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CURITIBA
2009
LEONARDO BIANCOLINI
CURITIBA
2009
LEONARDO BIANCOLINI
ENGENHARIA MECATRÔNICA (CONTROLE E AUTOMAÇÃO)
Dedicamos a Deus que sempre nos deu força, aos nossos pais,
companheiros e amigos que sempre nos incentivaram nos momentos mais difíceis.
ii
AGRADECIMENTOS
A Deus, por sempre abrir a porta da percepção de nossas mentes, das quais
atravessamos, em direção aos nossos sonhos.
À minha esposa e filha, pelo carinho, amor, atenção, a meus pais por me
conduzirem pelo caminho certo, pelos ensinamentos que não se aprende em
nenhum centro acadêmico, e por me proporcionar às experiências que tive.
A todos que direta ou indiretamente contribuíram para que este trabalho fosse
realizado.
iii
RESUMO
iv
ABSTRACT
v
SUMÁRIO
LISTA DE FIGURAS.............................................................................................................................VII
LISTA DE TABELAS............................................................................................................................VIII
LISTA DE GRÁFICOS............................................................................................................................IX
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS..................................................................................................X
LISTA DE SÍMBOLOS............................................................................................................................XI
1. INTRODUÇÃO.................................................................................................................................1
2. LABORATÓRIOS VIRTUAIS COM ACESSO À DISTÂNCIA .........................................................5
2.1. A INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL E O LABVIEW ..................................................................5
2.2. UTILIZANDO LABVIEW 7.1 PARA PROGRAMAÇÃO...........................................................6
2.3. A INTERNET...........................................................................................................................8
2.3.1. PROTOCOLOS NA INTERNET .....................................................................................8
2.3.2. O FUTURO DO IP (IPv6) ...............................................................................................9
2.3.3. O MODELO CLIENTE SERVIDOR................................................................................9
2.3.4. OS SERVIÇOS DA INTERNET ...................................................................................10
2.3.5. REPRESENTAÇÃO DE DOCUMENTO NA INTERNET .............................................10
2.3.6. DOCUMENTOS ATIVOS NA WEB..............................................................................11
2.3.7. A LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO JAVA ..............................................................12
2.3.8. PLUG-IN .......................................................................................................................12
2.3.9. PUBLICANDO PÁGINA WEB COM LABVIEW............................................................12
3. AQUISIÇÃO DE DADOS DO EXPERIMENTO .............................................................................13
3.1. TRANSMISSÃO DE DADOS VIA USB.................................................................................16
3.2. AQUISIÇÃO DE DADOS COM DAQ-mx..............................................................................17
3.3. CONVERSOR TENSÃO CORRENTE..................................................................................18
3.3.1. CONVERSOR TENSÃO CORRENTE COEL ..............................................................18
3.4. CONVERSOR CORRENTE TENSÃO NO SINAL DE SAÍDA ..............................................19
3.5. TRANSFORMAÇÕES DE UNIDADES E SUAS FUNÇÕES ................................................20
3.6. LAYOUT ENTRE O SERVIDOR E A PLANTA.....................................................................23
4. A PLANTA DE CONTROLE DE NÍVEL.........................................................................................25
5. INTERFACE EXPERIMENTO USUÁRIO......................................................................................27
5.1. FUNÇÕES DO TAB CONTROL ...........................................................................................28
5.2. ACESSO DAS FUNÇÕES VIA WEB....................................................................................31
5.3. O SISTEMA DE VISÃO ........................................................................................................31
5.4. SUB VI’S INCORPORADOS NO PROGRAMA....................................................................32
5.5. SEGURANÇA DE OPERAÇÃO............................................................................................33
6. CONTROLADORES DA PLANTA.................................................................................................34
6.1. O CONTROLADOR PID .......................................................................................................34
6.1.1. ENTENDENDO O FUNCIONAMENTO DO CONTROLADOR PID.............................36
6.2. IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS .........................................................................................37
vi
6.2.1. IDENTIFICAÇÃO DO SISTEMA DA PLANTA DE NÍVEL............................................38
6.3. SINTONIA DO CONTROLADOR PID...................................................................................41
7. COMUNICAÇÃO ENTRE USUÁRIOS ..........................................................................................43
8. CONCLUSÃO ................................................................................................................................44
9. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..............................................................................................46
10. APÊNDICE ................................................................................................................................49
10.1. APÊNDICE 1 – PROTOCOLO TCP/IP.............................................................................49
10.2. APÊNDICE 2 – CRIANDO PAINEL REMOTO COM LABVIEW ......................................52
10.3. APÊNDICE 3 – CONFIGURAÇÃO DA PLACA USB-6008 ..............................................55
10.4. APÊNDICE 4 – TRANSMISSÃO DE DADOS VIA USB...................................................57
10.5. APÊNDICE 5 – MÉTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS ......................................................60
11. ANEXOS....................................................................................................................................63
FOTO DO EXPERIMENTO ......................................................................................................63
12. GLOSSÁRIO .............................................................................................................................64
vii
LISTA DE FIGURAS
viii
FIGURA 39. Exemplo número de IP ......................................................................................................51
FIGURA 40. Web publishing tools..........................................................................................................52
FIGURA 41. URL do documento............................................................................................................53
FIGURA 42. Configuração do webserver...............................................................................................53
FIGURA 43. Webserver – visible vi’s .....................................................................................................54
FIGURA 44. Tela do dispositivo USB 6008 instalado ............................................................................55
FIGURA 45. Acessando o painel de testes da placa USB 6008 ...........................................................56
FIGURA 46. O painel de testes da placa USB 6008..............................................................................56
FIGURA 47. Cabo USB..........................................................................................................................57
FIGURA 48. Simbologia USB.................................................................................................................58
FIGURA 49. Resposta ao degrau do processo em malha aberta .........................................................61
FIGURA 50. Parâmetros do controlador para o primeiro método..........................................................61
FIGURA 51. Sistema de malha fechada com controle proporcional .....................................................62
FIGURA 52. Resposta ao degrau do processo em malha fechada.......................................................62
FIGURA 53. Parâmetros do controlador para o segundo método.........................................................62
FIGURA 54. Servidor e planta................................................................................................................63
ix
LISTA DE TABELAS
x
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
xi
1. INTRODUÇÃO
Descrição do problema
Implementação do conceito de Laboratório Virtual, utilizando uma planta física
e a plataforma LabVIEW, permitindo a operação remota de experimentos, com
aplicação na área de cursos à distância, através da Internet.
Objetivos
• Controle e acompanhamento remoto do experimento;
• Compatibilidade entre as plataformas;
• Interface com o usuário facilitando o uso, principalmente por alunos da
graduação, com o primeiro contato em instrumentação e controle de plantas
deste nível;
• Gerenciamento e controle do ambiente.
• Disponibilizar ao usuário interação remota com a planta LABVOLT, acionando
dispositivos, lendo sensores e determinando parâmetros de um algoritmo de
controle da planta rodando no servidor local.
• Monitoramento em tempo real dos instrumentos e componentes da planta
física;
• Oferecer ao usuário imagens reais da planta física de “NÍVEL” (LABVOLT)
através de um sistema de visão através de uma WEB CAM.
• Inclusão de uma tela para preenchimento de um relatório didático com os
resultados do experimento e sua interpretação.
Para ilustrar como seria possível atingir os objetivos e criar um ambiente virtual para
operação de uma planta de controle de nível, propõe-se estudar as tecnologias da
3
FONTE: O AUTOR
Justificativas
• Promover o interesse pela disciplina ou curso, facilitando assim o melhor
aproveitamento dos recursos da planta física.
• Possibilitando maior número de usuários estudarem parâmetros na mesma
planta
• Melhoria da qualidade do Ensino à Distância, ampliando as possibilidades em
áreas que requerem o uso de laboratórios.
Fonte: ni.com
Fonte: ni.com
Fonte: ni.com
8
2.3. A INTERNET
Nos EUA, por volta do ano de 1970, nascia a primeira rede de computadores. A
ARPA, como era chamada na época teve fortes investimentos para criar o que hoje
chamamos de Internet.
Focalizado nas pesquisas de rede a ARPA fez contratos para transformar os
projetos em um sistema operante chamado ARPANET. Nos anos 70, a ligação inter-
redes tinha se tornado o foco principal da pesquisa da ARPA, e a Internet inicial
tinha surgido. A pesquisa continuou nos anos 80, com a Internet se tornando um
sucesso comercial nos anos 90 [COMER, 2001].
Desde aquela época de grandes pesquisas, aos tempos atuais o crescimento de
computadores conectados a Internet cresceu de maneira exponencial, tanto que
atualmente temos mais de 30 milhões de computadores interligados no mundo
inteiro.
