1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Control II
Carrera: Ingeniera
Electrnica

Elctrica,

Ingeniera

Clave de la asignatura: AEF-1010

SATCA1 3 - 2 - 5
2.- PRESENTACIN
Caracterizacin de la asignatura.
La asignatura de Ingeniera de Control II sustenta en el perfil del Ingeniero Elctrico e
Ingeniero Electrnico las competencias necesarias para el anlisis de respuesta a la
frecuencia, diseo de compensadores y las herramientas bsicas del anlisis de los
sistemas automticos de control mediante el concepto de estado.
El anlisis permite incorporar dentro del campo de la ingeniera elctrica o electrnica los
diferentes elementos que integran un sistema automtico de control que requieren un
desarrollo previo de su respuesta ante entradas senoidales a diferentes frecuencias.
Adems, es necesario comprender y aplicar los diferentes mtodos de compensacin
clsicos a estos sistemas y por ltimo, debido a que la mayora de las aplicaciones son de
dimensiones complejas se dificulta su anlisis desde el punto de vista del control clsico,
razn por la cual, se presenta una alternativa a travs del anlisis de espacio de estado,
herramienta que le ser til para analizar redes grandes, as como sistemas integrados de la
industria.
La asignatura de control II es previa al estudio de materias como control de mquinas,
sistemas elctricos de potencia, controladores lgicos programables e instrumentacin,
razn por la cual su ubicacin es en los semestres intermedios proporcionando soporte a
estas asignaturas.
Intencin didctica.
Los temas que integran esta asignatura, han sido organizados en tres unidades de tal
manera que se d continuidad a la asignatura de ingeniera de control I, ya que su amplio
contenido no permite su comprensin en una sola asignatura y los temas respuesta a la
frecuencia y diseo de compensadores del control clsico se han propuesto en esta
segunda asignatura de control.
Por otro lado, se presenta una introduccin al control moderno, con el propsito de proveer
al estudiante de las herramientas de esta disciplina y las bases suficientes para el anlisis
de sistemas integrados.
En la primera unidad se presenta una introduccin al anlisis de la respuesta a la
1

Sistema de asignacin y transferencia de crditos acadmicos

frecuencia, posteriormente se hace referencia a la relacin que existe entre el anlisis de

redes elctricas mediante el uso de fasores. Lo anterior con el propsito de enlazar los
contenidos de la asignatura de Anlisis de circuitos II con el contenido de esta asignatura y
observar sus ventajas y desventajas. Posteriormente se presenta al anlisis de respuesta a
la frecuencia a partir de la ubicacin de polos y ceros en el plano complejo, lo cual permite
enlazar los conocimientos de la clase de Ingeniera de control I con los contenidos de esta
asignatura. En el siguiente tema se presentan los mtodos de anlisis de Bode y de Nyquist
que facilitan el estudio de la respuesta en frecuencia. Por ltimo se presenta el anlisis de
estabilidad utilizando los mtodos aqu estudiados mediante el anlisis de margen de fase y
de margen de ganancia. Estos temas permiten que el estudiante tenga los conocimientos,
destrezas y habilidades que requiere para determinar el comportamiento ante entradas
senoidales de cualquier dispositivo o sistema de control, para su posterior aplicacin en el
campo profesional.
En la segunda unidad, se presenta el diseo de compensadores en adelanto, atraso y
atraso adelanto, utilizando los mtodos de lugar geomtrico de las races y de la
respuesta a la frecuencia. El propsito de esta unidad est enfocado a que el estudiante
pueda integrar un controlador del tipo elctrico, electrnico o mecnico, en una aplicacin
que as lo requiera con elementos simples y comprendiendo su funcionamiento.
En la tercera unidad se presenta la filosofa del espacio de estado en la modelacin,
solucin y compensacin de sistemas lineales invariantes en el tiempo, las diferentes
formas cannicas de representarlos y la solucin de la ecuacin de estado lineal e
invariante en el tiempo con al menos una entrada y al menos una salida.
Las prcticas propuestas para esta asignatura estn dirigidas al desarrollo de las
habilidades de los estudiantes para la experimentacin a travs del uso de dispositivos
elctricos o electrnicos, que le permitan concatenar los conocimientos tericos con lo que
se aprende en clase y su desarrollo procedimental a travs del trabajo colaborativo,
identificando las necesidades que requiere para la comprensin de los temas tratados. Es
necesario que el profesor disee los experimentos adecuados que le permitan al estudiante
su desarrollo intelectual, de anlisis y sntesis mediante la integracin de actividades con
cierto grado de complejidad.
Se propone que las actividades de experimentacin se realicen a la par del desarrollo de las
unidades temticas con la intencin de una mejor comprensin de los temas tratados, que
permitan el desarrollo conceptual como procedimental de los estudiantes.
En las actividades de aprendizaje propuestas, se presenta una gua que puede ser
mejorada por los docentes que imparten la materia de acuerdo con su experiencia. Se
presentan sugerencias que algunos docentes utilizan y que han dado resultados, sin
embargo, cada protagonista es libre de elegir la metodologa necesaria que le permita
alcanzar el aprendizaje significativo en sus estudiantes.
Preferentemente los profesores debern de partir de conocimientos previos y de situaciones
cotidianas que permitan al estudiante interesarse en la modelacin, anlisis y sntesis de
sistemas de control automtico y de la aplicacin de las tcnicas que se adquirirn en esta
materia. Tambin es importante hacer hincapi en la reflexin de los temas tratados
mediante la investigacin, empleando las tecnologas de la informacin y comunicacin a
travs de aplicaciones de diversa ndole.

