo.
El control y simulacin de lazo tiene una entrada de error en el nodo de
entrada y una salida de error en el nodo de salida. Estos terminales de error
enviar informacin de error a travs del diagrama de simulacin. Si la entrada
de error detecta un error, el diagrama de simulacin devuelve la informacin
de error en la salida de error y no se ejecuta la simulacin. Si ocurre un error
mientras que el control y simulacin de bucle se est ejecutando, la simulacin
se detiene y devuelve la informacin de error en la salida de error.
Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

Configurando los parmetros de simulacin

El bucle de simulacin contiene los parmetros que definen cmo se ejecuta la
simulacin. Complete los pasos siguientes para ver y configurar estos
parmetros de simulacin.
1. Haga doble clic en el nodo de entrada, adjunta a la parte izquierda de la
repeticin de simulacin, para iniciar el cuadro de dilogo Configurar
parmetros de simulacin. Tambin puede con el botn derecho del
raton hacer clic en la frontera de bucle y seleccione Configurar
parmetros de simulacin en el men contextual.

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

8
2. El valor del Final Time de control numrico especifica el tiempo total
que dura la simulacin.
3. Haga clic en la lista de pull-down ODE
Solver para ver la lista de los algoritmos
de resolucin ODE que incluye el mdulo
de simulacin. Si el trmino (variable)
aparece junto a un solucionador ODE,
este tiene un tamao de paso variable.
Los otros algoritmos de resolucin ODE
tienen un tamao de paso fijo. Si por
ejemplo se 23 de Runge-Kutta
(variable) debe especificarse el tamao
de paso mnimo y el tamao del paso
Mximo.
4. Haga

clic

en

Timing

Parameters

da acceso al control de la
frecuencia de ejecucin de la simulacin.
5. Asegrese de que la casilla de verificacin de Temporizacin de
software contiene una marca de verificacin. Esta opcin especifica que
la simulacin se ejecuta sin ninguna restriccin de tiempo.
6. Haga clic en el botn Aceptar para guardar los cambios y volver al
diagrama de simulacin.
El siguiente paso es construir la simulacin. Tenga en cuenta que se puede
colocar la mayora de las funciones de simulacin slo en el diagrama de la
simulacin. Complete los pasos siguientes para construir la simulacin de este
sistema dinmico.
En Labview se utilizo la estructura NODE y el modulo de simulacin para
resolver las ecuaciones de movimiento del sistema.

(
((

(
((

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

)[
)

(
)

)]

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

En el panel debern aparecer los controles de masa, longitud y ngulo. La

aceleracin puede ser un control o una constante.

El objetivo es utilizar el mdulo de simulacin de LabVIEW para el clculo de

y(t), v(t) utilizando integraciones sucesivas.
( )

( )

( )

La realizacin de estas integraciones durante un perodo de tiempo, requiere

un solucionador de ecuacin diferencial ordinaria (EDO). LabVIEW incluye
varios algoritmos de resolucin EDO que se puede utilizar en una simulacin.

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

10

Veamos algunos de estos modulos

Seleccione la paleta de Aritmtica de seal y coloque una funcin de
multiplicacin en el diagrama de la simulacin. Utilizar esta funcin para
hacer una division.

Haga doble clic en la funcin de multiplicacin para iniciar el cuadro de

dilogo de Configuracin de multiplicacin. Puede hacer doble clic la
mayora de las funciones de simulacin para ver y cambiar los parmetros
de esa funcin.

Actualmente, la funcin muestra dos smbolos de en el lado izquierdo

del cuadro de dilogo. Esta opcin especifica que ambas seales
entrantes se multiplican juntos. Haga clic en el smbolo de inferior para
cambiar a un smbolo . Esta funcin de multiplicacin ahora divide la
seal superior por la seal de la parte inferior.
Haga clic en el botn Aceptar para guardar los cambios y volver al
diagrama de simulacin.

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

11

Volver a la pantalla de Diagram y haga clic sobre el modulo

ControlSimulation Loop, pulse el botn derecho del ratn para volver a
la paleta de simulacin y seleccione la Simulation Palette.

Seleccione Continuous Linear Systems. Coloque una funcin de

integracin en el diagrama de la simulacin. Utilizar esta funcin para
calcular la velocidad mediante la integracin de aceleracin.

Esta funcin de integracin Calcular la velocidad angular.

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

12

Una segunda integracin nos dar el ngulo

Por ltimo tendremos la animacin en picture de los dos pndulos.

Viene la parte de mayor inters, que es el anlisis del sistema dinmico. Aqu
se presentan las graficas de velocidades en el tiempo, diagramas de fase,
figuras de Lissajous, etc

Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica

Instituto de Fsica. Universidad de Antioquia Colombia

Curso de Instrumentacin

13

Diagramas de fase
los diagramas de fase son una de las herramientas ms importantes para la
ubicacin de atractores en un sistema y para tener informacin del rgimen en
el que se encuentra; estos se obtienen graficando las velocidades
generalizadas contra las posiciones.

En esta figura se puede observar la existencia de puntos constantemente

visitados por el sistema en los que este no quedar atrapado debido a que en
el sistema no se incluyeron trminos disipativos.
Profesora: Lucelly Reyes H Msc Fsica