O sucesso que teve o protocolo IP para Internet Ipv4 dura até os atuais dias. O
protocolo acompanhou mudanças tecnológicas de hardware e de topologias de rede.
A atual versão Ipv4 estará sendo substituída pela nova versão Ipv6 em algum tempo
devido ao grande crescimento que a Internet providenciou [GASPARINI, 1994].
A maior alteração nos protocolos é o do Ipv6 apresentar 128 bits em seu
endereço contra 32 bits do Ipv4. Com esta alteração o protocolo é grande o
suficiente para acomodar o crescimento contínuo da Internet global por muitas
décadas.
As páginas web que tem documentos ativos foram criadas para receber
atualização contínua de novas informações.
Basicamente, a idéia da técnica dos documentos ativos foi transferir a carga de
trabalho de atualização das informações do servidor para os clientes.
A atualização das informações fica por conta dos navegadores de Internet. A
representação dos documentos ativos funciona com programas que traduzem e
transportam o documento ao servidor. [COMER, 2001].
2.3.8. PLUG-IN
Fonte: ni.com
Fonte: COEL
Fonte: O autor
20
Cálculos:
U = R.i
U = 250.4.10 −3
U = 1V
U = R.i
U = 250.20.10 −3
U = 5V
CORRENTE TENSÃO
MÍNIMA 4 mA 1V
MÁXIMA 20 mA 5V
N = 25.U − 25
Fonte: O autor
N
U= +1
25
Fonte: O autor
O layout de controle da planta de nível, que está ilustrado na figura 16, tem
acoplado o servidor de dados, os conversores, a placa de aquisição de dados e a
planta de nível da LABVOLT. As conexões serão através de cabos de cobre de área
24 AWG. Para executar o controle temos basicamente dois sinais a serem
controlados. O sinal de entrada que irá controlar o conversor I/P (conversor corrente
pressão), que irá comandar o elemento final de controle que é a válvula
proporcional. O sinal de saída vem do sensor de nível que converte pressão em
corrente (D/P diferencial de pressão).
As características da planta estão representadas no capítulo 4 – A planta de
controle de Nível.
1
2 3
7
5
4
Onde:
1 – Indicadores da planta, nessa barra é possível verificar o status “LIGADO”
ou “DESLIGADO”. O nível mínimo “MIN”, máximo “MÁX” ou limite máximo “LIMITE
MÁX”. Quando a planta acende a indicação de limite máximo, a mesma fecha a
válvula automaticamente, a fim de evitar transbordamento do tanque.
2 – Seleção, pelo usuário, pelo tipo de controlador desejado, “MANUAL” ou
“PID”.
3 – Seleção, pelo usuário, do canal de comunicação da placa USB-6008.
4 – Visualização do nível do tanque on-line.
5 – Controle manual da válvula proporcional.
6 – Entrada de dados do controlador PID. “SET POINT”, “Kp”, “Ti” e “Td”.
28
1
5
4
2
6
Onde:
1 – “Set point”
2 – Referência (valor de set point convertido para sinal de 1 a 5V).
3 – Valor do sinal do sensor de nível (1 a 5V).
4 – Valor do erro calculado.
5 – Valor do sinal de controle de abertura da válvula (1 a 5V).
Algumas funções da planta, que são operadas de forma visual, ou seja, com a
presença do usuário pessoalmente operando a planta, tal como o visor de fluxo e a
própria altura da coluna de liquido dentro do tanque, serão representadas através de
um sistema de visão através de uma câmera acoplada na planta de nível da
LABVOLT.
O sistema de visão será comandado por uma câmera USB, com uma
resolução 320 x 240 e com captura contínua.
A visualização das imagens geradas através da câmera será através de uma
função no programa chamada câmera on-line. A captura das imagens são adquiridas
através de uma biblioteca para câmera USB instalada no LabVIEW. As funções da
biblioteca são abrir comunicação e adquirir imagens de uma câmera acoplada na
porta USB do servidor.
32
6. CONTROLADORES DA PLANTA
O controlador PID analógico pode ser aplicado na maioria dos processos que
necessitam de controladores. Para implementar o controlador PID contínuo no
experimento em questão, será necessário discretizar a função desse, a fim de obter
a equação do PID discreto para implementação em Labview.