Durante el desarrollo de las actividades programadas en la asignatura es muy importante

que el estudiante aprenda a valorar las actividades que lleva particularmente a cabo y
entienda que est construyendo su conocimiento, aprecie la importancia del mismo y los
hbitos de trabajo; desarrolle la precisin, la curiosidad, la puntualidad, el entusiasmo, el
inters, la tenacidad, la flexibilidad y la autonoma y en consecuencia actu de manera
profesional.
Es necesario que el profesor ponga atencin y cuidado en estos aspectos y los considere en
el desarrollo de las actividades de aprendizaje de esta asignatura.

3.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR

Competencias especficas:

Competencias genricas:

Analizar y disear sistemas de control Competencias instrumentales

utilizando los mtodos de respuesta a la
frecuencia para el diseo de controladores, Capacidad de anlisis y sntesis
as como el uso de la teora de control Capacidad de organizar y planificar
moderno para el control de sistemas Conocimientos bsicos de la carrera
automticos.
Comunicacin oral y escrita
Habilidades bsicas de manejo de la
computadora
Habilidad para buscar y analizar
informacin proveniente de fuentes
diversas
Solucin de problemas
Toma de decisiones.
Competencias interpersonales
Capacidad crtica y autocrtica
Trabajo en equipo
Habilidades interpersonales
Compromiso tico
Competencias sistmicas
Capacidad de aplicar los conocimientos
en la prctica
Habilidades de investigacin
Capacidad de aprender
Capacidad de adaptarse a nuevas
situaciones
Capacidad de generar nuevas ideas
(creatividad)
Habilidad para trabajar en forma
autnoma
Capacidad para disear y gestionar
proyectos
Iniciativa y espritu emprendedor
Preocupacin por la calidad
Bsqueda del logro

4.- HISTORIA DEL PROGRAMA

Lugar
y
fecha
de
Participantes
elaboracin o revisin
Irapuato, Guanajuato, 24 Tecnolgicos participantes
al 28 de agosto de 2009.

Observaciones
(cambios y justificacin)
Reunin de Diseo curricular de
la carrera de Ingeniera elctrica
del Sistema Nacional de
Educacin
Superior
Tecnolgica.

de
la Anlisis,
enriquecimiento
y
Institutos Tecnolgicos de: Representantes
Saltillo,
La
Laguna, Academia de Ingeniera elaboracin del programa de
Elctrica.
estudio
propuesto
en
la
Aguascalientes, Orizaba
Reunin Nacional de Diseo
Chetumal
Curricular de la carrera de
01 de Septiembre de 2009
Ingeniera Elctrica.
al 22 de Enero de 2010
nacional
de
Mexicali, Baja California Representantes de los Reunin
Norte, 25 al 29 de Enero Institutos
Tecnolgicos consolidacin de la carrera de
de 2010
participantes en el diseo ingeniera elctrica.
de la carrera de Ingeniera
Elctrica

5.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO

Analizar y disear sistemas de control utilizando los mtodos de respuesta a la frecuencia
para el diseo de controladores, as como el uso de la teora de control moderno para el
control de sistemas automticos.
6.- COMPETENCIAS PREVIAS

Comprender y utilizar los conceptos bsicos de control clsico para el anlisis y

modelado de sistemas fsicos.
Conocer, comprender y aplicar los conceptos y leyes fundamentales que se emplean
en el anlisis en estado permanente de circuitos elctricos excitados con corriente
alterna, con apoyo de herramientas de anlisis y simulacin.
Utilizar software de simulacin (Matlab y CC)

