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VIII Congresso Nacional de E ngenharia Mecnica, 10 a 15 de a gosto de 2014, Uberlndia - Minas Gerais
modo iniciado e reduzida se a velocidade aumentada (Plcido, Santos e Galeano, 2002; Trindade e Sampaio,
2005). A frequncia destas oscilaes geralmente um pouco abaixo da primeira freqncia natural de vibrao de
toro, na faixa entre 0,05 e 0,5 Hz (Jansen e Van den Steen, 1995).
Apesar de a propagao das ondas de toro ser regida por equaes de onda lineares, a interao entre broca e
formao rochosa apresenta um comportamento altamente no-linear que pode ser uma causa de regime no-uniforme
de penetrao (Spanos et al., 1995, Tucker e Wang, 2003). Richard e Detournay (2000) estudaram a resposta
autoexcitada de tais sistemas usando um modelo discreto com dois graus de liberdade (DOF) para demonstrar que o
acoplamento linear entre os modos normal e tangencial na broca so suficientes para gerar o fenmeno de stick-slip.
Ritto, Soize e Sampaio (2009) tambm estudaram a interao no linear entre broca e formao rochosa, usando,
porm, um modelo estocstico para as principais foras que atuam sobre o sistema.
Jansen e Van den Steen (1995) adotaram um modelo simplificado de atrito que captura a essncia do efeito no
linear e parece ser suficiente para realizar anlises lineares. Tucker e Wang (1999b) utilizaram uma abordagem contnua
para a coluna combinada a um modelo de atrito entre broca e formao rochosa, funo do movimento relativo. Uma
vez que vibraes induzidas pelo fenmeno de stick-slip tm um papel fundamental no processo de perfurao, vrias
tcnicas diferentes tm sido propostas ao longo dos anos para controlar este fenmeno. Elas podem ser resumidas nas
seguintes categorias: amortecimento ativo (Jansen e Van den Steen, 1995), retificao de torque (Tucker e Wang,
1999a), torque suave (soft-torque) (Tucker e Wang, 1999a; Tucker e Wang, 2003), controle proporcional-integral (PI)
de velocidade (Christoforou e Yigit, 2003; Trindade e Sampaio, 2005) e variao dinmica do peso na broca (Lpez e
Surez, 2004).
Neste trabalho, consideram-se duas modelagens matemticas para o fenmeno do atrito, baseadas ambas no atrito
de Coulomb, que, como descrito anteriormente, apresenta uma descontinuidade em torno do zero, quando se trata a
fora de atrito em funo da velocidade de contato entre as partes; no caso, a velocidade da broca em relao
formao rochosa.
A proposta de atrito regularizado em zero elimina matematicamente a descontinuidade, anulando a fora de atrito
quando a velocidade de deslocamento entre as partes torna-se zero. E, para velocidades em torno do zero, tm-se,
igualmente, baixos valores para o mdulo da fora.
Para a proposta de atrito no regularizado, no entanto, a descontinuidade trabalhada matematicamente para a
velocidade entre as partes, considerando-se um pequeno intervalo em torno do zero no qual a funo de atrito fica bem
definida.
Manzatto (2011) utiliza da formulao de atrito no regularizado e analisa o modelo com um controlador
proporcional integrativo (PI), e prope critrios de anlise de desempenho do processo de perfurao, que so os
mesmos utilizados neste trabalho.
Coletti (2011) estuda o mesmo modelo trabalhando com trs tcnicas de controle, um controlador PI simples e,
adicionalmente, duas implementaes: a variao do peso na broca e o soft torque, proposto por Tucker e Wang (2003).
So propostas, ento, as seguintes modelagens: para a coluna de perfurao, de um modelo em elementos finitos,
com funo de forma linear; para o torque na broca, de um modelo de atrito no regularizado, proposta feita por
Navarro-Lpez e Surez (2004), utilizada tambm por Manzatto (2011) e Coletti (2011), e ajustada pelos dados
empricos fornecidos por Tucker e Wang (2003).
Com estas definies, pretende-se, neste trabalho, analisar o desempenho das leis de controle PI simples e PI com
variao linear do peso na broca, na correo e/ou eliminao de vibraes torcionais e do fenmeno stick-slip,
presentes no processo de perfurao de poos de petrleo.
2. MODELAGEM MATEMTICA
O modelo fsico-matemtico proposto para o conjunto de perfurao, considera os seguintes elementos: mesa
rotativa (rotary table), que aplica o torque motor ao conjunto de perfurao; coluna de perfurao (drillstring), elo de
ligao entre a mesa e a broca; e a broca (bit), sendo que a broca, neste caso, representa o conjunto denominado BHA
(Bottom Hole Assembly), que recebe o torque resistivo, oriundo da interao broca e formao rochosa.