O controlador PID analógico é dado como segue:
t
1 de(t )
m(t ) = K [e(t ) + ∫ e(t )dt + Td ] (1)
Ti 0 dt
U (S ) 1
= K [1 + + Td .S ] (2)
E (S ) Ti.S
2 z −1
S= . (3)
T z +1
35
z −1
S= (4)
T .z
U (Z ) Ki
= [ Kp + −1
+ Kd (1 − z −1 )] (5)
E (Z ) 1− z
Onde:
Ki K .T K .Td
Kp = K − ; Ki = ; Kd = e T é o período de amostragem.
2 Ti T
Kd
u (k ) = u (k − 1) + Kp (e(k ) − e(k − 1)) + Ki.T .e(k ) + (e(k ) − 2.e(k − 1) + e(k − 2)) (6)
T
5 6
7
8
1
3
2
4
Fonte: Próprio autor
Onde:
1 – Set-point; 2 – e(k) 3 – e(k-1) 4 – e(k-2) 5 – u(k-1)
6 – u(k) 6 – formula de u(k) 7 – saturador de sinal (1 a 5)
36
y (∞) t 5%
Ks = τ= y (τ ) = 0,632 y (∞ )
U 3
FIGURA 31. Resposta em malha aberta da planta de nível a uma entrada degrau
Onde:
Curva em azul (abaixo) é a entrada degrau.
Curva em vermelho (acima) é a resposta em malha aberta.
KS 3,79
F (S ) = =
τS + 1 86,67 S + 1
A sintonia do controlador PID poderá ser feita aplicando uma das duas
técnicas de Ziegler Nichols mostradas no APÊNDICE 5. Devido a resposta do
sistema de nível não ter tempo morto, fica muito sutil a aplicação do 1° método de
Ziegler Nichols para sintonia do controlador, visto que sem tempo morto a inclinação
máxima da reta que representa a curva de resposta se dar no primeiro instante da
resposta. Fica portanto inviável a aplicação do 1° método.
O segundo método de sintonia dos parâmetros do controlador PID de Ziegler
Nichols leva em consideração a resposta oscilatória do sistema a um ganho
constante.
Aplicando-se um ganho de Ku igual a 8,3 obteve-se a resposta apresentada
na figura abaixo:
8. CONCLUSÃO
9. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[OGATA, 1995] OGATA. Discrete-time control systems. 2nd ed. Englewood Cliffs:
Prentice Hall, c1995. 745
Web Pages
10. APÊNDICE
Aplicativo Camada 5
Transporte Camada 4
Internet Camada 3
Interface de Rede Camada 2
Físico Camada 1
Fonte: Comer, 2001.
Camada 1 – Físico
A camada 1 corresponde ao hardware de rede básico.
Camada 3 – Internet
Os protocolos da camada 3 especificam o formato dos pacotes enviados através
da Internet como também os mecanismos usados para encaminhar pacotes a partir
de um computador até um destino final.
50
Camada 4 – Transporte
Os protocolos da camada 4 especificam como assegurar transferência confiável.
Camada 5 – Aplicação
Os protocolos da camada 5 especificam como um aplicativo usa uma inter-rede.
Os protocolos de comunicação TCP/IP possibilitam que qualquer host se
comunique, apesar das diferenças de hardware. Podemos ter um servidor com uma
CPU “lenta” e outra “rápida” que a comunicação estará estabelecida com o protocolo
TCP/IP.
Para fornecer um endereçamento uniforme em uma inter-rede, o software de
protocolo define um esquema de endereçamento abstrato que atribui a cada host um
endereço único. Usuários, programas e aplicativos e camadas mais altas de
software de protocolo usam os endereços abstratos para se comunicar.
Na pilha de protocolos TCP/IP, o endereçamento é especificado pelo protocolo
de internet (IP). O padrão IP especifica que cada host é atribuído um número de 32
bits único. Cada pacote enviado através da Internet contém o endereço de IP de 32
bits do remetente como também do receptor pretendido (destino). Deste modo
sempre é necessário saber o endereço de IP do computador remoto para qual as
informações estão sendo enviadas.[COMER, 2001].
Conceitualmente cada endereço de IP de 32 bits é dividido em duas partes:
prefixo e sufixo: a hierarquia é projetada para fazer uso eficiente do roteamento. O
prefixo do endereço identifica a rede física, enquanto o sufixo identifica um
computador individual naquela rede. Em uma mesma rede não podemos ter dois
computadores com o mesmo sufixo.