7.- TEMARIO
Unidad Temas
Subtemas
1
Respuesta a la Frecuencia 1.1 Introduccin a la respuesta a la frecuencia.
1.2 Uso de los fasores para determinar la
respuesta a una frecuencia de un sistema.
1.3 Grficas rectangulares y polares.
1.4 Respuesta a la frecuencia a partir de polos y
ceros.
1.5 Grfica logartmica de Bode.
1.6 Margen de fase y margen de ganancia.
1.7 Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist.
2
Compensacin
2.1 Introduccin a la compensacin de sistemas
automticos de control.
2.2 Compensadores en adelanto de fase usando
el mtodo de lugar geomtrico de las races.
2.3 Compensadores en adelanto de fase usando
el mtodo de respuesta a la frecuencia.
2.4 Compensadores en atraso de fase usando el
mtodo de lugar geomtrico de las races.
2.5 Compensadores en atraso de fase usando el
mtodo de respuesta a la frecuencia.
2.6 Compensadores en atraso - adelanto usando
el mtodo de lugar geomtrico de las races.
2.7 Compensadores en atraso - adelanto usando
el mtodo de respuesta a la frecuencia.
3
El mtodo de espacio de
3.1 Definicin de conceptos.
estado
3.2 Representacin de sistemas fsicos mediante
variables de estado.
3.3 Relacin entre la funcin de transferencia y el
modelo de estado.
3.4 Transformaciones de semejanza.
3.5 Solucin de la ecuacin de estado lineal e
invariante en el tiempo.
3.6 Compensacin.
3.7 Estabilidad, controlabilidad y observabilidad

8.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

El profesor debe:
Ser conocedor de la disciplina que est bajo su responsabilidad, conocer su origen y
desarrollo histrico para considerar este conocimiento al abordar los temas. Desarrollar la
capacidad para coordinar y trabajar en equipo; orientar el trabajo del estudiante y potenciar
en l la autonoma, el trabajo cooperativo y la toma de decisiones. Mostrar flexibilidad en el
seguimiento del proceso formativo y propiciar la interaccin entre los estudiantes. Tomar en
cuenta el conocimiento de los estudiantes como punto de partida para la construccin de
nuevos conocimientos.

Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin en distintas

fuentes.
Propiciar el uso de las tecnologas en el desarrollo de los contenidos de la
asignatura.
Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el intercambio
argumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la colaboracin de y entre los
estudiantes.
Propiciar en el estudiante el desarrollo de actividades intelectuales de induccindeduccin y anlisis-sntesis, las cuales lo encaminan hacia la investigacin, la
aplicacin de conocimientos y la solucin de problemas.
Llevar a cabo actividades prcticas que promuevan el desarrollo de habilidades para
la experimentacin, tales como: observacin, identificacin manejo y control de
variables y datos relevantes, planteamiento de hiptesis y de trabajo en equipo.
Desarrollar actividades de aprendizaje que propicien la aplicacin de los conceptos,
modelos y metodologas que se van aprendiendo en el desarrollo de la asignatura.
Propiciar el uso adecuado de conceptos, y terminologa cientfico-tecnolgica
Proponer problemas que permitan al estudiante la integracin de contenidos de la
asignatura y entre distintas asignaturas, para su anlisis y solucin.
Relacionar los contenidos de la asignatura con el cuidado del medio ambiente; as
como con las prcticas de una ingeniera bajo las premisas de la sustentabilidad.
Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campo ocupacional.
Relacionar los contenidos de esta asignatura con otras del plan de estudios para
desarrollar una visin interdisciplinaria en el estudiante.

9.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN

Reportes escritos de las prcticas desarrolladas, con base al formato establecido.

Reporte escrito de las investigaciones documentales solicitadas.
Resolucin de problemas solicitados (tareas)
Descripcin de otras experiencias concretas que podran realizarse adicionalmente.
Exmenes escritos para comprobar el manejo de aspectos tericos y declarativos.
Manejo de un programa de simulacin como puede ser Matlab o CC.
Reporte de simulaciones y conclusiones obtenidas en stas.
Desarrollar ensayos
Participacin en clase
Utilizacin de rbricas
Integrar el portafolio de evidencias

Buscar y seleccionar reportes de respuesta a la frecuencia de dispositivos elctricos,

electrnicos, mecnicos, etc., en revistas tcnicas, folletos, libros, Internet.
Analizar e interpretar las grficas de respuesta a la frecuencia presentadas en
reportes tcnicos.
Desarrollar un ensayo sobre las diferentes tcnicas que se emplean para representar
la respuesta a la frecuencia.
Analizar y resolver problemas en los que aplique las tcnicas de respuesta a la
frecuencia.
Desarrollar un ensayo en el que se discuta ventajas e inconvenientes entre el control
PID y del de los compensadores.
Utilizar las tcnicas de compensacin para disear un compensador que satisfaga las
condiciones dadas.
Realizar una mesa de discusin para establecer las diferencias entre el control
clsico y el control moderno poniendo nfasis en sus beneficios.
Buscar y seleccionar informacin en Internet o revistas especializadas sobre alguna
aplicacin del control moderno en un sistema de control relacionado con la proteccin
del medio ambiente.
Analizar y resolver problemas aplicados a sistemas elctricos o electrnicos en las
que se utilicen las tcnicas espacio de estado.