O conjunto descrito por equaes que, acopladas, formam uma equao matricial de acordo com a Eq. 1, sendo u
o vetor de deslocamentos angulares nodais e M, C e K as matrizes de massa, amortecimento e rigidez. O vetor F
contm os torques aplicados na mesa (Tm), no primeiro n e na broca (Tb), no ltimo n. (MONTEIRO e TRINDADE,
2012).
M u Cu K u F
(1)
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Tm K p ref m Ki ref t m
(2)
Figura 1 - Modelo esquemtico de um controlador PI com peso na broca constante, adotado para o sistema de
perfurao.
Para o controlador com peso na broca constante, um modelo esquemtico apresentado na Fig. 1. O torque na
broca Tb , proveniente da interao da broca com a formao rochosa, e a velocidade de referncia ref representam as
entradas do sistema, enquanto a varivel de controle m representa a sada. A sada do controlador T m o torque a ser
aplicado pela mesa rotativa.
A funo de torque Tb depende do peso atribudo na broca (WOB, Weight On Bit).
2.3. Modelagem do torque na broca Tb
Foi utilizada, para a modelagem do torque esperado na broca, a proposta, segundo atrito de Coulomb, de NavarroLpez e Surez (2004), conforme mostrada na Fig. 2.
Figura 2 - Modelo de torque na broca segundo atrito de Coulomb, de acordo com proposta de Navarro-Lpez e
Surez (2004), por Manzatto (2011).
Tb K n1 n ; b , T a2 Fb ;
(3)
Tb a2 Fb signT ; b , T a2 Fb ;
Tb a1 a2 a1 e
F sign ;
b
(4)
(5)
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Nestas equaes, K a constante de rigidez da coluna em relao toro, GJ/L; n-1 o deslocamento angular da
extremidade adjacente broca; n o deslocamento angular da extremidade da broca; sign( b) a funo sinal da
velocidade angular na broca; a1 e a2 so coeficientes de ajuste similares aos coeficientes do atrito de Coulomb, dinmico
e esttico, respectivamente; o expoente de decaimento; e Fb o Peso na broca, WOB.
2.3. Ajuste dos coeficientes a1, a2 e
Com valores tpicos dos parmetros de perfurao utilizados por Tucker e Wang (2003), uma tpica condio de
perfurao foi simulada, com: velocidade angular de referncia ref = 100 rpm (10.47 rad/s); peso na broca,
WOB = 120kN; parmetros de controle proporcional-integrativo Kp = 200 N.m.s e Ki = 100N.m; velocidade angular
inicial de 70 rad/s em toda a coluna, com intervalo de tempo considerado, para anlise, de 0 a 100s.
A funo de decaimento descrita na Eq. 5, foi ajustada s curvas obtidas para a funo regularizada em zero
encontrada por Trindade e Sampaio (2005), e obteve-se, para cada peso na broca, os coeficientes a1 e a2, e o expoente de
decaimento , que foram registrados na Tab.1.
Tabela 1. Coeficientes A, B, a1, a2, , para a funo modeladora do torque na broca no regularizada, para os
valores de pesos na broca: 80, 100, 120, 140 e 160kN.
WOB (kN)
Coeficientes
80
100
120
140
160
a1
a2
0,037
0,057
0,082
0,032
0,070
0,093
0,029
0,079
0,097
0,026
0,085
0,098
0,025
0,089
0,099
A partir dos valores constantes na Tab. 1, para os coeficientes a1, a2, e , foram obtidos grficos do comportamento
do torque na broca em relao velocidade angular na broca, para este modelo de torque na broca no regularizado, nas
curvas em vermelho, apresentados na Fig. 3.
12
Diferena entre os torques mximos
entre os modelos no regularizado
(atual) e o regularizado.
10
8
Tb regularizada.
Tb aproximada, no regularizada.
6
0
0
10
15
20
25
30
35
Velocidade na broca (rad/s)
40
45
50
Figura 3 Aproximao do modelo proposto para a interao da broca e formao rochosa, em vermelho, a
partir do decaimento da funo regularizada por Trindade e Sampaio (2005), para o intervalo de velocidades na
broca de 0 a 50rad/s.