Atualmente a Internet possui 5 classes de endereço de IP como podemos ver na
figura 38.
CARACTERÍSTICA TÉCNICA
Uma característica importante e interessante do USB, é que sua interface
permite que o dispositivo conectado seja alimentado pelo cabo de dados. É
importante frisar que os cabos USB devem ter até 5 metros de comprimento. A
velocidade de transmissão de dados da porta USB 1.1 varia de 1,5 a 12 Mbps. A
porta USB 2.0 (última tecnologia) já suporta uma taxa de transmissão de dados à
400Mbps, já é comparável a tecnologias como o FireWare. [LINK 4].
CARACTERÍSTICA FÍSICA
As transferências de sinal e eletricidade são feitas através de um cabo, com
quatro fios, como na figura 32:
DISTRIBUIÇÃO DE ENERGIA
Cada porta USB fornece, pelo cabo, uma quantidade de energia aos
dispositivos USB conectados diretamente. Esses dispositivos são chamados de
dispositivos alimentados pelo barramento (bus-powered devices). [LINK 4].
A placa de aquisição de dados da National Instruments, a USB 6008 (utilizada
para conexão neste trabalho), bem como as demais placas da linha USB da National
Instruments, são dispositivos que são alimentados pelo barramento. A placa USB
6008 é simplesmente conectada a porta USB de um servidor e disponível para
aquisição, sem necessitar de qualquer fonte externa.
GERENCIAMENTO DE ENERGIA
Um servidor deve ter um sistema de gerenciamento de energia independente
do USB. O software de sistema do USB interage com o gerenciador de alimentação
do servidor para manipular os eventos elétricos do sistema, como a suspensão e a
interrupção do fornecimento [LINK 4].
No experimento em questão foi instalado o software DAQmx da National
Instruments, qual fará a função acima. O DAQmx, além de reconhecer a placa USB
6008 tem a função de gerenciar a energia à placa.
PROTOCOLO USB
O USB é um barramento receptor. O controlador do servidor (por exemplo, o
DAQmx da NAtional Instruments) inicia todas as transferências de dados.
Todas as transações do barramento envolvem a transmissão de até três
pacotes. Cada transação se inicia quando o controlador do servidor envia um pacote
59
PRIMEIRO MÉTODO
No primeiro método obtém-se a resposta da planta a uma entrada degrau
(Figura 49). Este método pode ser aplicado a plantas que não envolvam
integradores nem pólos complexos dominantes. A resposta ao degrau apresenta a
forma de curva S. A função de transferência pode ser aproximada por um sistema de
primeira ordem com tempo morto (atraso de transporte).
Kp −Ts
G (s) = e (7)
τs + 1
1
C ( s ) = Kp[1 + + Td .S ] (8)
Ti.S
61
SEGUNDO MÉTODO
As regras de ajuste de parâmetros de controladores descritas nesta seção
foram desenvolvidas a partir das experiências de Ziegler realizadas em diversos
processos e também dos métodos de análise de Nichols. Os ajustes propostos são
dados em termos do ganho de um controlador proporcional que leva o sistema ao
limite de estabilidade, Kosc, e do correspondente período de oscilação Posc (Figura
38).
62
11. ANEXOS
FOTO DO EXPERIMENTO
GLOSSÁRIO
Endereço IP
Um endereço de 32 bits atribuído a um computador que utiliza protocolos
TCP/IP. O remetente deve conhecer o endereço IP do destino antes de enviar um
pacote.
Host
Um computador de usuário final conectado a uma rede. Em uma inter-rede,
cada computador é classificado como um host ou um roteador.
Java
Uma linguagem de programação definida pela Sun Microsystems para uso de
documentos ativos da World Wide Web. Os programas Java são compilados em
uma representação bytecode. Após um navegador carregar um programa Java, o
programa executa localmente para controlar a tela.
Navegador (Browser)
Um programa de computador que acessa e exibe informações da World Wide
Web. Um navegador contém múltiplos programas aplicativos e utiliza o nome de um
objeto para determinar qual aplicativo deve ser usado para acessar o objeto. Ver
URL.
TCP/IP
O suíte de protocolos utilizado na Internet. Embora o suíte contenha muitos
protocolos, o TCP e o IP são dois dos mais importantes.
Web
Um sinônimo para World Wide Web.