10.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1: Respuesta a la Frecuencia.
Competencia especfica a
Actividades de Aprendizaje
desarrollar
Interpretar las grficas de respuesta a Buscar y seleccionar informacin relacionada
la frecuencia de los diferentes
con reportes de respuesta a la frecuencia de
dispositivos o elementos de utilizacin
dispositivos elctricos, electrnicos,
elctrica o electrnica.
mecnicos, etc., en revistas tcnicas, folletos,
Aplicar los mtodos de respuesta a la
libros o Internet.
frecuencia en el anlisis de
Analizar e interpretar las grficas de respuesta
dispositivos de cualquier tipo o a
a la frecuencia presentadas en reportes
sistemas integrados de control.
tcnicos.
Investigar acerca de fenmenos fsicos en los
que se observe los problemas que pueden
causar las frecuencias de resonancia, sobre
todo en sistemas mecnicos.
Interpretar como se aprovecha la frecuencia
de resonancia en los circuitos elctricos y
electrnicos.
Con base en la bsqueda de informacin de
respuesta a la frecuencia de dispositivos,
determinar las frecuencias tiles de los
elementos encontrados.
Desarrollar un ensayo sobre las diferentes
tcnicas que se emplean para representar la
respuesta a la frecuencia.
Investigar el teorema de mapeo previo a la
aplicacin del criterio de Nyquist para
estabilidad.
Argumentar cmo lleg Nyquist a establecer
su criterio.
Analizar y resolver problemas en los que
aplique las tcnicas de respuesta a la
frecuencia.
Aplicar los mtodos de respuesta a la
frecuencia para determinar la estabilidad de un
sistema representado a partir de su funcin de
transferencia.
Unidad 2: Compensacin
Competencia especfica a
desarrollar
Utilizar
los
mtodos
de
lugar
geomtrico de las races y de
respuesta a la frecuencia en el diseo
de un compensador en cascada
aplicado a un sistema de control.

Actividades de Aprendizaje

Investigar aplicaciones de los compensadores.

Identificar la relacin que existe entre un
controlador y un compensador.
Desarrollar un ensayo sobre las ventajas y
desventajas entre el control PID y los
compensadores.

Identificar los diferentes modelos matemticos

de los compensadores en funcin de su
respuesta a la frecuencia.
Identificar como se relaciona la funcin de
transferencia de un compensador con los
elementos fsicos que lo integran.
Identificar las limitaciones del modelo fsico con
respecto al modelo matemtico.
Determinar las caractersticas de respuesta a la
frecuencia de cada uno de los compensadores
tratados en esta unidad.
Determinar el ngulo mximo a compensar a
partir de la ubicacin de los polos y ceros.
Verificar el comportamiento de los
compensadores como filtros pasa baja
frecuencia, pasa alta frecuencia y pasa banda de
frecuencia.
Utilizar las tcnicas de compensacin para el
diseo de un compensador que satisfaga las
condiciones dadas.

Unidad 3: El mtodo de espacio de estado.

Competencia especfica a
Actividades de Aprendizaje
desarrollar
Utilizar la filosofa del espacio de Realizar una investigacin documental acerca
estado en la modelacin, solucin y
de los conceptos de espacio de estado.
compensacin de sistemas lineales Clasificar las aplicaciones del espacio de
invariantes en el tiempo.
estado en sistemas de control.
Modelar sistemas fsicos (elctricos,
electrnicos, mecnicos) mediante el concepto
de estado.
Establecer la relacin entre la representacin
del mtodo clsico de funcin de transferencia
y el mtodo de espacio de estado.
Aplicar el concepto de eigenvalores y
eigenvectores.
Analizar el comportamiento de los sistemas de
control al modificar los conceptos anteriores.
Identificar las diferentes formas de
representacin de sistemas fsicos mediante
las transformaciones de semejanza o
similaridad.
Aplicar los conceptos de observabilidad y
controlabilidad a sistemas fsicos.