2.4. Modelo proposto
O modelo proposto apresentado em esquema na Fig. 4. Duas inrcias, a inrcia da mesa rotativa, Jm , e do
conjunto da broca (BHA), Jb , encontram-se ligadas, por um haste flexvel toro (coluna de perfurao), rgida
axialmente, cujo movimento considerado foi apenas a rotao, em torno do prprio eixo axial. Apenas duas foras
foram consideradas atuantes no sistema: o torque motor, na mesa, Tm , e o torque propiciado pelo atrito, de resistncia,
na broca, Tb.
Em resumo, a coluna discretizada pelo mtodo dos elementos finitos com funes de forma de Lagrange lineares.
Ao torque na mesa aplicado um Controlador PI com peso na broca constante ou varivel, enquanto que o torque na
broca no regularizado, segundo proposta de Navarro-Lpez e Surez (2004).
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Figura 4 - Esquema representativo do modelo do sistema de perfurao, envolvendo a mesa rotativa, o conjunto
da broca e a coluna de perfurao.
2.6. Controlador PI com peso na broca varivel
Figura 5 - Modelo esquemtico de um controlador PI com peso na broca varivel, adotado para o sistema de
perfurao.
Na Fig. 5 apresenta-se um modelo esquemtico para a variao do peso na broca. As entradas deste controlador so:
o peso na broca inicial WOB0 e a velocidade de referncia ref ; a sada: a velocidade angular da mesa m.
Este controlador utiliza-se de uma variao linear do peso na broca, descrita pela Eq. 6. composta por: WOB, a
funo peso na broca varivel, em N; WOB0 - o peso na broca constante, em N; Kw - o parmetro de controle de
variao do peso na broca, em N.s; m - velocidade angular da mesa, em rad/s; ref - velocidade angular de referncia
para a coluna de perfurao, em rad/s.
(6)
3. MTODO DE ANLISE
Foram propostos critrios para avaliao de desempenho e de viabilidade e segurana de operao. Na seo 3.1,
descreve-se o critrio de desempenho adotado, o desvio mdio de velocidade angular na broca, cujos resultados, para
anlise de controle das vibraes torcionais, foram considerados mais significativos.
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J1
tf
ti
b ref
ref
dt
(7)
Os resultados apresentados foram obtidos adotando-se este critrio para anlise, atentando-se para o fato de que,
qualquer meno palavra "desvio", se no especificada, a J1 se refere.
3.2 Ajuste dos parmetros de controle Kp e Ki
Para cada peso na broca, foram analisados pares de valores destes parmetros, e observou-se que, para
determinados pares, o desvio era minimizado, com o tempo de acomodao ao valor da velocidade angular de
referncia menor do que 100 segundos; para outros pares, em um tempo maior do que 100s; outros pares de K p e Ki
provocavam grandes oscilaes s velocidades da mesa e da broca.
Verificou-se, para determinados conjuntos de valores destes parmetros, a formao de figuras semelhantes a
elipses, que delimitavam regies de maiores ou menores valores de desvio.
4. RESULTADOS E DISCUSSES
4.1. Resultados obtidos para PI com peso na broca constante
Na Fig. 6, encontram-se grficos de velocidades obtidos para WOB = 120kN, com valores de desvio em ordem
crescente. Um maior valor de desvio propicia um aumento na amplitude das oscilaes e na taxa de ocorrncia de
stick-slip, que, graficamente, caracteriza a permanncia da velocidade da broca em torno de zero. A partir de J 1 = 33,
neste caso, as condies de operao caracterizam-se como indesejveis.
Broca
Mesa
150
100
50
50
Tempo(s)
150
100
50
0
0
100
J1 = 22
Broca
Mesa
200
150
100
50
0
0
50
Tempo(s)
50
100
50
50
Tempo(s)
100
150
100
50
50
Tempo(s)
100
J1 = 69
150
100
50
50
Tempo(s)
100
Broca
Mesa
200
0
0
100
Broca
Mesa
200
0
0
50
Tempo(s)
J1 = 33
150
250
Velocidade (rpm)
Velocidade (rpm)
100
50
Tempo(s)
50
J1 = 45
150
0
0
100
0
0
100
Broca
Mesa
200
0
0
100
Broca
Mesa
200
150
250
250
J1 = 39
250
50
Tempo(s)
Broca
Mesa
200
J1 = 26
Velocidade (rpm)
Velocidade (rpm)
250
Broca
Mesa
200
Velocidade (rpm)
0
0
J1 = 17
250
100
250
Velocidade (rpm)
200
Velocidade (rpm)
Velocidade (rpm)
J1 = 14
250
Velocidade (rpm)
J1 = 10
250
Broca
Mesa
200
150
100
50
0
0
50
Tempo(s)
100
Figura 6 Velocidades da broca e da mesa no intervalo de tempo de 0 a 100s para diferentes valores de desvio J1
com Controlador PI com WOB constante e igual a 120kN.