11.- FUENTES DE INFORMACIN

1. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Cuarta Edicin, Ed. Prentice Hall,
2003,
2. Diestefano, Joseph J., Stubberud, Allen R. e Williams, Ivan J., Feedback and Control
Systems, 2nd. Edition, Ed. Mc. Graw Hill, 1995.
3. Kuo, Benjamn C., Automatic Control Systems, 9th. Ed. John Wiley & Sons, 2009.
4. Dorf, Richard C., Modern Control systems, 11th. Edition, Ed. Pearson-Prentice Hal,
2008.
5. Umez Eronini, Eronini, Dinmica de sistemas y control, Ed. Thomson Learning, 2001.
6. Dazzo, J. J. y Houpis, C. H., Linear control system analysis & design, Ed. Mc. Graw
Hill, ltima edicin.
7. Nise, Norman S., Sistemas de control para ingeniera, Ed CECSA, ltima edicin.
8. Rohrs, Melsa, Schlutz, Sistemas de control lineal, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin.
9. Karni, Shlomo, Analysis of electrical networks, Ed. John Wiley & Sons, ltima edicin.
10. Bolton, William, Ingeniera de control, Segunda edicin, Ed. Alfaomega, 2001.
11. Phillips & Harbor, Feedback control systems, Ed. Prentice Hall, ltima edicin.
12. Etter, Delores M., Solucin de problemas de ingeniera con MatLab, Ed. Mc. Graw
Hill, ltima edicin.
13. Ogata, Katsuhiko, Problemas de ingeniera de control usando MatLab, Ed. Prentice
Hall, ltima edicin.
14. Gomariz, S., Biel, D., et al, Teora de control, Ed. Alfaomega, ltima edicin.
15. Kailath, Thomas, Linear systems, Ed. Prentice Hall, ltima edicin.
16. Lindner, Douglas, Introduccin a las seales y sistemas, Ed. Mc. Graw Hill, ltima
edicin.
17. Creus Sol Antonio, Simulacin y control de procesos por ordenador, Ed.
AlfaOmega, 2. Edicin, 2007.
18. Hernandez Gavio, Ricardo, Introduccin a los sistemas de control: conceptos,
aplicaciones y simulacin con Matlab, primera edicin, Ed. Pearson, Mxico, 2010.
19. Kart J. Astrm y Tore Hgglund, Control PID avanzado, Ed. Prentice Hall, Espaa,
2009.
20. Lewis, Paul H. y Yang Chang, Sistemas de control en ingeniera, Ed. Prentice Hall,
1999.
21. Bolzer, Paolo, Fundamentos de control automtico, Ed. Mc. Graw Hill, 2009.
22. Smith, Carlos A. y Corripio, Armando B., Control automtico de procesos. Teora y
prctica, Ed. Limusa.
23. Barrientos, Antonio, Mata, Fernando, Sanz, Ricardo y Gamboa, Ernesto, Control de
sistemas continuos Problemas resueltos, Ed. Mc. Graw Hill.
24. Grantham, Walter J. y Vincent, Thomas L., Sistemas de control moderno Anlisis y
diseo, Ed. Limusa.
25. Rodrguez vila, Jess E., Introduccin a la ingeniera de control automtico, ltima
edicin, Ed. Mc. Graw Hill.
26. Ogata, Katsuhiko, Dinmica de sistemas, ltima edicin, Ed. Prentice Hall.

12.- PRCTICAS PROPUESTAS (aqu slo describen brevemente, queda pendiente la

descripcin a detalle).

Determinar y graficar en una escala semilogartmica, la respuesta a la frecuencia de

redes elctricas RC y RLC, utilizando una red elctrica, un generador de seales y un
osciloscopio.
Determinar y graficar en una escala semilogartmica, la respuesta a la frecuencia de
un circuito electrnico construido con amplificadores operacionales o con transistores
BJT, utilizando un generador de seales y un osciloscopio.
Verificar los resultados obtenidos en las prcticas anteriores, mediante la modelacin
y simulacin de la red elegida con CC y con MatLab.
Construir un compensador de atraso, un compensador en adelanto y un
compensador en adelanto atraso, con amplificadores operacionales y determinar su
respuesta a la frecuencia identificando el rango de frecuencia en el cual trabaja
adecuadamente.
Modelar matemticamente los compensadores propuestos en la prctica anterior y
verificar sus hallazgos mediante la simulacin con CC y con MatLab.
Implementar una red elctrica (RLC) o electrnica (con amplificadores operacionales)
y observar la respuesta de alguna variable de inters mediante el uso de un
osciloscopio ante una entrada conocida.
Verificar los resultados de la prctica anterior mediante la modelacin en el espacio
de estado y a travs de la simulacin en CC y MatLab.