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Com valores de Kp (0 a 1000 N.m.s, com variao de 50N.m.s) e K i (0 a 500 N.m, com variao de 50 N.m), foram
obtidas e dispostas na Fig. 7 as curvas de nvel de desvio J1 iguais a 10, 20, 30, 40, 50, para os pesos na broca
considerados (80, 100, 120, 140 e 160kN).
WOB = 80kN
WOB = 100kN
1000
50
30
400
0
0
20
100
200
300
400
Ki (N.m)
WOB = 120kN
500
1000
600
30
400
20
0
0
10
100
500
1000
800
30
400
20
200
100
200
300
Ki (N.m)
400
500
10
10
50
40
40
600
0
0
40
200
50
800
Kp (N.m.s)
Kp (N.m.s)
600
200
50
800
40
Kp (N.m.s)
Kp (N.m.s)
800
1000
600
30
400
20
200
0
0
100
200 300
Ki (N.m)
400
500
10
Figura 7 - Curvas de nvel obtidas por Controle PI para WOB = 80, 100, 120 e 140kN, na faixa de valores de Kp
(0 a 1000 N.m.s, com variao de 50N.m.s) e Ki (0 a 500 N.m, com variao de 50 N.m).
Com o aumento do WOB, uma diminuio das regies delimitadas pelas curvas de nvel pode ser visualizada Para a
curva de J1 = 10, a regio delimitada diminui com o aumento do peso na broca, at no existir para 140kN.
Para o peso na broca no valor de 160kN, no foram encontradas faixas regulares de curvas de desvio, nem curvas
para os desvios menores do que 30. Mesmo aps os refinamentos nas malhas, no foi encontrada, para este peso na
broca, uma regio adequada de trabalho, apenas para valores pontuais de Kp e Ki.
Interiormente s regies de menor desvio, buscaram-se encontrar pontos (pares de valores de Kp e Ki) que
propiciavam o menor desvio, os pontos timos, com o refinamento das malhas. Conforme o aumento do peso na broca,
os valores para os respectivos desvios aumentam.
Considerando-se o ponto timo obtido para 160kN, mantendo-se os valores dos parmetros de controle Kp e Ki,
foram obtidos, para menores pesos na broca, grficos de velocidades, cujos comportamentos podem ser observados na
Fig. 8.
WOB = 120kN
WOB = 140kN
250
100
50
0
150
100
50
0
20
40
60
Tempo(s)
80
100
Broca
Mesa
200
Velocidade (rpm)
150
250
Broca
Mesa
200
Velocidade (rpm)
Velocidade (rpm)
200
WOB = 160kN
250
Broca
Mesa
150
100
50
0
20
40
60
Tempo(s)
80
100
20
40
60
Tempo(s)
80
100
Figura 8 Velocidades na broca e na mesa para Kp = 512N.m.s e Ki = 63N.m, para os pesos na broca: 120, 140 e
160kN.
Pode ser visualizado um aumento das amplitudes de oscilao nas velocidades, com o aumento do peso na broca,
sendo que, com o mesmo par de valores de Kp e Ki que representam o ponto timo obtido para 160kN, para pesos na
broca menores, boas condies de operao podem ser obtidas.
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1100
100
100
60
500
40
80
Kp(N.m.s)
Kp (N.m.s)
80
60
500
40
20
0
0
200
Ki (N.m)
450
20
0
0
200
Ki(N.m)
(a)
450
(b)
Figura 9 - Curvas de nvel de desvio J1 para Kp (0 a 1100N.m.s, com variao de 25N.m.s) e K i (0 a 450N.m, com
variao de 25N.m) para PI com: (a) WOB = 120kN. (b) WOB varivel com WOB 0 = 120kN e Kw = 1.4.
O parmetro Kw de variao linear do peso na broca foi avaliado, sobre as malhas paramtricas j consideradas,
para diferentes valores iniciais de peso na broca. Certa faixa de valores para Kw foi encontrada buscando-se a
minimizao do desvio para pares de valores de Kp e Ki, inclusive dos ponto timos.
Para o peso na broca inicial de 120kN e Kw = 1.4, apresentam-se na Fig. 9, as curvas de nvel obtidas para o peso na
broca constante e varivel. De (a) para (b), com peso na broca constante e varivel, respectivamente, houve uma
ampliao da regio delimitada pela curva de desvio J 1 = 10, extremamente reduzida em (a), e apresentando contornos
bem definidos em (b), nos limites para Kp de 500 a 750N.m.s e Ki de 100 a 300N.m. Um relativo aumento das reas de
abrangncia de todas as curvas pode ser visualizado, sendo que as curvas de nvel J1 = 70, alongaram-se de
Ki = 350N.m para Ki = 450N.m, aproximadamente.
.
800
800
100
100
650
60
40
500
80
Kp (N.m.s)
Kp (N.m.s)
80
650
60
40
500
20
350
0
50
150
Ki (N.m)
(a)
250
20
350
0
50
150
Ki (N.m)
250
(b)
Figura 10 - Curvas de nvel Kp (350 a 800N.m.s, com passo 25N.m.s) e Ki (0 a 250N.m, com passo 25N.m) com
Controle PI e (a) WOB = 160kN. (b) WOB varivel com WOB0 = 160kN e Kw = 2.
Para WOB = 160kN, na Fig. 10, observa-se que a variao do peso na broca diminuiu os desvios de velocidade para
a malha considerada, e fez aparecer uma diminuta regio representando desvios menores do que 30, que faz deslocar o
ponto timo para a direita, em relao ao obtido com peso na broca constante.
5. DISCUSSES E CONCLUSES
Com a tcnica de controle Proporcional Integrativo com WOB constante, foram obtidas regies bem delineadas de
desvios mdios de velocidade angular, em formas mais regulares quanto menor o peso na broca. As malhas
paramtricas consideradas foram menores conforme o peso na broca, e de cada malha, foi possvel, conforme a
discretizao, encontrar-se um ponto timo, ponto de menor desvio para a malha considerada.
Aumentando-se o peso na broca, as regies delimitadas pelas curvas de desvio diminuem consideravelmente, e a
regio de trabalho adequada com baixas oscilaes nas velocidades e ausncia ou minimizao do fenmeno de
stick-slip torna-se cada vez mais restrita, extinguindo-se a partir de determinado valor de peso na broca; no caso, para o
peso na broca de valor 160kN.
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Com a implementao da variao do peso na broca, foi observado um aumento das regies de desvio de forma
geral, nas malhas consideradas, com reas de menor de desvio tambm ampliadas, principalmente quanto menor o peso
na broca.
Pesos na broca maiores provocaram, por outro lado, o aumento de algumas regies e a diminuio de outras,
tambm as deslocando para a direita, no sentido de aumento dos valores do parmetro Ki, o que, consequentemente,
aumenta a frequncia das oscilaes das velocidades.
A construo de malhas paramtricas de Kp e Ki , para os desvios mdios de velocidade, e os diferentes pesos na
broca considerados, apresentou-se til aos objetivos deste trabalho, na investigao da possibilidade de encontrar-se
regies bem comportadas de velocidade.
A dificuldade encontrada foram a conveniente adequao de cada um dos valores dos parmetros proporcional,
integral e de variao do peso na broca, com o definir a melhor maneira de realizar-se uma conveniente anlise
paramtrica.
6. AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio financeiro do MCT/CNPq/FAPEMIG Instituto Nacional de Cincia e Tecnologia de
Estruturas Inteligentes em Engenharia, proc. 574001/2008-5. Os autores tambm agradecem a Universidade de So
Paulo, bem como o Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica, e a Universidade Federal de So Carlos, o
Centro de Cincias Exatas e Tecnologia e a Coordenao do curso de Graduao em Engenharia Mecnica desta
instituio, pelo apoio.
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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em Engenharia Mecnica) - Departamento de Engenharia Mecnica da Pontifcia Universidade Catlica do Rio de
Janeiro, Rio de Janeiro, 2004.
Christoforou, A. P.; Yigit, A. S., 2003. Fully coupled vibrations of actively controlled drillstrings. Journal of Sound
and Vibration, v. 267, p.1029-1045, 2003.
Coletti, A. Y. Y., 2011. Dinmica e controle de vibraes torcionais em colunas de perfurao de poos de petrleo.
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Jansen, J.D. and van den Steen, L., 1995. "Active damping of self-excited torsional vibration in oil well drillstrings".
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Design, v. 41, p. 1270-1288, 2005.
Manzatto, L. M., 2011. Anlise dinmica colunas de perfurao de poos de petrleo usando controle de velocidade
no-colocalizado. 2011. 112 p. Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Departamento de Engenharia
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5. RESPONSABILIDADE AUTORAL
Os autores so os nicos responsveis pelo contedo deste trabalho.